第8讲 Adaptive Control

第8讲Unit 17 Adaptive Control

New Words and Expressions

1 adaptive control 自适应控制

2 optimization n 最优化最佳化

3 evolutionary a 发展的，调优的

4 outgrowth 生长物

5 machinability n 机械加工性切削性

6 sensory a 感觉的传感器的

7 incorporate M in N 把M插入N

8 disturbance n 干扰，扰动

9 criteria n 标准，准则

10 instantaneous a 瞬时的

11 figure-of-merit 质量因数灵敏值

Paragraph1

1.5复杂定语从句的翻译技巧之一先提后述法

科技英语中，句子的某个中心词常常被若干个后置定语或定语从句所修饰。这是因为英语句法结构重“形合”，任何一个名词或名词词组，为了对它进行完整而明确的阐述，可以借助各种修饰结构(介词短语、不定式短语、分词短语、定语或同位语从句等)像滚雪球那样引出一长串修饰成分。而汉语讲“意合”，各个成分用意义串联，往往不需要连接词，一般句子较短。汉语中，对于一个名词，通常不用“叠床架屋”式的多重修饰语，因为过长的前置定语会使句子拖泥带水、冗长臃肿、晦涩难懂。

由于英汉两种语言的修饰方式有很大差别，所以对于科技英语中含有多重定语或长定语从句的中心词(组)没有现成的对应译法，也就难以用规范的汉语，简练地译出原文复杂的修饰关系。

适用于结构复杂的并列长定语(从句)。翻译时，首先用“这样(的)”、“这样一些”、“下列(的)”等词语概括所有修饰成分，然后分别叙述各个修饰内容。用这种方法翻译的译文，重点突出、条理清楚。在许多情况下，这是一种翻译并列长定语(从句)行之有效的方法。

例1. A computer is an electronic device that can receive a set of instructions, or program, and then carry out this program by performing calculations on numerical data or by compiling and correlating other forms of information.

译文：计算机是一种电子装置，它能接受一套指令或程序，并通过数据运算，或收集和联系其他形式的信息来执行该程序。

(比较：计算机是一种能接受一套指令或程序，并通过数据运算，或收集和联系其他形式的信息来执行该程序的电子装置)

例2. A sound card is a printed circuit board that can translate digital information into sound and back, that plug into a slot on the motherboard (the main circuit board of a computer) and is usually connected to a pair of speakers.

译文：声卡是一块印刷电路板，它能把数字信息译为声音，也能把声音变为数字信息，它插在母板(计算机主电路板)上的槽内，而且通常连接一对喇叭。

(比较：声卡是一块能把数字信息译为声音，也能把声音变为数字信息，插在母板(计算机主电路板)上的槽内，而且通常连接一对喇叭的印刷电路板。)

1.5复杂定语从句的翻译技巧之二先述后提法

此译法是“先提后述法”的倒置。也就是先叙述中心词(组)的修饰内容,最后用“这样的”、“这

一切”、“这种”、“这些”等词语予以呼应。

例1. The fact that the Government may have formulated, furnished, or in any way supplied the said drawings, specifications, or other data is not to be regarded by implication …

译文：政府可能已经系统地阐述、提供或以某种方式供应了上述图纸、规范或其他资料，但这样的事实并非暗示……

(比较：政府可能已经系统地阐述、提供或以某种方式供应了上述图纸、规范或其他资料的这一事实，并非暗示是……)

例2. The way in which a number of processor units are employed in a single computer system to increase the performance of the system in its application environment above the performance of single processor is an organizational technique.

译文：将许多处理器组成单一的计算机系统，从而提高该系统在其运行环境中的性能，使其超过单个处理器的性能，这种方法称为组织技术。

(比较：将许多处理器组成单一的计算机系统，从而提高该系统在其运行环境中的性能，使其超过单个处理器的性能的方法称为组织技术。

《自动控制理论》讲稿(完整版)

《自动控制理论》讲稿

自动控制原理是自动化类专业基础课，是自动控制技术的基础，是研究自动控制共同规律的技术科学。 自动控制理论可分为自动控制原理（经典控制理论）和现代控制理论。开始主要用于研究工程技术领域的自动控制问题，现已将其应用范围扩展工程领域，如应用到经济学、生物医学、社会学、生产管理等领域。自动控制理论已成为普遍使用的基础理论。 我们本学期介绍的自动控制原理是自动控制技术基础的基础，计划授课85学时，其中10学时用于实验。 参考书： 《自动控制原理》，天大、技师、理工合编，天津大学出版社; 《自动控理论》，两航一校合编，国防工业出版社; 《现代控制工程》，（日），绪方胜彦，科出版社; 《自动控制系统》，（美），本杰明，水利电力出版社; 《线性系统理论》 《反馈控制理论》 自动控制理论：经典控制理论（自控原理） 现代控制理论 自动控制理论的划分是以控制理论发展的不同阶段人为归纳为： 建立在时域法、频率法和根轨迹法基础上的经典控制理论和建立在状态空间法基础上的现代控制理论。 经典控制理论：主要研究单输入、单输出（SISO）线性定常系统的分析和设计问题。其基本方法是采用描述输入-输出关系的传递函数为基础，包括：时域法、频域法、根轨迹法、相平面法等，工具：乃氏曲线，伯德图，尼氏图，根轨迹等曲线。现代控制理论：主要研究具有多输入-多输出系统（MIMO）、变参数系统的分析和设计问题。基本方法是：采用描述系统内部特征的状态空间的方法，更多的采用计算机作为其工具。 自动控制原理包括下列内容： 第一章：控制理论的基本概念，开、闭环，分类 第二章：数学模型即：描述系统运动状态的数学表达式——微分方程、传递函数、结构图信、号流程图第三章时域分析法：动态性能、静态性能、一二阶系统分析 第四章根轨迹分析法：常规根轨迹、特殊根轨迹 第五章频域分析法：频率特性、频域指标、频域分析 第六章系统综合与校正 第七章非线性系统与分析 第八章采样控制系 学习要求： 1.掌握自动控制系统的一般概念及其组成与分类； 2.掌握控制系统的基本性能要求。 教学内容： §1-1 概述 §1-2 自动控制的基本方式 §1-3 自动控制系统的类型 §1-4 本章小结 §1-5 思考题与习题

