2011年机器人赛竞赛规则

2011年搜救机器人组竞赛规则

1.概述

本比赛项目模拟现实生活中的搜救事实，各参赛队必须自行设计机器人结构并且完成控制程序，用于使机器人能够自主在复杂的区域内行动，在不碰到障碍物、不进入“危险区”的情况下找到目标信号灯。

2.团队规模

每队3人以内,其中需要设置1名队长，规则限制为2个人上场比赛，此赛事的一个目的是使参赛者们获得与团队成员共同协作完成科技项目的经历。

3.现实应用

本赛事中的机器人用以模拟现实世界中的搜救情景，搜救时的首要任务是找到被搜救者，这正是机器人的任务。为了做到目标，机器人必须通过识别信号灯来找到被搜救者。在这种情况下，信号灯由一个闪光灯来代表，而实际的情况下，可能使用的是紧急通讯设备发出的无线信号，甚至是求救声。

现实世界中，一旦机器人发现求援信号，它行进过程中必须躲避障碍物，而不能直接向着被救者进发。本次赛事，橡胶锥用作道路中的障碍物，但是现实中，障碍物可能是柱子、墙或者是橡胶。

除了行进中的物理障碍物，还可能有其他必须考虑的障碍物，例如，地板上的洞，或一块不安全的地板，或者一块不宜通过的区域。本赛事使用黑色的区域来表示禁止通行的区域。

这场比赛涉及到的不仅是智力问题，即需要创造正确而成功的编程逻辑和搜索算法，而且是物理问题，即怎样在实践中使用传感器，例如：如何安装、考虑传感器高度以及方向，理论需结合实际，这一结合的必然性使得这场比赛非常具有挑战性和实际意义。

这场比赛的目标仅是找到闪光灯，在现实世界中，机器人可能用来传送食物、水、药物和氧气来给被救援者，也可用以牵引救援绳或引导跟随的人。

4.目标

本赛的目标是使机器人尽快赶到信号灯闪光处，在最短时间内按照比赛规则

完成目标的机器人获胜。

5.场地材料

场地——本赛事场地使用平的，白色或浅色油布或水泥地板。操作区域为244CM X 244CM正方区域，由黑色胶带标出。

障碍锥——赛场地板将会随机布放浅色的橡胶锥（数量<12个）,锥高22CM；

禁区——由黑色即时贴（20CM X 38CM）构成（数量不定，但不少4块），禁区将会布放在赛场各处；

信号灯——机器人搜寻目标将由一个闪烁灯表示（约每分钟25闪）；

6.规则

机器人限制---最高22CM；

宽度、形状和重量的没有限制；

各参赛机器人不能破坏比赛场地、不能妨碍其他参赛队比赛，否则会被取消参赛资格；

赛场设置---机器人的起始点、起始方向、障碍物位置、禁止区的布局每次比赛将由裁判决定，每队每次赛前将不知道这些信息。

每局比赛所有的机器人使用同样的赛场设置，但是不同局的比赛赛场设置会不同，由裁判决定。

赛场边界---由黑色胶带标出，胶带宽度5CM,机器人必须在胶带圈定的范围内。如果机器人离开赛场（机器人整体越过黑色边界）则比赛本局结束，机器人罚分180S。从信号灯到机器人的直线距离将被记录，在平局的情况下用来判定胜负。

触碰障碍锥---如果机器人触到障碍锥，立即意识到并作出反应回退或转向，则视为一次“碰”，每次罚分20S。如果机器人触到障碍锥后，继续向前进并把障碍锥推开，则视为一次“推”，每次罚分100S。机器人可以压到障碍锥底座而不被罚分，但是不可触到障碍锥的侧面。

禁区---机器人不可全部进入黑色禁止区，如果机器人进入禁止区的，并穿过禁区，将被罚分180分。从机器人到信号灯的距离将被记录，将平局的情况下用来判定胜负。

时间限制---总共给机器人３分钟来找到信号灯。如果３分钟过去，机器人仍未能找到，则比赛结束，打分１８０S（＝３分钟）。从机器人到信号灯的直线

距离将被记录下来，已备平局时使用。

搜寻信号灯---当机器人认为已经找到信号灯，则应当停止移动，并发出声音来表示已完成搜索过程。从机器人身体任一部分到信号灯最近的距离将被测量，每2.5CM罚分５S，加到总分里。

撞到信号灯---如果机器人撞倒信号灯，将会罚分５０秒，加到总分里。

记分---每个机器人会比赛三次搜寻信号灯。三次中的两次最好之和为最低的机器人获胜。为增加比赛的公平性，主动轮不同的机器会别乘以一个不同的系数：

两轮、履带式系数为1.0；

三轮、四轮、六轮系数为1.4；

双足系数为0.6；

四足及以上系数为0.8

路径和方向---从机器人起始点到信号灯总是存在至少两条可能路径。每条路径将会有最少38CM宽。由于障碍锥布防不可预知且机器人会在赛场到处移动，从机器人到信号灯的视角可能会被障碍锥挡住，导致不能直接看到信号灯。

信号灯---信号灯是一个25瓦闪烁白炽灯。精确的闪烁频率在现场确定，大约是每分钟25闪。整个赛程信号灯的闪烁频率可能会略微变化。

启动机器人---裁判将会把机器人按照选好的地点和方向放置（有裁判决定，但每一局的摆放地点固定，方向不定），由裁判来按开始键启动机器人。

7.赛场布置

（注：赛场障碍物、起点位置、终点位置、不可跨越区间的位置，将以现场裁判摆放位置为准，机器人应该能适应不同的环境）

赛场：244CM X 244CM，5CM宽黑线

禁区（即禁止通行区，黑色厚纸，20CM宽，38CM长）

障碍锥（橡胶，20CM方形底座,22CM高，锥形，浅色）

信号灯（25瓦，闪烁白炽灯）

机器人

2011年水中机器人组竞赛规则

1.概述

本比赛项目模拟现实生活中的搜救事实，各参赛队必须自行设计机器人结构并且完成控制程序，用于使机器人能够自主在复杂的区域内行动，在不碰到障碍物、不进入“危险区”的情况下找到目标信号灯。

2.团队规模

每队3人以内,其中需要设置1名队长，规则限制为2个人上场比赛，此赛事的一个目的是使参赛者们获得与团队成员共同协作完成科技项目的经历。

3.现实应用

本赛事中的机器人用以模拟现实世界中的搜救情景，搜救时的首要任务是找到被搜救者，这正是机器人的任务。为了做到目标，机器人必须通过识别信号灯来找到被搜救者。在这种情况下，信号灯由一个闪光灯来代表，而实际的情况下，可能使用的是紧急通讯设备发出的无线信号，甚至是求救声。

现实世界中，一旦机器人发现求援信号，它行进过程中必须躲避障碍物，而不能直接向着被救者进发。本次赛事，橡胶锥用作道路中的障碍物，但是现实中，障碍物可能是柱子、墙或者是橡胶。

除了行进中的物理障碍物，还可能有其他必须考虑的障碍物，例如，地板上的洞，或一块不安全的地板，或者一块不宜通过的区域。本赛事使用黑色的区域来表示禁止通行的区域。

这场比赛涉及到的不仅是智力问题，即需要创造正确而成功的编程逻辑和搜索算法，而且是物理问题，即怎样在实践中使用传感器，例如：如何安装、考虑传感器高度以及方向，理论需结合实际，这一结合的必然性使得这场比赛非常具有挑战性和实际意义。

