国家电网激光雷达无人机系统解决方案-七维航测 行业领导品牌

无人机遥感

光学遥感技术 姓名：**** 学号：************ 专业：光学工程 任课教师：******

目录 摘要............................................................................................... I 1.引言 (1) 2.无人机遥感系统概述 (1) 3.无人机遥感优势 (2) 4.无人机系统及工作原理 (2) 5.无人机遥感的关键技术 (3) ①无人机航空遥感平台集成技术 (3) ②遥感数据的实时获取与下传 (4) ③遥感数据的地面接收与处理 (4) 6.结束语 (5) 7.参考文献 (6)

摘要 分析了无人机的技术优势,介绍无人机遥感系统的原理,以及无人机实现中的关键技术,探讨我国使用无人机遥感技术的国土资源快速监察机制。无人机遥感系统以更低的运营成本、高效灵活的任务安排,自动化和智能化的操作应用成为主要的遥感技术之一，而且相对于其他遥感技术可以提供更高的实时性和准确性。 关键词：无人机；遥感；国土资源管理 Abstract Analysis of unmanned aerial vehicle (uav) technology advantage, this paper introduces the principle of uav remote sensing system, and the key technology of unmanned aerial vehicle (uav) implementation, discusses the rapid of land and resources using unmanned aerial vehicle (uav) remote sensing technology in monitoring mechanism. Uav remote sensing system with lower operating costs, highly efficient and flexible task arrangement, the operation of the automatic and intelligent application become one of the main remote sensing technology. And relative to other remote sensin Keywords: drone; remote sensing; land and resource management

激光雷达在电力巡检的创新应用

激光雷达在电力巡检的 创新应用 The manuscript was revised on the evening of 2021

除了通道排查树障以外，雷达在通道中还有哪些创新点，对运维有哪些帮助？ 应用机载激光雷达技术进行输电线路巡检的优势如下： 1、能够快速获取线路走廊高精度的三维空间信息及高分辨率的真彩色影像信息，可实现线路交叉跨越高度、树高房高、线路与周边地物空间距离的高精度实时测量等； 2、可实现线路安全距离范围内障碍物的自动识别与定位，并可自动输出全线路障碍物统计列表； 3、借助影像可识别电力设施的鸟巢等障碍物、螺栓缺失、绝缘子串损坏等排查； 4、通过多次数据的对比分析，可识别线路长时间运行后杆塔有无倾斜、倾斜角度多大、有无位移，这是常规遥感技术巡线技术做不到的； 5、通过周期性获取的线路走廊植被点云的分析，可动态监测植物的生长情况，模拟植被生长状态，预先获取线路净空内树木的超高量，以满足安全运行要求； 6、净空排查：主要对通道环境中违章建筑、建（构）筑物、树木（竹林）等与导线之间安全距离的检测。 7、获取线路走廊的精确三维地形，分析线路走廊的地质灾害及地质灾害对线路安全运行的影响。

8、结合电塔三维模型、线路走廊三维地形地物数据以及收集的线路属性参数，还可以辅助实现线路资产管理，与智能电网方案结合，效果更好。 9、可根据巡检不同的技术要求，集成可见光相机／多光谱相机／红外相机。 后台数据处理后，软件有哪些模块可以实际运用？ 数据处理巡检分析一体化软件集航迹解算、点云分类处理、影像处理及线路巡检分析为一体，可操作性强，简单易学。该软件功能模块主要包括线路当前工况缺陷分析检测、净空排查、线路交叉跨越分析、塔杆定位、塔杆倾斜测量分析、杆塔位移监测、弧垂分析、线路不同工况模拟及检测，软件内置国网线路安全运行规程等，支持自定义配置规程参数并自动分析报告输出，可根据实际需求灵活使用。 在哪些方面可以表现降低了运维成本和劳动强度？ 外业数据采集及效率 巡检效率 1、由上两图可见，对于10km的线路长度，30分钟即可采集完所有

国家电网公司现场标准化作业指导书..

现场标准化作业指导书编制导则 (试行稿) ××××年×月×日发布××××年×月×日实施 ××××发布

目次 前言.......................................................... 1 范围........................................................... 2 规范性引用文件................................................. 3 术语和定义..................................................... 4 作业指导书的编制原则........................................... 5 作业指导书的编制依据........................................... 6 作业指导书的结构内容及格式..................................... 变电检修作业指导书........................................... 变电运行巡视指导书........................................... 高压试验作业指导书........................................... 线路运行巡视指导书........................................... 线路检修作业指导书........................................... 7 现场作业指导书的文本要求....................................... 8 现场作业指导书的应用与管理..................................... 附录A：作业指导书主要编制依据................................. 附录B：×××变电站×××kV××线×××断路器大修定置图及围栏图.............................................................. 附录C：×××变电站×××kV××线×××断路器大修流程图....... 附录D：×××变电站巡视路线图.................................

无人机用于国土资源遥感飞行平台解决方案

无人机用于国土资源遥感飞行平台解决方案 一、无人机在国土资源调查的应用 国土资源包括土地资源、矿产资源、海洋资源、水资源、气象资源、生物资源及旅游资源等，航空遥感在国土资源调查的应用一般涵盖国土整治的规划与管理，环境和灾害监测，水文地质、工程地质勘查，建设工程选址、选线及城市规划等领域。无人机飞行平台在国土资源遥感调查领域发挥出了自身的优势，低成本、低速、可靠性的无人机执行低空飞行任务，可以快速，高质量获取航空高分辨率遥感影像。 1）无人机用于城镇规划调查 无人机携带多种传感器在城镇上空飞行，为城市开发的规划信息系统提供依据。广泛应用在建筑密度分布规律研究、在建工地调查、中心城市简房漏棚调查、施工占路情况、露天停车场调查、垃圾堆场的空间分布、污水治理和改造工程的补充论证、为建厂规划或改造提供影像资料等。无人机除了应用在城市的变迁、发展趋势及改造，城市图件更新外，还可用于城市现状调查，如土地利用、地籍、交通、旅游资源调查，绘制城市绿化分布图、烟尘污染分布图、水污染分布图，以及城市环境调查，如三废污染、地质灾害、城市公共安全监测方面。 2）无人机用于矿产资源开发调查

