基于改进L_1自适应的姿态控制研究_胡琼

企业内部控制-发展战略

企业内部控制——发展战略 第一章总则 第一条为了促进企业增强核心竞争力和可持续发展能力，根据有关法律法规和《企业内部控制基本规范》，制定本指引。 第二条本指引所称发展战略，是指企业在对现实状况和未来趋势进行综合分析和科学预测的基础上，制定并实施的长远发展目标与战略规划。 第三条企业制定与实施发展战略至少应当关注下列风险： （一）缺乏明确的发展战略或发展战略实施不到位，可能导致企业盲目发展，难以形成竞争优势，丧失发展机遇和动力。 （二）发展战略过于激进，脱离企业实际能力或偏离主业，可能导致企业过度扩张，甚至经营失败。 （三）发展战略因主观原因频繁变动，可能导致资源浪费，甚至危及企业的生存和持续发展。 第二章发展战略的制定 第四条企业应当在充分调查研究、科学分析预测和广泛征求意见的基础上制定发展目标。 企业在制定发展目标过程中，应当综合考虑宏观经济政策、国内外市场需求变化、技术发展趋势、行业及竞争对手状况、可利用资源水平和自身优势与劣势等影响因素。 第五条企业应当根据发展目标制定战略规划。战略规划应当明确发展的阶段性和发展程度，确定每个发展阶段的具体目标、工作任务和实施路径。 第六条企业应当在董事会下设立战略委员会，或指定相关机构负责发展战略管理工作，履行相应职责。 企业应当明确战略委员会的职责和议事规则，对战略委员会会议的召开程

序、表决方式、提案审议、保密要求和会议记录等作出规定，确保议事过程规范透明、决策程序科学民主。 战略委员会应当组织有关部门对发展目标和战略规划进行可行性研究和科学论证，形成发展战略建议方案；必要时，可借助中介机构和外部专家的力量为其履行职责提供专业咨询意见。 战略委员会成员应当具有较强的综合素质和实践经验，其任职资格和选任程序应当符合有关法律法规和企业章程的规定。 第七条董事会应当严格审议战略委员会提交的发展战略方案，重点关注其全局性、长期性和可行性。董事会在审议方案中如果发现重大问题，应当责成战略委员会对方案作出调整。 企业的发展战略方案经董事会审议通过后，报经股东（大）会批准实施。 第三章发展战略的实施 第八条企业应当根据发展战略，制定年度工作计划，编制全面预算，将年度目标分解、落实；同时完善发展战略管理制度，确保发展战略有效实施。 第九条企业应当重视发展战略的宣传工作，通过内部各层级会议和教育培训等有效方式，将发展战略及其分解落实情况传递到内部各管理层级和全体员工。 第十条战略委员会应当加强对发展战略实施情况的监控，定期收集和分析相关信息，对于明显偏离发展战略的情况，应当及时报告。 第十一条由于经济形势、产业政策、技术进步、行业状况以及不可抗力等因素发生重大变化，确需对发展战略作出调整的，应当按照规定权限和程序调整发展战略。

自动化工程案例分析

《自动化工程案例分析》课程总结报告 时光如白驹过隙，转眼间，大学已经步入了第四年的光景。短暂的回眸，激荡起那一片片的涟漪，却才开始发现，案例分析，在我心中挥之不去，留下了难以磨灭的记忆。四位老师的倾情传授，为我们的大学生涯留下的不止是斑驳的光影，还有那一缕盘旋不去的温情。 四位老师给我们深入浅出地讲解了很多详细的实例，这些例子和我们所学的知识相互印证，加深了我们对专业知识的了解。也让我们对毕业后的工作方向有了一个更直观的认识，让我们更加有勇气，更加自信的面对即将到来的工作或者是研究生的学习生涯。 叶老师给我们演示的是“中石化某油库计量系统”。首先叶老师讲了背景：中国石化担负着保障国家能源安全的重要责任,一年的原油加工量约为亿吨,其中原油依赖进口,因此,如何降低原油的采购运输成本成为了影响企业生产经营效益的重要问题。原油运输大型化或者原油运输管道化已成为中国石化降低原油输送成本的主要手段。国外的油库管理中已经引入了先进的工业控制技术、网络技术、数据库技术等,对油库日常的收发油品作业、储油管理、油库监控系统等进行全方位的综合管理。而我国的油库自动化技术与国际先进水平相比还是有一定的差距。各种计量仪表的精度较低,稳定性较差,控制系统的控制精度比较低,信息化管理水平不够健全。我国的油库自动化控制和管理系统曾经历了一个较长的发展时期,各种系统操作方式各异,水平也参差不齐,其中还存在着许多人工开票、开阀、手动控泵的原始发油手段。这些系统一方面是可靠性不高,影响油库的经济效益另一方

面没有运用现代化信息技术使有关人员能够方便及时的了解现场的实时运行情况以及历史生产信息,不能为生产调度决策提供可靠的数据依据,同时也不利于提高整个企业的科学化管理水平。 自动化项目浏览： 油库监控自动化系统 原油调合自动化系统 选矿自动化系统 嵌入式项目浏览： 智能防溜系统 海关油气液体化工品物流监控系统 综合项目要求，从整个系统分析，我们需要： 自动化/嵌入式项目浏览 投标与方案 监控系统设计 监控系统调试 监控系统验收 项目管理 油库是储存和供应石油产品的专业性仓库,是协调原油生产和加工、成品油运输及供应的纽带。长期以来,我国油库数据采集工作中的许多操作都是采用人工作业的方式。一方面,不仅工作效率低,而且容易出现人为因素造成的失误另一方面,也不便于有关人员及时了解现场的实时运行情况,不利于提高企业的规范化管理水平。随着自动化

