基于ROS的循迹识别与控制方法的研究

基于ROS的循迹识别与控制方法的研究

王爱辉; 徐腾飞; 王敏; 王尚静; 陈胜希; 王选择

【期刊名称】《传感器世界》

【年(卷),期】2019(025)011

【摘要】本文基于机器人操作系统使用单相机识别车道线信息控制两轮差速机器人完成循迹移动.使用机器人操作系统,结合OpenCV对机器人的相机进行参数标定和图像矫正,应用单应性矩阵变换得到车道俯视图,并在HSV颜色空间中提取黄线与白线,拟合出适合寻迹的车道线信息.基于两轮差速式移动原理,对机器人进行运动学分析的基础上,使用PD控制器完成对机器人运动轨迹的闭环控制.实验表明,该方法不但能够快速有效地识别和提取车道线并计算出中线值,而且可以精准地控制机器人完成循迹任务.

【总页数】5页(7-11)

【关键词】机器人操作系统; 机器人; HSV色彩模型; 运动控制

【作者】王爱辉; 徐腾飞; 王敏; 王尚静; 陈胜希; 王选择

【作者单位】湖北工业大学机械工程学院湖北武汉430070; 湖北工业大学材料与化学工程学院湖北武汉 430070

【正文语种】中文

【中图分类】TP242

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