我国矿区开发引发生态环境的破坏；矿产资源规划执行情况不清,缺乏客观和有效数据；由于缺乏实时监控使得违法行为频繁发生。无人机空中遥感矿区的矿产开采点位置(井口位置) 、开采状态(开采或关闭) 、开采矿种(煤、铁) 、开采方式(露天、地下) 、占地范围与土地类型、固体废弃物堆积范围和占用土地类型等。无人机还可以观测矿产资源开发引发的灾害。包括地面沉陷范围、地裂缝长度、塌陷坑位置、山体陷裂(垮塌)范围、崩塌位置、滑坡位置、泥石流位置、河道淤塞长度(位置)及煤田(煤矸石)自燃范围等。探测矿山生态环境信息。包括破坏土地范围、受损植被范围、粉尘污染范围、水体污染范围、荒漠化范围、土地复垦范围及矿山环境治理效果。无人机低空遥感配合地面管理软件亦可为矿产资源开发整体状况提供决策支持 系统。 3）无人机用于农业土地资源和农作物资源评估 无人机遥感可以快速估测农作物的种植面积，农作物长势监测和产量预报，农作物旱情和灌溉情况监测和用于农业自然资源管理。解译、判断农业生产中遇到的问题,如病虫害、土壤盐碱度、土壤营养状况、水污染等问题。农业生态环境变迁监测：草原退化、土地沙漠化、水土流失水环境污染监测和农业水环境资源供给配备规划。 4）无人机用于地质灾害遥感 无人机可在山区大型工程、铁路及公路沿线、山区城镇等区域进行可疑滑坡区域的地质环境遥感，研究、滑坡灾害评价、危险预测、灾情评估、减灾和防治，为灾后救援、重建工作提供重要依据。目前以崩滑流为主的地质灾害遥感调查与监测技术已基本成熟,比如采用

无人机电力巡线解决方案.pdf

电力巡线无人机LiDAR解决方案 北京北斗星通导航技术股份有限公司 二Ｏ一五年七月

1.前言 由于国内电网不断扩大，长距离输电线路，如特（超）高压线路增长迅速，而且很多的输电线路分布在崇山峻岭之中，为了日常电力线的维护，更新电力台账数据，防止电力事故的发生等工作，需要对电力线进行日常巡查的巡查工作。目前，电力巡线的主要工作内容主要由电力工人翻山越岭，通过人工的方式对现有电力线进行巡查。工作辛苦，劳动量大。 利用无人机搭载激光雷达系统进行电力巡线是一项先进的技术手段。采用该项技术进行电力巡线，不仅在工作效率上可以大幅度提高，也能大大的减少野外工作，降低了巡线成本。 2.系统组成及工作原理 2.1 系统组成 整个系统由地面基站、无人机LiDAR及配套软件三个部分组成，巡线机器人上搭载三维激光扫描仪、POS系统、控制器等设备。整套系统设备列表如下：

2.2 工作原理 电力巡线无人机LiDAR 通过激光雷达系统巡线采集、处理电力沿线的激光点云，可以实现电力线路的真实三维重建，恢复电力线的沿线地表形态、地表附着物（建筑、树木等）、线路杆塔三维位置和模型等。此方案可以为输电线路监护人员提供数据基础，了解输电线路设备设施的结构信息，发现其中的异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁。该方案收集的线路属性参数，还可以辅助实现线路资产管理，与智能电网方案结合效果更好。 电力巡线无人机LiDAR 激光雷达测量系统具有传统的影像所不具备的优势，是对传统巡线方式的有效、必

要、低成本的补充： 1.数据精度高，无论地形、树高、杆塔模型、电线弧垂及交叉跨越，都可以最大 限度实现电网在电脑中的数字化再现； 2.不但能够获取线路缺陷，而且能够对缺陷的位置进行准确的空间定位，而且确 定线路与走廊地物的空间关系。传统影像信息无法获得这类信息； 3.可以检测线路间、线路与地面、线路与邻近植被的距离，确定建筑物、植被、 交叉跨越等对线路的距离是否符合运行规范，并进行输电线路磁场干扰分析和 安全范围等分析 4.配置符合运行规程的检测参数，全自动进行危险地物（特别是树木、交叉跨越） 检查、报警、并输出检测结果表； 5.为沿线的植被管理、植被生长预测、制定植被砍伐计划提供依据； 6.结合在杆塔上安装的温度、湿度、风速、覆冰下弧垂变化等监控设备传回的数 据，可以在三维数字化电网基础上进行各种电力分析，为输电线路管理决策提 供有力支撑。 2.3 作业流程 数据采集主要包括POS数据的采集和激光雷达数据的采集，其中POS数据的采集最为重要，高精度的POS数据是获取高精度三维数据的重要保证。

无人机激光雷达扫描系统

Li-Air无人机激光雷达扫描系统 Li-Air无人机激光雷达扫描系统可以实时、动态、大量采集空间点云信息。根据用户不同应用需求可以选择多旋翼无人机、无人直升机和固定翼无人机平台，可快速获取高密度、高精度的激光雷达点云数据。 硬件设备 Li-Air无人机激光雷达系统可搭载多种类型扫描仪，包括Riegl, Optech, MDL, Velodyne等，同时集成GPS、IMU和自主研发的控制平台。 图1扫描仪、GPS、IMU、控制平台 无人机激光雷达扫描系统设备参数见表格1： 表格 1 Li-Air无人机激光雷达扫描系统 图2 八旋翼无人机激光雷达系统图3 固定翼无人机激光雷达系统 设备检校

