多旋翼无人机基础知识二

多旋翼无人机的组成

1.光流定位系统

光流（optic flow），从本质上说，就是我们在三维空间中视觉感应可以

感觉到的运动模式，即光线的流动。例如，当我们坐在车上的时候往窗外观看，可以看到外面的物体，树木，房屋不断的后退运动，这种运动模式是物体表面

在一个视角下由视觉感应器（人眼或者摄像头等）感应到的物体与背景之间的

相对位移。光流系统不但可以提供物体相对的位移速度，还可以提供一定的角

度信息。而相对位移的速度信息可以通过积分获得相对位置信息

2. 全球卫星导航系统

GPS系统是美国从上世纪70年代开始研制并组建的卫星系统，可以利

用导航卫星进行目标的测距和测速，具备在全球任何位置进行实时的三维导航

定位的能力，是目前应用最广泛的精密导航定位系统

北斗系统是中国为了实现区域及全球卫星导航定位系统的自主权与主

导地位而建设的一套卫星定位系统，用于航空航天、交通运输、资源勘探、安

防监管等导航定位服务。北斗系统采用5颗静止同步轨道卫星和30颗非同步轨道卫星组成，是中国独立自主研制建设的新一代卫星导航系统。

GLONASS是俄罗斯在前苏联时期建立的卫星定位系统，但由于缺乏资

金维护，目前系统的可用卫星从最初的24颗卫星减少到2015年的17颗可用在轨卫星，导致系统的可用性和定位精度逐步的下降。

欧盟的伽利略导航卫星系统是由欧洲自主、独立的民用全球卫星导航

系统，不过目前为止该系统还只是计划方案，计划总共包含27颗工作卫星，3

颗为候补卫星，此外还包含2个地面控制中心，但由于该计划由欧盟共同经营，同时与内部私企合营，各部分利益难以平衡，计划实施则一再推迟，目前还无

法独立使用。

3.高度计

由于全球定位系统GNSS的缺陷，它的高度信息极为不准确，通

常偏差达几十米甚至更大，无人机系统的高度测量需要额外的设备来辅助测量。常用的高度传感器主要包含超声波传感器和气压高度传感器，此外还有激光高

度计和微波雷达高度计等。

气压高度计的原理是地球上测量的大气压力在一定方位内是与相对海

拔高度呈现对应关系的。一般认为海平面上为一个标准大气压，在此基础上，

随着高度增加，气压减小，以其对应的公式为：

（kPa A) =101.325*(1-0.02257*海拔)^5.256

注意：其中没有考虑到温度、湿度、空气目睹变化等很多外界的环境因素激光高度计是采用激光作为光源测量发射与接收反射光的时间差来计

算距离高度的传感器。由于采用激光作为光源，它的高度和分辨率较高，测量

距离最远达到100米甚至数百米距离，但是成本较高，且容易受到空气灰尘的

印象以及反射面的干扰。

GPS全球定位系统可以通过解析GPGGA中的数据来获得GPS采集到的

高度数据，但是GPS全球定位系统的卫星信号可能提供不准确的GPS数据，且

误差比较大

飞控算法可以采取数据融合的方式将不同的传感器之间的数据进行处理，从而获取更高精度的数据。

4. 导航系统

1）惯性导航：

惯性导航系统是内部集成惯性测量单元作为敏感元器件的导航参数解

算系统，该系统不依赖GPS等外部定位信息，也不像外部发射能量。惯性导航

的基本原理是基于牛顿力学定力和欧拉方程式，通过测量载体在惯性参考下中

的加速度和角速度信息，多这些数据进行时间的积分从而计算出载体在惯性参

考系中的速度位置以及姿态角信息。

航位推算的定义是从已知的坐标位置开始，根据航行体(船只、飞机、陆地车辆等)在该点的航向、航速和航行时间，推算下一时刻坐标位置的导航过程就称为航位推算。航位推算(DR)基本原理是利用方向和速度传感器获取的信息来