控制系统时间响应分析”实验报告

实验一、“控制系统时间响应分析”实验报告 、实验类型 验证性实验 、实验目的 1、求系统在时间常数 T 不同取值时的单位脉冲、单位阶跃响应和任意输入响应， 熟悉系统 时间响应的定义和图形曲线 2、求系统的上升时间、峰值时间、最大超调量和调整时间等性能指标，熟悉系统瞬态性 能指标的定义。 三、 实验仪器与设备（或工具软件） 计算机，MATLAB 软件 四、 实验内容、实验方法与步骤 已知系统传递函数 1、 求系统在时间常数 T 不同取值时的单位脉冲、单位阶跃响应和任意输入响应。 应用impulse 函数，可以得到 T =0 ,T =0.0125、T =0.025时系统单位脉冲响应；应用 step 函数，同样可以得到 T =0 ,T =0.0125、T =0.025时系统单位阶跃响应。 2、 求系统的瞬态性能指标 五、实验结果 1、系统在时间常数 T 不同取值时的单位脉冲、单位阶跃响应和任意输入响 t=[0:0.01:0.8];%仿真时间区段 n G=[50]; tao=0; dG=[0.05 1+50*tao 50]; G1=tf(nG,dG); tao=0.0125; dG=[0.05 1+50*tao 50]; G2=tf(nG,dG); tao=0.025; dG=[0.05 1+50*tao 50]; G3=tf(nG,dG);% 三种 T 值下，系统的传递函数模 型 [y1,T]=impulse(G1,t);[y1a,T]=step(G1,t); [y2,T]=impulse(G2,t);[y2a,T]=step(G2,t); [y3,T]=impulse(G3,t);[y3a,T]=step(G3,t);% 系统响应 subplot(131),plot(T,y1,'--',T,y2,'-.',T,y3,'-') lege nd('tao=0','tao=0.0125','tao=0.025') xlabel('t(sec)'),ylabel('x(t)');grid on; subplot(132),plot(T,y1a,'--',T,y2a,'-.',T,y3a,'-') lege nd('tao=0','tao=0.0125','tao=0.025') grid on ;xlabel('t(sec)'),ylabel('x(t)');% 产生图形 t=[0:0.01:1];u=si n(2*pi*t);% 仿真时间区段和输入 G(s) 50 ______ 0.05s (1 )s 50

实验一--控制系统的稳定性分析

实验一--控制系统的稳定性分析

实验一控制系统的稳定性分 班级：光伏2班 姓名：王永强 学号：1200309067

实验一控制系统的稳定性分析 一、实验目的 1、研究高阶系统的稳定性，验证稳定判据的正确性； 2、了解系统增益变化对系统稳定性的影响；

3、观察系统结构和稳态误差之间的关系。 二、实验任务 1、稳定性分析 欲判断系统的稳定性，只要求出系统的闭环极点即可，而系统的闭环极点就是闭环传递函数的分母多项式的根，可以利用MATLAB中的tf2zp函数求出系统的零极点，或者利用root函数求分母多项式的根来确定系统的闭环极点，从而判断系统的稳定性。 （1）已知单位负反馈控制系统的开环传递 函数为 0.2( 2.5) () (0.5)(0.7)(3) s G s s s s s + = +++，用MATLAB编写 程序来判断闭环系统的稳定性，并绘制闭环系统的零极点图。 在MATLAB命令窗口写入程序代码如下：z=-2.5 p=[0,-0.5,-0.7,-3] k=1 Go=zpk(z,p,k)

Gc=feedback(Go,1) Gctf=tf(Gc) dc=Gctf.den dens=ploy2str(dc{1},'s') 运行结果如下： Gctf = s + 2.5 --------------------------------------- s^4 + 4.2 s^3 + 3.95 s^2 + 2.05 s + 2.5 Continuous-time transfer function. dens是系统的特征多项式，接着输入如下MATLAB程序代码： den=[1,4.2,3.95,1.25,0.5] p=roots(den)

内部控制工作的经验 做法及取得的成效

随着我国财务体制改革的深入,建立完善的内部控制制度已势在必行。本文分析了行政事业单位在基础建设中容易出现的漏洞、问题,对目前的内控制度进行了研究分析,提出了建立行政事业单位内部控制制度的具体措施。 为贯彻落实《财政部关于全面推进行政事业单位内部控制建设的指导意见》的有关精神,按照《财政部关于开展行政事业单位内部控制基础性评价工作的通知》要求,依据《行政事业单位内部控制规范(试行)》的有关规定,我们对本单位(部门)的内部控制基础情况进行了评价。试图从建设中出现的问题、目前的控制制度以及设想以后比较完善的控制制度等几个方面来分析与解决问题。 一、我单位内部控制存在的问题 1、内部控制意识不强,执行力不够 良好的内控意识就是确保内控制度得以健全与实施的重要保证。一些单位的领导缺乏内部会计控制理念,对建立健全单位内部控制的重要性与现实意义认识不够,不重视内部会计控制制度系统的建设,而简单地将财政的部门预算控制等同于内部控制。有的单位虽建立了内控系统但不尽合理,生搬硬套,没有从自身实际情况出发。还有些单位虽然建有较为完善的内部会计控制制度,但却流于形式,弱于执行。 2、对内部会计控制的监控力度不够 部分单位没有设立内部审计机构,内部会计控制的执行情况由内部会计控制执行部门自行监督检查,导致监控力度不够,影响了内部会计控制作用的发挥。有些单位虽然设立了内部审计机构,但对内部审计工作没有给予足够的重视与支持,不能正确审计与鉴定会计资料与其她有关资料的正确性与真实性,主要原因在于内部审计人员不能认真履行内部审计的职责与权限,不能坚持内部审计的准则与原则,不能遵循内部审计的基本程序,不能正确运用审计方法,没有如实、公正地编写审计报告。 3、国有资产使用效率低下,流失比较严重 单位内部部门之间对国有资产管理相互脱节,部分单位财务部门未建立固定资产明细账,每年只管经费收支,不管家底多少;后勤部门只管发放而不清楚资产 价值与实物分布情况;使用部门只用不管。长此以往,造成国有资产管理与财务管理严重脱节,致使存量不实,账实不符,责任不清。部分单位之间互相攀比,盲目、重复购置资产,加之资产的购建、使用、占用、处置权均在单位,跨部门、跨单位无法进行资产配置,致使部分资产闲置浪费,发挥不了应有的作用。