细节描写让你的文章更精彩

细节描写让你的文章更精彩 细节描写是对人、物、环境的某个细微处所作的描写。在写人的文章中细节描写就是通过人物细小的神态动作、装饰打扮、周围的相关景物等来表现人物的手法。唐代诗人孟郊的《游子吟》描写慈母为即将远行的儿子缝制衣服的场景，歌颂了深挚的母爱，最能表现母爱的诗句是“临行密密缝，意恐迟迟归”两句，特别是“密密缝”三字，虽然描写的是母亲的普通动作细节，却让人想到在昏黄的油灯下，白发苍苍的老母亲专注的穿针引线，针脚那么细密、结实，仿佛她把对儿子的担忧、祝福、期盼等等都融入了一针一线中。儿行千里母担忧，一针一线总关情，笃深的母爱，就让这个动作细节给具体、形象的传达出来了，多么亲切感人！ 有一句成语叫“于细微处见精神”，也适用于写作，对人、物、环境的细微之处的细致描写，往往能够收到超乎寻常的效果。当代著名作家贾平凹曾说：“我可以告诉你一个秘决，这也是我多年没有告诉别人的经验——那就是多写细节……细节是生动的，象春天的树干上生出的绿叶和花朵。有了它，文章就有了生气。”可见，细节描写有多重要，一篇文章如果有了鲜活而独特的细节，也就有了亮点，文章会因细节而精彩。 细节描写如此重要，那么，如何进行细节描写呢？ 第一、细节要真实 好的细节一定是来源于生活，而且必须是细心观察的人才能捕捉的到，不能为写细节而写细节或乱编。作家王星军写自己离开家乡母亲送别是有这样一段话：“我再一次仔细的看着妈妈：她那憔悴的脸上，挂着一丝微笑，布满银丝的头发有些凌乱，额前还沾着烙饼时蹭上的面粉。”这段文字用了一个很好的细节，母亲额前蹭上的那点面粉，这个细节一是表现了母亲匆忙，二是表现了母亲此时一心只在儿子身上，甚至忘了自己的形象。这个细节是多么的逼真传神！这样的细节如果不是亲身经历，又怎能凭空想象呢？只有随时随地带着观察生活的“放大镜“，才能得到这样鲜活的细节。 第二、细节要典型 典型，就是要善于抓住最能反映人物的性格，表现文章中心的细节来写，细节必须是有价值的，所谓有价值就是细节描写必须为刻画人物性格特征和深化主题服务的，并不是说只要写得“细”就可以了。优秀作文《父亲》有这么一段细节：“冬天，纷纷扬扬的大雪下起来了，河水也结冰了，父亲仍旧要送我上学。看着这天气，我迟疑了。……我走出门，就惊呆了，天啊，父亲只穿着一双破旧不堪的解放鞋，而且连袜子也没穿，那露出的脚趾不住地往里缩。再看看我脚上崭新的运动鞋，我流泪了。”这个片段以小见大，表现父亲供孩子上学的艰难，通过父亲的鞋和我的鞋的对比，表现了父亲再苦也不能苦了孩子的心理特征，加之在这特殊的艰苦的自然环境中，更加反衬父爱的无私和伟大。 第三、细节要独特 所谓独特是指细节的与众不同。写父母的爱，如用自己生病发烧父母细心照顾，下雨父母来接为了顾孩子自己淋湿了等等这些大家都用的细节，就不能不使人感到一般化。同样写父爱，下面两个同学是这样写的： “小时侯上幼儿园，有时赶上下雨，要是父亲来接我，就象现在这样，爷俩在一件雨衣里……这时候我觉得父亲的背好宽好厚，还散发着一阵阵的热……。是啊，我大了，而父亲却老了，虽然车子很平稳，但父亲却不停的喘着粗气，每蹬一下，他的背总要伏下，起来，再伏下……” “今天，家里吃蟹，父亲见我吃得很香，便把他那只也给了我，我吃完了，放下碗出去玩了，跑回家要球拍时，我发现父亲正在吃他刚才给我并被我吃得精光的那只蟹壳，生怕漏掉了什么。最后，实在在里头找不到什么，他又把饭填进蟹壳，津津有味的吃起来。” 相同的父爱，不同的细节，这就是细节的独特性，演绎着相同主题文章的不同特色。