公司提供完善的设备检较系统，在设备使用过程中，定期对系统的各个组件进行重新标定，以保证所采集数据的精度。 图1扫描仪检校前（左）扫描仪检校后（中）检校前后叠加图（右） 图4（左）为检校前扫描线：不连续且有异常抖动；图4（中）为检校后扫描线：数据连续且平滑变化；图4（右）为检校前后叠加图，红线标记的部分检校效果对比明显。 图5从左至右依次为校正前（侧视图）、校正后（侧视图）、叠加效果图图5（左）为检校前扫描线：不在同一平面；图4（中）为检校后扫描线：在同一平面；图4（右）为检校前后叠加图。 成熟的飞控团队 公司拥有成熟的软硬件团队以及经验丰富的飞控手，保证数据质量以及设备的安全性，大大节约了外业成本和时间。

图6无人机激光雷达系统以及影像系统 完善的数据预处理软件 公司自主研发的无人机系统配备有成套的激光雷达数据预处理软件Li-Air，该软件可对无人机实时传回的激光雷达数据进行航迹解算、数据生成、可视化等。 图7 Li-Air数据预处理功能 成功案例 2014年7月，本公司利用Li-Air无人机激光雷达扫描系统进行中关村软件园园区扫描项目，采集园区高清点云以及影像数据。飞行高度200m，点云密度约50点/平方米，影像地面分辨率为5cm。通过POS数据解算，完成对点云和影像数据的整合，得到地形信息和DOM等。

国家电网公司输变电工程安全文明施工标准化管理办法

国网（基建/3）187-2014 国家电网公司输变电工程 安全文明施工标准化管理办法

第一节安全防护设施 第十二条安全隔离设施 （一）危险区域与人员活动区域间、带电设备区域与施工区域间、施工作业区域与非施工作业区域间、地下穿越入口和出口区域、设备材料堆放区域与施工区域间应使用安全围栏实施有效的隔离。安全围栏设置相应的安全警示标志，形式可根据实际情况选取。 （二）高处作业面（包括高差2m及以上的基坑，直径大于１m的无盖板坑、洞）等有人员坠落危险的区域，安全围栏应稳定可靠，并具有一定的抗冲击强度。 第十三条孔洞防护设施 （一）施工现场（包括办公区、生活区）能造成人员伤害或物品坠落的孔洞应采用孔洞盖板或安全围栏实施有效防护。 （二）盖板应满足人或车辆通过的强度要求，盖板上表面应有安全警示标志。 （三）直径大于１m、道路附近、无盖板及盖板临时揭开的孔洞，四周应设置安全围栏和安全警示标志牌。 第十四条施工用电设施 （一）施工现场临时用电应采用三相五线制标准布设。施工用电设备在5台以上或设备总容量在50千瓦以上时，应编制安全用电专项施工组织设计。施工用电设备在5台以下或设备总容量在50千瓦以下时，在施工组织设计中应有施工用电专篇,明确安全用电和防火措施。 （二）现场生活、办公、施工临时用电系统应实施有效的安全用电和防火措施。

（三）直埋电缆埋设深度和架空线路架设高度应满足安全要求，直埋电缆路径应设置方位标志，电缆通过道路时应采用套管保护，套管应有足够强度。 （四）各级配电箱装设应端正、牢固、防雨、防尘，并加锁，设置安全警示标志，总配电箱和分配电箱附近配备消防器材。 第十五条起重作业防护设施 （一）起重机械（含牵张设备）安全保护装置应齐全有效，牵张设备应设置地锚锚固。 （二）采用抱杆组塔时，抱杆、绞磨、卷扬机、地锚、滑车、钢丝绳、绳卡、卸扣等起重工器具应正确配置。 （三）分段分片吊装组塔时，应使用控制绳进行调整。为保护设备或杆塔、构架镀锌层，宜使用吊带。 第十六条高处作业防护设施 （一）构架安装和铁塔组立时应设置临时攀登用保护绳索或永久轨道，攀登人员应正确使用攀登自锁器； （二）线路工程平衡挂线出线临锚、导地线不能落地压接时，应使用高处作业平台。 （三）塔上作业上下悬垂瓷瓶串、上下复合绝缘子串和安装附件时，应使用下线爬梯。高处作业区附近有带电体时，应使用绝缘梯或绝缘平台。 第十七条消防设施 （一）易燃易爆物品、仓库、宿舍、加工区、配电箱及重要机械设备附近，应按规定配备灭火器、砂箱、水桶、斧、锹等消防器材，并放在明显、易取处。 （二）易燃、易爆液体或气体（油料、氧气瓶、乙炔气瓶、六氟化硫气瓶