内部控制国内外研究现状

内部控制的国内外研究现状分析 一、内部控制理论国外研究状况分析 内部控制概念的提出至今已有五十多年历史。内部控制, 是在内部牵制的基础上, 由企业管理人员在经营管理实践中创造, 并经审计人员理论总结而逐步完善的自我监督和自行调整体系。在其漫长的产生和发展过程中, 大体经历了萌芽期、发展期和成熟期三个历史阶段, 即内部控制、内部控制结构和内部控制整体框架三个阶段。 从1949 年美国会计师协会(AICPA) 的审计程序委员会在《内部控制: 一种协调制度要素及其对管理当局和独立注册会计师的重要性》的报告中,首次对内部控制作了定义。内部控制在50 年时间内分为三个发展阶段, 第一阶段到第二阶段经历近40 年, 而第二阶段到第三阶段只有5 年时间。内部控制之所以有这么快的发展速度, 除企业内部管理自身因素外, 外部尤其是政府的推动亦是关键因素。在美国20 世纪70 年代到80 年代, 政府通过一系列措施推动内部控制的实施。 80 年代一些舞弊性财务报告和企业“突发”破产事件导致美国国会一些议员对财务报告制度的恰当性提出了疑问,尤其是上市公司内部控制的恰当性, 由此成立Treadway 委员会( 即反对虚假财务报告委员会) ,并发表了著名的COSO 报告。20 世纪80 年代证券交易管理委员会( SEC) 也对内部控制产生一定的影响。SEC 在1980 年的S—X 规则303 条款中要求上市公司披露“管理当局讨论和分析( MD&A) ”的信息。MD&A 要求揭示上市公司财务和经营相关的当前和未来的流动性和其它情况, 所以要求向公众提供更多未来经管责任的情况,

包括内部控制等内容。“安然”事件发生后, 美国国会于2002年7 月通过《萨班斯—奥克斯利法案》( Sarbanes-Oxley Act) , 强化了一系列控制措施, 如完全由独立董事组成的审计委员会对财务报告、内部控制检查等。 COSO 报告指出：内部控制是一个过程, 受企业董事会、管理当局和其他员工影响, 旨在保证财务报告的可靠性、经营的效果和效率以及现行法规的遵循。它认为内部控制整体架构主要由控制环境、风险评估、控制活动、信息与沟通、监督五项要素构成。COSO 报告首次把内部控制从原来的平面结构发展为立体框架模式, 代表着国际上在内部控制方面的最高研究水平。此后发布的其他一些有关内部控制的报告( 如加拿大的COSO, 英国的Cadbury, 南非的King, 法国的Vienot 等等) 均以COSO 的报告为模本。我国的《内部会计控制规范和巴塞尔银行监管委员会的》银行组织的内部控制系统框架也是以COSO 的报告为基础的。但我国大部分企业管理层甚至许多内审人员对内部控制的内涵与外延的理解还停留在内部牵制的第一阶段,认为内部控制就是“职责分工、岗位分离、授权授信、内部审计等”, 与国际水平还有相当的差距。 根据COSO 报告, 内部控制应理解为: “由管理当局设计( devised) , 董事会核准, 董事会、管理当局和其他员工共同实施( maintained) 的, 旨在为实现组织目标提供合理保证的一个过程( pro—cess) ”。可见, 内部控制是为了达到目的的一个过程, 但它本身不是目的; 它帮助实现的是多种既互相区分而又紧密联系和相互重叠的目标; 它由人实

机器人与自动化技术

机器人与自动化技术 “机器人、无处不在的屏幕、语音交互，这些都将改变我们看待‘电脑’的方式。一旦看、听、阅读能力得到提升，你就可以以新的方式进行交互。”----比尔?盖茨在某电视节目中，预测未来科技领域的下一件大事时表示：机器人与自动化技术将成为未来发展的一大趋势，可以改变世界！ 工业机器人的应用，正从汽车工业向一般工业延伸，除了金属加工、食品饮料、塑料橡胶、3C、医药等行业，机器人在风能、太阳能、交通运输、建筑材料、物流甚至废品处理等行业都可以大有作为。 当然，即将“改变世界”的机器人不仅仅具有代替人工的价值，在很多人类无法实现的领域也将出现机器人的身影。譬如，派送采矿机器人到月球和小行星上采挖稀土矿，将有望成为现实。 而更令比尔?盖茨寄予厚望的是机器人将像“电脑”一样改变人类的生活。 日本早稻田大学研究人员推出一种新型仿人型家务机器人。它集安全性、可靠性和灵巧性于一身，还具有仿人脸的外观。在工作时，它将一名男子抱下床，与他聊天并为他准备早餐。由于拥有和成年女性大小相当的灵巧双臂、双手，这种机器人能够用夹子将面包从面包机中取出，而丝毫不弄碎它。 英国阿伯丁大学启动了一项新的研究计划，在3年内研发出允许机器人与人类进行交谈，甚至讨论具体决定的系统……。 作为先进制造业中不可替代的重要装备，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。 在机器人市场中，目前80%的市场份额仍由跨国公司占有，其中瑞典ABB、日本发那科FANUC、日本安川yaskawa和德国库卡KUKA四大企业则是市场第一梯队的“四大金刚”。其它有瑞士史陶比尔Staubli、德国克鲁斯CLOOS、德国百格拉、德国徕斯、德国斯图加特航空航天自动化集团（STUAA）、意太利瀚博士hanbs、意大利柯马COMAU、英国Auto Tech Robotics等。 目前国内生产机器人的企业主要有：中科院沈阳新松机器人自动化股份有限公司、芜湖埃夫特智能装备有限公司、上海新时达机器人有限公司、安川首钢机器人有限公司、哈工大海 尔机器人有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、广州数控设备有限公司、上海沃迪自动化装备股份有限公司等。 2015年，中国机器人市场需求预计将达35000台，占全球比重16.9％，成为全球规模最大的市场。 一、机器人的系统构成 由3大部分6个子系统组成。 3大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。 6个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。

