基本输入&输出系统(BIOS)研究
基本輸入/輸出系統(BIOS)研究
指導老師: 陳德生
學生 : 楊逸翔 曾成濱
班級 : 資訊四甲
目錄
目錄................................................................................................................................I 摘要.............................................................................................................................III 致謝.............................................................................................................................IV 第一部份 x86基本硬體架構.. (1)
Chapter 1 基本輸入/輸出系統(BIOS) -Introduction (1)
1.1什麼是 BIOS? (2)
1.2 BIOS in ROM (3)
1.3 執行BIOS的目的與基本流程 (3)
Chapter 2 重要之硬體介紹 (5)
2.1 主要的集成電路(IC) (6)
2.1.1 中央處理器(CPU) (6)
2.1.2 晶片組(Chip-set) (8)
2.1.3 整合中低速率介面(Super I/O) (9)
2.1.4 鍵盤控制器(Keyboard Controller) (9)
2.1.5 CMOS(RTC/CMOS 計時/參數晶片) (11)
2.1.6 其它一般IC (11)
2.2 匯流排系統(BUS System) (12)
2.2.1 週邊元件介面匯流排PCI (Peripheral Component Interface Bus)12
2.2.2 系統管理匯流排SMBus (System Management Bus) (13)
2.2.3 低針腳數LPC (Low pin count) (14)
2.2.4 GP I/O(General Purpose I/O) (14)
2.3 電源管理(Power management) (14)
2.3.1 系統管理模式SMM (System Management Mode) (14)
2.3.2 進階電源管理APM (Advanced Power Management) (15)
2.3.3 進階設定與電源介面ACPI (Advanced Configuration and Power
Interface) (15)
Chapter 3 BIOS實際在硬體上位置 (16)
&運作機制 (16)
3.1 當開機時(Power-ON) (16)
3.2 晶片組(Chipset) 定址空間分配 (16)
3.3 映射記憶體Shadow Ram (17)
3.4 Flat mode & Big real mode (18)
第二部份 Trace BIOS 流程 (20)
Chapter 4 Trace BIOS所需資源 (21)
Chapter 5 第一階段
(開機啟動區塊: 記憶體使用不可與無壓縮程序) (23)
5.1簡述此階段的工作 (23)
5.2 選寫此皆段程序需注意之特點 (24)
5.3 BIOS 流程 (24)
Chapter 6 第二階段(記憶體可用POST&解壓縮) (33)
Chapter 7 第三階段
(CMOS 設定之後 POST續) (50)
第三部份(附錄) (59)
附錄 1 診斷碼 (59)
附錄 2 縮寫名詞對照表 (66)
附錄 3參考資料 (72)
心得 (74)
摘要
這個專題是藉由研究BIOS了解電腦的硬體架構，進而對未來踏入嵌入式系統的研究能有更進一步的幫助。主要內容包括:
?BIOS簡介
?電腦硬體簡介
?TRACE BIOS的BOOTING流程
?BIOS燒入實作
致謝
首先感謝 陳德生指導教授，長期以來給予我們的協助，與讓我們有機會作這個專題，雖然面對這個專題，有時會感覺像茫然大海，可是陳德生老師會給我們一些提示、方向，不論專題成果是否與目標一致，我們都很慶幸參與這個專題，最後再謝謝老師 老師辛苦了。
接著我們還要感謝，在作專題的過程中，曾經提供我們方向與意見的 王益文老師 以及 林志敏老師，還有待在實驗室期間 曾提供我們協助的吳季穎、吳維揚學長。
第一部份 x86基本硬體架構
Chapter 1 基本輸入/輸出系統(BIOS) –Introduction
概述BIOS的目的和存放的實體位置
Chapter 2 重要之硬體介紹
X86系統的硬體與特殊執行機制
Chapter 3 BIOS實際在硬體上位置&運作機制
Chapter 1 基本輸入/輸出系統(BIOS) -Introduction
1.1什麼是 BIOS?