现代控制理论1-8三习题库

信息工程学院现代控制理论课程习题清单

正确理解线性系统的数学描述，状态空间的基本概念，熟练掌握状态空间的表达式，线性变换，线性定常系统状态方程的求解方法。 重点容：状态空间表达式的建立，状态转移矩阵和状态方程的求解，线性变换的基本性质，传递函数矩阵的定义。要求熟练掌握通过传递函数、微分方程和结构图建立电路、机电系统的状态空间表达式，并画出状态变量图，以及能控、能观、对角和约当标准型。难点：状态变量选取的非唯一性，多输入多输出状态空间表达式的建立。 预习题 1.现代控制理论中的状态空间模型与经典控制理论中的传递函数有何区别？ 2.状态、状态空间的概念？ 3.状态方程规形式有何特点？ 4.状态变量和状态矢量的定义？ 5.怎样建立状态空间模型？ 6.怎样从状态空间表达式求传递函数？ 复习题 1.怎样写出SISO系统状态空间表达式对应的传递函数阵表达式 2.若已知系统的模拟结构图，如何建立其状态空间表达式？ 3.求下列矩阵的特征矢量 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - = 2 5 10 2 2 1- 1 A 4.（判断）状态变量的选取具有非惟一性。 5.（判断）系统状态变量的个数不是惟一的，可任意选取。 6.（判断）通过适当选择状态变量，可将线性定常微分方程描述其输入输 出关系的系统，表达为状态空间描述。 7.（判断）传递函数仅适用于线性定常系统；而状态空间表达式可以在定 常系统中应用，也可以在时变系统中应用. 8.如果矩阵A 有重特征值，并且独立特征向量的个数小于n ,则只能化为 模态阵。 9.动态系统的状态是一个可以确定该系统______（结构，行为）的信息集 合。这些信息对于确定系统______（过去，未来）的行为是充分且必要 的。 10.如果系统状态空间表达式中矩阵A, B, C, D中所有元素均为实常数时， 则称这样的系统为______（线性定常，线性时变）系统。如果这些元素 中有些是时间t 的函数，则称系统为______（线性定常，线性时变）系 统。 11.线性变换不改变系统的______特征值，状态变量）。 12.线性变换不改变系统的______（状态空间，传递函数矩阵）。 13.若矩阵A 的n 个特征值互异，则可通过线性变换将其化为______（对 角阵，雅可比阵）。 14.状态变量是确定系统状态的______（最小，最大）一组变量。 15.以所选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交______（线性，非线性） 空间，称之为______（传递函数，状态空间）。

让作文的语言更精彩

让作文的语言更精彩 话要说得动听，文章要写得好看，这是人所共知的事实。大凡鲜活的、具有美感的文字总惹人喜爱，引人入胜；反之，那些陈旧的、缺乏文学性的语言却显得面目可憎，拒人于千里之外。那么，怎样才能使作文的语言生动亮丽起来，使之无“阅读疲劳”之虞，有“赏心悦目”之感？本人在教学中有以下几点体会： 一、巧用修辞 修辞手法的巧妙运用，能增强语言的表现力和感染力，是保证语言富有文采的一个重要手段。各种修辞手法中，有这样三种值得关注： 1．排比 排比形式整齐，语言凝炼，气势充沛。文中适当使用排比句，能有效地增强语言的美感和表现力。如在一篇谈个性的文章中，这样写道： 当毕达哥拉斯选择阳光而抛弃凯撒时； 当庄周选择“掉尾于田间”而抛弃宫阙时； 当张狂的阮籍长啸山间，潇洒的嵇康轻抚《广陵散》，淡泊的陶渊明“不为五斗米折腰”时── 两个重逾千斤的方块字浮出水面：个性。 几个排比句环环相生，丝丝入扣，引出个性的话题，一气呵成，很有气势，也很有感染力。

2．比喻 比喻不仅能使抽象的概念具体可感，而且能使诗文中的叙述或说理显得形象生动。例如有个学生的习作是这样来比喻母爱的： 鱼对水说：“你看不见我的泪，因为我生活在水中。” 面对那条悲伤的鱼，水轻轻地言道：“我看得见你的泪，因为你一直在我的心里。” 这个形象贴切的比喻，把母爱的博大深沉描绘得恰如其分，又真切感人，让人觉得精彩而不俗。 3．引用 在文中恰到好处地引用一些诗词名句、人物典故等，是提升文章内蕴和增加语言可读性的好途径。这一点是不可忽视的。在《思想的芦苇》一文中，有这样一段精彩的阐述：这白发苍苍的芦苇，是樵子悠悠飘起的一缕秋光，是村姑眉宇间挥之不去的一抹苍凉的妩媚。像衣香玢影的女子步水而来，从古代，从《诗经》，“兼葭苍苍，白露如霜”遂成千古绝唱。泗流中，弄篙荡舟的少年，采兰撷芷，在水一方的窈窕淑女，映衬着茂密的芦苇，成了三千年文明古国最优美的诗行。 这段文字，把古代诗文巧妙地引用、化用，使芋芋芦苇和美丽的诗行和谐交融在一起，内涵就丰富了。 当然，在作文的过程中可以不止是某一种修辞手法的运用，

《现代控制理论》刘豹著(第3版)课后习题答案

《现代控制理论》刘豹著（第3版）课后习题答案 《现代控制理论》刘豹著(第3版)课后习题答案第一章习题答案1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 解：系统的模拟结构图如下： 系统的状态方程如下： 令，则所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为1-2有电路如图1-28所示。以电压为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻上的电压作为输出量的输出方程。 解：由图，令，输出量有电路原理可知： 既得写成矢量矩阵形式为： 1-3 参考例子1-3. 1-4 两输入，，两输出，的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。 解：系统的状态空间表达式如下所示： 1-5系统的动态特性由下列微分方程描述列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。 解：令，则有相应的模拟结构图如下： 1-6 已知系统传递函数,试求出系统的约旦标准型的实现，

并画出相应的模拟结构图解： 1-7 给定下列状态空间表达式‘画出其模拟结构图求系统的传递函数解： 1-8 求下列矩阵的特征矢量解：A的特征方程解之得： 当时，解得： 令得当时，解得： 令得当时，解得： 令得1-9将下列状态空间表达式化成约旦标准型解：A的特征方程当时，解之得令得当时，解之得令得当时，解之得令得约旦标准型1-10 已知两系统的传递函数分别为W1(s)和W2(s)试求两子系统串联联结和并联连接时，系统的传递函数阵，并讨论所得结果解：串联联结并联联结1-11 已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别为求系统的闭环传递函数解： 1-11 已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别为求系统的闭环传递函数解： 1-12 已知差分方程为试将其用离散状态空间表达式表示，并使驱动函数u的系数b(即控制列阵)为解法1： 解法2： 求T,使得得所以所以，状态空间表达式为

现代控制理论第一章答案1

习题解答 2-1 2-2 2-3 2-4 2-5 2-6 2-7 2-8 2-9 2-10 2-11 2-12 2-13 2-14 2-15 2-16 2-17 2-18