控制系统时间响应分析”实验报告

控制系统时间响应分析”实验报告

实验一、“控制系统时间响应分析”实验报告 一、实验类型 验证性实验 二、实验目的 1、 求系统在时间常数τ不同取值时的单位脉冲、单位阶跃响应和任意输入响应，熟悉系统时间响应的定义和图形曲线 2、 求系统的上升时间、峰值时间、最大超调量和调整时间等性能指标，熟悉系统瞬态性能指标的定义。 三、实验仪器与设备（或工具软件） 计算机，MATLAB 软件 四、实验内容、实验方法与步骤 已知系统传递函数 50 )1(05.050)(2+++=s s s G τ 1、求系统在时间常数τ不同取值时的单位脉冲、单位阶跃响应和任意输入 响应。 应用impulse 函数，可以得到τ=0，τ=0.0125、τ=0.025时系统单位脉冲响 应；应用step 函数，同样可以得到τ=0，τ=0.0125、τ=0.025时系统单位阶跃响应。 2、求系统的瞬态性能指标 五、实验结果 1、系统在时间常数τ不同取值时的单位脉冲、单位阶跃响应和任意输入响 t=[0:0.01:0.8];%仿真时间区段 nG=[50]; tao=0; dG=[0.05 1+50*tao 50]; G1=tf(nG,dG); tao=0.0125; dG=[0.05 1+50*tao 50]; G2=tf(nG,dG); tao=0.025; dG=[0.05 1+50*tao 50]; G3=tf(nG,dG);%三种τ值下，系统的传递函数模型 [y1,T]=impulse(G1,t);[y1a,T]=step(G1,t); [y2,T]=impulse(G2,t);[y2a,T]=step(G2,t);

实验四 控制系统的稳定性分析

西京学院实验教学教案实验课程：现代控制理论基础 课序： 4 教室：工程舫0B-14实验日期：2013-6-3、4、6 教师：万少松 一、实验名称：系统的稳定性及极点配置二、实验目的 1．巩固控制系统稳定性等基础知识；2．掌握利用系统特征根判断系统稳定性的方法；3．掌握利用李雅普诺夫第二法判断系统的稳定性的方法；4. 掌握利用状态反馈完成系统的极点配置；5．通过Matlab 编程，上机调试，掌握和验证所学控制系统的基本理论。三、实验所需设备及应用软件序号 型 号备 注1 计算机2Matlab 软件四、实验内容1. 利用特征根判断稳定性；2. 利用李雅普诺夫第二法判断系统的稳定性；3.状态反馈的极点配置；五、实验方法及步骤1.打开计算机，运行MATLAB 软件。2.将实验内容写入程序编辑窗口并运行。3.分析结果，写出实验报告。 语文电气课件中管壁薄、接口不严等问题，合理利用管线敷设技术。线缆敷设原则：在分线盒处，当不同电压回路交叉时，应采用金属隔板进行隔开处动过程中高中资料试卷电气设备进行调试工作并且进行过关运行高中资料试卷技术指导。对于调试过程中高中资料试卷技术问题，作为调试人员，需要然停机。因此，电力高中资料试卷保护装置调试技术，要求电力保护装置做到准确灵活。对于差动保护装置高中资料试卷调试技术是指发电机一变压器

一、利用特征根判断稳定性 用matlab 求取一个系统的特征根，可以有许多方法，如，，，()eig ()pzmap 2ss zp ，等。下面举例说明。 2tf zp roots 【例题1】已知一个系统传递函数为，试不同的方法分析闭环系统的稳定性。()G s 2(3)()(5)(6)(22)s G s s s s s += ++++解：num=[1,3]den=conv([1,2,2],conv([1,6],[1,5]))sys=tf(num,den)(1)() eig p=eig(sys)显示如下：p = -6.0000 -5.0000 -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i 所有的根都具有负的实部，所以系统稳定。(2) ()pzmap pzmap(sys) 从绘出的零极点图可看见，系统的零极点都位于左半平面，系统稳定。（3）2()tf zp [z,p,k]=tf2zp(num,den) （4）()roots roots(den)【例题2】已知线性定常连续系统的状态方程为122122x x x x x ==- 试用特征值判据判断系统的稳定性。 解： A=[0,1;2,-1] eig(A)

内部控制风险点汇总

内部控制风险点整理 一、组织架构风险点 （1）治理结构形同虚设，缺乏科学决策、良性运行机制和执行力，可能导致企业经营失败，难以实现发展战略。 应避免以下情况的出现：1、虽然形式上减利了董事会、监事会，但真正的法人治理结构并未到位，管理流于形式；2、虽 然聘任了经营班子，但实际工作中董事会的监控作用严重弱化，不能有效制定科学的决策；3、内部控制局限于纯粹的内部控制，没有上升到以风险为导向的管理，管理者的这种内部控制意识、造成企业经营决策失误风险较大，从而导致企业经营的失败。（2）内部机构设计不科学，权责分配不合理，可能导致机构重叠、职能交叉或缺失、推诿扯皮，运行效率低下。 如有些企业未单独设立审计部门或者将审计部门与财务部门混为一起，这样造成各部门、管理人员之间权责交叉，缺少 相关制约，内部控制制度评价和企业各组织机构执行智能的效 率方面作用不能有效发挥。 二、发展战略风险点 企业发展战略风险主要产生于企业对企业外部环境和自身拥有的战略资源和竞争优势认识不够全面和深刻，从而导致制定的企业发展战略不能充分利用企业自身优势和外部环境，限制企业自身优势发展。发展战略风险在企业实际经营中主要表现为：