推算车辆的位置。

惯性导航系统的主要缺点为：

由于采用时间积分的航位推算，推算过程的误差和积分误差无法消除，并且随着时间的增加会累积，造成全局发散的情况

2）GPS导航

GPS导航系统，顾名思义就是以全球24颗人造卫星为基础，对无人机

不断定位从而实现导航功能。在GPS导航电文中包含有卫星星历、工作状况、

时钟改正、经纬度、天线离水平面高度等信息。无人机接收到导航电文时，提

取出卫星时间并将其与自己的时钟做对比便可得知卫星与无人机之间的伪距离，再利用导航电文中卫星星历数据推算出卫星发射电文时所处位置。

GPS导航其优点是全天候、连续性高精度导航与定位能力；但是由于

无人机GPS接收机中使用的时钟与卫星搭载时钟不可能同步，并且其容易受到

电磁干扰的影响，如果飞行器需要快速更新导航信息的话，GPS的更新频率无

法满足其无人机导航的。

3）多普勒导航

多普勒导航系统是利用多普勒效应测定多普勒频移，从而计算出无人

机当前的速度和位置来进行导航（见无线导航）。多普勒雷达测得飞机速度信

号与航向姿态系统测得的飞机的航向、俯仰、滚转信号一并输入导航计算机，

计算出飞机的地速矢量并对地速进行连续积分等运算，得出当前飞机的位置。

再利用这个位置信号进行航线等计算，实现飞机的引导。

多普勒导航的有点是自主性好、反应速度快、抗干扰性强、测速精度高，能适用于各种气候条件和地面条件。其缺点是工作时必须发射点播，因此

其隐蔽性不好；系统工作受到地形的影响，在沙漠或者水平面上工作时，因其

电波的反射性不好而会降低其性能。并且精度受到天线姿态的影响，测量有积

累误差，系统会随着飞行距离的增加而使误差增大。

4）地形辅助导航

地形辅助导航是指飞行器在飞行过程中，利用预先存储的飞行路线中

某些地区的特征数值，与实际飞行过程中测量的数值进行不断比较来实施导航

修正的一种方法。

地形辅助导航的优点是没有误差，隐蔽性好，抗干扰性强。其缺点是

计算量大，实时性受到制约；工作性能受到地形影响，适用于地形起伏大的地形，不适合于平原或者海面使用；同时还受到天气气候的影响，在大雾、多云

或者雪天气候下导航效果不佳；要求飞行器按照事先规定的路线飞行，大大影

响了无人飞行器的适用性。

5）地磁导航

地磁是地球天然的固有资源，在早期时候，航船就利用其指北针来进

行导航。由于地磁场为矢量场，在地球的任一空间上的地磁量都是不同的，并

且与该地点的经纬度存在对应关系，因此在理论上确定该地点的地磁场矢量就

能实现全球定位。

地磁导航其优点也如上所示在跨海制导方面有一定的优势，其缺点是

地磁匹配需要存储大量的地磁数据，并且需要高性能的处理器来进行数据匹配。

5.无线图传系统

无线图传系统

无线图传系统，简称图传系统，从应用层来看分为固定点的图像监控

传输系统和移动视频图像传输系统；无人飞行器的无线图传系统属于移动视频

图像传输系统的类别，它是作为飞行器的重要任务载荷部分，提供机载设备的

图像系统的数据链路通道。它负责将机载图像采集数据实时无损/有损的传输到地面接收设备上，供实时观察以及存储，图像分析等后续处理

基于不同的开放频段，图传系统在传输技术体制上可以大致分为模拟

传输、GSM/GPRS/CDMA、数字微波、扩频微波、无线网、COFDM(正交频分复用)等。

主要是直接图像数据模拟信号进行中频调制和FM载波调制并传输的方式。应该说模拟图传由于上变频下变频都通过模拟器件来进行，而数字图传则

需要经过一系列的码同步和校验等，一般认为模拟图传延迟要比数字图传低。

但是随着数字技术的发展和高频处理器的性能提升，数字图传的延迟已经能下

降到低于300ms的性能，高端的数字图传甚至可以降低到100ms以内

6.地面站控制系统

由于无人机的操控人员无法在机上监控飞行器的状态，只能在地面上

监测无人机的飞行状态以及控制其飞行任务，因此无人机地面站系统对地面操

控人员来说就是无人飞行器重要的维护保障平台。它通过与无人飞行器建立空

地双向通信链路，实现对机载系统的遥测与遥控。遥测通道主要负责实时监视

飞行器的各种飞行状态和飞行数据，包含但不限于飞行器的姿态信息，速度信息，位置信息，传感器数据，飞行模式，图像采集信息，温度信息，各机载设

备的健康信息等，同时还可以为地面人员提供指令输入接口，让操控人员可以

向飞行器发送各种指令数据，包含飞行模式切换，起降指令，任务执行指令，

甚至飞控参数调整指令等。本书第十章将详细介绍天地链路以及通信信道的设

计与实现方案。

6.任务载荷云台和摄像头

地磁导航

无人机的用途除了做军用靶机以外，还可以执行通信中继、航拍勘测、抢险救灾、气象探测、农林植保等等任务，这些任务都需要无人机系统搭载额

外的任务载荷。而无人机提供的是一个载体的功能。

有些任务载荷，例如航拍系统，需要保持姿态的稳定以实现视角和镜

头的稳定。因此这类的任务载荷一般都是安装在一个两轴或者三轴的稳定云台

上的。云台是安装固定摄像头的支撑设备，高级的云台带有自稳系统，它内部

集成了两轴或者三轴自由度的高精度伺服舵机，此外还集成了三轴陀螺仪和加

速度计传感器，能够实时感知安装台的姿态，形成闭环控制，抵消机体振动的

干扰，保证载荷的平稳姿态。云台还提供舵机控制信号接口，接收高精度的控

制信号，用户可以通过地面站或者遥控器控制云台的三轴转动，从而带动摄像

头改变视角，达到全方位拍摄、跟踪监视目标以及自动扫描监视区域的目的。

一般来说水平旋转角度可以在0°～360°，垂直旋转角度和倾斜旋转角度在90°以内。如图1-35所示，是一个三轴的稳定云

7. 避障系统

无人机避障技术

无人机避障技术主要分为三个部分：感知部分、绕飞部分、构图及路

径规划部分

感知部分：

指传感器感知障碍物部分，这一阶段采用的传感器技术包含了超声波

避障传感器、激光雷达测距传感器、微波雷达传感器和双目视觉传感器等复杂

的视觉图像处理。

其中双目视觉传感器图区深度信息技术，例如大奖创新在2016年推出的无人机系统中，采用了双目视觉的前视和下视两组视觉处理系统，其中前视

视觉传感器用与飞行避障。

类似有前述集中技术的组合，比如大疆在2015年推出的官方只能避障系统Guidance中采用了5组传感器，可以在前、后、左、右和下5个方向上进行障碍物体识别，而识别的机制融入了超声波和机器视觉两种技术，除了常规