民航機在起飛前，機長必需先按 Check-list 啟動&檢查 電門、機身、控制面板..等，而x86電腦就如同民航機，CPU在開機時會像機長一樣按BIOS(Che
ck-list) 指示依序初&檢查電腦，待電腦可正常運作後(起飛)，再把電腦交給OS (自動駕駛系統)。
下面清楚定義了BIOS:
一個韌體程式( Firmware program)，儲存在惟讀記憶體(ROM Memory)，提供最基本的硬體初始化(initialize)、周邊控制的必要程
式碼(通常由組合語言寫成)。
1.2 BIOS in ROM
BIOS 就存放在主機板上的一顆Rom
裡，而x86硬體特性就是設計成，在開機的
一瞬間，CPU從主機板上的BIOS 晶片內取
得程式碼，也就是由BIOS 內部的程式碼掌
控電腦的初始動作。
而BIOS Rom平時是設定成唯讀狀態，必需藉由特定工具才可以加以修改、抹除。
注意: 其它的週邊也有自已的BIOS Rom 像是顯示卡(video-card)、高階網路卡(NIC)..等，因為較複雜的外接週邊硬體設計差異很大，各自有其獨特初始動作，所以廠商會另外加上BIOS Rom。
1.3 執行BIOS的目的與基本流程
一般BIOS最重要的工作有下列幾點:
．開機自我檢測POST(Power On Self Test):
一開機時系統將控制權交給BIOS 時，它會先檢查CPU 暫存器(Registers)、旗標(Flags)是否運作正常，接著檢查像是8254 計時器
(timer)、8259A可程式中斷控制器(Programmable Interrupt Controller)、8237
直接記憶體存取控制器(DMA controller)。
．初使化&測試(Initial&Test):
初使化晶片組(Chipset)、記憶體(RAM)、Video-card 還有相關周邊的暫存器，並測試是否可正常工作。
初使化(Initialize):
依照該晶片組的技術文件的規定，對暫存器填值、改位元或旗標的動作，使其可正常工作。
．記錄系統的設定值:
把系統設定值像是日期、時間、硬體設定..等，存入CMOS。
．將常駐程式(Runtime Program) 常駐於記憶體(Memory):
以提供作業系統(OS)或應用程式呼叫。
-基本BIOS流程圖-
Chapter 2 重要之硬體介紹
2.1 主要的集成電路(IC)
2.1.1 中央處理器(CPU)
中央處理器(CPU)有兩種主要模式， 分別如下:
．真實模式(Real-Mode)
．保護模式(Protect-Mode)
真實模式(Real mode):
在最初的8086處理器被釋出時，它只有一種記憶體定址模式。而它使用了節區暫存器(segment register)和位移暫存器(offset register)作定址，其定址方式如下: ．記憶體定址(Memory Addressing): segment: offset
CS << 4 + IP = 指令的線性位址(Linear Address Of
Instruction)
．位址線(Address-Lines) : 20條(1024KB)
這種定址模式稱為真實模式定址(Real mode addressing)，而它允許8x86定址至
1MB的記憶體。
接著說明真實模式的特性:
1. 捲繞(8086 記憶體特性)
當記憶體位址超過0FFFFFh 時，會捲繞回00000h。
2. A20 開關(switch)
X86 CPU在268時，位址線增加至24條(16MB超過1024KB)。為了相容性，在位址線A20~A23設計了一個開關(A20 switch)，它可切換兩種定址方式: ．強制歸零: (Real-Mode)模擬8086的記憶體捲繞特性。
．可進位: (Protect-Mode)可以在0FFFFFh進位。
最後明確定義真實模式:
當IA-32 CPU在使用真實模式定址狀態下執行時，稱為真實模式(Real Mode)。保護模式(Protect mode): 它允許8x86定址至4 GB(32條位址線)的記憶體。
但從保護模式切回真實模式時，必需重置(Reset)，那麼不就等於又重新開機，也就使得之前所執行的部份又得重新執行一遍，這樣將會永無止境的執行下
去，為了解決這個問題，發展出了一個機制，下面詳細說明其步驟:
解決從保護模式切回真實模式必須 重置(Reset)! 的問題
8042鍵盤控制器(近似一顆簡單小型的CPU，也有自已的韌體負責
keyboard、A20 開關 和 重置)。