（1）缺乏明确的发展战略或发展战略实施不到位，可能导致企业盲目发展，难以形成竞争优势，丧失发展机遇和动力。 （2）发展战略过于激进，脱离企业实际能力或偏离主业，可能导致企业过度扩张，甚至经营失败。 （3）发展战略因主观原因频繁变动，可能导致资源浪费，甚至危及企业的生存和持续发展。 三、人力资源风险点 （1）人力资源缺乏或过剩、结构不合理、开发机制不健全，可能导致企业发展战略难以实现。 （2）人力资源激励约束制度不合理、关键岗位人员管理不完善，可能导致人才流失、经营效率低下或关键技术、商业秘密和国家机密泄露。 （3）人力资源退出机制不当，可能导致法律诉讼或企业声誉受损。 四、社会责任风险点 （1）安全生产措施不到位，责任不落实，可能导致企业发生安全事故 （2）产品质量低劣，侵害消费者利益，可能导致企业巨额赔偿、形象受损，甚至破产。 （3）环境保护投入不足，资源耗费大，造成环境污染或资源枯竭，可能导致企业巨额赔偿、缺乏发展后劲，甚至停业。 （4）从今就业和员工权益保护不够，可能导致员工积极性受挫，影响企业发展和社会稳定。

自动控制原理概述及开闭环实例分析

自动控制原理概述及开闭环实例分析 摘要 本文简单介绍了自动控制的基本原理和发展概况，并从开环控制和闭环控制两方面对自动控制原理进行了详细介绍。列举了开环控制和闭环控制的几个实例，结合实例分析了开环控制和闭环的优缺点，并对两种控制方式进行了对比。 关键词：自动控制、基本原理、开环、闭环 1自动控制基本原理及发展概述 所谓的自动控制，就是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备(称为控制器)操作被控对象（如机器、设备或生产过程）的某个状态或参数（称为被控量），使其按预先设定的规律自动运行。 一般情况下自动控制理论的发展过程可以分为以下三个阶段： 1.1经典控制理论时期 时间为20世纪40-60年代，经典控制理论主要是解决单输入单输出问题，主要采用以传递函数、频率特性、根轨迹为基础的频域分析方法。此阶段所研究的系统大多是线性定常系统，对非线性系统，分析时采用的相平面法一般不超过两个变量。 1.2现代控制理论时期 时间为20世纪60-70年代，这个时期由于计算机的飞速发展，推动了空间技术的发展。经典控制理论中的高阶常微分方程可以转化为一阶微分方程组，用以描述系统的动态过程，这种方法可以解决多输入多输出问题，系统既可以是线性的、定常的，也可以是非线性的、时变的。 1.3大系统理论、智能控制理论时期 时间为20世纪70年代末至今，控制理论向着“大系统理论”和“智能控制”方向发展。“大系统理论”是用控制和信息的观点，研究各种大系统的结构方案、总体设计中的分解方法和协调等问题的技术理论基础。而“智能控制”是研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研究具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统。 2自动控制系统分类 按照控制方式和策略，系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 2.1开环控制系统 开环控制系统是一种简单的控制系统，在控制器和控制对象间只有正向控制作用，系统的输出量不会对控制器产生任何影响，如图1所示。在该类控制系统中，对于每一个输入量，就有一个与之对应的工作状态和输出量，系统的精度仅取决于元件的精度和执行机构的调整精度。 控制量输出量 图1 开环控制系统

实验二 控制系统的阶跃响应及稳定性分析

实验二 控制系统的阶跃响应及稳定性分析 一、实验目的及要求： 1.掌握控制系统数学模型的基本描述方法； 2.了解控制系统的稳定性分析方法； 3.掌握控制时域分析基本方法。 二、实验内容： 1.系统数学模型的几种表示方法 （1）传递函数模型 G(s)=tf() （2）零极点模型 G(s)=zpk(z,p,k) 其中，G(s)= 将零点、极点及K值输入即可建立零极点模型。 z=[-z1,-z …,-z m] p=[-p1,-p …,-p] k=k (3)多项式求根的函数：roots ( ) 调用格式： z=roots(a) 其中：z — 各个根所构成的向量 a — 多项式系数向量 (4)两种模型之间的转换函数： [z ,p ,k]=tf2zp(num , den) %传递函数模型向零极点传递函数的转换 [num , den ]=zp2tf(z ,p ,k) %零极点传递函数向传递函数模型的转换 （5）feedback()函数：系统反馈连接

调用格式：sys=feedback(s1,s2,sign) 其中，s1为前向通道传递函数，s2为反馈通道传递函数，sign=-1时，表示系统为单位负反馈；sign=1时，表示系统为单位正反馈。 2.控制系统的稳定性分析方法 （1）求闭环特征方程的根(用roots函数)； 判断以为系统前向通道传递函数而构成的单位负反馈系统的稳定性，指出系统的闭环特征根的值： 可编程如下： numg=1; deng=[1 1 2 23]; numf=1; denf=1; [num,den]= feedback(numg,deng,numf,denf,-1); roots(den) （2）化为零极点模型，看极点是否在s右半平面（用pzmap）； 3.控制系统根轨迹绘制 rlocus() 函数：功能为求系统根轨迹 rlocfind():计算给定根的根轨迹增益 sgrid()函数：绘制连续时间系统根轨迹和零极点图中的阻尼系数和自然频率栅格线 4.线性系统时间响应分析 step( )函数---求系统阶跃响应 impulse( )函数：求取系统的脉冲响应 lsim( )函数：求系统的任意输入下的仿真 三、实验报告要求：