这场比赛的目标仅是找到闪光灯，在现实世界中，机器人可能用来传送食物、水、药物和氧气来给被救援者，也可用以牵引救援绳或引导跟随的人。

4.目标

本赛的目标是使机器人尽快赶到信号灯闪光处，在最短时间内按照比赛规则完成目标的机器人获胜。

5.场地材料

场地——本赛事场地使用平的，白色或浅色油布或水泥地板。操作区域为244CM X 244CM正方区域，由黑色胶带标出。

障碍锥——赛场地板将会随机布放浅色的橡胶锥（数量<12个）,锥高22CM；

禁区——由黑色即时贴（20CM X 38CM）构成（数量不定，但不少4块），禁区将会布放在赛场各处；

信号灯——机器人搜寻目标将由一个闪烁灯表示（约每分钟25闪）；

6.规则

机器人限制---最高22CM；

宽度、形状和重量的没有限制；

各参赛机器人不能破坏比赛场地、不能妨碍其他参赛队比赛，否则会被取消参赛资格；

赛场设置---机器人的起始点、起始方向、障碍物位置、禁止区的布局每次比赛将由裁判决定，每队每次赛前将不知道这些信息。

每局比赛所有的机器人使用同样的赛场设置，但是不同局的比赛赛场设置会不同，由裁判决定。

赛场边界---由黑色胶带标出，胶带宽度5CM,机器人必须在胶带圈定的范围内。如果机器人离开赛场（机器人整体越过黑色边界）则比赛本局结束，机器人罚分180S。从信号灯到机器人的直线距离将被记录，在平局的情况下用来判定胜负。

触碰障碍锥---如果机器人触到障碍锥，立即意识到并作出反应回退或转向，则视为一次“碰”，每次罚分20S。如果机器人触到障碍锥后，继续向前进并把障碍锥推开，则视为一次“推”，每次罚分100S。机器人可以压到障碍锥底座而不被罚分，但是不可触到障碍锥的侧面。

禁区---机器人不可全部进入黑色禁止区，如果机器人进入禁止区的，并穿过禁区，将被罚分180分。从机器人到信号灯的距离将被记录，将平局的情况下用来判定胜负。

时间限制---总共给机器人３分钟来找到信号灯。如果３分钟过去，机器人仍未能找到，则比赛结束，打分１８０S（＝３分钟）。从机器人到信号灯的直线距离将被记录下来，已备平局时使用。

搜寻信号灯---当机器人认为已经找到信号灯，则应当停止移动，并发出声音来表示已完成搜索过程。从机器人身体任一部分到信号灯最近的距离将被测量，每2.5CM罚分５S，加到总分里。

撞到信号灯---如果机器人撞倒信号灯，将会罚分５０秒，加到总分里。

记分---每个机器人会比赛三次搜寻信号灯。三次中的两次最好之和为最低的机器人获胜。为增加比赛的公平性，主动轮不同的机器会别乘以一个不同的系数：

两轮、履带式系数为1.0；

三轮、四轮、六轮系数为1.4；

双足系数为0.6；

四足及以上系数为0.8

路径和方向---从机器人起始点到信号灯总是存在至少两条可能路径。每条路径将会有最少38CM宽。由于障碍锥布防不可预知且机器人会在赛场到处移动，从机器人到信号灯的视角可能会被障碍锥挡住，导致不能直接看到信号灯。

信号灯---信号灯是一个25瓦闪烁白炽灯。精确的闪烁频率在现场确定，大约是每分钟25闪。整个赛程信号灯的闪烁频率可能会略微变化。

启动机器人---裁判将会把机器人按照选好的地点和方向放置（有裁判决定，但每一局的摆放地点固定，方向不定），由裁判来按开始键启动机器人。

7.赛场布置

（注：赛场障碍物、起点位置、终点位置、不可跨越区间的位置，将以现场裁判摆放位置为准，机器人应该能适应不同的环境）

赛场：244CM X 244CM，5CM宽黑线

禁区（即禁止通行区，黑色厚纸，20CM宽，38CM长）

障碍锥（橡胶，20CM方形底座,22CM高，锥形，浅色）

信号灯（25瓦，闪烁白炽灯）

机器人

目录

前言................................................................... .. (4)

第1 章水中机器人比赛概述................................................................... .. (5)

第一部分基于全局视觉的水中机器人竞赛 (6)

第2 章全局视觉组赛前准备及裁判 (6)

2.1 比赛场地................................................................... (6)

2.2 水球................................................................... .. (8)

2.3 参赛者................................................................... .. (8)

2.4 裁判................................................................... (10)

2.5 赛前准备................................................................... . (11)

2.6 迟到处罚................................................................... . (11)

2.7 机器人控制平台................................................................... . (11)

2.8 照明以及全局视觉系统................................................................... . (11)

2.9 无线通信................................................................... . (12)

第3 章全局视觉组 12 米竞速比赛..................................................................

13

3.1 比赛内容................................................................... .. (13)

3.2 比赛时间................................................................... .. (13)

3.3 计分方法................................................................... .. (13)

第4 章全局视觉组场地追逐赛...................................................................

(15)

4.1 比赛内容................................................................... .. (15)

4.2 比赛时间................................................................... .. (15)

4.3 计分方法................................................................... .. (15)

第5 章全局视觉组障碍竞速赛................................................................... .. (16)

5.1 比赛内容................................................................... .. (16)

5.2 比赛时间................................................................... .. (16)

5.3 计分方法................................................................... .. (16)

第6 章全局视觉组水球比赛................................................................... (17)

6.1 比赛时间................................................................... . (17)

6.2 比赛过程................................................................... . (17)

6.3 犯规以及处罚................................................................... .. (20)

6.4 计分................................................................... (21)

第7 章全角视觉组技术挑战赛................................................................... .. (22)

7.1 单鱼顶球................................................................... .. (22)

7.2 双鱼对

游................................................................... .. (23)

第二部分基于自主视觉的水中机器人竞赛 (26)

第8 章自主视觉组赛前准备及裁判 (26)

8.1 比赛场地................................................................... . (26)

8.2 水球................................................................... (26)

8.3 参赛者................................................................... (26)

8.4 裁判................................................................... . (27)

8.5 赛前准备................................................................... . (27)

8.6 迟到处罚................................................................... . (27)

8.7 机器人控制平台................................................................... . (27)

8.8 照明以及全局视觉系统................................................................... . (27)

8.9 无线通信................................................................... . (27)

第9 章自主视觉组水球比赛................................................................... (28)

9.1 比赛时间................................................................... . (28)

9.2 比赛过程................................................................... . (28)

9.3 计分...................................................................

(30)

9.4 犯规以及处罚................................................................... .. (31)

第10 章自主视觉组技术挑战赛................................................................... (32)

10.1 单鱼顶球................................................................... .. (32)

第三部分水中机器人 2D 仿真竞

赛 .................................................................

