机械手结构设计
机械手结构设计Newly compiled on November 23, 2020
轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真
摘要
随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程。
首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。
关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸；
目录
中文摘要 (1)
英文摘要 (2)
主要符号表 (5)
1 绪论 (1)
前言 (1)
工业机械手的简史 (1)
工业机械手在生产中的应用 (3)
建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 (3)
在实现单机自动化方面 (3)
铸、锻、焊热处理等热加工方面 (3)
机械手的组成 (4)
执行机构 (4)
驱动机构 (4)
控制系统分类 (5)
工业机械手的发展趋势 (5)
本文主要研究内容 (6)
本章小结 (6)
2机械手的总体设计方案 (7)
机械手基本形式的选择 (7)
机械手的主要部件及运动 (7)
驱动机构的选择 (8)
机械手的技术参数列表 (8)
本章小结 (8)
3 机械手手部的设计计算 (9)
手部设计基本要求 (9)
典型的手部结构 (9)
机械手手抓的设计计算 (9)
选择手抓的类型及夹紧装置 (9)
手抓的力学分析 (10)
夹紧力及驱动力的计算 (11)
手抓夹持范围计算 (12)
机械手手抓夹持精度的分析计算 (13)
弹簧的设计计算 (14)
本章小结 (16)
4 腕部的设计计算 (17)
腕部设计的基本要求 (17)
腕部的结构以及选择 (17)
典型的腕部结构 (17)
腕部结构和驱动机构的选择 (18)
腕部的设计计算 (18)
腕部设计考虑的参数 (18)
腕部的驱动力矩计算 (18)
腕部驱动力的计算 (19)
液压缸盖螺钉的计算 (20)
动片和输出轴间的连接螺钉 (21)
本章小结 (22)
5 臂部的设计及有关计算 (23)
臂部设计的基本要求 (23)
手臂的典型机构以及结构的选择 (24)
手臂的典型运动机构 (24)
手臂运动选择机构的 (24)
手臂直线运动的驱动力计算 (24)
手臂摩擦力的分析与计算 (24)
手臂惯性力的计算 (26)
密封装置的摩擦阻力 (26)
液压缸工作压力和结构的确定 (26)
本章小结 (28)
6 机身的设计计算 (29)
机身的整体设计 (29)
机身回转机构的设计计算 (30)
机身升降机构的计算 (34)
手臂偏重力矩的计算 (34)
升降不自锁条件分析计算 (35)
手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 (36)
轴承的选择方案 (36)
本章小结 (37)
7ADAMS 模型的建立与仿真 (38)
虚拟样机技术 (38)
ADAMS 软件 (38)
手部模型的建立 (40)
本章小结 (44)
8 结论 (45)
主要符号表
N F 手指夹紧力 N
D 弹簧中径 mm
1D 弹簧内径 mm
2D 弹簧外径 mm
C 弹簧旋绕比
n 弹簧有效圈数
M 转动缸的回转力矩 N m ?
ρ 偏重力臂 mm
M 偏 偏重力矩 N m ?