Step1. 把關機(shutdown) 返回指示位元組 & 返回位址寫入CMOS。
Step2. 然後下令打開A20切到保護模式。
------------- 切到保護模式 -----------------------
:
------------- 回到真實模式 -----------------------
Step3. 重置鍵盤控制器(KBC)，因為鍵盤控制器有自已的韌體，不受系統重置
影嚮。
Step4. CPU-> 0FFFFF:00000h 做簡單CPU 測試。
Step5. 從CMOS 讀入關機返回指示位元判斷此次為何種關機:
．硬體正常開機(power-on、reset)。
．重保護模式返回(軟體重置(Soft reset)) -> 讀取返回位址。
注意:至386以後以設計可直接從保護模式返回真實模式，但還是保留A20開關、軟體重置(為了向下相容性)。
2.1.2 晶片組(Chip-set)
早期主機板上焊滿大量電阻、電容、IC和複雜電路， 這樣才能達成一個功能.. 不但成本高， 也很難完成很多功能或除錯， 所以借由半導體技術,將這些電子元件、線路微縮至幾個大型晶片內，以化簡主機板設計，稱為系統晶片組，到現在主要分為兩大晶片:
．北橋晶片(North-Bridge): intel稱之為記憶體控制集線器MCH(Memory Control Hub)，集線器(Hub)也就是把其它裝置集中連線到北橋晶片
上，而北橋是靠近CPU的一端，所以它主要連接高速的裝置，像是
CPU、Memory、顯示卡，並且它也包含了記憶體控制器(Memory
Controller)，所以顧名思義命名為記憶體控制集線器(Memory Control
Hub)。
．南橋晶片(South-Bridge):輸入/輸出控制集線器ICH(I/O Control Hub)，不同於MCH主導高速裝置，它相業負責較低速的I/O週邊，像是鍵
盤、Printer、USB..等，並集成了部份I/O 週邊的控制晶片(super I/O、
USB控制器、鍵盤控制器..等)、CMOS。
2.1.3 整合中低速率介面(Super I/O)
它提供了下列介面:
Serial Port: Com1 & Com2
Parallel Port: LPT
Game/Joystick I/O
FDC Controller(軟碟機)
InfraRed(IR):需佔用一個com port
除了標準介面以外，廠商也會增加額外功能，例如 溫度偵測、CPU風扇轉速控制(fan control)、控制工作電壓(work voltage)..等。
2.1.4 鍵盤控制器(Keyboard Controller)
跟鍵盤做溝通的就是KBC，每當你按一個按鍵，鍵盤就會送出一個掃描碼 (scancode)給鍵盤控制器，經由鍵盤控制器翻譯後在發出中斷給CPU，由CPU接
收處裡，而且鍵盤控制器的中斷優先權相當高，僅次於8253計時中斷器。
鍵盤控制器有8個暫存器是跟CPU溝通，兩個8-bit I/O port跟鍵盤溝通: ．輸入是P1，從鍵盤接收輸入。
．輸出是P2，發出輸出給鍵盤。
P1:
bit 7 Keyboard lock 0: locked, 1: not locked
bit 6 Display 0: CGA, 1: MDA
bit 5 Manufacturing jumper 0: installed, 1: not installed
with jumper the BIOS runs an infinite diagnostic loop bit 4 RAM on motherboard 0: 512 KB, 1: 256 KB
bit 3 Unused in ISA, EISA, PS/2 systems
Can be configured for clock switching bit 2 Unused in ISA, EISA, PS/2 systems
Can be configured for clock switching
Keyboard power PS/2 MCA: 0: keyboard power normal, 1: no power bit 1 Mouse data in Unused in ISA
bit 0 Keyboard data in Unused in ISA
P2:
bit 7 Keyboard data data to keyboard
bit 6 Keyboard clock
bit 5 IRQ12 0: IRQ12 not active, 1: active