2-1 如题图2-1所示为RLC 电路网络,其中()i U t 为输入电压,安培表的指示电流)(t i o 为输出 量。试列写状态空间模型。 题图2-1 解: (1) 根据回路电压和节点电流关系,列出各电压和电流所满足的关系式. ()()() 1 ()()()()() i L C L C R C C d U t L i t U t dt d i t i t i t C U t U t dt R =+=+=+ (2) 在这个电路中,只要给定了储能R 元件电感L 和电容C 上的i L 和U C 的初始值,以及t ≥t 0 时刻后的输入量U i (t ),则电路中各部分的电压、电流在t ≥t 0时刻以后的值就完全确定了。也就是说,i L 和U C 可构成完整的描述系统行为的一组最少个数的变量组,因此可选i L 和为U C 状态变量,即 x 1(t )=i L , x 2(t )=u C (3) 将状态变量代入电压电流的关系式,有 1221211 11 i dx x U dt L L dx x x dt C RC =-+=- 经整理可得如下描述系统动态特性的一阶矩阵微分方程组--状态方程 11i 22110110x x L U L x x C RC ??-??????????=+???? ???? -???????????? (4) 列写描述输出变量与状态变量之间关系的输出方程, 1221110C x y U x x R R R ????===?? ?????? (5) 将上述状态方程和输出方程列写在一起,即为描述系统的状态空间模型的状态空间表达 式 11i 221211011010 x x L U L x x C RC x y x R ??-?????????? =+????????-? ??????????? ??? ?=????? ???

细化,让作文更精彩

细化,让作文更精彩 笔者在评改学生作文和阅卷时,常常发现不少学生在写人,叙事,状物或绘景时不着要领;要么写人没能写出人物的个性;要么叙事空洞,状物无形,绘景无神。那么,怎样才能避免空洞无味、空泛无趣,化腐朽为神奇,让作文的内容表现得具体生动,形神兼备,给读者留下深刻的印象呢? 笔者认为,那就要把写作对象细化,说白了,就是观察要细微,描写要具体,表现要多元。具体的方法如下: 一、聚集焦点,多层感知 即先明确需要表现的对象,然后围绕这对象进行多方面(全方位)、多角度(正面描写与侧面烘托)、多手法(语言的准确表达、修辞与写作手法的巧妙运用等)的细致且准确的表达。如在《从百草园到三味书屋》中,鲁迅先生为突显百草园是作者童年时的乐园,就用了比喻、拟人、对偶等修辞手法,渗入了触觉,视觉,味觉等多种感知,再加上灵动的句式与准确的动词,把原本一个普通不起眼的百草园表现得色彩斑斓,趣味横生,令人神思遐想。 在《鲁提辖拳打镇关西》一文中,写郑屠被打的精彩场面: (鲁达)扑的只一拳,正打在鼻子上,打得鲜血迸流,鼻子歪在半边,却便似开了个油酱铺,咸的、酸的、辣的一发都滚出来。郑屠挣不起来,那把尖刀也丢在一边,口里只叫:“打得好!”鲁达骂道:“直娘贼!还敢应口!”提起拳头来就眼眶际眉梢只一拳,打得眼棱缝裂,乌珠迸出,也似开了个彩帛铺,红的、黑的、紫的都绽出来。两边看的人惧怕鲁提辖,谁敢向前来劝。郑屠当不过,讨饶。鲁达喝道:“咄!你是个破落户!若只和俺硬到底,洒家倒饶了你!你如今对俺讨饶,洒家偏不饶你!”又只一拳,太阳上正着,却似做了一个全堂水陆的道场,磬儿、钹儿、铙儿一齐响。鲁达看时,只见郑屠挺在地上,口里只有出的气,没了入的气,动弹不得。 鲁提辖打的对象是镇关西,三拳的位置不同,镇关西挨打感受也不一样:第一拳打在鼻子上,用比喻的手法从味觉的角度写出镇关西的感受;第二拳打在眼眶际眉梢上,用比喻的手法从视觉的角度写出镇关西的感受;第三拳打在太阳穴上,用比喻的手法从听觉的角度写出镇关西的感受。这种集中笔力,用修辞手法,多角度多层次展现郑屠被打的过程,可谓细腻之至,重点突出。读者阅读到此,便有一股大快人心的喜悦与酣畅淋漓的快感。 二、突显动作,细化过程 在细化描写的过程中,尽可能用准确的动词或连贯的动作清晰表现出人物的精神品质(性格特征)或是事物的状态,对那些能表现人物性格或突显事物过程的动作观察要入微,不要含糊;描写要准确,不是空泛。

现代控制理论第3版刘豹课后习题答案完整免费

《现代控制理论参考答案》第三版 第一章答案 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 图1-27系统方块结构图 解：系统的模拟结构图如下： 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 系统的状态方程如下：

u K K x K K x K K x X K x K x x x x J K x J x J K x J K x x J K x x x p p p p n p b 161116613153 461 514131 3322211 +-- =+-==++- - == =?? ? ?? ? 令y s =)(θ，则1x y = 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 []????? ? ??? ? ??????????=??????? ???????????????+?????? ?????????????????????????? ?? ??????????? ?-----=????????????????????????????? ?654321165432111111112654321000001000000 000000010010000000000010x x x x x x y u K K x x x x x x K K K K K K J K J J K J K J K x x x x x x p p p p n p b 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 U 图1-28 电路图

解：由图，令32211,,x u x i x i c ===，输出量22x R y = 有电路原理可知：? ? ? +==+=++3 213 222231111x C x x x x R x L u x x L x R 既得 2 221332 2222131111111111x R y x C x C x x L x L R x u L x L x L R x =+- =+-=+-- =? ? ? 写成矢量矩阵形式为： []???? ? ?????=?? ?? ? ? ????????+?????????????????? ? ?? ???????--- -=??????????????3212 13212 22 111 321000*********x x x R y u L x x x C C L L R L L R x x x 。。 。 1-4 两输入1u ，2u ，两输出1y ，2y 的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。 1 u 2 u 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 解：系统的状态空间表达式如下所示： []??? ? ? ???????=????? ???????+????????????????????????------=????????????432121432134 5 61 243 210101000000 100100010x x x x y u b b x x x x a a a a a a x x x x &&&&