的超声波之外还放置了摄像头用于获取视觉图像，最后使用英特尔凌动（Atom）Bay Trail处理器中进行计算处理。

8. 虚拟现实和增强现实系统

虚拟现实

虚拟现实（Virtual Reality）是近几年来随着计算机技术和图像视觉技术的发展兴起的一项新的应用技术。虚拟现实通过计算机图形学的软件可以

创建一套完全虚拟的视觉听觉甚至触觉的效果，它利用计算机生成一种模拟环

境提供多源信息融合的交互式三维动态视觉和行为系统仿真，让体验者可以完

全可以沉浸在虚拟的世界当中。它是计算机图形学人机交互、立体成像、多媒

体技术传感网络、仿真建模技术等多种科学技术的交叉融合的应用研究领域。

与虚拟现实不同的是，增强现实所强调的是计算机系统对现有物理世界视觉的

感知并在此基础上叠加更其他需要实时生成的图像与信息，相当于对现实场景

的信息增强。

1.2 多旋翼飞行器的结构和飞行原理

1.2.1 多旋翼飞行器机身布局

多旋翼机身和机臂的拓扑布局结构来说可以分为星形结构和环形结构。星形结构的特点是将机臂按照星形链接与中心板（HUB）组合在一起，中心板作为负责承载所有机载系统，并连接所有机臂，而机臂则主要承载动力系统。

在星形结构中，按照飞行器所定义的机头方向与机臂相对位置的不同，还分为+字型和X字型。+字型的机头方向与某一个机臂重合。+字型的拓扑结构好处是操控会稍简单一点，因为在做姿态运动时它以其中一个臂作为旋转轴，

这个旋转轴上的机臂的电机不需要调整转速，但它的缺点也很明显，因为通常

机载的前视相机对准机头方向，在+字型的设计中容易被机臂遮挡，影响视角。而x字型则采用两个机臂中间线作为机头方向。

注意：在设计多旋翼飞行器的机体结构时，整机的重心设计也是非常需要

注意的一点。由于飞行器的动力系统对称分布，要求重心必须要设计到机体中

心轴上。当重心位于桨盘下方的时候，重心相对桨盘产生的力矩与外界干扰产

生的力矩相反，将会对干扰振动产生抑制作用，因此重心越低，飞行器的稳定

性越好

1.2.2 多旋翼飞行器的旋翼结构

多旋翼飞行器，主要相比于单旋翼飞行器，它拥有两个或两个以上的

旋翼。其中两个旋翼的飞行器包含共轴双旋翼、交错双旋翼和直列双旋翼飞行器。

为了保持飞行器的平衡稳定，一般旋翼的个数为偶数，并且采用围绕

机体重心对称分布布局。当然也有特殊的3旋翼飞行器，但是要保持它的航行

稳定性需要特殊的算法考虑。

最常见的是四旋翼、六旋翼和八旋翼，随着旋翼的增加，机架尺寸也

会显著增大，旋翼对角线的长度也增大，同时飞行器的额定设计载荷也会进一

步增大

1.2.2.2 多旋翼飞行器的旋翼结构

除了旋翼的个数和安装位置，每个旋翼位置还可以配置成单桨与共轴双桨的方式。共轴双桨的结构示意图如图1-47所示。采用共轴双桨的好处是在不增加整机尺寸的基础上提升整体升力，增加整机载荷能力，但缺点是能耗比增加，因为上下桨叶形成风力耦合，整体升力小于两个桨单独升力之和，降低单桨的力效比，根据文献中的研究，共轴双桨的力效仅相当于单桨力效的1.6倍。

1.2.3 多旋翼飞行器的飞行原理

四轴飞行器的四个螺旋桨高速旋转产生升力，提供飞行动力。其中四个点击旋转方向两两相同（2个顺时针旋转，2个逆时针旋转）；通过这种设计方式能够相互抵消反扭矩。多旋翼无人机属于静不稳定系统，因此必须依靠强大的飞控系统才能进行稳定飞行及控制。多旋翼无人机的飞行自由度可以区分为6个；分为直线运动与角运动直线运动：直线运动可分为上下、前后、左右运动。角运动：俯仰、翻滚、偏航