论企业内部控制制度实施策略

论企业内部控制制度实施策略 发表时间：2011-04-06T08:50:27.550Z 来源：《价值工程》2011年第3月下旬供稿作者：季艋[导读] 内部控制制度是为实现企业内部控制目的而制定的一系列规章制度，是社会经济发展到一定阶段的产物季艋（大庆职业学院，大庆 163255） 摘要：内部控制制度是为实现企业内部控制目的而制定的一系列规章制度，是社会经济发展到一定阶段的产物，是现代企业治理的重要手段。有关企业经营失败、会计信息失真、违法经营的发生在很大程度上都可以归结为企业内部控制制度的缺失或失效。为此，本文从制度建设和制度实施两个层面系统地分析了内部控制在实施过程中存在的问题，并提出了若干对策和建议。关键词：内部控制；问题；实施策略 中图分类号：F27 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2011）09-0168-01 1 企业现行内部控制存在的主要问题 1.1 企业高层治理者对内部控制不够重视我国许多企业尤其是民营企业在较短的时间内经历了快速成长期。对于小型公司而言，创建者的个人控制往往非常重要。优秀的治理者能够牢牢把握企业方向，准确把握企业信息，并且通过集中控制，进行高效的决策和执行，排除前进道路上的各种阻碍。然而，随着企业规模和经营复杂性的不断增加，个人控制可能会变得越来越力不从心。权责的不对等、工作程序的不统一以及治理制度的严重漏洞等，导致各种错误、舞弊事件纷纷出现。 1.2 企业的控制环境恶化首先，公司法人治理结构不完善，内部控制环境恶化。我国在对企业的改制过程中，没有规范运作，造成部分公司治理结构被严重扭曲，更谈不上内部控制效用的发挥。股东大会流于形式，监事会的权力虚置，董事会发挥不了应有的作用。其次，企业文化的培育忽视了治理控制。很多企业虽然越来越重视培育企业文化，但往往过多地关注企业的形象设计、品牌设计、公司口号和产品推广等，从而忽视了企业的治理和控制理念。 1.3 企业内部控制机制不健全有的企业的治理层内部控制意识淡薄、相关制度残缺不全；有的企业虽有内控制度，却有章不循，只是将已订立的企业内部控制制度印成手册、文件，以应付有关部门的检查和审计，碰到具体问题时随意性很强，使内部控制制度流于形式。近年来一些新型的经济犯罪案例所暴露出的问题，如携巨额公款外逃、挪用公款、借职务之便贪污受贿等，原因是复杂的，但企业内部控制机制不健全、执行不得力是一个重要因素。 1.4 企业内部控制制度的执行情况缺乏有效的监督首先，就企业内部监督而言，存在内部审计机构不健全、审计范围有限、审计内容单一以及审计机构缺乏权威性和独立性等问题。我国《审计法》对国有单位的内审机构设置做了强制性规定，而对非国有单位则未做要求，许多非国有企业未建立内审机构。在股份制企业，董事会下面未设立审计委员会，内审机构直接对总经理负责，缺乏独立性和权威性。审计范围有限和审计内容单一主要表现在大多数企业的内审机构所从事的审计业务是财务审计，而对治理审计涉及很少。其次，外部监督乏力。外部监督有政府监督和社会监督。目前，各政府职能部门之间的监督功能交叉，再加上缺乏横向信息沟通，难以形成有效的监督合力。有的职能部门对企业睁一只眼闭一只眼，监管流于形式，甚至怕暴露问题，影响企业发展；有的执法部门不能坚持原则依法办事，甚至掺杂一些部门利益，该查处的不查处，该罚的不罚，结果导致了监督的弱化。另外，我国的社会审计制度不完善，没有形成公平竞争的机制。 2 实施企业内部控制制度的对策 2.1 加强内部控制要素建设企业内部控制是一个由多要素构成的框架，包括控制环境、风险评估、控制活动、信息与沟通、对控制的监督等，其中的每一个要素缺失，都会导致整个系统无效。所以，企业应当按照系统的观念来建立和执行内部控制，应当使各个要素保持均衡。但是，由于控制环境是其他内部控制要素的基础，所以，在现阶段要特别加强企业内部控制环境建设。 2.2 制定切实可行的内部控制实施战略我国绝大多数企业的内部控制尚处于内部控制结构阶段，还没有实施企业会计准则，内部控制和会计信息都没有充分反映风险内容；公司治理、组织结构、企业文化、人力资源政策和业务流程等等，都没有体现风险管理的要求。因此，要想把现有的内部控制提升到风险管理框架层次，还必须实现两次跨越，第一步是先规范会计行为，第二步是全面规范企业经营行为。为此，实施内部控制只能采取“渐进”的方式，否则内部控制环境跟不上，人员素质更跟不上。我国境外上市公司为达到美国内控监管要求而付出的“巨大成本”提醒我们，实施内部控制不能操之过急。甚至态度强硬的COSO主席也承认，ERM框架在组织里的运行是渐进式的。鉴于上述原因，当前我国企业在实施内部控制的时候，应当重点加强以财务报告内部控制为主线的相关控制标准建设，首先实现财务报告控制目标，待会计信息系统达到内部控制的要求后，再创造条件实现其他控制目标。 所以，现阶段的内部控制应立足资本市场监管需要，以会计活动控制为主线，引导企业加强财务报告的内部控制，重点解决我国企业会计信息失真问题。 2.3 制定切实可行的内部控制实施步骤内部控制是一系统个庞大的系统工程，必须从制度和流程两个层面，对企业战略、流程、人员、技术和知识进行整合，以提升企业整体风险管理能力。 ①基础制度修订。企业的业务活动和内部控制活动是在一定的法规框架下进行的。为此，企业应当重视基础性制度建设，如人事制度、采购制度、财务报告制度等，为建立人力资源管理、采购业务、财务报告等业务流程和内部控制文本提供法律依据。②再造业务流程，建立业务流程文本。业务流程由业务环节构成，风险产生于业务环节。业务流程的每一个环节都有风险，都需要进行风险管理。所以，流程再造是识别风险、确定关键控制、建立关键控制程序等风险管理的基础。为此，应当按照风险管理的要求，对现有管理流程和业务流程进行梳理、修改、补充和整合，并形成书面的文档，并以此作为风险管理的依据。③识别关键控制，并建立风险管理文本。风险管理文本是内部控制运行的依据，也是内外部审计测试和评价内部控制的依据。风险管理文档记录的只是业务流程中的关键风险和关键控制程序，因为审计师只关注重大的风险和关键控制程序。 参考文献： [1]袁蓉君，德勤．中国仅两成上市公司落实内控制度[N]．金融时报，2009-06-30． [2]单羽青.上市公司内部控制实施障碍仍未消除[N]．中国经济时报，2008-07-02．