34

第11 章水中机器人比赛 2D 仿真平台介

绍 (34)

11.1 开发平台简介................................................................... .. (34)

11.2 仿真平台的结构................................................................... .. (34)

11.3 仿真平台安装配置要

求 .................................................................. (34)

第12 章水中机器人比赛 2D 水球仿真比

赛 (36)

12.1 比赛规则................................................................... .. (36)

第13 章水中机器人比赛 2D 技术挑战仿真比

赛 (40)

13.1 比赛规

则 .................................................................. (40)

前言

本版规则根据历年水中机器人比赛情况，并参考其他机器人比赛项目规则编写。此本版规则由比赛委员会发布和版权拥有，本规则的解释和修改由比赛委员会负责。本规则只限于水中机器人比赛定义的活动范围内使用。鉴于中国水中机器人比赛活动在逐步发展过程中，本规则也将根据赛事活动的开展而不断完善。本规则制定由北京大学智能控制实验室提供，经比赛委员会通过颁布。

第1 章水中机器人比赛概述

1.1 比赛项目

机器人水球比赛是水中机器人比赛主要项目，目前分为3 个大类：基于全局

视觉的水中机器人竞赛（全局视觉组）、基于自主视觉的水中机器人竞赛（自主视觉组）和2D 仿真组。

1.1.1 全局视觉组主要设8 个比赛项目：水球比赛（其包括：1vs1 水球比赛、2vs2 水球比赛、3vs3 水球比赛）、12 米竞速比赛、场地追逐比赛、障碍竞速比赛

和技术挑战赛，其中技术挑战赛包括单鱼顶球和双鱼对游2 个小项。

1.1.2 自主视觉组主要设2 个比赛项目：1vs1 水球比赛和技术挑战赛，其中

技术挑战赛为单鱼顶球。

1.1.3 2D 仿真组主要设7 个比赛项目：1vs1 水球比赛、3vs3 水球比赛、12 米竞速比赛、场地追逐比赛、障碍竞速比赛和技术挑战赛，其中技术挑战赛包括单鱼顶球和双鱼对游2 个小项。

1.2 水中机器人比赛意义

水中机器人比赛涉及机器人足球、水动力分析、水下通讯、图像处理、抗干

扰等多方面的内容，难度大，技术复杂。通过机器人水球比赛与学术研究的结合，有利于激发学生进行科学研究的兴趣，培养学生从事科学实践的能力。

第一部分基于全局视觉的水中机器人竞赛

第2 章全局视觉组赛前准备及裁判

2.1 比赛场地

比赛场地为长方形水池，包括两台比赛电脑、一个支架、一个摄像头，两套

球门、两个无线通信模块。场地示意图如图2-1 所示：

图

2-1：比赛场地示意图（单位：mm）

图 2-2：比赛球门示意图（单位：mm）

2.1.1 场地尺寸

水池内部矩形区域为最终的有效比赛场地，不包括水池壁及球门两侧区域，

有效比赛场地尺寸为2700 mm ×2000 mm ×300mm（长×宽×高），如图2-1 所示。

左右禁区大小各为1/4 有效比赛场地，球门宽度为300mm。除了有效比赛场地和球门区域外，机器人禁止进入其它任何区域。比赛场地由组委会统一提供。2.1.2 场地线

所有的场地线（中线、禁区线、球门线、发球点和点球点线）都为10-20 毫

米宽的白线，如图2-1 所示。

2.1.3 水深度

水深为 200--250mm。

2.1.4 颜色

池底、池壁和球门折板颜色均为湖蓝色。

2.1.5 球门

每个球门由两块钢铁折板组成，折板尺寸为800 mm × 150 mm × 150 mm（长×宽×高），如图2-2 所示。球门宽度为300mm，球门线距离池壁大约150mm。

2.1.6 发球点

比赛只有一个发球点，位于场地中央，称为中心发球点。发球点是裁判在比

赛开始或比赛中断重新开始情况下放置水球的位置，为防止水球漂移，主裁可以采用湖蓝色球杆将球轻轻固定直至比赛开始。发球点用白色的小十字叉在池底标示出来。

2.1.7 点球点

点球点位于有效场地长边中线分别靠近双方球门线 300mm 约1/8 处。点球

点用白色的小十字交叉在池底标示出来。

2.1.8 禁区和球门区

禁区是以点球点为中心，有效场地长边1/4 的区域。禁区用白线在池底标示

出来；球门区是指球门线、两球门短边、池壁所围成的区域。

2.1.9 观众及其他

比赛过程中，场地周围除裁判外不得有观众或队员围观。除了球门、水

球和参赛机器人外，比赛场地中不得放入其他任何设施或干扰物。

2.2 水球

2.2.1 材料

比赛用水球为塑料制的可充气按摩用健康球，充气后直径大约为 130mm，

颜色为粉红色，在球中注入一定体积的水，使球悬浮在一个合适的深度（露出约2/5 直径的高度便于机器人触球），水球由组委会统一提供。

2.2.2 更换水球

比赛过程中，若水球损坏，则由裁判决定暂停比赛以及更换水球，并确定重

新开始时间。没有裁判的许可不得更换比赛用水球。

2.3 参赛者

2.3.1 硬件

机器人游动方向定义为长度，摆动方向定义为厚度，两者垂直方向定义为高。头部长度：150-180mm

头部高度：60-90mm

头部厚度：30-50mm

尾部长度（不包括尾鳍）：160-190mm，尾部高度厚度不得超过头部

尾鳍长度：沿长度方向 50-80mm，沿高度方向90-120mm

胸鳍尾鳍材料：采用较硬塑料材料，不得用金属材料，以免比赛中刮坏

尾部材料：尾部统一使用橡胶皮套

机器人颜色为黑色。

每个机器人重量不得超过 2kg；在不受挤压的情况下，机器人必须能够放进

一个底面半径为75mm，高为450mm 的圆筒里面。

2.3.2 球队

一场比赛由两支球队进行，每支球队颜色由组委会现场指定，机器人前方色

标颜色为球队颜色。各队队员最多3 名，其中一名为队长。比赛开始后，队长和队员禁止接触比赛中的机器人。每支球队的参赛机器人数目不能多于规定数量。

2.3.3 守门机器人

水球比赛中，不固定某个机器人为守门机器人，比赛中最先进入己方禁区视

为守门机器人。

2.3.4 比赛机器人

除守门机器人外，其他机器人为比赛机器人。

2.3.5 色标设置

每个机器人有两个识别色标，每个色标大小为60mm×50mm，统一贴在机器

人头部，双方机器人的色标必须明确且易于辨认，不得有冲突。除色标外，机器人身上不能有任何破坏性装置。各队可用色标颜色的标准RGB 值以及HLS 范围如下：

标准红 RGB(200,3,3)

HLS 范围：HLS (0,30,30)--HLS (10,140,185)

标准橙 RGB(250,110,20)

HLS 范围：HLS (10,80,80)--HLS (30,220,240)

标准黄RGB(220,220,25)

HLS 范围：HLS (38,100,100)--HLS (55,210,240)

标准浅绿RGB（100,240,70)

HLS 范围：HLS (75,125,90)--HLS (105,220,200)

标准深绿RGB(5,100,10)

HLS 范围：HLS (90,50,60)--HLS (118,115,190)

标准深蓝RGB(20,40,180)

HLS 范围： HLS (140,85,110)--HLS (150,110,160)

标准紫RGB(100,30,190)

HLS 范围：HLS (150,120,100)--HLS (175,180,180)

标准粉红RGB(220,60,190)

HLS 范围：HLS(190,100,30)--HLS(225,230,230)