无人机航测遥感系统技术集成方略

无人机航测遥感系统技术集成方略 航空摄影测量技术作为空间信息技术体系的两大分支之一，得到了各国的重视。我国在该领域也取得了一系列重大的进展，研制出许多航空摄影测量设备。微型无人机航空摄影测量系统具有运行成本低、执行任务灵活性高等优点，正逐渐成为航空摄影测量系统的有益补充，是空间数据获得的重要工具之一。 然而，传统的无人机并不是专门为摄影测量目的而设计的，同样，许多通用传感器、导航仪等设备也不是专门为无人机设计的，其结果是导致了它们之间的集成很困难。本公司历经数年的科研，集成了一套的完整的微型无人机大比例尺航空摄影测量系统，其无人机的研制充分考虑了摄影测量飞行的特殊性，较其采用无人机改装的摄影测量系统具有较大优势。 无人驾驶飞行器摄影测量系统以获取高分辨率空间数据为应用目标，通过3S技术在系统中的集成应用，达到实时对地观测能力和空间数据快速处理能力。要使其成为理想的遥感平台，有多个关键技术需要解决： 1)传感器技术 根据不同类型的遥感任务，需要开发相应的机载遥感设备，如高分辨率CCD数码相机、轻型光学相机、多光谱成像仪、激光扫描仪、磁测仪、合成孔径雷达等，选用的遥感传感器应具备数字化、体积小、重量轻、精度高、存储量大、性能优异等特点。 2)传感器及其姿态控制技术 传感器的控制系统要能够根据预先设定的航摄点、摄影比例尺、重叠度等参数以及飞行控制系统实时提供的飞行高度、飞行速度等数据自动计算并自动控制遥感传感器的工作，使获取的空间数据在精度、比例尺、重叠度等方面满足遥感的技术要求。对于抗风能力弱、飞行稳定性差的无人驾驶飞行器（如飞艇），应给摄影测量设备加装三轴稳定平台，以保证获取稳定的、清晰的高质量影像，传感器的位置数据和姿态数据最好能够实时记录并存储，以便用于影像数据的处理，提高工作效率。 3)传感器定标及数据传输存储技术 无人驾驶飞行器搭载的主要摄影测量传感器为面阵CCD数字相机，而目前国内市场上的小型专业级数字相机还不能达到量测相机的要求，所以，为使获取的影像能够满足大比例尺测图的精度，应根据相机的几何成像模型，作相关的检校工作，得到相机的内外参数，必要时需要采用特殊的检测手段，测定每个像元的畸变量。另外，大面阵CCD数字相机获取的影像数据量较大，需开发专用的数据传输和存储系统。飞行器的测控数据和影像数据需要实时传输时还可以通过卫星通讯来实现。 4)影像数据的后处理技术 目前的无人驾驶飞行器摄影测量系统多使用小型数字相机作为机载数据采集设备，与传统的航片相比，存在像幅较小、影像数量多等问题，所以应针对其影像的特点以及相机定标参数、拍摄时的姿态数据和有关几何模型对图像进行几何和辐射校正，开发出相应的软件进行交互式的处理。同时还应开发影像自动识别和快速拼接软件，实现影像质量、飞行质量的快速检查和数据的快速处理，以满足整套系统实时、快速的技术要求。 5)系统集成技术 无人驾驶飞行器摄影测量系统属于特殊的航空测绘平台，技术含量高，涉及航空、自动化控制、微电子、材料学、空气动力学、无线电、遥感、地理信息等多个领域，组成比较复杂，加工材料、动力装置、执行机构、姿态传感器、航向和高度传感器、导航定位设备、通讯装置以及遥感传感器均需要精心选型和研制开发。应根据测绘的技术要求和无人驾驶的特

无人机激光雷达无居民海岛地形地貌测测量方案

无人机激光雷达无居民海岛地形地貌测绘 测量方案 *** ***

目录 一、概述 (4) 1.1 工程名称 (4) 1.2 测量时间 (4) 1.3 测量原理 (4) 1.4 测量范围及测量内容 (5) 1.4.1 测量范围 (5) 1.4.2 测量内容 (6) 1.5 管理体系 (6) 1.6 测绘资源配备 (6) 1.6.1 人员配置 (6) 1.6.2 设备配置 (6) 1.6.3软件配置 (7) 1.6.3 交通配置 (7) 1.6.4 主要设备性能参数 (7) 1.6.4.1轴多旋翼参数 (7) 1.6.4.2激光雷达性能参数 (8) 1.6.4.3 IMU性能参数 (9) 二、无人机激光雷达测量依据及设计原则 (10) 2.1 无人机激光雷达测量依据 (10) 2.2 设计原则 (11) 三、无人机激光雷达测量设计 (11) 3.1 测量技术要求 (11) 3.1.1 平面坐标系 (11) 3.1.2 高程系统 (11) 3.1.3 点云密度 (12) 3.1.4 点云数据高程精度要求 (12) 3.1.5 飞行天气、场地、高度、速度要求 (12) 3.1.6 其他要求 (12) 3.2 地面GPS基站架设 (12) 3.3 任务航线设计 (13) 3.3.1 检校场设计 (13) 3.3.1.2 检校场地面控制点布设及测量要求 (14) 3.3.2 航线设计 (14) 3.4 磁罗盘的校准 (15) 3.5 无人机的实验性飞行 (16) 3.6 无人机搭载设备后的检查 (16) 3.7 无人机作业前的“8”字飞行（IMU累计误差的消除） (18) 3.8 无人机的正常飞行（航线飞行） (19) 四、内业处理 (20) 4.1 数据准备 (20) 4.1.1 原始数据下载 (20) 4.1.2 POS数据解算 (20)

无人机遥感技术的测绘应用

无人机遥感技术的测绘应用 摘要：本文对无人机遥感平台及在测量中的应用作了阐述。 关键词：无人机遥感平台；摄影测量；技术应用 引言： 无人机遥感技术作为一种新型的航空摄影测量方式，经过近几十年的发展，已成为传统航空摄影的有效补充。无人机遥感技术以其具有结构简单、使用成本低、起飞迅速等技术优点，在地理国情监测、应对重大突发事件、数字城市建设、国土资源调查测绘等诸多领域发挥了积极的作用。 1无人机遥感技术 无人机遥感是利用先进的无人驾驶飞行器技术、遥感传感器技术、遥测遥控技术、通讯技术、GPS 差分定位技术和遥感应用技术，快速获取国土、资源、环境等空间遥感信息，完成遥感数据处理、建模和应用分析的应用技术。 技术特点：第一，对场地要求低，作业方式灵活快捷，能快速响应拍摄任务；第二，平台构建，维护以及作业成本相对较低；第三，因其飞行高度低，能够获取大比例尺高精度的影像，在局部信息获取方面有着巨大的优势；第四，飞行高度一般低于1000m，不必申请空域；第五，能够获取高重叠度的影像，增强后续处理的可靠性；第六，便于携带转移方便。 2无人机获得的遥感数据的特点 通常飞机会在2km~12km的对流层或者12km~25km的平流层底部飞行，飞机在这一高度高速飞行时姿态平稳。超低空航空飞行时影响因素很多，阵风、热空气的升力、高压输电线发出的电磁干扰、通讯高塔等对飞机的飞行、控制都有影响。所以飞机获取的数据姿态角通常较大，尤其是航偏角，影像比例尺变化也非常明显。使用这一数据获取方式通常测区的范围较小，在短时间内就可以完成数据获取的任务。 传统的方法很难快速检测获取数据质量，当发现数据有问题再将飞机等设备重新运到测区补飞，成本过高。这就需要一种可以快速地处理原始数据，拼接出测区概略图的方法，虽说不能用于精确测量定位，但也具有很高的实用价值。 3在测量中的应用 3.1无人机平台摄影测量系统构成