bit 4 IRQ1 0: IRQ1 not active, 1: active
bit 3 Mouse clock Unused in ISA
bit 2 Mouse data Unused in ISA. Data to mouse
bit 1 A20 0: A20 line is forced 0, 1: A20 enabled
bit 0 Reset 0: reset CPU, 1: normal
2.1.5 CMOS(RTC/CMOS 計時/參數晶片)
．RTC(Real Time Clock): 計時器 負責維持電腦時間。
．CMOS: 為一存儲資料的空間，用來記錄日期、時間和BiOS 設定。
具備低秏電特性，當電腦關閉時會改由電池供電，以維持電腦設定值。
2.1.6 其它一般IC
IC .編號 功能
8042 KeyBoard Control
8237 DMA Controller
8253/8254 PIT(Programmable Interval Timer)
8255 PPI(Programmable Peripheral Interface)
8259 PIC(Programmable Interrupt Controller)
8284 Impulse Producer(序產生器)
2.2 匯流排系統(BUS System)
2.2.1 週邊元件介面匯流排PCI (Peripheral Component Interface Bus)
週邊元件匯流排PCI可以說是x86 系統中，最重要的一個匯流排系統，因為它連接大多數主機板上的裝置 !
在一個基本的PCI 匯流排系統中(無其它PCI匯流排橋接控制晶片)，最多可以有32個PCI裝置(北橋晶片、南橋晶片、網路卡、USB控制晶片..)互相連接，在一般主機板中，晶片組本身最少就佔一組(PCI 控制器)，有時侯會佔用到兩組或更多。
2.2.2 系統管理匯流排SMBus (System Management Bus)
系統管理匯流排由兩條訊號線構成，而經由它的可使小型系統和電源管理相關晶片，得以和其它的系統溝通。它提供符合SMBus的裝制偵測、定位、讀寫參數等設定之用。例如 可用系統管理匯流排去偵測DRAM插了幾排，並抓取該排SPD參數，或是讀取硬體監控晶片的參數值(CPU溫度、風扇轉速、電源)、把不用裝置關掉。
Ps: (此兩條系統管理匯流排訊號線為 SMBCLK, 和 SMBDAT，工作在100KHz。)
2.2.3 低針腳數LPC (Low pin count)
是用來取代傳統工業標準架構ISA(Industry Standard Architecture) 匯流排的介面規格，因為以往ISA 匯流排的位置/資料 是分離解碼，而LPC是採用類似週邊元件匯流排PCI位置/資料 共用解碼方式，所以 以LPC介面設計的Super I/O 晶片..等，可以大幅降低訊號線數量(腳位)，主機板也可以簡化設計。
ISA LPC
Data width 16bit 4bit
Work.freq. 8.33MHz 33.3MHz
Addressing space 24條(16MB) 32條(4GB)
Max Transfer width 16MB/s 16MB/s
2.2.4 GP I/O(General Purpose I/O)
Chipset 提供的通用I/O 控制訊號線，也可稱為使用者可規畫
(User-Programmable) GP I/O，也就是可以依照需求，將GPIO當成IO Input 或是IO Output或是Input+Output(雙向)，它的使用範圍很廣泛，不過還是得參照使用Chip 的規範來使用。而它主要作為主機板上元件的特殊控制(運用GP I/O 設計相關硬體線路，然後配合BIOS)，例如鍵盤power-on、網路喚醒(wake on Lan)、超頻(overclocking)。
2.3 電源管理(Power management)
2.3.1 系統管理模式SMM (System Management Mode)
這個模式是由特殊目的中斷 一系統管理中斷SMI(System Management Interrupt)組成，它被視為硬體介面和安全的記憶體位址空間，作為存放處理器狀態和SMI 處理程序(SMI handler)，SMI 處理者為一種特殊的軟體程序，用以執行