t 螺钉间距 mm
0Q F 螺钉承受的拉力 N
Q F 工作载荷 N
1 绪论
前言
机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，用于再现人手的的功能的技术装置称为[]1
按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用工业机械手。
的机械手被称为[]2
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。
机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显着的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得
重视。
一定的效果，受到机械工业的[]3
机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。
机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
工业机械手的简史
现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应
产品。
产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化[]4
机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。
1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。
1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。
1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。
美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到±0.1毫米。
德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。
瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。
瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。
日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。1976年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%。1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。截止1979年，机械手累计产量达56900台。在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%～60%的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到1990年将有55万机器人在工作。
第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。
第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。
随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。
工业机械手在生产中的应用
机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工
广泛。
作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛[]5
在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温熔液等等。本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象。下面具体说明机械手在工业方面的应用。
1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线
一般都采用机械手在机床之间传递零件。国内这类生产线很多，如沈阳永泵厂的深井泵轴承体加工自动线（环类），大连电机厂的4号和5号电动机加工自动线（轴类），上海拖拉机厂的齿坯自动线（盘类）等。
加工箱体类零件的组合机床自动线，一般采用随行夹具传送工件，也有采用机械手的，如上海动力机厂的气盖加工自动线转位机械手。
1.3.2 在实现单机自动化方面
各类半自动车床，有自动加紧、进刀、切削、退刀和松开的功能，单仍需人工上下料；装上机械手，可实现全自动化生产，一人看管多台机床。目前，机械手在这方面应用很多，如上海柴油机厂的曲拐自动车床和座圈自动车床机械手，大连第二车床厂的自动循环液压仿行车床机械手，沈阳第三机床厂的Y38滚齿机械手，青海第二机床厂的滚铣花键机床机械手等。由于这方面的使用已有成功的经验，国内一些机床厂已在这类产品出厂是就附上机械手，或为用户安装机械手提供条件。如上海第二汽车配件厂的灯壳冲压生产线机械手（生产线中有两台多工位机床）和天津二注塑机有加料、合模、成型、分模等自动工作循环，装上机械手的自动装卸工件，可实现全自动化生产。目前机械手在冲床上应用有两个方面：一是160t以上的冲床用机械手的较多。如沈阳低压开关厂200t环类冲床磁力起重器壳体下料机械手和天京拖拉机厂400t冲床的下料机械手等；其一是用于多工位冲床，用作冲压件工位间步进轻局技术研究所制作的120t和40t多工位冲床机械手等。
1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面
模锻方面，国内大批量生产的3t、5t、10t模锻锤，其所配的转底炉，用两只机械手成一定角度布置早炉前，实现进出料自动化。上海柴油机厂、北京内燃机厂、洛阳拖拉机厂等已有较成熟的经验。
机械手的组成
组成。
工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成[]6
1.4.1 执行机构
（1）手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。
传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。
（2）腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。
目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于 2700）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。
（3）臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。
臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。
手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。
（4）行走机构有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。
1.4.2 驱动机构
驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同, 工业机械手的驱
动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。
1.4.3 控制系统分类
在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。
工业机械手的发展趋势
(1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的万美元降至97年的万美元。
(2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块
化装配机器人产品问市。
(3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
(4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、
声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合
配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。
(6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能