无人机遥感

4.方茴说："可能人总有点什么事，是想忘也忘不了的。" 5.方茴说："那时候我们不说爱，爱是多么遥远、多么沉重的字眼啊。我们只说喜欢，就算喜欢也是偷 偷摸摸的。" 6.方茴说："我觉得之所以说相见不如怀念，是因为相见只能让人在现实面前无奈地哀悼伤痛，而怀念 却可以把已经注定的谎言变成童话。" 无人机遥感发展现状与应用 摘要：随着测绘科学技术的发展,各行各业对遥感数据的需求日益增加,但遥感数据获取手段相对不足。无人机遥感系统以更低的运营成本、高效灵活的任务安排,自动化和智能化的操作应用成为主要的遥感技术之一。本文对目前国内外无人机遥感的研究现状进行了介绍,在此基础上对无人机遥感关键技术进行了分析。 关键词：无人机遥感发展现在应用领域 无人机技术经过几十年的发展,性能不断提高,功能日益完善,尤其是近年来航空、计算机、微电子、导航、通讯及数字传感器等相关技术的飞速发展,使得无人机技术已经从研究阶段向实用化阶段发展。无人机技术已经被广泛应用于各个领域中,成为未来航空器的发展方向之一。随着人们对地理环境的不断理解和对测绘需求的增长使得无人机与测绘的关系越来越紧密。无人机遥感技术体现了无人机与测绘的紧密结合同时也提供了更高效的测绘方式。 一、无人机遥感介绍 1、无人机遥感系统简介 2、国外研究现状 无人机最早出现在1917年,早期的无人驾驶飞行器的研制和应用主要使用作飞机靶机,应用范围主要是在军事上,后来应用范围逐渐扩展到作战、侦察及民用遥感飞行平台。20世纪80年代的科技革命让无人机得到进一步发展。随着计算机技术、通讯技术的迅速发展以及各种数字化、重量轻、体积小、探测精度高的新型传感器的不断出现,无人机的性能不断提高,应用范围和应用领域迅速拓展。世界范围内的各种用途、各种性能指标的无人机的类型已达数百种之多。续航时间从一小时延长到几十个小时,任务载荷从几公斤到几百公斤。这为长时间、大范围的遥感监测提供了保障,也为搭载多种传感器和执行多种任务创造了有利条件[1]。传感器经历了早期的胶片相机和大面阵数字化几个发展阶段,目前国内制造的数字航空测量相机拥有8000多万像素,能够同时拍摄彩色、红外、全色的高精度航片[2];中国测绘科学研究院使用多台哈苏相机组合照相,利用开发的软件再进行拼接,有效地提高了遥感飞行效率;德国禄来公司推出的2200万像素专业相机,配备了自动保持水平和改正旋偏的相机云台,开发了相应的成图软件。另外激光三维扫描仪、红外扫描仪等小型高精度遥感器为无人机遥感的应用提供了发展的余地。 3、国内研究现在 2005年8月8日上午11时24分，由北京大学与一航贵州集团共同研制的我国第一个 1."噢，居然有土龙肉，给我一块！" 2.老人们都笑了，自巨石上起身。而那些身材健壮如虎的成年人则是一阵笑骂，数落着自己的孩子，拎着骨棒与阔剑也快步向自家中走去。