2.3.6 1vs1、2vs2、3vs3 双方色标

1) 1vs1 水球比赛时，假定双方分别为紫队和黄队，紫队颜色为紫红，黄队颜色为黄红，如图2-3 所示：

图 2-3 1vs1 紫队、黄队色标示例

2) 2vs2 水球比赛时，假定紫队颜色为紫红、紫绿，黄队颜色为黄红、黄绿，如图2-4 所示：

图2-4 2vs2 紫队、黄队色标示例

3) 3vs3 水球比赛时，假定紫队颜色为紫红、紫绿、紫橙，黄队颜色为黄红、黄绿、黄橙，如图2-5 所示：

图 2-5 3vs3 紫队、黄队色标示例

2.4 裁判

2.4.1 裁判选择

裁判由非本场参赛队伍选派三人担任，其中主裁1 人，副裁两人。每支队伍

必须至少选派一名队员作为主裁或者副裁候选人，这些队员必须熟悉比赛规则。主裁负责控制整个比赛，副裁负责一些辅助任务以帮助主裁使比赛顺利进行。

2.4.2 主裁职责

1）赛前宣布比赛规则，检查场地设置，检查双方的机器人是否符合规定。

2）开始、重新开始比赛，暂停、继续、结束比赛，宣布比赛结果。

3）根据比赛规则判断机器人是否犯规，并对犯规机器人进行处罚。

4）记录比赛时间，进球和比赛中断时暂停计时，重新开球后恢复计时；鸣

哨罚点球时，计时不中断。

5）记录比赛双方成绩。

6）比赛开始后，禁止比赛双方远程遥控机器人，违者直接判罚输掉比赛（此

时比分小于0：5，则最终比分为0：5；否则此时的比分为最终比分）。

7）比赛开始后，禁止参赛队员接触比赛中机器人，违者裁判可以进行适当

处罚。

8）如果比赛中出现机械或其他故障，参赛队伍可以向裁判提出申请，由裁

判进行裁决，或中断比赛，或者继续比赛。

9）开球时确保水球位于正确的位置上。主裁调整球位置时使用的球杆必须

为湖蓝色，以保证不对比赛双方颜色识别造成干扰。

10）在比赛期间，裁判享有最终裁定权。如果队员对裁决有争论，给予黄牌

警告；如若争论不止，则出红牌取消其比赛资格。

11）比赛结束时双方队长必须在计分纸上签字确认。只有在计分出错的情况下，赛后才允许提出抗议。

2.4.3 副裁职责

1）维护比赛秩序。

2）禁止比赛无关人员进入比赛场地。

3）根据主裁指令拿出或者放入机器人。

2.5 赛前准备

为确保机器人符合比赛要求，赛前将由赛会的技术委员检查各参赛队的机器人。比赛期间机器人若有修改，修改后的机器人必须再次接受检查。比赛前赛会必须公布比赛赛程，指定每场比赛双方的色标颜色，并为每个参赛队伍提供调试的时间。赛会应尽量安排每轮比赛前至少有30 分钟的准备时间。比赛用移动硬盘或U 盘保存自己的程序和数据。

2.6 迟到处罚

2.6.1 对抗比赛迟到处罚

参赛队伍每迟到 5 分钟（不足5 分钟时以5 分钟记算），敌方球队可获的一个入球；参赛队伍若在比赛开始25 分钟后仍未到场的，则丧失比赛权，敌方球队以5：0 的分数胜出。

2.6.2 单项比赛迟到处罚

参赛队伍迟到 5 分钟（不足5 分钟时以5 分钟记算），取消冠军争夺资格；迟到10 分钟，取消冠亚军争夺资格；迟到10 分钟以上者，此项比赛得分为0 分。

2.7 机器人控制平台

各参赛队伍采用自己的控制平台进行图象识别和处理，采用自己的策略算法

进行比赛。

2.8 照明以及全局视觉系统

2.8.1 照明

参赛队伍应于比赛前到达比赛场地，调试机器人以便适应场内照明环境。照

明条件由主办方统一设置，并提前向各参赛队伍公布。

2.8.2 摄像机

整个场地一个摄像头位于场地的中心，各队共用这个摄像机，摄像头摄像范

围必须能覆盖到整个场地。比赛时，各队分别完成自己的图像处理任务。为了统

一标准及公平起见，采用的摄像机必须有相同的性能参数，建议使用组委会推荐的Sony 公司的ssc-dc338p 型号，像素：PAL 752H*582V。

2.8.3 采集卡

使用和摄像机相匹配的图像采集卡大恒 DH-CG400。

2.9 无线通信

2.9.1 通信模块

机器人内置无限通信模块，比赛过程中可以和主机进行无线通信。

2.9.2 通信频率

每个队采用自己的通信频率，如北京大学队采用444.061MH，广西工学院

采用414.995MH。为了不引起相互之间通信干扰，其他参赛队伍必须公布自己的通信频率。

2.9.3 调试频率

通信频率可调范围要扩充到最大，比赛频率要公开限定在某几个频率上，调

试只能用自己的频率。

第3 章全局视觉组12 米竞速比赛

3.1 比赛内容

机器人的起始位置位于一侧球门，比赛开始后游向另外一侧球门，碰触球门

内池壁后返回；机器人需要在水池里往返两次，游完四个单程，每完成一个单程后必须碰触球门内池壁；比赛前机器人必须静止，裁判鸣哨后启动机器鱼，不得遥控机器人。如图3-1 所示：

图 3-1：12 米竞速比赛

机器人足球比赛规则

机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域

和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B

机器人擂台赛-智能机器人比赛规则

机器人擂台赛-智能机器人比赛规则 一、比赛场地 比赛场地为边长200cm的正方形，由木板做成。场地台面离地面高10cm。比赛场地台面平坦，地板的接合处可能不是很平整，要求机器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以了。 比赛场地台面上铺有一张蓝色渐变色图纸，共分10种色块由内向外逐渐变深。离场地150cm远的地方有围墙，围墙高100cm，颜色为黑色。比赛开始,任何人不得进入围墙内。 200cm 2m 200cm 二、机器人 机器人的整体外形尺寸（包括机器人触角、探测物及装饰物等）必须在一个直径为35cm圆的范围内，高度不限，机器人在运行过程中允许伸展自己的手臂，但手臂必须与机器人是硬连接的，手臂伸展的尺寸不能超过40cm，机器人在运行过程中允许自己改变形状及大小，但最大尺寸不许超过以上范围。 机器人重量限制在4kg之内，制作材料、机器人型号等不做限制。

机器人自备电源电压应低于12V。 机器人上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。机器人装饰物不能对比赛有任何影响。 参赛机器人必须是智能机器人，不能与外界有任何通信。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。 三、机器人运行 机器人开机方式要求采用声音控制。当机器人电源打开后，裁判会发送3000—4000Hz的声音或哨声，机器人接收声音信号自动运行。 机器人一旦启动，必须在没有人的干预下自主控制，而非人工控制。 机器人在比赛过程中不能故意标记或破坏场地。机器人在运行过程中，不能把任何东西留在场地上，如果裁判认为机器人故意破坏场地将取消该机器人的参赛资格。 机器人在比赛过程中，不能运用任何危险性方法，如：火、液体(水、硫酸)、化学物质、高压电等，机器人上的任何物体不能脱离主体。如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险，现场裁判员可以随时终止比赛。 四、比赛顺序 比赛分小组循环赛和决赛。 小组循环赛每回合三分钟，回合之间休息2分钟，每回合时间将持续计时，不会停止。胜一场积分3分，平一场积分1分，负一场积分为0分。小组排名第一的参赛队进入决赛。 决赛为单轮淘汰制，胜者进入下一轮。 五、得分 机器人一次有效的将对方机器人击倒(机器人翻倒或被破坏后原地不动超过10秒)时，可得5分。此时，裁判吹哨暂停比赛，进攻机器人应停止攻击，被击倒的机器人可由参赛选手将其恢复继续比赛。如果双方机器人同时被击倒，裁判员开始从1到10数秒数，只要一方先爬起，可得3分，否则双方均无得分。 机器人一次有效的将对方机器人推出或打出场地时（以机器人任何部分触地为准）可得4分。被击出台面的机器人可由参赛选手按裁判要求将其放入比赛场地，然后由裁判鸣哨继续比赛。