1.2.3 多旋翼飞行器的飞行原理

? 悬停

在飞行器悬停时，桨盘面垂直于重力，4个旋翼产生的合拉力抵消重力，产生的滚转和横滚力矩为0，产生的反扭距也相互抵消

? 升降

在悬停的基础上，4个旋翼同时提升相同的转速，产生的合拉力大于重力，此时飞行器产生上升运动。

1.2.3 多旋翼飞行器的飞行原理

? 前后飞行（pitch ）

当1号和4号旋翼降低转速，2号3号旋翼提升转速，则飞行器产生俯仰力矩，从而产生低头动作，低头动作的同时由于有向前的拉力，因而产生前进运动。

反之1号和4号旋翼提升转速，而2号和3号旋翼降低转速，则飞行器产生抬头力矩，并产生抬头动作，同时由于有向后的拉力分量，产生后退运动

注意的无论在俯仰还是横滚等倾斜运动的时候，提升转速的旋翼与降低转速的旋翼变化值并不能完全相等。这是因为合拉力在倾斜方向上产生了分量，导致在重力方向上的分量减小，因此合拉力需要增大，才能保证重力方向上的分量仍然能够保持与重力相等

1号

2号

3号4

号

1.6.3 多旋翼飞行器的飞行原理

?左右飞行(roll)

当1号和2号旋翼降低转速，3号4号旋翼提升转速，则飞行器产生横滚力矩，从而产生向右滚转动作，滚转动作的同时由于有向右的拉力分量，因而产生向右飞行的运动。反之，当1号和2号旋翼提高转速，3号4号旋翼降低转速，则飞行器产生横滚力矩，从而产生向左滚转动作，滚转动作的同时由于有向左的拉力分量，因而产生向左飞行的运动。

1.6.3 多旋翼飞行器的飞行原理

?偏航飞行

当1号和3号旋翼降低转速，2号4号旋翼提升转速，则飞行器的两组对角线产生反扭力矩差，且逆时针方向的反扭距大于顺时针方向的反扭距，从而产生逆时针方向的偏航动作

反之当1号和3号旋翼提升转速，3号4号旋翼降低转速，则飞行器的两组对角线同样产生反扭力矩差，且时针方向的反扭距小于顺时针方向的反扭距，从而产生顺时针方向的偏航动作

1.6.4 多旋翼的优缺点

优势

尺寸–由于机械和结构设计上的简单，使得多旋翼的小型化非常容易，甚至可以做的手掌大小的四旋翼飞行器

易控性–多旋翼飞行器的飞行控制原理简单，各轴之间的控制和运动规律可以相互独立，耦合性不强，例如可以进行侧滑飞行，操控简单，飞行轨迹易于控制

可靠性–由于多旋翼飞行器的机械简单，没有直升机的倾斜盘等复杂的结构，且无轴承磨损件，因此使得飞行器的可靠性大大增加。

成本–相比直升机与定翼机，多旋翼的简单机械和结构使得生产制造成本较低，并且维护使用方面的成本也很低，因此特别适合中小型规模飞行器的应用以及消费类电子产品的使用，多旋翼可以理解为通过软件的复杂性来获得硬件机械的简单性。