机载激光在电力工程的应用

机载激光在电力工程的应用 发表时间：2019-05-17T16:41:09.817Z 来源：《电力设备》2018年第34期作者：孙生海马桂梅车先华 [导读] 摘要：近年来，经济的发展，促进我国科技水平的提升。 (中国电建集团青海省电力设计院有限公司青海西宁 810000) 摘要：近年来，经济的发展，促进我国科技水平的提升。科技的快速发展，遥感领域也取得革命性成就，其中最为突出的当属机载激光雷达技术，并列入当前最为先进的三维遥感技术之列，本文将机载激光雷达技术作为根本切入点对其组成和原理进行分析。近几年来，随着国民经济不断发展，越来越高的用电需求对国家电网带来了严峻的考验，如何保证电网运输稳定以及电力运输安全也就成了重中之重。本文就机载激光在电力工程的应用展开探讨。 关键词:机载激光雷达技术；优化选线；电力巡线；数字电网 引言 近几年来，随着国民经济不断发展，越来越高的用电需求对国家电网带来了严峻的考验，如何保证电网运输稳定以及电力运输安全也就成了重中之重。 1机载激光雷达技术 1.1机载激光雷达系统组成 机载激光雷达测量系统以飞机作为观测平台，激光扫描测距系统为传感器，实时获取地球表面的三维空间信息。机载激光雷达测量系统主要由5部分构成：激光雷达测距系统、动态差分GPS、INS姿态测量系统、数码相机、计算机。其中，激光雷达测距系统用于测定传感器到地面点的距离，激光器主动发射激光脉冲，激光到达地面经地面物体反射回来的激光被扫描镜收集，然后通过激光的传播速度和时间间隔就可以确定扫描镜到地面物体的距离；动态差分GPS技术广泛应用于确定车船、飞机等动态载体的实时位置，它由若干个地面基准站和一个空中流动站组成，基准站GPS接收机和空中流动站GPS同步而连续地观测GPS卫星信号，通过后期GPS数据处理，就可以准确获取飞机实时精确的位置；INS姿态测量系统是LIDAR的一个重要组成部分，主要负责提供飞行器的瞬时姿态参数，INS姿态测量系统不仅可以为飞行员提供飞行姿态参考，也为后续激光数据处理提供基础数据；数码相机主要用来同步对地面物体进行拍摄，拍摄的照片主要为后期制作DEM和进行激光点分类作参考；计算机是机载激光雷达测量系统各单元分工协作的中心控制单元，用来协调和控制各个工作部件的正常工作。 1.2机载激光雷达系统工作原理 在机载激光雷达系统中，我们会凭借着飞机做为一个观测平台，而传感器则采用一种实时传输数据的激光扫描仪。通过不断的向地球表面发射一束束的激光脉冲，再通过激光脉冲来回所经历的时间来确定激光扫描仪中心距离地球表面激光光斑之间的距离，后根据GPS来确定激光扫描仪精确的空间三维坐标(X，Y，Z)，并且利用IMU测出扫描仪实时的空间姿态参数。根据几何参数和空间几何关系，可以把每一个地面激光点的三维坐标计算出来。相比于传统的遥感技术，机载激光雷达技术具有自动化程度高、作业成本低、实时的数据支持等许多优点，对于跟随国家经济共同发展的电网建设有着很大的技术优势。大体的计算步骤:第一，将激光扫描仪发射和接受激光脉冲的瞬时时刻记录下来;第二，通过光速恒定原理将发射和反射时间转化为斜距进行测量;第三，可以通过传感器实时传输回来的位置和方向来计算出地球反射表面任何一点的三维坐标。 2机载激光技术在电力工程中的应用 2.1电力优化选线 电力优化选线的主要目的是路径更加合理、经济，同时尽量减少对线路周围环境的影响，从而达到节约建设和使用成本的目的。利用机载激光雷达技术进行架空送电线路优化选线的方法大致如下：首先，利用现在已经拥有的小比例尺地形图或者卫星遥感影像数据，初步选择一条较好的输电线路路径，完成初步路径选择；其次，根据初选路径，采用机载激光雷达测量系统进行全线测量，并对数据进行处理且进行实地调绘；最后，结合激光雷达数据、调绘成果和其他成果，设计人员在输电线路设计软件中进行线路路径优化并输出路径成果、影像路径图、平面图、断面图等设计成果图。 2.2电力巡线 随着我国经济实力不断提升，对远距离高压的电力输送需求越来越大，要求也越来越高，安全、稳定也逐渐受到了我们的关注。因此对于电力线路的维修也变得越来越重要，为了确保输电线路的运营安全，电网维修管理部门一项非常重要的工作便是电力巡线，往往会投入大量的维修人员定时巡检，从而发现并排除那些隐藏的不稳定因素，避免出现事故。对于传统巡查方式，需要投入大量人力和物力，不仅浪费着很多人力资源，而且作业周期也长，受环境影响较大，当遇到复杂地形时，该情况更为明显，因此我们需要更先进的巡检方式来满足巡检要求。 2.3三维重建 电力线三维重建是机载激光雷达数据处理的关键环节，实际上就是通过选取适当的模型的形式，对电力线的实际状态进行拟合，进而实现机载激光雷达数据的三维可视化表达。后续的研究主要集中在单档电力线、单根电力线的确定以及选择三维重建模型等几个方面。电力线三维重建的精度将直接影响后续各项应用的效果，因此三维重建的关键在于选取高精度的三维重建模型。现行的多种电力线三维重建模型主要包括直线和悬链线结合的模型、直线和拋物线结合的模型、直线和二元多次多项式结合的模型、多项式模型等四种。在这些电力线三维重建模型中，前三种模型通过两个关联部分分别表达电力线机载激光雷达点云在平面以及某一垂直于平面的铅垂面上的投影点，被称为“间接法”;后一种模型直接对电力线机载激光雷达点云进行三维表达，称为“直接法”。无论是“间接法”或是“直接法”，所选模型必将影响重建精度，悬链线模型相较于抛物线方程，不仅模型参数的求解更为复杂，三维重建精度反而较低。此外，选用“间接法”进行三维重建时，铅垂面的选择也将影响重建精度，机载激光雷达点云数据本身的精度、复杂度和粗差均将影响三维重建精度。 2.4数字电网建设 在我国的数字电网建设中三维建模已经成为了一项十分重要的内容，利用机载激光雷达系统可以清楚的获得输电线路走廊地形以及输电线路的三维建模，其次作业人员可以通过将机载激光雷达系统把线路走廊地形处理为DOM和DEM来实现展现，而对于线路的三维建模的