822控制理论

西安理工大学研究生招生入学考试 《822控制理论》考试大纲 科目代码：822 科目名称：控制理论（经典控制理论70%；现代控制理论30%） 第一部分课程目标与基本要求 一、课程目标 “控制理论”课程是自动化、电子信息工程、物联网工程、电气工程及其自动化等专业的专业基础课。本课程主要考查学生对控制系统组成与控制方式的基本概念的理解，对系统建模方法和特性分析的掌握，并考查学生运用基本知识进行系统综合设计的能力。 二、基本要求 “控制理论”课程主要包括线性连续系统的建模、时域分析、频域分析、系统综合、线性离散系统分析和非线性系统分析。要求考生对基本概念有较深入的了解，能够系统地掌握线性连续系统的分析和综合、掌握线性离散系统和非线性系统的基本分析方法，掌握稳定性分析的基本定理和应用，并具有综合运用所学知识进行控制系统的设计和校正的能力。 第二部分课程内容与考核目标 一、经典控制理论 第一章：自动控制的一般概念 1.理解自动控制的主要术语。 2.掌握控制系统原理图的绘制方法。 3.理解控制系统的基本要求。 第二章：控制系统的数学模型 1.掌握建立系统微分方程模型的方法。 2.熟悉典型信号的拉氏变换，以及利用拉氏变换求解微分方程的方法。 3.理解传递函数的概念和性质。 4.掌握利用结构图化简或者信流图化简的方法求取控制系统的传递函数。 第三章：控制系统的时域分析法 1.理解系统时域响应的性能指标。 2.掌握一阶和二阶系统的数学模型和时域响应指标计算。 3.掌握高阶系统的极点分布对系统性能的影响、主导极点的概念和相应的分析方法； 4.理解稳定性的定义，掌握劳斯判据判断系统稳定性的方法。 5.掌握稳态误差的定义、规律和计算方法。 第四章：根轨迹法 1.理解根轨迹定义与根轨迹方程。 2.掌握根轨迹绘制的基本原则。 3.掌握正反馈、零度和参数根轨迹的绘制方法。 4.掌握利用根轨迹分析系统性能的方法。 第五章：频率法 1.理解频率特性的定义和物理意义。 2.掌握典型环节和系统的频率特性特点和绘制方法。 3.掌握根据频率特性求最小相位系统的传递函数的方法。 4.利用奈奎斯特判据判断系统稳定性。

动作细节描写让文章更精彩

《动作细节描写》教学设计 教学目标： 1、明确人物动作细节描写的概念、方法和技巧。 2、能运用人物动作细节描写的方法，刻画人物个性，突出文章中心。 3、养成细致观察、感悟生活、多读书、多积累的好习惯。 教学重点、难点： 1、掌握动作细节描写的方法和技巧 2、能运用动作细节描写刻画人物 教学过程： 一、激趣导入 1、播放视频《鲁智深倒拔垂杨柳》片段，提问： ①视频中人物？用一句话概括视频内容。 ②这段视频出自？ ③想知道作品中是怎样描述这段视频的吗？ ④赏析原文：这段描写好吗？好在哪？ ⑤你想写出这样精彩的文字吗？这节课就让我们一起走进动作细节描写。 （板书课题：动作细节描写让文章更精彩）。 2、齐读学习目标。 （大屏幕显示学习目标） 二、自主学习 结合你搜集的语段，说说这些语段好在哪里？ 三、感悟动作细节描写

师：透过刚才的动作描写，我们看到一个粗犷豪放而又力大无比的英雄形象。这段细致入微的描写就是人们常说的“一滴水中的太阳”的细节描写。那么什么是细节描写呢？ 1、什么是细节描写 （大屏幕显示细节描写概念） 细节描写的方法有很多，如可以对人物进行外貌、语言、动作、神态和心理的描写，也可以描写物件、景色等。今天我们主要学习其中的动作细节描写。 2、什么是动作细节描写 （大屏幕显示动作细节描写概念） （板书：1、什么是动作细节描写） 四、小组合作探究，感受动作细节的独特魅力 师：大家说得都很好，那么我们怎样才能写好动作细节呢？让我们一起走进经典作品中的动作细节描写，感受其独特魅力。 1、大屏幕显示经典的动作细节描写语段 2、师生共同品味这两处经典的动作细节描写的妙处。 ①用一句话概括内容。 ②好吗？为什么？ ③动词？ ④写出了什么？ ⑤你能总结动作细节描写的好处了吗？ 3、展示动作细节描写的好处 （板书：2、好处） 师：成功的动作细节描写可以使你笔下的人物“立起来”、“活起来”。我们应该如何写好动作细节呢？ 4、展示动作细节描写的方法（板书：3、方法） ①谁？做什么？

