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ABB机器人机械臂位置整体偏移(含角度)的方法

最近项目上用了ABB机器人,专门研究了一下机械臂位置的角度偏移,使用jointtarget数据类型偏移单个轴使用局限性太大,本例结合EulerZYX、OrientZYX另个指令能对所有个轴进行同时角度偏移,又结合offs偏移指令能对机械臂位置的6个自由度全方位偏移。FUNC robtarget ALLOffs(robtarget pos,num x,num y,num z,num anglex,num angley,num anglez) var robtarget posTemp;

VAR num anglexTemp;

VAR num angleyTemp;

VAR num anglezTemp;

posTemp:=offs(pos,x,y,z);

anglexTemp:=EulerZYX(\X,pos.rot)+anglex;

angleyTemp:=EulerZYX(\Y,pos.rot)+angley;

anglezTemp:=EulerZYX(\Z,pos.rot)+anglez;

posTemp.rot:=OrientZYX(anglezTemp,angleyTemp,anglexTemp);

RETURN posTemp;

ENDFUNC

PROC Routine1()

MoveL pTest,v1000,z50,tool1;

SearchL\Stop,diClampOn,pSearch,ALLOffs(pTest,100,100,1000,90,45,90),v60,tool1; ENDPROC

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