无人机机载激光雷达系统航带拼接方法研究 刘向伟

无人机机载激光雷达系统航带拼接方法研究刘向伟 发表时间：2018-03-01T14:00:21.743Z 来源：《基层建设》2017年第33期作者：刘向伟付云龙冯元春 [导读] 摘要：为了减少机载激光雷达（激光雷达）系统的系统误差和随机误差引起的三维（3d）之间的空间地带偏差，提高数据精度，选择基于数据驱动的“六参数”地带的调整方法，实现无人机机载激光雷达系统的拼接。 天津市津典工程勘测有限公司天津 300222 摘要：为了减少机载激光雷达（激光雷达）系统的系统误差和随机误差引起的三维（3d）之间的空间地带偏差，提高数据精度，选择基于数据驱动的“六参数”地带的调整方法，实现无人机机载激光雷达系统的拼接。本文针对大面积更多地带INSAR（干涉合成孔径雷达）图像定位和拼接问题缺乏地面控制点，并提出了一个联合定位条INSAR成像方法。该方法在摄影测量光束调整思想的方法，并使用INSAR干扰图像上每个点高程值的选择。分析了控制点的数量，位置，重叠区域，地形起伏的影响调整精度，并给出控制点布的原则。 关键词：激光光学；激光雷达；航带平差 1前言 机载激光雷达系统集激光测距技术、计算机技术和高精度的惯性导航和高精度动态定位技术，可以直接与高密度，高精度三维（3d）空间点云，更智能和自动数据采集和处理，已在测绘领域的广泛关注。但由于激光雷达系统是由全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）和扫描仪，和复杂的多传感器集成系统的其他部分，其精度是影响常见系统内的部分。 2平差模型及平差方法 2.1数学模型 “距离－多普勒”方程组是严密的构像模型，它符合INSAR成像机理。因此，本文研究内容都是基于该模型而展开的。“距离－多普勒”方程组为： 式中，（XS0，YS0，ZS0）是飞机的起始位置；（VX，VY，VZ）是飞机的速度；（ax，aY，az）是飞机的加速度；DS0为近距点斜距；mｘ为距离向分辨率；fd为多普勒中心频率；Prf是脉冲重复频率。DSO、mx、fd、prf为已知参数。经运动补偿后，飞机的航迹是作匀速直线运动的，因此，式（3）中可以省略二次项，则待求定位参数为XS0，YS0，ZS0，VX，VY，VZ。 1.2平差方法 光束法是精度最高的区域网平差方法。本文借鉴光束法的思想，利用距离多普勒方程建立飞机位置、像点坐标、地面点坐标之间的关系。使用泰勒公式对式（1）、式（2）线性化得到误差方程：

国家电网公司输变电工程安全文明施工设施标准化配置表(试行)

附件 1 国家电网公司输变电工程安全文明施工设施标准化配置表（试行） 第一部分变电（换流）站工程 1.通用部分 1.1 着装要求 编号设施名称单位规格数量单价金额备注 1胸卡个90mm× 60mm若干所有入场人员持有 红色安全帽为管理人员使用，黄色安全帽为 2普通安全帽顶符合 GB 2811-2007 《安全帽》若干运行人员使用，蓝色安全帽为检修（施工、试验等）人员使用，白色安全帽为外来参观人员使用 3防寒安全帽顶符合 GB 2811-2007 《安全帽》若干按需配置 4工作服套自定若干按需配置，含特殊工种（如焊工服）及季节 性服装 5 安监人员服 套自定若干按需配置装（橙或红） 6 安监人员马 件自定若干按需配置甲（橙或红）

编号设施名称单位规格数量单价金额备注7安监袖标个自定若干按需配置8保安服套自定若干按需配置 1.2 个人防护用品 编号设施名称单位规格数量单价金额备注1安全带条符合 GB 6095-2009 《安全带》若干依据作业条件选择类型2二道防护绳条符合 GB 6095-2009 《安全带》若干超过 3m应加装缓冲器 3垂直攀登 个符合 GB 6095-2009 《安全带》若干按需配置自锁器 4垂直攀登绳米符合 GB 6095-2009 《安全带》若干按需配置5水平安全绳米符合 GB 6095-2009 《安全带》若干按需配置6速差自控器个符合 GB 24544-2009 《坠落防护速差自控器》若干按需配置 7防护手套双自定若干按需配置，含特殊工种（如焊工手套）及季 节性作业需求 8绝缘手套双自定若干专业电工、振捣工、打夯工等人员使用 9工作鞋双自定若干按需配置，含特殊工种（如焊工防护脚罩） 及季节性作业需求 10绝缘鞋（靴）双自定若干专业电工、振捣工、打夯工等人员使用11防护眼镜个自定若干按需配置，根据作业环境选型 12防毒面具套自定若干按需配置 13防护面罩付自定若干按需配置

浅谈无人机与遥感技术的完美结合

红外遥感 结课论文 题目：浅谈无人机与遥感技术的完美结合系别：信息工程系 班级：地理信息系统 姓名：123 学号：88888888 2015年11月3日

浅谈无人机与遥感技术的完美结合 摘要：随着遥感技术的快速发展,各行各业对遥感数据的需求日益增加,但遥感数据获取手段相对不足。无人机遥感系统以更低的运营成本、高效灵活的任务安排,自动化和智能化的操作应用成为主要的遥感技术之一。无人机与遥感技术的完美结合，使遥感技术如虎添翼，本文对目前国内外无人机遥感的研究现状进行了简单介绍,在此基础上对无人机遥感技术进行了简单的分析。 关键词: 无人机；遥感平台；遥感；完美结合 1引言 无人机技术经过几十年的发展, 性能不断提高, 功能日益完善,尤其是近年来航空、计算机、微电子、导航、通讯及数字传感器等相关技术的飞速发展, 使得无人机技术已经从研究阶段向实用化阶段发展。无人机技术已经被广泛应用于各个领域中, 成为未来航空器的发展方向之一。 2无人机遥感介绍 2.1 国内外研究现状 无人机最早出现在1917年,早期的无人驾驶飞行器的研制和应用主要使用作飞机靶机,应用范围主要是在军事上,后来应用范围逐渐扩展到作战、侦察及民用遥感飞行平台。20世纪80年代的科技革命让无人机得到进一步发展。随着计算机技术、通讯技术的迅速发展以及各种数字化、重量轻、体积小、探测精度高的新型传感器的不断出现,无人机的性能不断提高,应用范围和应用领域迅速拓展。世界范围内的各种用途、各种性能指标的无人机的类型已达数百种之多。续航时间从一小时延长到几十个小时,任务载荷从几公斤到几百公斤。这为长时间、大范围的遥感监测提供了保障,也为搭载多种传感器和执行多种任务创造了有利条件。 传感器经历了早期的胶片相机和大面阵数字化几个发展阶段, 目前国内制造的数字航空测量相机拥有8000多万像素, 能够同时拍摄彩色、红外、全色的高精度航片;中国测绘科学研究院使用多台哈苏相机组合照相, 利用开发的软件再进