让文章更精彩

让文章更精彩

一、对比 《光明与黑暗》 我们可以从哪些方面去观察思考呢？ 一、观察生活 学校生活，家庭生活，课余生活，旅游见闻……

《家乡变了》 《我长大了》 两面派杨昊东 上课了，刘玄伟同学坐得笔杆条直，老师提出的每一个问题他都抢着回答，表现极不寻常。我们都感到极为惊讶，心想：他今天这是怎么了，难道是早上吃错药了？一向淘气的他……正当我在纳闷时，他给了我一个神秘的眼神。 中午自习课上，不知道他是从哪里得知下午老师要去培训的消息，在班里大声宣布：“下午我要出场了，老师要去培训，体育课风火队必胜。”一下子，“天下大乱”，有的说：“今天体育课绝对酷毙了！”“我们一定要看住李睿阳，绝不让他进球！”队长吴鹏宇给自己的队员发表战策。讨论声、嬉笑声、打闹声，此起彼伏。天哪，老师您去哪了？教室里都快成了马蜂窝了！正在这时，发动这场骚乱的他突然低头写起作业来。原来是二班的老师听到吵闹的声音过来看个究竟，他顺利地躲过了这一劫。还没等老师回到自己班，他又拿起一只刚刚捉到的蚂蚁放到了班里最大嗓门的陈佳慧桌子上，这下班里可真是沸腾了。 一串熟悉的脚步声从远处传来，他可真算得上是眼观六路，耳听八方，一下子演起了他的绝活，还不忘了给同学们抛一个警告。反应慢的同学都被闻讯赶来的班主任给抓了个现行，罚写4 00字的检查并家长签字。可罪魁祸首的他却当起了老师眼中的好学生。竟然聚精会神的拿起笔写起了什么，时不时还皱一皱他那“帅气”的眉毛。 同学们，你们说刘玄伟难道不是最称职的两面派吗？

反衬 你在车上甚至连站名也来不及看清楚，一间红瓦灰墙的小屋，一排白漆的木栅栏，或许还有三五个人影，眨眼就消失了。火车两旁依然是逼人而来的山崖和巨石，这样的小站在北方山区是常见的。 ——《小站》 正衬 “桃花潭水深千尺，不及汪伦送我情。” 芦苇和蒲草倒映在清凌凌的河水里，显得更绿了；天空倒映在清凌凌的河水里，显得更蓝了；云朵倒映在清凌凌的河水里，显得更白了。（节选《可爱的草塘》）

(完整word版)《现代控制理论》第3版课后习题答案

《现代控制理论参考答案》 第一章答案 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 图1-27系统方块结构图 解：系统的模拟结构图如下： 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 系统的状态方程如下：

u K K x K K x K K x X K x K x x x x J K x J x J K x J K x x J K x x x p p p p n p b 161116613153 461 514131 3322211 +-- =+-==++- - == =?? ? ?? ? 令y s =)(θ，则1x y = 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 []????? ? ??? ? ??????????=??????? ???????????????+?????? ?????????????????????????? ?? ??????????? ?----- =????????????????????????????? ?65432116543211111111 2654321000001000000 00000001001000000 000001 0x x x x x x y u K K x x x x x x K K K K K K J K J J K J K J K x x x x x x p p p p n p b 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 U 图1-28 电路图

解：由图，令32211,,x u x i x i c ===，输出量22x R y = 有电路原理可知：? ? ? +==+=++3 213 222231111x C x x x x R x L u x x L x R 既得 2 221332 2222131111111111x R y x C x C x x L x L R x u L x L x L R x =+- =+-=+--=?? ? 写成矢量矩阵形式为： []???? ? ?????=?? ?? ? ? ????????+?????????????????? ? ?? ???????--- -=??????????????3212 13212 22 111 321000*********x x x R y u L x x x C C L L R L L R x x x 。。 。 1-4 两输入1u ，2u ，两输出1y ，2y 的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。 1 u 2 u 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 解：系统的状态空间表达式如下所示： []??? ? ? ???????=????? ???????+????????????????????????------=????????????432121432134 5 61 243 210101000000 100100010x x x x y u b b x x x x a a a a a a x x x x &&&&

《自动控制原理》课后习题章节测试满分答案

绪论单元测试 1 【判断题】(100 分) 自动控制理论经历了经典控制理论、现代控制理论和近代控制理论三个发展阶段。 A. 错 B. 对 第一章测试 1 【单选题】(10 分) 下列系统中属于开环控制的为（）。 A. 家用空调器 B. 普通车床 C. 无人驾驶车 D. 自动跟踪雷达

2 【单选题】(10 分) 下列系统属于闭环控制系统的为（）。 A. 家用电冰箱 B. 传统交通红绿灯控制 C. 自动流水线 D. 普通车床 3 【单选题】(10 分) 下列系统属于定值控制系统的为（）。 A. 自动跟踪雷达

B. 自动化流水线 C. 家用空调 D. 家用微波炉 4 【单选题】(10 分) 下列系统属于随动控制系统的为（）。 A. 火炮自动跟踪系统 B. 家用空调器 C. 自动化流水线 D. 家用电冰箱

5 【单选题】(10 分) 下列系统属于程序控制系统的为（）。 A. 传统交通红绿灯控制 B. 火炮自动跟踪系统 C. 家用空调器 D. 普通车床 6 【单选题】(10 分) （）为按照系统给定值信号特点定义的控制系统。

A. 连续控制系统 B. 离散控制系统 C. 线性控制系统 D. 随动控制系统 7 【单选题】(10 分) 下列不是对自动控制系统性能的基本要求的是（）。 A. 准确性 B. 快速性 C. 稳定性 D.

复现性 8 【单选题】(10 分) 下列不是自动控制系统基本方式的是（）。 A. 开环控制 B. 复合控制 C. 闭环控制 D. 前馈控制 9 【单选题】(10 分) 下列不是自动控制系统的基本组成环节的是（）。