2017年江苏青少年机器人普及赛-投篮机器人竞赛

2017年江苏省青少年机器人普及赛-投篮机器人竞赛 1、比赛主题： 篮球活动既是一项奥运会的竞赛项目，又是一项深受广大青少年喜欢的运动项目，它能全面、有效、综合地促进身体素质和人体机能的全面发展，提高和保持人的生命活力，为人的一切活动打下坚实的身体(物质)基础，从而提高生活的质量。 篮球活动的形式多样，具有更强的参与性、趣味性、应变性、娱乐性和竞技性等，能满足不同人群的多种需求。 1-1、篮球促进广大青少年的心理健康。 1-2、篮球促进广大青少年的个性的发展和完善。 1-3、篮球促进广大青少年的创新能力的培养。 1-4、篮球促进广大青少年的培养分析和解决问题的能力 1-5、篮球促进广大青少年的培养团队意识：可以培养团队意识，相互默契的配合，培养思考能力以及个人的球场阅读能力。强健体魄，锻炼人的意志. 本次比赛以篮球运动为比赛构想，通过学生制作机器人模拟打篮球的运动方式，以运动和科技相结合，即普及篮球运动，又能让学生掌握机器人的制作、编程等知识，从而培养学生的创新能力以及团队合作意识。 2、比赛任务要求： 机器人从起始区携带乒乓球出发，到达投球区，将球投入9个篮筐（篮筐样式见场地示意图）完成比赛。 3、场地简介 3.1以木板和场地纸等搭建而成。 3.2场地长度为240cm，宽度为120cm，主要颜色为黑、白、绿色。 3.3出发区长度为30cm，宽度为30cm. 3.4篮框为30cm x 30cm的正方形内均匀分布9个直径为10cm、高为20cm的圆柱形篮筐, 固定篮筐的篮板高40cm，宽度为30cm，篮筐放置在地面上。 3.5篮筐区为以底线中点为圆心直径100cm的半圆。 3.6绿色区域为投球区。 3.7用于投射的球为橙色乒乓球。

2019年中国电教馆电脑制作机器人足球竞赛规则

附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启

动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，

篮球比赛规则

篮球比赛方案 一、比赛时间：2018年8月10日星期五上午9点00分。 二、比赛地点：体育公园篮球场。 三、参赛范围：按照学员原有分组共分4个队伍。 四、比赛明细： ①参赛人员必须是各组成员不得从别的组或者外部选择选手，则该队自动认输。 ②裁判由省人事培训中心刘志军、王泓鉴担任，裁判员本着公平竞争、严格执法的原则。所有人员必须服从裁判的判罚，不得与裁判争执，否则可直接取消其比赛资格。 ③所有人员必须本着“友谊第一，比赛第二”体育道德规范进行比赛，若出现谩骂、举止不文明、甚至动粗的人员，裁判可直接取消比赛资格。 五、比赛规则： ①比赛为5V5形式，每个队伍可出战人员上限为10名，即最多5个替补。 ②比赛只进行一轮，若出现平局、即进行加时赛，加时赛时间为5分钟，其余规则不变。 ③比赛判罚标准，如下： 1、比赛分上下半场进行，半场时间10分钟，共20分钟，如遇暂停、罚球、球出界等情况，即停表，发球后再

继续计时。（此计时工作由裁判担当。） 2、进球或球出界、犯规等情况发生后，需进行界外发球时，球必须经由裁判手中发出，不然及违例犯规，球权归另一方所有。 3、进攻方在投篮及上篮时被犯规，则进行罚球。如被犯规且球进则计2分并追加罚球一次。 4、每节比赛将进行犯规次数统计，单节比赛中队伍累计犯规次数超过3次（不含3次），若再次犯规（含任一犯规形式）即另一方可进行罚球1次。罚球后，球权归防守方。 5、凡任意队员发生违背体育道德的犯规，裁判可直接将其罚下场，且被犯规一方，获得2次罚球机会，并可继续获得球权。 6、单人犯规累计次数到达5次，可直接罚下。 7、其余比赛细则全由裁判判决，所有参赛人员必须遵行。 8、一般犯规（3次以上）罚球时，无论罚进与否，均由对方发球。 9、恶意犯规罚球1次加界外球。 10、技术犯规无论是否满3次，均罚球，无论罚进与否，均由对方发球。 10、防守队截获球或抢得篮板后必须将球送回到三分线外，且该球员必须双脚均立于三分线外，否则丧失控球权。

竞赛类项目比赛规则

竞赛类项目比赛规则 机器人灭火竞赛规则 一、任务机器人灭火是模拟现实家庭中机器人处理火警的过程。制作一个由计算机程序控制的机器人，在一间模拟平面结构的房间里运动，找到代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。 二、标准 1. 模拟房子平面结构和特性机器人灭火竞赛的场地平面结构示意图见《规则附件》。示意图中的尺寸供练习和实践时参考，竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同，但允许有1cm范围内制作误差。最终竞赛场地以当天现场提供为准。 模拟房间的墙壁高33cm材质为木板。墙壁为白色。竞赛场地地板为黑色的光滑木制表面。地板允许有接口，但接合处平整并为同样的黑色。有一些机器人可能采用泡沫、粉末或者其他物质来扑灭蜡烛火焰，所以当每一场竞赛后应清理场地。不保证每一个机器人在该次竞赛过程中，地板都能保持完全黑色。 竞赛场地模拟房间里的整体地面是水平的，没有斜坡和楼梯。场地平整度要求：在不连续区域小于0.3cm 水平误差。 房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm门框上没有门，在门框所在地面上用一条2.5cm 宽的白线表示房间入口和门。 机器人必须从竞赛场地中代表起始位置的白色正方形中开始启动，如示意图中标有“ H'的正方形，代表起始位置。实际竞赛场地并不标记“ H。 代表起始位置的白色正方形为30cmx 30cm边长，正方形的对角线交点将设在 46cm走廊的纵向中心线上。 参赛选手可以用一些装置来校正机器人在正方形中的位置。一旦启动，它可以在竞赛场地中向所希望的横向或纵向运动。 2. 场地照明 竞赛场地周围的照明等级根据比赛实际场地条件确定。参赛者在竞赛前将有时间了解场地及周围环境灯光等级。竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的，因此，不会为迁就个别竞赛者的要求进行调整。机器人灭火竞赛具有一定挑战性的特点之一就在于机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。 3. 机器人 机器人的整体外形尺寸在出发前和任务完成后都应在30cm^ 30cm^ 30cm 之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。

机器人灭火竞赛规则

附件一 机器人灭火竞赛规则 一、任务 机器人灭火是模拟现实家庭环境中处理火警的过程。 制作一个由计算机程序控制的机器人，在一套模拟平面结构的房间里运动，找到代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。 二、标准 1.模拟房子平面结构和特性 竞赛场地平面结构示意图见《规则附件》。示意图中的尺寸供练习和实践时参考，竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同，但允许有1cm范围内制作误差。 模拟房间的墙壁高33cm，材质为木质。墙壁为白色。竞赛场地地板为黑色的光滑木制表面。地板允许有接口，接合处平整并为同样的黑色。有一些机器人可能采用泡沫、粉末或者其他物质来扑灭蜡烛火焰，所以每一场竞赛后应清理场地。但不保证每一个机器人在该次竞赛过程中，地板都能保持完全黑色。 竞赛场地模拟房间里的整体地面是水平的，没有斜坡和楼梯。场地平整度要求：在不连续区域小于0.3cm水平误差。 房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm。门框上没有门，在门框所在地面上用一条2.5cm宽的白线表示房间入口和门，白线本身的面积属于房间内的区域。 机器人必须从竞赛场地中代表起始位置的白色正方形中开始启动。如示意图中标有“H”的正方形，代表起始位置。实际竞赛场地并不标记“H”。代表起始位置的白色正方形为30cm×30cm边长，正方形的对角线交点将设在46cm走廊的纵向中心线上。 参赛选手可以用一些装置来校正机器人在正方形中的位置。一旦启动，它可以在竞赛场地中向所希望的方向横向或纵向运动。 最终竞赛场地以当天现场提供为准。 2.场地照明 竞赛场地周围的照明根据比赛实际场地条件确定。

