文档库

最新最全的文档下载
当前位置:文档库 > 平衡小车调试指南(直立环 速度环)

平衡小车调试指南(直立环 速度环)

平衡小车之家出品

平衡小车调试指南

接下来将和大家一起以工程的思想去完成一个平衡小车的调试,包括平衡小车的直立环、速度环、转向环,一般我们是先调试直立环,再调试速度环,最好调试转向环。另外需要说明的是,因为我们使用的电机性能非常好,对PID参数不敏感,也就是说每个参数的取值范围都很广,这将对我们接下来的调试有很大的帮助。

1.1平衡小车直立控制调试

平衡小车直立环使用PD(比例微分)控制器,其实一般的控制系统单纯的P控制或者PI控制就可以了,但是那些对干扰要做出迅速响应的控制过程需要D (微分)控制。

下面是直立PD控制的代码:

int balance(float Angle,float Gyro)

{

float Bias,kp=300,kd=1;

int balance;

Bias=Angle-0;//计算直立偏差

balance=kp*Bias+Gyro*kd;//计算直立PWM

return balance;//返回直立PWM

}

入口参数是平衡小车倾角和Y轴陀螺仪(这个取决MPU6050的安装),我们的小车前进方向是MPU6050的X轴的正方向,电机轴与Y轴平行。前面两行是相关变量的定义,第三行是计算角度偏差,第四行通过PD控制器计算直立PWM,最后一行是返回。

调试过程包括确定平衡小车的机械中值、确定kp值的极性(也就是正负号)和大小、kd值的极性和大小等步骤。

在调试直立环的时候,我们要屏蔽速度环和转向环,如下图所示:

平衡小车调试指南(直立环 速度环)

1

免费下载Word文档免费下载: 平衡小车调试指南(直立环 速度环)

(共7页)