作文公开课教案对话让文章更精彩

对话让文章更精彩 教学目标： 1、让学生知道对话是一种描写方式，并初步了解对话描写对于增强文章表现力和感染力的作用。 2、通过练习来体会对话描写，提高学生记叙文写作中有效运用对话的意识。 教学重点： 1、熟悉并了解对话对于增强文章表现力的作用，这是让学生有意识地运用对话的前提。 2、学会对话的几种表达形式，以及对话描写应当注意的事项，提高运用对话为文章增强表现力的意识。 教学方法“ 讲授分析探究练习总结 教时安排： 一课时 教学内容“ 一、导入：（展示孔乙己形象） 直入课题。 二、文章中对话的作用： 今天我们来说说作文中的对话。我们先来看一段对话： 对话片段一： 连连看 当水生等人参军后, 几个青年妇女商量去看望丈夫, 作者在这里写了这样一组对话 “听说他们还在这里没走。我不拖尾巴, 可是忘下了一件衣裳。” “我有句要紧的话, 得和他说说。” “听他说, 鬼子要在同口安据点……” “哪里就碰得那么巧, 我们快去快回来。” “我本来不想去, 可是俺婆婆非叫我再去看看他——有什么看头啊！” 可供选择的词：羞涩文静直率坦诚谨慎忧虑急切爽快老成持重 同一种愿望, 同一种心理, 而各人用各自不同的语言表达出来, 表现各自不同的性格特征, 或温柔, 或文静, 或急快, 或率直, 或老成, 或羞涩, 无不跃然纸上, 读后如见其人, 如闻其声。对话可以表现人物，我们在写人物对话的时候，可以注意结合人物的某一个性格特点，写最能表现他这一特点的对话，这一会让文中的对话更精彩。 结论：对话可以展示人物个性，刻画人物心理。 板书：对话可以刻画人物 对话片段二： 掌柜正在慢慢的结账，取下粉板，忽然说，“孔乙己长久没有来了。还欠十九个钱呢！”我才也觉得他的确长久没有来了。一个喝酒的人说道，“他怎么会来？……他打折了腿了。”掌柜说，“哦！”“他总仍旧是偷。这一回，是自己发昏，竟偷到丁举人家里去了。他家的东西，偷得的吗？”“后来怎么样？”“怎么样？先写服辩，后来是打，打了大半夜，再打折了腿。”“后来呢？”“后来打折了腿了。”“打折了怎样呢？”“怎样？……谁晓得？许是死了。”掌柜也不再问，仍然慢慢的算他的账。 揭示了情节，对后面的情节也有一定的交待。这一段对话描写，对情节有推动作用。我们在写对话的时候，也可以考虑这段对话对之后要发生的事情能起到什么作用，这样以来，

细节描写让你的文章更精彩

细节描写让你的文章更精彩 2011-08-02 10:54 来源：网络作者：佚名点击：3041 细节描写是对人、物、环境的某个细微处所作的描写。在写人的文章中细节描写就是通过人物细小的神态动作、装饰打扮、周围的相关景物等来表现人物的手法。唐代诗人孟郊的《游子吟》描写慈母为即将远行的儿子缝制衣服的场景，歌颂了深挚的母爱，最能表现母爱的诗句是“临行密密缝，意恐迟迟归”两句，特别是“密密缝”三字，虽然描写的是母亲的普通动作细节，却让人想到在昏黄的油灯下，白发苍苍的老母亲专注的穿针引线，针脚那么细密、结实，仿佛她把对儿子的担忧、祝福、期盼等等都融入了一针一线中。儿行千里母担忧，一针一线总关情，笃深的母爱，就让这个动作细节给具体、形象的传达出来了，多么亲切感人！ 有一句成语叫“于细微处见精神”，也适用于写作，对人、物、环境的细微之处的细致描写，往往能够收到超乎寻常的效果。当代著名作家贾平凹曾说：“我可以告诉你一个秘决，这也是我多年没有告诉别人的经验——那就是多写细节……细节是生动的，象春天的树干上生出的绿叶和花朵。有了它，文章就有了生气。”可见，细节描写有多重要，一篇文章如果有了鲜活而独特的细节，也就有了亮点，文章会因细节而精彩。 细节描写如此重要，那么，如何进行细节描写呢？ 第一、细节要真实 好的细节一定是来源于生活，而且必须是细心观察的人才能捕捉的到，不能为写细节而写细节或乱编。作家王星军写自己离开家乡母亲送别是有这样一段话：“我再一次仔细的看着妈妈：她那憔悴的脸上，挂着一丝微笑，布满银丝的头发有些凌乱，额前还沾着烙饼时蹭上的面粉。”这段文字用了一个很好的细节，母亲额前蹭上的那点面粉，这个细节一是表现了母亲匆忙，二是表现了母亲此时一心只在儿子身上，甚至忘了自己的形象。这个细节是多么的逼真传神！这样的细节如果不是亲身经历，又怎能凭空想象呢？只有随时随地带着观察生活的“放大镜“，才能得到这样鲜活的细节。 第二、细节要典型 典型，就是要善于抓住最能反映人物的性格，表现文章中心的细节来写，细节必须是有价值的，所谓有价值就是细节描写必须为刻画人物性格特征和深化主题服务的，并不是说只要写得“细”就可以了。优秀作文《父亲》有这么一段细节：“冬天，纷纷扬扬的大雪下起来了，河水也结冰了，父亲仍旧要送我上学。看着这天气，我迟疑了。……我走出门，就惊呆了，天啊，父亲只穿着一双破旧不堪的解放鞋，而且连袜子也没穿，那露出的脚趾不住地往里缩。再看看我脚上崭新的运动鞋，我流泪了。”这个片段以小见大，表现父亲供孩子上学的艰难，通过父亲的鞋和我的鞋的对比，表现了父亲再苦也不能苦了孩子的心理特征，加之在这特殊的艰苦的自然环境中，更加反衬父爱的无私和伟大。 第三、细节要独特 所谓独特是指细节的与众不同。写父母的爱，如用自己生病发烧父母细心照顾，下雨父

现代控制理论-第7章

第六次课小结 一、 Lyapunov 意义下的稳定性问题基本概念 ● 平衡状态的概念 ● Lyapunov 意义下的稳定性定义（稳定，一致稳定，渐进稳定，一致渐进稳定，大范围渐进稳定等） ● 纯量函数的正定性，负定性，正半定性，负半定性，不定性 ● 二次型，复二次型（Hermite 型） 二、 Lyapunov 稳定性理论 ● 第一方法 ● 第二方法 三、 线性定常系统的Lyapunov 稳定性分析 ● 应用Lyapunov 方程 Q PA P A H -=+ 来进行判别稳定性 四、 线性定常系统的稳定自由运动的衰减率性能估计 ● 衰减系数，一旦定出min η，则可定出)(x V 随时间t 衰减上界。 ● 计算min η的关系式 五、 离散时间系统的状态运动稳定性及其判据 ● 离散系统的大范围淅近稳定判据，Lyapunov 稳定判据在离散系统中的应用 六、 线性多变量系统的综合与设计的基本问题