参赛者在竞赛前将有时间了解场地及周围环境灯光。竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的。机器人灭火竞赛的挑战性特点之一就在于机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。 3.机器人 机器人整体外形尺寸在静止和运动状态下，都应保持在30cm×30cm×30cm之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物；机器人的触角、探测物及装饰物均属于机器人的一部分。 对机器人的重量、制作材料、产品型号等不作限制。 4.蜡烛 蜡烛的火焰代表房间内机器人试图找到并扑灭的火源。火源的火焰位置有效高度（指火焰底部距场地表面的距离）在15cm至20cm 之间，火焰本身高度将控制在2cm至3cm之间。否则，将会调整或更换蜡烛。 蜡烛是直径1-2cm的白蜡烛。 当蜡烛的火焰位置在上述的有效高度范围内，机器人启动之后，不管此后蜡烛火焰具体高度是多少，要求机器人能发现火焰。 蜡烛被安装在一个7cm（长）×7cm（宽）×3cm（高）的半光泽黄色的木质基座上。 5.传感器 在没有与其他规则和规范有抵触的情况下，对传感器的型号没有限制。 6.家具 竞赛场地内有一件模拟家具。由抽签确定房间号之后，这件模拟家具将摆放在该房间的示意位置。机器人可以接触模拟家具。模拟家具是一个不大于12cm直径的半光泽黄色的木质圆柱，柱高30cm、重大于3公斤。 三、规则 1.机器人运行 机器人一旦启动必须在没有参赛选手的干预下自动控制，即：机器人必须是由计算机程序控制，而非人工现场控制。

机器人足球赛简介

机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。

(完整版)篮球竞赛规则

篮 球 竞 赛 规 则
体育教研室崔利成

第一章 篮球
根据《江苏省海门中学 2014-2015 学年第二学期工作报告》精神，我们要在 高质量实施国家课程的同时，大力强化教学改革力度，着力丰富我校的校本课程 资源，激励更多教师研发和开设校本课程，构建由学术性课程、拓展性课程、价 值性课程和技能性课程组成的富有我校特色的校本课程体系。
第一节 篮球运动概述
一、篮球运动的起源、发展与演变 篮球运动是在 1891 年由美国马萨诸塞州斯普林菲尔德（旧译春田）市基督 教青年会训练学校体育教师詹姆士?奈史密斯博士所创造的。因这项游戏起初使 用的是桃篮和球，所以取名为“篮球”。并在 1892 年制定了原始的 13 条比赛规 则 ，1893 年篮球运动传入法国，1894 年出入我国天津，1901 年传入日本和波 斯（现在的伊朗），1904 年，美国青年会男子篮球队，在第三届奥运会进行了篮 球表演赛。1932 年在瑞士的日瓦内成立了国际业余篮球联合会（FIBA），成员国 从最初八个国家发展到现在的 178 个国家。1936 年第十一届奥运会将男子篮球 列入正式比赛项目。1950 年和 1953 年分别举行了第一届世界男、女篮球锦标赛。 1976 年第二十一届奥运会又增加了女子篮球比赛项目。 随着篮球运动的不断发展，竞赛规则也日趋完善。1984 年又对场地设备、 违例和犯规等方面作了修改。扩大了球场面积，又原来的 26 米×14 米扩大为 28 ×15 米、增设三分投篮区，全队 8 次犯规改为 7 次，修改了球回后场的概念… 等。 二、篮球运动的特点与价值 （一）特点： 空间对抗性 多变、综合性 健身、增智性 启示、教育性 集体、协同性 职业、商业性 （二）价值 篮球运动的技术动作是各种各样的跑、跳、投、掷等基本技能所组成。因此， 从事篮球运动对人的集体有综合性的影响，能增进健康，促进力量、速度、耐力、 灵敏性等身体多方面素质的全面发展，对提高内脏器官的功能，提高神经中枢的 灵活性，以及协调、支配各器官的能力，也有一定的作用。篮球运动竞赛富有兴 趣性，具有较大的吸引力，参赛者不受年龄、性别的限制，他能达到增强体制、 促进健康的目的，对丰富人们的业余文化生活和建设精神文明起到一定的积极作 用。 三、中国篮球运动简况 （一）旧中国的篮球运动
1894 年，篮球运动传入我国，由美国人莱会理博士（中国名字叫李昂）

擂台赛智能机器人比赛规则

擂台赛-智能机器人比赛规则 一、比赛场地 比赛场地为边长200cm的正方形，由木板做成。场地台面离地面 高10cm。比赛场地台面平坦，地板的接合处可能不是很平整，要求机 器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以了。 比赛场地台面上铺有一张蓝色渐变色图纸，共分10种色块由内向 外逐渐变深。离场地150cm远的地方有围墙，围墙高100cm，颜色 为黑色。比赛开始,任何人不得进入围墙内。 200cm 2m 200cm 二、机器人 机器人的整体外形尺寸（包括机器人触角、探测物及装饰物等）

不限，机器人在运行过程中允许伸展自己的手臂，但手臂必须与机器人是硬连接的，机器人重量限制在2.5kg之内，制作材料、机器人型号等不做限制。 机器人自备电源电压应低于12V。 机器人上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。机器人装饰物不能对比赛有任何影响。 参赛机器人必须是智能机器人，不能与外界有任何通信。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。 三、机器人运行 机器人启动前，应与另一方的机器人面对面位于场地中央。 机器人开机方式要求采用声音控制。当机器人电源打开后，裁判会发送3000—4000Hz的声音或哨声，机器人接收声音信号自动运行。 机器人一旦启动，必须在没有人的干预下自主控制，而非人工控制。 机器人在比赛过程中不能故意标记或破坏场地。机器人在运行过程中，不能把任何东西留在场地上，如果裁判认为机器人故意破坏场地将取消该机器人的参赛资格。 机器人在比赛过程中，不能运用任何危险性方法，如：火、液体(水、

双足机器人竞赛规则

双足机器人竞赛规则 竞赛项目：机器人通过步行的方式从起点线走到终点线，地面为水平的木板（长度2米宽度0.6米）起点线于终点线平行。在行走过程中机器人要按照比赛规则完成指定的动作 竞赛共分为两个项目（交叉足印、狭窄足印）其区别为关节构造及足部结构。 机器人结构及其规格设定： 交叉足印竞步机器人：结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），最大重量不超过1Kg。 狭窄足印竞步机器人：结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），最大重量不超过1Kg.，狭窄足印竞步机器人, 单足最大尺寸要能放入(长)150mm X (宽)60mm长方格内。 要求：对于机器人必须自主设计制造。 竞赛内容： 交叉足印竞步机器人：

竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定3分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。 狭窄足印竞步机器人： 竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下（身体向前）、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗2次、再起立、然后以轻快步履走向终点、参赛者要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。 双足机器人计分法： 1.机器人行走时每次跌倒扣10分，由栽判指定在原位将机器人重新放正继续 竞赛，不另补时。 2.不按指定动作次序运行的机器人将按次序偏差次数扣分，每次偏差扣10分。 3.机器人行走每出线一次扣10分。 4.裁判未指定情况下，人为干预一次扣10分。 5.以扣分少者为胜；在扣分相同条件下，以使用时间短者为胜。 交叉足印机器人狭窄足印竞步机器人

机器人足球比赛规则

中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。

2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。

篮球比赛基本规则

2011电气学院篮球选拔赛基本规则、比赛要求及赛程安排一、基本规则 1．每场比赛每队首发5人，候补球员最多7人。比赛分上、下半场，每半场20分钟，中场休息10分钟，场外暂停停表，下半场最后两分钟停表，其它情况均不停表（裁判要求停表的情况除外）。上下半场结束后两队比分相同时，加时5分钟，若加时结束后本分仍相同，再进行5分钟的加时赛，以此类推，直至分出胜负。 2．每次换人要在20秒内完成，换人次数不限，被替换下场的球员可以再次上场。3．每队上下半场各有2次暂停机会，加时赛各有1次暂停机会，每次暂停2分钟。4．每次进攻要在24秒内完成，否则交换球权。 5．球员若在一场比赛中犯规五次或者得技术犯规两次即会被判罚离场；每队半场全队犯规达7次后，以后的犯规均由对方罚球两次。对于在比赛中恶意犯规的球员和行为，将视情况轻重给予不同程度的处罚。比赛过程当中，一旦双方发生争执，甚至动武事件，即取消双方晋级资格。 6．本次比赛上下半场开始时均采用跳球争夺球权。 7．小组赛结束后，若出现同一小组内两队或多队胜场相同，则记净胜分来决定名次。8．其他方面依照国际篮联最新篮球比赛规则进行比赛。 二、比赛要求 1．请比赛队伍务必在比赛前15分钟到场，填写有关比赛资料，如果在比赛开始后，15分钟内未到达比赛场地或运动员人数不足四人，则以该队弃权论，判对方30：0赢。若因为下雨或者场地等原因不能比赛或者赛程有变动，由文艺体育部另行安排比赛时间，安排好之后再行通知。 2．比赛时必须以友谊第一、比赛第二，在公平、公正、公开的宗旨下进行，比赛裁判必须严格公正执法，比赛双方队员必须尊重主裁判的一切判罚，不得攻击、干扰主裁判，不得打假球，如有上列情况者，视情节严重程度给球员乃至球队予处罚。如果赛后裁判或者球队有情况通报或者要上诉给文体部，则要有真凭实据，最终结果由文体部裁定。

机器人大赛比赛规则

机器人大赛比赛规则 一．比赛主题 “夺宝奇兵”。每个人心中都有梦想，梦想对于每个人都是无价之宝，但是真正去实现自己的梦想，必须去靠我们的智慧和勇气去努力拼搏。过程中纵然会有艰难险阻，会有重重迷雾，只要我们有冷静的头脑，有缜密的分析，有持之以恒的精神，面对挑战的勇气，我们并定会找到属于我们的宝物，实现自己的人生梦想。让我们用我们制作的机器人去帮助我们夺取宝物，实现我们人生中的科技梦想。本次比赛的主题为“夺宝奇兵”。 机器人的任务就是经过艰难险阻夺取宝物。过程中机器人需穿过复杂地形，途中读取条形码，根据提取到的关键信息判定藏有机关的密室，通过寻磁方式找到机关控制器，关闭机关，然后从多个物体中识别出宝物密钥，将密钥推到开关区，最后抵达宝物密室，触发开关，表示成功夺取宝物。 二．场地说明 参考场地如下图： 1．比赛场地:长600cm，宽300cm，场地四周围有高5cm的挡板。地板基本平整，场地左右两边镜像对称，表面材料为：白色免漆板。场地中铺有黑色引导线，宽度为5cm。一些地方设有交叉线标记位置，宽度5cm，长20cm。 2．启动区（图中标号[1]区）

分红、蓝两区，分别由红线和蓝线圈定，双方机器人各占一个启动区，具体颜色由开赛前抽签决定。机器人需在启动区识别场上开赛声音信号（一定频率的声音信号，持续一段时间后停止，声音开关由裁判长控制），自动开始比赛。 3．跷跷板（图中标号[2]区） 面积：160cm×50cm，高度：30cm 跷跷板中间有黑色引导线，板两端与地面平滑衔接，在跷跷板前10cm处有 交叉线提示位置。跷跷板中间有交叉线提示位置，交叉线长度同跷跷板宽度。 机器人需在跷跷板上停留一段时间，在20秒内使跷跷板两端同时离开地面 的时间尽可能长，期间可多次通过跷跷板，取最长停留时间。若最长停留时间不 足20秒则比赛结束时在总完成时间上累加缺少时间的4倍。 4．解码区（图中标号[3]区） 在黑色引导线两侧分别有一段总长度25cm、宽度10cm和总长度25cm、宽度 20cm的条形码（后者为两个场地共用），距离引导线10cm。条形码信息提示机 关开关放置地点。条形码由5位2进制码组成，位码中心线距离为5cm，其中宽 3cm的黑线表示二进制1，宽1cm的黑线表示二进制0。条码每场比赛更换，条 码映射信息见附录。在条码区开始前10cm以及结束后10cm处均有交叉线提示位 置。机器人需识别条码信息并通过一定方式显示，可以选择数码管或者无线串口 发送到大屏幕上（串口模块的接口标准由组办方提供）。若机器人无法显示条码 信息，比赛总时间加5秒。 5. 机关区（图中标号[4]区） 四个机关室每个面积：45cm×45cm 四个机关室由高15cm白色挡板围成。每个机关室中有一个距地面15cm的急 停开关及一个指示灯，此开关控制机关的开闭。机器人需要根据从条形码中读出 的数据判断进入相应密室关闭开关。开关初始时处于闭合状态，按下后回路断开， 指示灯关闭。每个区域前方15cm处的位置场地下方埋有一个磁铁，机器人可根 据寻磁方式确定密室位置，安放开关的挡板前15cm处下方也埋有一个磁铁，以 提示开关放置地点，密室前的定位磁铁位于密室区域前黑色引导线上。进入机关 区处有交叉线（交叉线宽度3cm，长度32cm）标记位置。此环节只能关闭一个开 关，如果一方关闭多个开关，直接宣告比赛结束，该方失败。若此环节没有完成， 即没有正确关闭机关，在接下来的环节中有可能会触碰机关，直接导致比赛失败。 6. 密钥区（图中标号[5]区）

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机器人篮球竞赛规则 该规则适用于2对2篮球比赛。在场地中，机器人在对方半场寻找发光的球，避开对方机器人防守并投篮得分。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长240cm，宽160cm，高12cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁，墙壁高为12cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.边界：墙壁作为边界。边界四角有等腰（15cm）直角三角形柱（与外框齐高）。 4.篮架及篮筐：篮架宽60cm、高35cm、厚2cm，位于底线中间，在篮架中线25cm高处放置内径为13cm、材料直径≤0.4cm的篮筐。篮筐上每隔15mm扎一根3*100mm标准尼龙扎线带并粘牢，向中间成锥形作为篮网（见下图）。 5.投篮区：篮筐外围地面有一块半径为35cm的绿色实心半圆为投篮区。 6.基板：基板上铺有场地纸，一半为白色、一半为黑色（用灯箱布制作），黑色区域和白色区域无接缝，基板尽量保持平整和水平。 7.开球点：场地中央处，直径为3cm的红色圆。 8.坠球点：场地中黑白交界线离墙壁3cm处，直径为3cm的红色实心圆。 9.罚球位：距离场地底线中间30cm处，直径为3cm的红色实心圆。