不同的系統管理功能(例如電源控制)。當SMI被觸發時，CPU會將它的狀態儲存至記憶體，然後開始執行SMI 處理程序，最後在最後一道指令，執行從記憶體讀回處理器狀態，然後解除中斷，並交回控制權至先前程序。它執行的主要程序為休眠模式，而處理器為電腦系統裡功率相對較高的元件，因此時眽控制在系統管理模式下(使用休眠時)，可以省下很多處理器的電源消秏。
2.3.2 進階電源管理APM (Advanced Power Management)
BIOS提供作業系統一個呼叫表(call-table)，用以控制硬體電源狀態。但由於APM定義的功能較侷限(BIOS本身的限制)，並且只能做簡單的監控，所以省電效率並不高，所以另外發展出ACPI進階設定與電源介面(在下面另作說明)。
2.3.3 進階設定與電源介面ACPI (Advanced Configuration and Power Interface)
不同於進階電源管理APM由BIOS主導電源管理，進階設定與電源介面ACPI 是由OS主導著電源管理，因為最後掌控電腦的是OS，可以做的變化相對多了，所以把電源管理由BIOS 轉移至OS，才能真正發揮出電源管理的效率。
BIOS基本输入输出系统的完全解读
BIOS(基本输入输出系统)完全解读 -------------------------------------------------------------------------------- 前一阵子造成全球多处电脑严重受损的CIH病毒大家还应当记忆尤新吧。CIH病毒就是破坏了主板的BIOS,使得BIOS不能正常工作，不能完成电脑启动(POST)时硬件自检、配置和引导，逼着我们更换BIOS或整个主板才罢休，所以此病毒很厉害，从而也证明BIOS 在电脑中的重要地位！那么这就要求我们首先要了解BIOS,知己知彼百战不殆吗！那么BIOS 它到底是什么？是怎样工作的?怎样对它进行正确的设置…… BIOS的基本概念 BIOS大家关注过它吗？其实每当你按下机箱上的po wer键时，它就认认真真的为你工作了。那么什么是BIOS呐？书本上给了我们一个定义：“BIOS是Basic Input-output System(基本输入输出系统)的缩写，它负责开机时对系统的各项硬件进行初始化设置和测试，以确保系统能够正常工作。若硬件不正常则立即停止工作，并把出错的设备信息反馈给用户。BIOS包含了系统加电自检（POST）程序模块、系统启动自举程序模块，这些程序模块主要负责主板与其它计算机硬件设备通讯的作用。” ——晕，两个字——糊涂！（呵J呵）其实简单的说BIOS就是被“固化”在计算机硬件中的一组程序，它为你的计算机提供最低级的、最直接的硬件控制。BIOS实际上相当于计算机硬件与软件程序之间的一座桥梁，它本身其实就是一个程序也可以说是一个软件。我们对它最直观的认识就是POST(Power On System Test)功能，当计算机接通电源后，BIOS将进行检验其内部所有设备的自检，包括对CPU、内存、只读存储器、系统主板、CMOS存储器、并行和串行通信子系统、软盘和硬盘子系统以及键盘进行测试。自检测试完成后，系统将在指定的驱动器中寻找操作系统，并向内存中装入操作系统。（哈哈^_*，这下清楚许多了吧。） CMOS是什么？ BIOS程序存放在电脑的什么地方呐？它的安乐窝就是CMOS存储器，CMOS是complementary metal-oxide semiconductor的首写字母缩写，中文就是互补金属氧化物半导体，它是一种半导体技术，可以将成对的金属氧化物半导体场效应晶体管（MOSFET）集成在一块硅片上。该技术通常用于生产RAM和交换应用系统，用它生产出来的产品速度很快功耗极低，而且对供电电源的干扰有较高的容限。具体到我们这是指电脑主机板上一块
基本输入&输出系统(BIOS)研究
基本輸入/輸出系統(BIOS)研究 指導老師: 陳德生 學生 : 楊逸翔 曾成濱 班級 : 資訊四甲
目錄 目錄................................................................................................................................I 摘要.............................................................................................................................III 致謝.............................................................................................................................IV 