四旋翼无人飞行器飞行状态解析

四轴飞行器的四个螺旋桨高速旋转产生升力，提供飞行动力。其中四个点击旋转方向两两相同（2个顺时针旋转，2个逆时针旋转）；通过这种设计方式能够相互抵消反扭矩。

多旋翼无人机属于静不稳定系统，因此必须依靠强大的飞控系统才能进行稳定飞行及控制。

多旋翼无人机的飞行自由度可以区分为6个；分为直线运动与角运动

直线运动：直线运动可分为上下、前后、左右运动

角运动：俯仰、翻滚、偏航

上下运动：由电机油门控制，油门越大，四个电机转速同时增大，升力增大

前后运动：由无人机的俯仰角控制，若飞机向前倾斜，则升力在垂直方向分量

抵消重力，在水平方向提供飞机向前的加速度。

左右运动：由飞机的翻滚角控制，原理同前后运动

无人机机体坐标设定：无人机机头方向作为Y轴；与机头做水平面垂直的

为X轴；重力方向为Z轴

俯仰运动：无人机绕机体坐标系X轴转动；在低头的运动时,1、4好电机

转速减小；2、3号电机转速增大，此时电机

之间的反扭矩仍然相抵消

滚动运动：无人机绕机体坐标系Y轴转动，原理同俯仰运动

偏航运动：无人机绕机体坐标系Z轴转动，若1、3号电机转速增大，同2、4号电机转速减小，此时电机反扭矩便不能

相互抵消，出现逆时针反向的反扭矩，飞机向右偏航。相反则为顺时针的

反扭矩，飞机向左偏航。

四旋翼无人飞行器的设计

多旋翼无人机是通过控制电机的转速来实现无人机的6个自由度运动；

其中无人机的设计主要分为三个方面：

结构设计：多旋翼无人机的平衡性是结构设计的保证；旋翼的结构设计与升力的大小有着密切关系。

电机驱动设计：无人机的飞行中需要电机进行高速旋转工作；因此电机需

要的电流是很大的，通常情况下

每隔电机正常工作时，平均需要3A左右的电流，若没有电调的存在，飞控板根本无法承受这样打的电流。

控制程序的设计：要使飞行器实现不同的飞行姿态和功能，通常采用反馈

控制；需要在飞控板上添加陀螺仪

、加速度计或者测量高度的传感器等。通过反馈回来的位置、高度或者角

度等信息，通过合理的算法产生

恰当的控制信号，通过电调调节四个电机的旋转状态，进而实现各种姿态

和功能。

无人飞行器—遥控器

无人机在飞行过程中，需要人员进行手动控制，其中无人机的遥控器根据

不同人

的习惯分成2类：日本手与美国手

美国手：

左摇杆负责无人机的上升下降，航向顺/逆时针

右摇杆负责无人机的左右、前后偏移

日本手：

左摇杆负责无人机的前进后退，航向顺/逆时针右摇杆负责无人机的上升下降，左右移动

无人机培训课程与计划.pdf

无人机培训计划 根据上级要求xxx将组建技侦中队，我公司应邀对技侦中队队员进行多旋翼无人机相关知识和技能培训、训练及考核。 培训内容和课程 1、理论学习：相关民航无人机法规、无人机概述、系统组成及介 绍、飞行原理与飞行性能、气象、空域与起降场、任务规划、 旋翼无人机原理构造启动布局、无人机驾驶员飞行手册、空域 申请与空管通讯、航线规划、系统检查程序、正常飞行程序指 挥、应急飞行程序指挥、任务执行指挥等。 课程训练内容课时 1无人机概述6课时 2系统组成及介绍12课时 3无人机巡航阶段操作技术及相关知识10课时 4充电设备和电池的使用、无人机系统安 全运行管理、应急处置练习 8课时 5无人机组装调试实践10课时 6无人机遥控装置设置8课时 7无人机飞行原理与性能12课时 8气象8课时 9无人机飞行手册和其他文档8课时 合计82课时2、实践飞行：模拟飞行训练、无人机装机调试实践、无人机遥控 装置设置、地面站航点航线规划应急链路通讯、起飞与降落训练、四面悬停、模拟航线飞行、十字航线，矩形航线，圆周航

线，定点转弯训练、协调转弯训练、水平8字，水平360度，发动机失效自旋降落处置、充电设备和电池的使用、无人机系 统安全运行管理、应急处置练习。 课程科目地面带飞单飞总时 1模拟器训练88 2无人机各个设备知识、组装、调试1010 3地面站设置与飞行前准备88 4起飞与降落训练4812 5主飞行训练61016 6紧急情况下的操作指挥6814 7飞行考核2226 合计28182874 训练时间 培训时间根据教学计划及学员情况暂定1个月，该计划主要是为了贵单位技侦中队快速掌握无人机勘测、侦查、取证、空中协助等技能； 我公司将指派两名高级教练对贵单位技侦人员进行专业培训。 课时包括理论学习和实践飞行共计30天，培训时间为9:00-17:00。价格明细 800元×2人×30天=48000元。 无人机维护价格明细 无人机维护内容包括：电池保养、螺旋桨平衡保养、主机防水防潮纺 沙尘保养、电机维修电机校正、遥控器定期更新、云台及摄像机保养；无人机损坏维修（不包括更换配件费用）、无人机备件维护、软件升级及更新。 费用为：24000元/年。

多旋翼无人机的结构和原理

多旋翼无人机的结构和原理 翼型的升力： 升力的来龙去脉这是空气动力学中的知识，研究的内容十分广泛，本文只关注通识理论，阐述对翼型升力和旋翼升力的原理。 根据流体力学的基本原理，流动慢的大气压强较大，而流动快的大气压强较小。由于机翼一般是不对称的，上表面比较凸，而下表面比较平（翼型），流过机翼上表面的气流就类似于较窄地方的流水，流速较快，而流过机翼下表面的气流正好相反，类似于较宽地方的流水，流速较上表面的气流慢。大气施加与机翼下表面的压力（方向向上）比施加于机翼上表面的压力（方向向下）大，二者的压力差便形成了升力。［摘自升力是怎样产生的］。所以对于通常所说的飞机，都是需要助跑，当飞机的速度达到一定大小时，飞机两翼所产生的升力才能抵消重力，从而实现飞行。 旋翼的升力飞机，直升机和旋翼机三种起飞原理是不同的。飞机依靠助跑来提供速度以达到足够的升力，而直升机依靠旋翼的控制旋转在不进行助跑的条件下实现垂直升降，直升机的旋转是动力系统提供的，而旋翼旋转会产生向上的升力和空气给旋翼的反作用力矩，在设计中需要提供平衡旋翼反作用扭矩的方法，通常有单旋翼加尾桨式（尾桨通常是垂直安装）、双旋翼纵列式（旋转方向相反以抵消反作用扭矩）等;而旋翼机则介于飞机和直升机之间，旋翼机的旋翼不与动力系统相连，由飞行过程中的前方气流吹动旋翼旋转产生升力（像大风车一样），即旋翼为自转式，传递到机身上的扭矩很小，无需专门抵消。 而待设计的四旋翼飞行器实质上是属于直升机的范畴，需要由动力系统提供四个旋翼的旋转动力，同时旋翼旋转产生的扭矩需要进行抵消，因此本着结构简单控制方便，选择类似双旋翼纵列式加横列式的直升机模型，两个旋翼旋转方向与另外两个旋翼旋转方向必须相反以抵消陀螺效应和空机动力扭矩。