●问题的提法 ●性能指标的类型 ●研究的主要内容七、极点配置问题 ●问题的提出 ●可配置条件 ●极点配置算法

5.2.5 爱克曼公式(Ackermann ’s Formula) 考虑由式（5.1）给出的系统，重写为 Bu Ax x += 假设该被控系统是状态完全能控的，又设期望闭环极点为n s s s μμμ===,,,21 。 利用线性状态反馈控制律 Kx u -= 将系统状态方程改写为 x BK A x )(-= (5.14) 定义 BK A A -=~ 则所期望的特征方程为 ) ())((~ 11 121=++++=---=-=+-* *--* n n n n n a s a s a s s s s A sI BK A sI μμμ 由于凯莱-哈密尔顿定理指出A ~ 应满足其自身的特征 方程，所以 0~~~)~(* *11*1* =++++=--I a A a A a A A n n n n φ (5.15) 我们用式（5.15）来推导爱克曼公式。为简化推导，考虑n = 3的情况。需要指出的是，对任意正整数，下面

《现代控制理论》第3版课后习题答案

《现代控制理论参考答案》 第一章答案 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 1 1K s K K p +s K s K p 1 +s J 11s K n 2 2s J K b - + + - +- ) (s θ)(s U 图1-27系统方块结构图 解：系统的模拟结构图如下： ) (s U ) (s θ-- - + ++图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 1 K p K K 1p K K 1++ +p K n K ? ? ?1 1J ? 2 J K b ? ?- 1 x 2 x 3 x 4 x 5x 6x 系统的状态方程如下：

u K K x K K x K K x X K x K x x x x J K x J x J K x J K x x J K x x x p p p p n p b 1611166 13153 46 1 51 41 31 33 222 11+ - - =+-==+ + - - == =? ? ? ? ? ? 令y s =)(θ，则1x y = 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 []????????? ???????????=??????? ? ?????????? ????+?? ???????? ?????????????????????? ? ??? ? ???????? ?---- -=??????????????????????????????6543211654321111111126543 2100 0001 000000 00 0000 0001 00100000 000 000 10 x x x x x x y u K K x x x x x x K K K K K K J K J J K J K J K x x x x x x p p p p n p b 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 R1 L1 R2 L2 C U ---------Uc --------- i1 i2图1-28 电路图

硕士现代控制理论学位课程教学大纲概要

硕士：《现代控制理论》学位课程教学大纲 课程编号：55020403课程名称：现代控制理论 学时：40 学分：2 开课学期：1 开课单位：仪器科学与电气工程学院 任课教师：王春民教师代码：401409 教师职称：副教授 教师梯队：刘兴明王艳 1、课程目的、任务及对象 本课介绍了现代控制理论知识，包括控制系统的基础，线性系统理论，最优控制系统，随机系统与卡尔曼滤波，稳定性与李亚普诺夫方法，自适应控制系统和智能控制。现代控制理论涉及的面非常宽泛，对数学基础的要求较高.现代控制理论不仅具有理论研究的意义，也具有广泛的应用前景. 2、授课的具体内容 线性系统理论（15学时） 第一章状态空间法基础 1.1线性时不变动态方程的解 1.2系统动态方程的等价变换 1.3时变系统基础 第二章系统的可观性和可控性 2.1 线性系统的可控性 2.2 线性系统的可观测性 2.3 动态方程的标准型 2.4 单变量系统的实现 2.5 多变量系统的实现 第三章状态反馈与状态观测器 3.1 状态反馈与极点配置 3.2 用状态反馈及进行解耦控制 3.3 跟踪问题的稳态特性 3.4 状态观测器 第四章稳定性与李亚普诺夫方法 4.1 运动模式及其收敛、发散和有界条件 4.2 李亚普诺夫意义下的稳定、渐进稳定 4.3 有界输入、有界状态（BIBS）稳定 4.4 有界输入、有界输出（BIBO）稳定 第二篇最优控制理论（10学时） 第五章最优控制概述 5.1 最优控制问题的基本提法 第六章最优控制的变分法 6.1 变分的基本概念 6.2 无约束条件的泛函极值问题

6.3 有约束条件的泛函极值－动态系统的最优控制问题 第七章最小值原理 7.1 最小值原理 7.2 最短时间控制问题 7.3 离散系统的最小值原理 第八章动态规划 8.1 最优化原理 8.2 动态规划的基本公式 第九章线性二次型指标的最优控制 9.1 二次型问题的提法 9.2 状态调节器问题 9.3 线性定常系统的状态节器问题 9.4 输出调节器问题 9.5 跟踪问题 第三篇最优估计与滤波（6学时） 第十章基本估计方法 10.1最小二乘法估计 10.2线性最小方差估计 10.3维纳滤波 第十一章卡尔曼滤波 11.1卡尔曼滤波的特点 11.2正交投影 11.3离散型卡尔曼最优预测方程 11.4离散型卡尔曼最优滤波方程 11.5离散型卡尔曼滤波基本方程使用要点 11.6卡尔曼滤波的推广 11.7卡尔曼滤波的稳定性、滤波发散及克服发散的方法 第四篇自适应控制（5学时） 12.1自适应控制系统概述 12.2模型参考自适应 12.3模型跟随系统 12.4非线性系统模型参考自适应控制器的设计 第五篇智能控制简介（4学时） 第十三章分级智能控制、专家控制系统、模糊控制和基于神经网络的控制系统