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运动正解与逆解 matlab的编程 二

运动正解与逆解matlab的编程二

%矩阵中参数定义:

syms theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6

syms d h l2 l3 l4 b1 b2 b3 b4 b5 b6

%各齐次变换矩阵:

b1=[cos(theta1) 0 -sin(theta1) 0;sin(theta1) 0 cos(theta1) 0;0 -1 0 h;0 0 0 1]

b1 =

[ cos(theta1), 0, -sin(theta1), 0]

[ sin(theta1), 0, cos(theta1), 0]

[ 0, -1, 0, h]

[ 0, 0, 0, 1]

>> b2=[cos(theta2) 0 sin(theta2) l2*cos(theta2);sin(theta2) 0 -cos(theta2) l2*sin(theta2);0 1 0 0;0 0 0 1]

b2 =

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