无人机知识储备报告资料

无人机知识储备报告 1 无人机介绍 无人机是无人驾驶飞机的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，包括无人直升机、固定翼机、多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机。广义地看也包括临近空间飞行器（20-100公里空域），如平流层飞艇、高空气球、太阳能无人机等。从某种角度来看，无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，可以被看做是“空中机器人”。 按照不同平台构型来分类，无人机可主要有固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台还包括伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船等。固定翼无人机是军用和多数民用无人机的主流平台，最大特点是飞行速度较快；无人直升机是灵活性最强的无人机平台，可以原地垂直起飞和悬停；多旋翼（多轴）无人机是消费级和部分民用用途的首选平台，灵活性介于固定翼和直升机中间（起降需要推力），但操纵简单、成本较低。 按不同使用领域来划分，无人机可分为军用、民用和消费级三大类，对于无人机的性能要求各有偏重： 1）军用无人机对于灵敏度、飞行高度速度、智能化等有着更高的要求，是技术水平最高的无人机，包括侦察、诱饵、电子对抗、通信中继、靶机和无人战斗机等机型； 2）民用无人机一般对于速度、升限和航程等要求都较低，但对于人员操作培训、综合成本有较高的要求，因此需要形成成熟的产业链提供尽可能低廉的零部件和支持服务，目前来看民用无人机最大的市场在于政府公共服务的提供，如警用、消防、气象等，占到总需求的约70%，而我们认为未来无人机潜力最大的市场可能就在民用，新增市场需求可能出现在农业植保、货物速度、空中无线网络、数据获取等领域； 3）消费级无人机一般采用成本较低的多旋翼平台，用于航拍、游戏等休闲用途。2无人机技术难点 1、飞控系统是无人机的“驾驶员”-更精确、更清晰 飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，我们认为是无人机最核心的技术之一。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三

AILIU型多旋翼系留无人机升空平台技术说明书

AXILIU-Z6/8型多旋翼系留无人机升空平台系统 技术说明书 编写 : 校 对: 审 核: 标 审: 会 签: 批 准 : 二?一七年七月

目次 1 产品用途和功能............................. 1.1产品用途............................... 1.2产品功能............................... 2 产品性能和数据............................. 2.1产品性能............................... 2.2产品数据............................... 3 产品组成、结构和工作原理........................ 3.1 产品组成............................. 3.2产品结构............................... 3.3工作原理图............................... 4 产品技术特点............................... 5 产品配套及其交联接口关系....................... 5.1 产品配套............................. 5.2交联接口关系.............................

6 使用维修中注意事项..........................

7 附录、附图............................... 8 索引..................................

多旋翼无人机技术术语零部组成测试工具应用等

无人机基础理论及系统应用技术培训UAV basic theory and system application technology training

一、多旋翼无人机的技术术语 二、多旋翼无人机的零部件介绍 三、多旋翼无人机的装配工具 四、多旋翼无人机的装配调试步骤

01、UAV：就是无人机英文简写。 02、多旋翼、多轴：无人飞行器简称多轴无人机，包括三轴、四轴、六轴、八轴、十六轴等等。 03、多轴无人机各种型号，例如F450就是轴距在450MM的多轴无人机简称F450。 04、多轴无人机布局模式X型、H型、十字型、Y字型（三轴Y字、六轴Y字等）。 05、穿越机：是指多轴竞技运动无人机，一般轴距在150MM-300MM轴距范围内（QA250就属于穿越机）。 06、飞控：是指无人机的高集成度的飞行控制系统。 07、控：是指RC遥控器，用于人工操作无人机的控制器。 08、地面站：是指用于主要有PC、操控、数传和图传模块等模块综合一体系统统称。 09、图传：是指实时图像无线传输（分WIFI图传和5.8G影音图传等系统），发射、接收、显示器组成。 10、数传：是指无人机数据链，实时反馈无人机飞控系统数据、故障、GPS、航线等。 11、FPV：是指First Person View的缩写，即“第一人称主视角”，它是无人机上图传实时看屏幕操控。 12、二轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制二轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。 13、三轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制三轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。 14、开控：是指打开RC遥控器。 15、上电：是指给无人机装上电池或者通电。

无人机培训学校大纲模板仅供参考

民用无人驾驶航空器系统驾驶员 训练大纲 编制：公司名称 批准人：总经理 编制时间：年月日

总经理声明 依据中国民用航空局《一般运行和飞行规则》（CCAR-91R2）、《民用航空器驾驶员和地面教员合格审定规则》（CCAR-61R4）、《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定（AC-61-FS-2013-20）》及《轻小无人机运行规定（试行）（AC-91-FS-2015-31）》等有关规章的要求，为规范无人驾驶航空器系统（以下简称无人机）驾驶员和机长的训练工作，公司名称（以下简称：“**”）组织有关人员编写了《民用无人驾驶航空器系统驾驶员训练大纲》（以下简称训练大纲）。该大纲由无人机理论及实践飞行训练大纲两部分组成。 训练大纲中明确规定了取得无人机驾驶员合格证和机长合格证的训练内容、课时和有关标准，是必须完成的最低标准。实施时必须严格执行，不得随意删改，如需更改，需经总经理批准。同时，在训练过程中，按照“**”有关管理程序实施监督检查，使学员经过训练达到训练大纲所规定的标准。 该训练大纲将根据需要，适时进行修订，具体修订工作由“**”的安技部负责。总经理承诺将认真执行训练大纲内容，科学安排，循序渐进，严格标准，确保训练安全和质量。 总经理： 年月日