第一部份 x86基本硬體架構.. (1) Chapter 1 基本輸入/輸出系統(BIOS) -Introduction (1) 1.1什麼是 BIOS? (2) 1.2 BIOS in ROM (3) 1.3 執行BIOS的目的與基本流程 (3) Chapter 2 重要之硬體介紹 (5) 2.1 主要的集成電路(IC) (6) 2.1.1 中央處理器(CPU) (6) 2.1.2 晶片組(Chip-set) (8) 2.1.3 整合中低速率介面(Super I/O) (9) 2.1.4 鍵盤控制器(Keyboard Controller) (9) 2.1.5 CMOS(RTC/CMOS 計時/參數晶片) (11) 2.1.6 其它一般IC (11) 2.2 匯流排系統(BUS System) (12) 2.2.1 週邊元件介面匯流排PCI (Peripheral Component Interface Bus)12 2.2.2 系統管理匯流排SMBus (System Management Bus) (13) 2.2.3 低針腳數LPC (Low pin count) (14) 2.2.4 GP I/O(General Purpose I/O) (14) 2.3 電源管理(Power management) (14) 2.3.1 系統管理模式SMM (System Management Mode) (14) 2.3.2 進階電源管理APM (Advanced Power Management) (15)
BIOS(基本输入输出系统)
BIOS(基本输入/输出系统)是被固化在计算机CMOS RAM芯片中的一组程序，为计算机提供最初的、最直接的硬件控制。BIOS主要有两类∶AWARD BIOS和AMI BIOS。正确设置BIOS可大大提高系统性能。 第一部分、AWARD BIOS设置 一、进入 BIOS 设置 电脑刚启动，出现如下图1画面时。 图1 当出现图1画面时,按下Delete(或者Del)键不放手直到进入BIOS(基本输入/输出系统)设置，如下图2 图2(主菜单) 上图是AWARD BIOS设置的主菜单。最顶一行标出了Setup程序的类型是Award Software 。项目前面有三角形箭头的表示该项包含子菜单。主菜单上共有13个项目，分别为∶ Standard CMOS Features(标准CMOS功能设定) 设定日期、时间、软硬盘规格及显示器种类。 Advanced BIOS Features(高级BIOS功能设定) 对系统的高级特性进行设定。
Advanced Chipset Features(高级芯片组功能设定) 设定主板所用芯片组的相关参数。 Integrated Peripherals(外部设备设定) 使设定菜单包括所有外围设备的设定。如声卡、Modem、USB键盘是否打开... Power Management Setup（电源管理设定） 设定CPU、硬盘、显示器等设备的节电功能运行方式。 PNP/PCI Configurations（即插即用/PCI参数设定） 设定ISA的PnP即插即用介面及PCI介面的参数,此项仅在您系统支持PnP/PCI时才有效。 Frequency/Voltage Control（频率/电压控制） 设定CPU的倍频,设定是否自动侦测CPU频率等。 Load Fail-Safe Defaults（载入最安全的缺省值） 使用此菜单载入工厂默认值作为稳定的系统使用。 Load Optimized Defaults（载入高性能缺省值） 使用此菜单载入最好的性能但有可能影响稳定的默认值。 Set Supervisor Password（设置超级用户密码） 使用此菜单可以设置超级用户的密码。
输入输出系统
输入输出系统
输入输出系统 输入输出系统是计算机系统中的主机与外部进行通信的系统。它由外围设备和输入输出控制系统两部分组成，是计算机系统的重要组成部分。外围设备包括输入设备、输出设备和磁盘存储器、磁带存储器、光盘存储器等。从某种意义上也可以把磁盘、磁带和光盘等设备看成一种输入输出设备，所以输入输出设备与外围设备这两个名词经常是通用的。在计算机系统中，通常把处理机和主存储器之外的部分称为输入输出系统，输入输出系统的特点是异步性、实时性和设备无关性。 输入输出系统-原理 CPU