10.照明：场地照明根据实际场地条件确定。参赛者在竞赛前将有时间了解场地及照明条件。竞赛期间照明条件是相对稳定的。 11.机器人：在比赛中允许两台机器人上场，一台投篮机器人和一台防守机器人；投篮机器人（静止和比赛状态）正常置放的垂直投影面积应在直径30cm范围之内，高度不超过40cm，重量不超过2.0kg，机器人用于行动的驱动轮及对应电机不超过2个,启动、停止开关应设于机器人上方。 在相对的上下半场比赛进行中禁止参赛队更换机器人。 防守机器人（静止和比赛状态）正常置放的垂直投影面积应在直径22cm范围之内，高度不超过20cm，重量不超过1.5kg，机器人用于行动的驱动轮及对应电机不超过2个，控球装置深度不超过0.2cm。 机器人除马达以外的部件，禁止使用磁性材料。防守机器人禁止使用任何红外发射装置，也不允许使用红外测距装置。 无论是投篮机器人还是防守机器人都不能使用粘胶等类似方法将球粘住，机器人的任何装置在比赛中不能占据球，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V，不得使用升压器。每台机器人必须提供电池组原端的一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池，更换机器人需继续使用原来的电池。 12.球：直径为9cm，重量为170±20g，是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（发出的光波长范围为810-700nm；光辐射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。 二、竞赛规则 1.赛前准备：各参赛队应根据竞赛时间安排，携带好组

RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR).

RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东叶道年张小冰等编译 上海交通大学自动化研究所 目录 第一章RoboCup比赛项目 (3) 1.1国际规则项目 (3) 1.22Vs2项目 (3) 第二章RoboCup国际规则 (4) ●规则1 －比赛场地要求 (4) ——规则1.1 尺寸 (4) ——规则1.2 场地标识 (5) ——规则1.3 球门区 (5) ——规则1.4 罚球区 (5) ——规则1.5 旗杆 (6) ——规则1.6 角弧 (6) ——规则1.7 球门 (6) ——规则1.8 安全 (7) ●规则2 －比赛所用球 (8) ——规则2.1 质量和尺寸 (8) ——规则2.2 受损球的替换 (8) ●规则3 －比赛队员装备 (9) ——规则3.1 安全性 (9) ——规则3.2 基本装备 (9) ——规则3.3 守门员 (11) ——规则3.4 犯规和制裁 (11) ——规则3.5 重新比赛 (11) ●规则4 －裁判及助理裁判 (12) ——规则4.1 裁判之权威 (12) ——规则4.2 权力与职责 (12) ——规则4.3 助理裁判 (12) ——规则4.4 裁判判决 (12) ●规则5 －比赛时间 (13) ——规则5.1 半场 (13) ——规则5.1 中场休息 (13) ——规则5.2 补时 (13) ——规则5.3 罚球 (13) ——规则5.3 加时 (13)

——规则5.4 中途终止之比赛 (13) ●规则6 －比赛开始与重新开始 (14) ——规则6.1 开球 (14) ——规则6.2 开球过程 (14) ——规则6.3 开球的犯规及措施 (14) ●规则7 －比赛的进行与暂停 (15) ——规则7.1球赛暂停 (15) ——规则7.2 球赛进行 (15) ●规则8 －比赛的计分 (16) ——规则8.1 进球得分 (16) ——规则8.2 比赛胜利 (16) ——规则8.3 竞赛规则 (16) ●规则9 －犯规行为 (17) ——规则9.1 停球与持球 (17) ——规则9.2 踢球与运球 (17) ——规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 (18) ●规则10 －任意球与罚球点及点球 (20) ——规则 10.1 任意球 (20) ——规则10.2 任意球的位置 (20) ——规则10.3 任意球犯规/制裁 (20) ——规则10.4 罚球 (21) ——规则10.5 球出边界的处理 (22) ——规则10.6 球门发球 (22) ●规则11- 上场队员的人数 (23) 第三章RoboCup 2Vs2项目规则 (24) 3.1 2Vs2比赛基本规则 (24) 3.2 2Vs2比赛其它规则 (24)

篮球比赛规则大全

篮球比赛规则大全 篮球比赛由两个队参加，每队上场5人，其中1人为队长，替补球员有7人。将球投入对方球篮得2分；在3分区外投入对方球篮得3分；罚球中1次得1分。第39条带球走规则 一、定义 1、当持活球的队员用同一脚向任何方向踏出一次或数次，另一脚(称为中枢脚)不离开与地面的接触点时出现了旋转。 2、带球走或持球行进(在场地内)是持球队员一脚或双脚向任何一方向移动超出了本条规则所述的限制。 二、确定中枢脚 1、队员双脚着地接到球，可以用任一脚作中枢脚。一脚抬起的一刹那，另一脚就成为中枢脚。 2、队员在移动或运球中接到球，他可以按下列情况停步并确定中枢脚： (1)如果一脚正接触地面： a、双脚同时着地，则任一脚都可以是中枢脚。一脚抬起的一刹那，另一脚就成为中枢脚。 b、两脚分先后着地，则先触地的脚是中枢脚。 c、一脚着地，队员可以跳起那只脚并双脚同时着地，则哪只脚都不是中枢脚。 三、持球移动 1、确定了中枢脚后： (1)在传球或投篮中，中枢脚可以抬起，但在球离手前不可以落回地面。 (2)运球开始时，在球离手前中枢脚不可以抬起。 2、停步后，当哪只脚都不是中枢脚时 (1)在传球或投篮中，一脚或双脚都可以抬起，但在球离手前不可以落回地面。 (2)运球开始时，在球离手前哪只脚都不可以抬起。违反本条规则是违例。 注解 队员没有控制活球就没有这条规则的违例。比赛由 4节组成，每节10分钟。在第1节，第二节（第一半时）之间，第3节和第4节（第二半时）之间以及每一决胜期之前有2分钟的比赛休息时间；两个半时的比赛休息时间为15分钟，以全场得分多者为胜。如果在第4节比赛时间终了时比分相等，需要一个或多个5分钟的决胜期来继续比赛，直至决出胜负。比赛中每队的换人次数不限。但是，要登记的暂停在第一半时的任何时间每队可准予二次；在第二半时任何时间可准予3次；每一决胜期的任何时间每队可准予1次。整个比赛过程由裁判员（三人制:包括主裁判员，第一副裁判员和第二副裁判员，二人制：包括主裁判员和副裁判员） 5、记录台人员（包括记录员、助理记录员、计时员和24秒钟计时员）和技术代表管理。篮球比赛中对规则的违反有违例和犯规两大类。 违例 违例即是违反规则。 罚则是将球权判给对方队在靠近发生违例的地点掷球入界。带球走--当持活球的队员用同一脚向任何方向踏出一次或多次，其另一脚（称为中枢脚） 不得离开与地面的接触点，如果中枢脚离开了这个接触点就构成带球走违例。 非法运球 队员在运球后， 用双手同时触及球或允许球在一手或双手中停留时，运球即完毕。运球结束后，除非失去控球权后又重新控制球，否则不得再次运球，如果再次运球，则为非法运球违例。 拳击球或脚踢球 比赛中队员不得故意用拳击球或用腿的任何部分去阻挡球，否则将判违例。如果球偶然