1.在每次完成手册改版更新工作后，将换版人的姓名以及换版的日期填入相应的空格内。 如发现缺少修订的新版，请速与公司部门联系。 2.各部门收到新版后的一个星期内完成相关所有手册的更新。

目录 第一章概述 (5) 第二章地面理论训练大纲（驾驶员/机长适用） (7) 第一节民航法规与空中交通管制（*课时） (8) 第二节无人机概述与系统组成（*课时） (9) 第三节空气动力学基础与飞行原理（*课时） (10) 第四节结构与性能（*课时） (11) 第五节通信链路与任务规划（机长适用*课时） (12) 第六节航空气象与飞行环境（*课时） (13) 第七节无人机系统特性与操纵技术（*课时） (14) 第八节无人机飞行手册及其他文档（*课时） (15) 第九节植保无人机运行及安全（附加植保等级适用）（*课时） (16) 第三章实践飞行训练大纲 (17) 第一节模拟飞行（*/*课时） (20) 第二节无人机拆装、维护、维修和保养（*/*课时） (21) 第三节地面站设置与飞行前准备（机长适用）（*/*课时） (22) 第四节起飞与降落训练（*/*课时） (23) 第五节本场带飞（*/*课时） (24) 第六节本场单飞(*/*课时) (26) 第七节紧急情况下的操纵和指挥（*/*课时） (28) 第八节植保无人机运行（适用于附加植保等级）（*/*课时） (30) 第九节考核和结业（*/*课时） (31)

小型多旋翼无人机系统培训心得

小型多旋翼无人机系统培训心得为期一个月天的小型多旋翼无人机系统培训即将结束，我的内心充满了欢喜与惆怅。欢喜是因为离家一个月后终于可以回去了，惆怅的是还没来得及检视本次培训我是否得到了预期的收获。 在培训之前，由于岗位原因，我在单位很少能够获得实际操作无人机的机会，没有时间去实际验证各种无人机的性能和操作维护方法，这也造成了自己天天与无人机打交道却无法操作、无法对操作人员水平进行评价的尴尬。因此，本次培训对于我来说是使自己个人知识能力得到提升的一次难得的机会。 总结本次培训，自认为受益匪浅： 一是熟悉了多旋翼无人机工作原理和操作规范，详细了解了多旋翼无人机功能和操作过程中各项注意事项，为后期无人机运行奠定了理论功底。 二是能够实际操作多旋翼无人机执行巡检任务。虽然目前的水平离最终应用还有一段距离，但是从无操作经验到能够实际操作，这已是一个巨大的进步，也是本次培训我最大的收获。 三是与其他单位人员单位进行了有效的交流。通过与多名培训学员的交流，不仅结识了较多的同行、朋友，还获得了当前试点工作的最新动态，对比找出了自身存在的缺点和工作短板，对找准自身定位、促进专业发展提供了经验借鉴和前进方向。

四是通过实际操作多旋翼无人机，对比以前应用的无人机系统，对当前配置的设备优缺点有了直观了解，为未来设备配置积累了一定的改进需求。 当然，在这里还静下心来总结了一下自己工作以来的心路历程，觉得自己需要更加努力去学习、去工作，未来给自己的天空很广、压力也很大，需要更坚强的心和更有力的行动去实现最初的梦想。 对本次培训工作，我个人提出以下几点建议： 一是建议延长培训时间。本次培训时间对于无基础的人员较为短促，并不能达到实际操作的水平。 二是增加培训内容，对于未使用到的功能、按键、选项和保养维护流程进行讲解。本次培训厂家仅对无人机操作原理、注意事项进行了讲解，但对于一般未使用到的功能选项和如何保养、维护维修未进行介绍，在后期运行单位难免会遇到相关问题而无法处理。 三是建议参加培训人员年龄在30岁以下，并且在本单位内提前开展模拟器练习，使培训学员能够较快掌握操作要领、缩小起步差距。本次培训中存在一部分人可以直接参加考试而另一部分人模拟器也没接触过的情况，厂家对于培训整体进度安排较为困难，摔机情况也频繁出现。 对于本次培训机会，我倍感珍惜，希望自己还能有这种难得的提升机会。 如有侵权请联系告知删除，感谢你们的配合！

北京韦加多旋翼植保无人机培训手册(修订版)培训资料

石河子职业技术学院多旋翼植 保无人机 培训手册 石河子职业技术学院无人机工程技术研究中心 2016年2月

目录 概述 (3) 法律法规 (3) 训练计划 (4) 员工必读 (5) 安全飞行 (6) 理论知识 (7) 实际操作 (9) 起降训练 (10) 主控系统 (11) 飞行过程中遇到的问题及解决方案 (13) 电机电调 (14) 备注 (16)