从信息传输速率来讲，相差也很悬殊。如果把高速工作的主机同不同速度工作的外围设备相连接，保证主机与外围设备在时间上同步要讨论的外围设备的定时问题。 输入/输出设备同CPU交换数据的过程： 输入过程： (1)CPU把一个地址值放在地址总线上，这一步将选择某一输入设备； (2)CPU等候输入设备的数据成为有效； (3)CPU从数据总线读入数据，并放在一个相应的寄存器中。 输出过程： (1)CPU把一个地址值放在地址总线上，选择输出设备； (2)CPU把数据放在数据总线上； (3)输出设备认为数据有效，从而把数据取走。输入输出系统-定时方式
网络模型 由于输入/输出设备本身的速度差异很大，因此，对于不同速度的外围设备，需要有不同的定时方式，总的说来，CPU与外围设备之间的定时，有以下三种情况。 1.速度极慢或简单的外围设备 对这类设备，如机械开关、显示二极管等等，CPU 总是能足够快地作出响应。换句话说，对机械开关来讲，CPU可以认为输入的数据一直有效，因为机械开关的动作相对CPU的速度来讲是非常 慢的，对显示二极管来讲，CPU可以认为输出一定准备就绪，因为只要给出数据，显示二极管就能进行显示，所以，在这种情况下，CPU只要接收或发送数据就可以了。 2.慢速或中速的外围设备
ABB机器人系统输入输出功能描述
System Input Action 内的功能： 1 、Motors On :伺服使能Or,和控制柜上电机开启是一样的功能； 2、Motors Off ：伺服使能Off ，机器人控制器会在状态变化前停止； 3、Star t :启动，机器人程序启动，和示教器上启动按钮功能一致； 4、Start at main :在主程序启动，机器人从主程序从头开始并启动； 5、Stop :停止，机器人程序停止，和示教器上停止按钮功能一致； 6、Quick Stop :快速停止，机器人程序、本体快速停止，和Stop 不同的是，快速停止会让机器人本体快速停下来，而停止会有些许的减速过程，两者停止的反应速度不一样； 7、Soft Stop：软停止，机器人程序、本体软停止，机器人本体减速度比较大地停止； 8、Stop at end of cycle :程序在执行完整个循环时停止； 9、Interrupt ：中断，触发机器人中断程序； 10、Load and start :从大容量存储装置中载入一段RAPID程序然后启动； 11、Reset Emergency stop ：复位紧急停止，仅在硬件急停没在按下的情况下有效； 12、Reset Execution Error Signal ：复位并输出出错信号； 13、Motors On and Start ：电机使能并启动程序； 14、Stop at end of Instruction ：程序会在执行完当前指令后停止； 15、System Reset ：重启系统； 16、Load：从大容量存储装置中载入一段RAPID程序； 17、Backup：备份，把当前系统内数据、参数备份； 18、SimMode模拟模式； 19、Disable backup ：避免启动一次备份； 20、Limit Speed ：极限速度，降低机器人运动速度； 21、PP to Ma in : PP移至Mai n,与示教器上调试的选项一致； 22、Collision Aviodance ：激活碰撞避免，仅适用于IRB14000； 23、Write Access ：获得写权限； 24、Enable Energy Saving ：启动节能模式； System Output Status 内的功能： 1、Motor On：当电机使能为On时输出； 2、Motor Off ：当电机使能为Off 时输出； 3、Cycle On ：执行机器人程序时输出； 4、Emergency Stop :当紧急停止被触发时输出； 5、Auto On：自动运行时输出； 6、Run chain Ok :安全链链OK 7、TCP Speed TCP运行速度的模拟信号； 8、Execution Error ：报警出错时输出； 9、Motor On State ：电机在启动状态； 10、Motor Off State ：电机在关闭状态； 11、Power Fair Error ：程序无法在上电失败后从当前位置继续执行时输出； 12、Motion Supervision Triggered ：触发运动监控； 13、Motion Supervision On ：运动监控启动； 14、Path return Region Error ：系统在尝试启动相关机器人程序（不过由于相关机器人离编程路径太远，因此启动将会失败）时输出；