自动控制系统案例分析

北京联合大学 实验报告 课程（项目）名称：过程控制 学院：自动化学院专业：自动化 班级：0910030201 学号：2009100302119 姓名：张松成绩：

2012年11月14日 实验一交通灯控制 一、实验目的 熟练使用基本指令，根据控制要求，掌握PLC的编程方法和程序调试方法，掌握交通灯控制的多种编程方法，掌握顺序控制设计技巧。 二、实验说明 信号灯受一个启动开关控制，当启动开关接通时，信号灯系统开始工作，按以下规律显示：按先南北红灯亮，东西绿灯亮的顺序。南北红灯亮维持25秒，在南北红灯亮的同时东西绿灯也亮，并维持20秒；到20秒时，东西绿灯闪亮，闪亮3秒后熄灭。在东西绿灯熄灭时，东西黄灯亮，并维持2秒。到2秒时，东西黄灯熄灭，东西红灯亮，同时，南北红灯熄灭，绿灯亮。东西红灯亮维持25秒，南北绿灯亮维持20秒，然后闪亮3秒后熄灭。同时南北黄灯亮，维持2秒后熄灭，这时南北红灯亮，东西绿灯亮……如此循环，周而复始。如图1、图2所示。 图 1

图 2 三、实验步骤 1．输入输出接线 输入SD 输出R Y G 输出R Y G I0.4 东西Q0.1 Q0.3 Q0.2 南北Q0.0 Q0.5 Q0.4 2.编制程序，打开主机电源编辑程序并将程序下载到主机中。 3.启动并运行程序观察实验现象。 四、参考程序 方法1：顺序功能图法 设计思路：采用中间继电器的方法设计程序。这个设计是典型的起保停电路。

方法2：移位寄存器指令实现顺序控制 移位寄存器位（SHRB）指令将DATA数值移入移位寄存器。S_BIT指定移位寄存器的最低位。N指定移位寄存器的长度和移位方向（移位加=N，移位减=-N）。SHRB指令移出的每个位被放置在溢出内存位（SM1.1）中。该指令由最低位（S_BIT）和由长度（N）指定的位数定义。

内部控制的国内外研究现状分析

1.内部控制的国内外研究现状分析 摘要：内部控制可谓是近年来研究的热点，特别是在二十世纪以来国内外频频发生财务丑闻时，在把矛头直指向财务会计报告时，也在探索企业内部治理等问题。并把问题的症结和解决途径归到了内部控制。加强和完善企业内部控制，已成为理论界和实务界关注的焦点之一。内部控制作为企业管理中的一个重要内容，就越来越受到人们的关注。本文对国内有关内部控制研究做了一个简要的整理和分析。 [关键词]内部控制；理论探讨；应用探讨 一、我国内部控制研究基本状况分析 本文所选的样本主要是中国知识资源总库中的中国期刊全文数据库作为总样本选取的，以内部控制为篇名搜索，从1999年到2008年，总共有9912篇文章，其中核心期刊有2153篇。这些文章基本上能够代表我国这些年来研究内部控制的水平，本文期望能够从中把握我国研究内部控制的脉搏，对内部控制的研究现状作一个较全面的分析。 1.从发表时间来看，就笔者收集的资料，我国理论和实务界对内部控制的研究，多集中于二十世纪初期几年。这可能要基于美国资本市场发生的几宗大的财务丑闻和对公司内部控制的反思而推出相关的法律和政策规范，所以在对美国财务丑闻的分析研究和出台政策的剖析的文章就层出不穷。笔者认为这也体现了我国内部控制研究人员的前瞻性，从国外的经验教训中就能让我们避免这样的错误发生，美国一直是一个在健全法律和制定政策方面做得比较前沿，涉及内部控制的就先有COSO报告，后有SOX法案的颁布和COSO委员会出台的ERM，目前都被认为是规范内部控制的高质量标准。除了美国以外，我国也发生了诸如“银广厦”、“中航油事件”等事件，针对这些个案，在诸如《会计研究》这样的期刊上都有深入的分析，当然也有针对我国现实的关于内部控制理论和实务的探讨。这也反映了研究不仅要具有前沿性，更要有现实意义。 2.从论述内部控制的角度来看，总体上可以分为理论研究和应用研究。一般有以下几个角度的探讨：(1)内部控制的概念的探讨。(3)内部控制与公司治理的关系。(3)在应用研究方面，主要是内部控制制度的建设。由于关于内部控制的文章比较多，本文首先选择会计类国家级核心期刊《会计研究》上涉及内部控制的文章进行综述，还有一部分文章取自《会计之友》、《财会通讯》等会计类核心期刊。论述的方面也主要是按照上述(二)中的分类进行阐述。二、对国外内部控制的介绍和借鉴 由于美国具有较为成熟的资本市场和法律规范，所以在其资本市场上出现的问题以及所出台的解决措施也对我们有很有意义的指导作用，所以在我国文献方面介绍这部分的内容也较多。特别是SOX法案颁布以来，就有不少对其的介绍、研究的文章。比如，美国SOA404条款执行成本的研究，认为SOA404条款提高了通过证券市场募集资金的成本，董事会结构改变增加成本支出，运转效率下降, 影响公司竞争力。（黄京菁，2005）虽然他是对美国社会环境下，对SOA404的研究，但其中的思想对我国内部控制政策制订也有启发作用。COSO 报告下的内部控制新发展——从中航油事件看企业风险管理（李若山，徐明磊,2005）也是用美国关于内部控制理论、实务的最新发展来解释中航油内部控制失败的案例，还有伊利股份、创维数码、四川长虹等失败案例或重大事件，认真学习ERM框架中的所有内容,并将其与企业经济业务紧密结合起来,我们认为对我国企业内部控制制度的重新调整,有一定借鉴意义,也为我们在当前环境下如何建立起一套适合中国国情的内部控制措施,提供了一个新的理论基础。 另外，在《会计研究》期刊上，还有一些财政部以考察团形式对国外不同特点的国家内部控制进行考察、分析。不同国家国情，不同内部控制制度和实践也将给我国内部控制制度的建立给予启示。如：美国内部控制信息披露的发展及其借鉴，英国和法国企业内部控制考察报告，英美上市公司内控信息披露制度对我国的启示，美国会计国际趋同、注册会计师