机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最着名实例。
(7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从
80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，
目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、
运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点
焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自
动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。
但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距
离，如:可靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统
技术与国外比有差距;在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约200台，约占
全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机
器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切
需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模
块化设计，积极推进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000m 水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器
人、管道机器人等机种:在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控
加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发用方面则刚
刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻
关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行
列之[][]710中。
本文主要研究内容
本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬
运机械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机
械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括
传动部分、执行部分、驱动部分）的设计工作。进而运用ADAMS 软件对机械手的手部及升降机构作了运动仿真分析。掌握了机械仿真的一般过程。
本章小结
本章简要的介绍了机械手的基本概念。在机械手的组成上，系统的从执行
机构、驱动机构以及控制部分三个方面说明。比较细致的介绍了机械手的发展趋势，简要的叙述了本文研究的内容。
2机械手的总体设计方案
本课题是轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真。本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计，以及ADAMS软件进行简单的运动仿真。在本章中对机械手的座标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。因此，在机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务，然后通过ADAMS软件对机械手的手部进行简单的运动仿真。
机械手基本形式的选择
常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种: (1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手; ( 3)球坐标(极坐标)型机械手; (4)多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小，
型。图是机械手搬运物品示意图。图中机械手的任务是因此本设计采用圆柱坐标[]11
将传送带A上的物品搬运到传送带B。
图机械手基本形式示意
机械手的主要部件及运动
在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计关于机械手具有5个自由度既：手抓张合；手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降5个主要运动。
本设计机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成：（1）手部，采用一个直线液压缸，通过机构运动实现手抓的张合。（2）腕部，采用一个回转液压缸实现手部180
回转0
（3）臂部，采用直线缸来实现手臂平动1.2m 。（4）机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。
驱动机构的选择
驱动机构是工业机械手的重要组成部分, 工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大等优点。因此，机械手的驱动方案选择液压驱动。
机械手的技术参数列表
一、用途：搬运:用于车间搬运
二、设计技术参数:
1、抓重:60Kg (夹持式手部)
2、自由度数:5个自由度
3、座标型式:圆柱座标
4、最大工作半径:1600mm
5、手臂最大中心高:1248mm
6、手臂运动参数
伸缩行程：1200mm
伸缩速度：83mm/s
升降行程：300mm
升降速度：67mm/s
0180
回转范围:0
7、手腕运动参数
0180
回转范围: 0
本章小结
本章对机械手的整体部分进行了总体设计，选择了机械手的基本形式以及自由度，确定了本设计采用液压驱动，给出了设计中机械手的一些技术参数。下面的设计计算将以次进行。
3 机械手手部的设计计算
手部设计基本要求
（1）应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。
（2）手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度）?γ，以便于抓取工件。
（3）要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。
（4）应保证手抓的夹持精度。
典型的手部结构
（1）回转型包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。
（2）移动型移动型即两手指相对支座作往复运动。
（3）平面平移型。
机械手手抓的设计计算
3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置
本设计是设计平动搬运机械手的设计，考虑到所要达到的原始参数：手抓张合角
γ?=0
60，夹取重量为60Kg。常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单, 适于夹持平板方料, 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置, 其理论夹持误差零。若采用典型的平移型手指, 驱动力需加在手指移动方向上,这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的，因此不选择这种类型。
通过综合考虑，本设计选择二指回转型手抓，采用滑槽杠杆这种结构方式。夹紧装置选择常开式夹紧装置，它在弹簧的作用下机械手手抓闭和，在压力油作用下，弹簧被压缩，从而机械手手指张开。
3.3.2 手抓的力学分析
下面对其基本结构进行力学分析：滑槽杠杆 图（a ）为常见的滑槽杠杆式手部结构。
(a) (b)
图 滑槽杠杆式手部结构、受力分析
1——手指 2——销轴 3——杠杆
在杠杆3的作用下，销轴2向上的拉力为F ，并通过销轴中心O 点，两手指1的滑槽
对销轴的反作用力为F 1和F 2，其力的方向垂直于滑槽的中心线1oo 和2oo 并指向o 点，交1F 和2F 的延长线于A 及B 。
由x F ∑=0 得 12F F =
y F ∑=0 得
由01M ∑()F =0 得'1N F F =h F=2cos N b F a
α （） 式中 a ——手指的回转支点到对称中心的距离（mm ）.
