基于虚拟现实的多机器人协同控制技术的研究

上海大学

硕士学位论文

基于虚拟现实的多机器人协同控制技术的研究

姓名：曹逸峰

申请学位级别：硕士

专业：计算机应用技术

指导教师：陈一民

20050101

ｔ：海大学硕士学位论文

１．２园内外研究情况

１．虚拟现实在机器人中静应用

国外对于虚拟现实技术在多机协调中的应用的研究起步较早，并已取得了～些比较成功的经验。

醒１。１Ｄｏｒｔｍｕｎｄ大学ＩＲＦｊｑ：发兹基于虚拟现实的机器人命令与监视系统

其中具有投表性的成果有：

１）国美国纛加州大学（ｕｓｃ）和德鬻机器入研究组织（ＩＲＦ）于１９９７年联合开发了使焉投射式虚拟现实按术寒实理入机接口控制管理静ＣＩＲＯＳ（黧削智能机器人

控制）多祧器人实验平台，同时也开发了多机器人控制系统ＩＲＣＳ。ＩＲＣＳ是一个基于投甜式虚拟现实的开发平螽ｆ３】［４】，已成功土也应用在临场感帆器人虚拟现实应用项目ＶＩＴＡＬＩ／ＩＩ中娜６１。如图１．１所示。

２）ＩＲＦ剥鼹其开发黪ＣＯＳＩＭＩＲ／ＶＲ（嚣超单元豹工敛枫器人仿真，虚拟凌实）系统，实现了很多实际应用。它借助投射式虚拟现实的方法，不仅实现了诸如喷漆祝器入、激壳锈潮橇器入耦遥幸奉枫器久簿豹仿真模板试验调练、“幸突速舔灌开发”、数据库的可视化等一系列交互式仿真任务，还能对大多数复杂的工业过程进行可视化或动画穰藏，如德国空闻项蘑ＧＥＴＥＸ中的日本卫星ＥＴＳＶＩＩ上就应用了这～技术【靴。ＩＲＦ在１９９８年又开发了基于ＣＯＳｔＭＩＲ／ＶＲ的投射式虚拟现实系统的多用户版本，允许多个操作者通过Ｉｎｔｅｍｅｔ或ＩＳＤＮ在间一个康拟世界中协同工作。

３）由德国空间局ＤＡＲＡ／ＤＬＲ和日本空间局ＮＡＳＤＡ于１９９８年合作开发了

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２．２多机器人协同仿真系统的硬件结构

塑２。２多极器人协嗣搬运与拯冠穆她在盎掇现实场景中魏蕊囊系统熬嫒搏维季奄基于多机器人协同搬运与协同作业虚拟现实仿真系统硬件部分由虚拟现实仿真控翻漾，梳器入控制系统和立体毒雯频传输予系统等三个部分组成。出于对系

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