上市公司内部控制存在的问题及对策

上市公司内部控制存在的问题及对策上市公司内部控制存在的问题及对策

目录 写作提纲 (1) 内容摘要 (3) 关键词 (3) 正文 (3) 一、绪论 (3) 二、本论： (3) （一）内部控制的理论阐述 (3) (二)我国上市公司内部控制的现状 (4) （三）我国上市公司内部控制存在的问题 (6) （四）完善上市公司内部控制的对策 (9) 三、结论 (11) 参考文献 (11)

写作提纲 一、绪论 随着我国市场经济的不断发展，上市公司已经成为市场的重要组成部分，在国民经济发展和运行中发挥着重要的作用。内部控制作为现代企业管理中不可缺少的内容，影响着企业的经营成败和持续发展，是衡量现代企业发展业绩的重要标志，也是上市公司健康稳定发展的重要保障。 二、本论 （一）内部控制的理论阐述 1、内部控制的定义 2、内部控制的组成 （二）我国上市公司内部控制的现状 1、内部环境现状 2、风险评估现状 3、控制活动现状 4、信息沟通现状 5、内部监督现状 （三）我国上市公司内部控制存在的问题 1、内部环境脆弱 2、风险评估环境薄弱 3、内部控制的执行力度不足 4、内部控制信息披露不规范 5、内部监督还不完善 （四）完善上市公司内部控制的对策

1、完善内部控制环境 2、建立完善的风险防范机制 3、实施有效的控制活动 4、建立有效的信息收集与沟通系统 5、完善企业内部监督 三、结论 完善上市公司的内部控制是上市公司发展的必然选择，是我国证券市场规范运行的基础。因此要结合上市公司实际，从公司内外尽快完善我国内部控制的相关建设，建立符合我国上市公司特点的内部控制体系，促进我国证券市场的健康有序发展。

企业内部控制的现状及对策研究

内容摘要： [摘要] 目前,我国企业内部控制非常薄弱，主要表现在以下几个方面:企业内部控制不健全、不合理;内部控制执行不严，形同虚设。内部控制的薄弱已影响到企业的生存与发展。加强企业的内部控制，制约不正当的行为,已刻不容缓。本文对企业内部控制现状及对策研究,目的在于通过对企业内部控制薄弱的成因分析，探讨解决的措施。 [摘要] 目前,我国企业内部控制非常薄弱，主要表现在以下几个方面:企业内部控制不健全、不合理;内部控制执行不严，形同虚设。内部控制的薄弱已影响到企业的生存与发展。加强企业的内部控制，制约不正当的行为,已刻不容缓。本文对企业内部控制现状及对策研究,目的在于通过对企业内部控制薄弱的成因分析，探讨解决的措施。 [关键词] 内部控制现状对策 近年来,我国企业内部控制的发展已经取得了较大的进步,但目前我国企业的内部控制现状还很不理想、很薄弱,主要表现为: 1.企业内部控制不够健全、不够合理 目前,我国上市公司、国有企业建立的内部控制系统存在着内容不完整、设计不合理的问题。主要体现在:有些企业只具有某些基本的内部控制操作,还没有形成一个完整的内部控制系统,如财务控制的评价制度尚未建立, 经济合同的管理制度不健全;有的企业还未建立自我防范与约束机制,遇到发生违法违规行为时才采取措施加以补救,偏重于事后控制而忽视事前的预防控制,如对经营风险和财务风险的事前预测和控制很少涉及;有的企业内部控制职责划分、奖惩标准不够明确,从而影响了内部控制的执行;还有些企业在设计内部控制时没有考虑到自身的规模、业务性质等实际情况,生搬硬套,造成企业的内部控制不切实际,偏离控制重心。 2.内部控制在执行中失效 内部控制重在执行。很多上市公司、国有企业虽然制定了较为完善的内部控制制度，但仅仅“印在纸上、挂在墙上”以应付有关部门的检查、审计，根本不管内部控制的实际执行情况如何。主要表现在以下三个方面：会计信息的严重失真。近年来，有些企业尤其是上市公司，由于会计工作秩序混乱、核算不实而造成的信息失真现象较为严重；国有资产流失严重。有的国有企业由于财产物资内控管理薄弱，物资购销制度松弛，对多年来的毁损、报废、短缺、积压、滞销等不作处理，致使巨额潜亏隐藏在库存中，再加上经济往来中审查制度不健全等，造成国有资产的大量流失；违法违纪现象时常发生。随着我国经济的对外开放和市场经济的繁荣，有些企业的管理者不顾党纪国法，利用手中的职权为自己和家人谋利益。 二、企业内部控制薄弱的原因分析 1.企业内部控制薄弱的外部原因 内部控制作为企业经营管理的重要组成部分，其建立、实施当然也会受到外部环境的影响。当前，我国企业的外部环境还不完善，存在着一些不利因素影响内部控制机制的有效发挥。首先，计划经济体制的长期影响是内部控制不受重视的重要原因。经济体制改革后，理论上要求的政企分开在执行中并不彻底。其次，从法规建设上看，我国尚未形成类似coso 报告的权威的内部控制标准体系，内部控制的建立、实施、检查与评价缺乏统一的指导依据。 2.企业内部控制薄弱的内部原因 企业内部因素的不利影响是内部控制薄弱的根本原因，主要包括以下几个方面的内容:(1)人员素质偏低，观念落后，职业道德素质不高。从我国企业目前的情况来看，企业人员的素