α——工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点的夹角。
由分析可知，当驱动力F 一定时，α角增大，则握力N F 也随之增大，但α角过大会导致
拉杆行程过大，以及手部结构增大，因此最好α=030
040。 3.3.3 夹紧力及驱动力的计算
手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。必须对大小、方向和作用点进行
分析计算。一般来说，需要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化的惯性力产生的载荷，以便工件保持可靠的夹紧状态。
手指对工件的夹紧力可按公式计算： 123N F K K K G ≥ （）
式中 1K ——安全系数，通常；
2k ——工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可近似按下式估21b K a
=+其中a ，重力方向的最大上升加速度；max v a t =响
max v ——运载时工件最大上升速度
t 响——系统达到最高速度的时间，一般选取 3K ——方位系数，根
据手指与工件位置不同进行选择。
G ——被抓取工件所受重力（N ）。
计算：设a=100mm,b=50mm,010<α<040;机械手达到最高响应时间为，求夹紧力N F 和驱动
力F 和 驱动液压缸的尺寸。
(1) 设1 1.5K =
21b K a =+ =0.10.519.8
+= 根据公式，将已知条件带入：
∴ N F =?1.020.5588449.8N N ??=
（2）根据驱动力公式得：
()202100cos30449.850
F ?=
?计算=1378N （3）取0.85η=
（4）确定液压缸的直径D
选取活塞杆直径d=,选择液压缸压力油工作压力P=,
根据表（JB826-66），选取液压缸内径为：D=63mm
则活塞杆内径为:
D=?=31.5mm ，选取d=32mm 3.3.4 手抓夹持范围计算
为了保证手抓张开角为0
60，活塞杆运动长度为34mm 。
手抓夹持范围，手指长100mm,当手抓没有张开角的时候，如图（a ）所示，根据机构设
计，它的最小夹持半径1R 40=，当张开060时，如图（b ）所示，最
大夹持半径2R 计算如下：
∴机械手的夹持半径从4090mm
（a ） (b)
图 手抓张开示意图
机械手手抓夹持精度的分析计算
机械手的精度设计要求工件定位准确,抓取精度高,重复定位精度和运动稳定性好,并有
足够的抓取能[]12
力。 机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手的定位精度
（由臂部和腕部等运动部件来决定），而且也于机械手夹持误差大小有关。特别是在多品
种的中、
小批量生产中，为了适应工件尺寸在一定范围内变化，一定进行机械手的夹持误差。
机械手的夹持范围为80mm 180mm 。
一般夹持误差不超过1mm,分析如下：
工件的平均半径：90402
cp R +=65mm = 手指长100l mm =,取V 型夹角02120θ=
偏转角β按最佳偏转角确定：
计算 0sin cos 100R l θβ==?00sin 60cos 4660.15=
当0R MAX MIN R R ≥≥S 时带入有：
夹持误差满足设计要求。
弹簧的设计计算
选择弹簧是压缩条件，选择圆柱压缩弹簧。如图所示，计算[]13
过程如下。 图 圆柱螺旋弹簧的几何参数
(1).选择硅锰弹簧钢，查取许用切应力[]800MPa τ=
(2).选择旋绕比C=8，则
410.615446
C K C -≈
+- （） (3).根据安装空间选择弹簧中径D=42mm ，估算弹簧丝直径 (4).试算弹簧丝直径
'd ≥（）
(5). 根据变形情况确定弹簧圈的有效圈数：
3
8MAX MAX Gd n F C λ= （） 选择标准为3n =，弹簧的总圈数1 1.53 1.5 4.5n n =+=+=圈
(6).最后确定42D mm =，7d mm =，142735D D d mm =-=-=，
242752D D d mm =+=+= (7).对于压缩弹簧稳定性的验算
对于压缩弹簧如果长度较大时，则受力后容易失去稳定性，这在工作中是不允许的。为了避免这种现象压缩弹簧的长细比074 1.7612H b D =
==，本设计弹簧是2端自由，根据下列选取：
当两端固定时， 5.3b ≤,当一端固定；一端自由时， 3.7b ≤；当两端自由转动时，2.6b ≤。
结论本设计弹簧 1.76 2.6b =≤，因此弹簧稳定性合适。
(8).疲劳强度和应力强度的验算。
对于循环次数多、在变应力下工作的弹簧，还应该进一步对弹簧的疲劳强度和静应
力强度进行验算（如果变载荷的作用次数3
10N ≤，或者载荷变化幅度不大时，可只进行静应力强度验算）。
现在由于本设计是在恒定载荷情况下，所以只进行静应力强度验算。计算公式： max ca S S S S S ττ=≥ （）
s S 选取（力学性精确能高） max 3
8KD F d τπ= （） 结论：经过校核，弹簧适应。
本章小结
通过本章的设计计算，先对滑槽杠杆式的手部结构进行力学分析，然后分别对滑槽
杠杆式手部结构的夹紧力、夹紧用的弹簧、驱动力进行计算，在满足基本要求后，对手部的夹持精度进行分析计算。