国家电网标准化作业手册

第一章施工项目部设置 一、管理组织关系 施工项目部是指施工单位（项目承包人、施工企业）按所承包的工程项目范围内建立的工程施工管理单元，是作为派出机构负责组织工程施工的项目管理组织机构，承担项目实施的管理任务和目标实现的主要责任。 施工项目部与业主项目部之间是代为履行合同关系，依据施工承包合同履行双方的权利和义务，接受业主项目部的指导、监督和考核。 施工项目部与监理项目部之间是被监理与监理的关系，依据有关要求，在工程实施中接受监理项目部的“四控制二管理一协调”管理。 项目管理模式见图1-1。 图1-1项目管理模式 二、设置原则 在工程中标后，施工单位根据中标通知书通过发文方式（见附录2中SXMX1）设立施工项目部。施工项目部由项目经理领导，接受施工单位职能部门的指导、监督、检查、服务和考核，并负责对项目资源进行合理使用和动态管理。 施工项目部应在工程项目启动前建立，并在工程项目竣工验收、审计完成后或按合同约定解体。 施工项目部的设置原则如下： （1）按中标签订的合同成立施工项目部，承担合同范围内的施工任务。不同的线路标段按合同的归属划分到各自项目部。 （2）根据项目管理规划大纲确定项目部的管理任务和组织结构。 （3）接到业主项目部进场通知后，按期完成施工项目部的现场派驻工作，按照合同约定和项目管理策划文件的有关要求，添置满足施工工作需要的办公、交通、通信、生活设施。 三、资源配置 1. 人员配置 施工项目部人员保持相对稳定，项目经理需要具备基建项目综合管理能力和良好协调能力的管理人员担任，各专业管理人员需具备相应专业管理能力和丰富实践经验的人员担任。一般管理人员可以在同一个施工项目部内兼任多个岗位，但一个施工项目部管理人员配置原则上不得少于5人，见表1-1。

轻小型无人机遥感系统关键技术研究

轻小型无人机遥感系统关键技术研究 摘要：遥感是以航空、航天摄影技术为基础，在20世纪60年代初发展起来的 一门新兴技术。经过几十年的发展，遥感技术已广泛应用于资源调查、环境监测、情报侦察等各个领域，是开展经济建设、维护国家安全不可或缺的技术手段。遥 感系统由平台、传感、接收、处理等系统组成，完成对探测对象电磁波辐射的收集、传输、校正、转换和处理的全部过程，将物质与环境的电磁波特性转换成图 像或数字形式。传统的遥感方式主要以卫星和大型固定翼飞机为承载平台，利用 星载或机载传感器完成信息采集。受制于卫星回归周期、轨道高度、气象、以及 空域管制等因素影响，传统的遥感方式缺乏机动快速的能力，很难满足常态化侦 察和实时测绘的需求。 关键词：轻小型无人机；遥感系统；关键技术 无人机是一种无人驾驶的航空器，经过近一个世纪的发展，已经形成了一个 完整的体系。近年来，轻小型无人机成为热点，主要体现为重量越来越轻、体积 越来越小，且结构上由固定翼转向旋翼，如大疆的四旋翼无人机，已在多个领域 得到广泛应用。利用轻小型无人机进行遥感探测，具有成本低、实时性强、影像 分辨率高、作业方式灵活等显著优点，可有效弥补传统遥感方式的不足，因而也 是当前的研究热点。本文以轻小型无人机遥感为背景，分析面临的主要问题，明 确其关键技术，给出系统实现方案。 1无人机以及无人机遥感系统的发展 无人机就是依靠无线遥感设备或计算机编程来控制，并且能够实现无人驾驶，具有动力设备以及导航设备的航空器，无人机遥感系统主要由八大部分组成：无 人机飞行平台、数据链路、遥感监测平台、实时监控平台、地面测控系统、地面 保障系统（含发射系统）、动态遥感监测决策支持系统和后期处理系统。近些年来，关于无人机的研究技术已经日趋成熟，截止到2015年年底，已经有50个以 上的国家拥有多达300架无人机，虽然无人机的数量并不多，但是其种类却非常 多样，按照不同的分类方式可以将无人机分为多种类型。根据无人机使用动力为 可以将无人机分为燃油无人机、太阳能无人机以及燃料电池无人机几种类型；根 据无人机用途为分类条件可以将无人机分为军用无人机、民用无人机等等；根据 无人机可飞行的航程远近可以将其分为远程无人机、近程无人机、中程无人机等等。根据无人机重量的大小可以分为微型无人机、小型无人机、大型无人机等等。目前国内先进的无人机可持续飞行1600km，滞空时间最高可达16h以上，一次 可以设定达100个航点，在设定航点飞行完毕后，可实时上传新航点，保证系统 的连续不间断工作，免去降落后再次输入区域监测航点的操作。 无人机遥感系统是一套信息系统依赖于各种技术数据支持，无人机遥感系统 可以监测地面设备、无人机载荷和不相关的数据在人的身上，从目前来看，遥感 技术已经在许多行业推广。与其他遥感技术相比，无人机遥感技术具有许多优点。未取得无人机遥感技术的图像数据主要依赖于无人机遥感平台固定翼和对遥感平 台的稳定旋转翼和其他成分很高，可以实现长时间的身体，大功率和在极端天气 条件下工作。此外，无人遥感技术的应用可以有效地避免由于地面空间有限或控 制中心工作量大而对飞行造成的不利影响。。 2主要技术问题