无人机驾驶飞机，简称无人机，利用无线电控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机。 法律法规 《中华人民共和国民用航空法》-飞行管理 第七十三条 在一个划定的管制空域内，由一个空中交通管制单位负责该空域内的航空器的空中交通管制。 第七十四条 民用航空器在管制空域内进行飞行活动，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十五条 民用航空器应当按照空中交通管制单位指定的航路和飞行高度飞行；因故确需偏离指定的航路或者改变飞行高度飞行的，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十六条 在中华人民共和国境内飞行的航空器，必须遵守统一的飞行规则。进行目视飞行的民用航空器，应当遵守目视飞行规则，并与其他航空器、地面障碍物体保持安全距离。进行仪表飞行的民用航空器，应当遵守仪表飞行规则。飞行规则由国务院、中央军事委员会制定。 第七十七条 民用航空器机组人员的飞行时间、执勤时间不得超过国务院民用航空主管部门规定的时限。 民用航空器机组人员受到酒类饮料、麻醉剂或者其他药物的影响，损及工作能力的，不得执行飞行任务。 第七十八条 民用航空器除按照国家规定经特别批准外，不得飞入禁区；除遵守规定的限制条件外，不得飞入限制区。前款规定的禁区和限制区，依照国家规定划定 第七十九条 民用航空器不得飞越城市上空；但是，有下列情形之一的除外：（一）起飞、降落或者指定的航路所必需的；（二）飞行高度足以使该航空器在发生紧急情况时离开城市上空，而不致危及地面上的人员、财产安全的；（三）按照国家规定的程序获得批准的。 第八十一条 民用航空器未经批准不得飞出中华人民共和国领空。对未经批准正在飞离中华人民共和国领空的民用航空器，有关部门有权根据具体情况采取必要措施，予以制止。

多旋翼无人机基础知识二

多旋翼无人机的组成 1.光流定位系统 光流（optic flow），从本质上说，就是我们在三维空间中视觉感应可以 感觉到的运动模式，即光线的流动。例如，当我们坐在车上的时候往窗外观看，可以看到外面的物体，树木，房屋不断的后退运动，这种运动模式是物体表面 在一个视角下由视觉感应器（人眼或者摄像头等）感应到的物体与背景之间的 相对位移。光流系统不但可以提供物体相对的位移速度，还可以提供一定的角 度信息。而相对位移的速度信息可以通过积分获得相对位置信息 2. 全球卫星导航系统 GPS系统是美国从上世纪70年代开始研制并组建的卫星系统，可以利 用导航卫星进行目标的测距和测速，具备在全球任何位置进行实时的三维导航 定位的能力，是目前应用最广泛的精密导航定位系统 北斗系统是中国为了实现区域及全球卫星导航定位系统的自主权与主 导地位而建设的一套卫星定位系统，用于航空航天、交通运输、资源勘探、安 防监管等导航定位服务。北斗系统采用5颗静止同步轨道卫星和30颗非同步轨道卫星组成，是中国独立自主研制建设的新一代卫星导航系统。 GLONASS是俄罗斯在前苏联时期建立的卫星定位系统，但由于缺乏资 金维护，目前系统的可用卫星从最初的24颗卫星减少到2015年的17颗可用在轨卫星，导致系统的可用性和定位精度逐步的下降。 欧盟的伽利略导航卫星系统是由欧洲自主、独立的民用全球卫星导航 系统，不过目前为止该系统还只是计划方案，计划总共包含27颗工作卫星，3 颗为候补卫星，此外还包含2个地面控制中心，但由于该计划由欧盟共同经营，同时与内部私企合营，各部分利益难以平衡，计划实施则一再推迟，目前还无 法独立使用。

多旋翼无人机教案

哈尔滨四通技工学校第三教学站延寿农民工综合培训学校 多旋翼无人机操作教案 二0 —七春季生 1/1

多旋翼无人机操作基础 授课教师:张海东 第一章无人飞行器概述 1、 无人飞行器发展简史 2、 无人飞行器的优缺点 3、 无人飞行器应用领域 1、 什么事无人机 2、 无人机的应用 3、 无人机未来的发展趋势 无人机的概述重要性，帮助学员更好的了解无人 机。 讲授法 新课 二课时 一、 组织教学 二、 课前提问 三、 导入新课 四、 教学内容： 1、1910年，在莱特兄弟所取得的成功的鼓舞 下，来自俄亥俄州的年轻军事工程师查尔斯?科特林 建议使用没有人驾驶的飞行器：用钟表机械装置控 制飞机，使其在预定地点抛掉机翼并象炸弹一样落 向敌人。在美国陆军的支持和资助下，他制成并试 验了几个模型，取名为“科特林空中鱼雷”、“科 特林虫子”。 2【二战期间，美国海军首先将无人机作为空面 武器使 用。1944年，美国海军为了对德国潜艇基地 进行打击，使用了由B-17轰炸机改装的遥控舰载 机。 3、上世纪70-90年代及其以后，以色列军事专 家、科学家和设计师对无人驾驶技术装备的发展做 出了突岀贡献，并使以色列在世界无人驾驶系统的 研制和作战使用领域占有重要地位。 4、 最著名的是“捕食者”可复用无人机，世界 上 最大的无人机- - “全球鹰”，“影子?200”低空 无人 机，“扫描鹰”小型无人机，“火力侦察兵” 无人直升课程名称： 课题 教 学目标 教学重点 教材分析 教学方法 授课类型 课时 课程内容

机。 5、理论开创阶段，多旋翼无人飞行器理论开创于 上世纪10年代，直升机研发之前。几家主要飞机生产 商开发出的在多个螺旋桨屮搭乘飞行员的机型。这种设 计开创了多旋翼飞行器的理论。 6、加速发展阶段，2007年以后，装配高性能压电 陶瓷陀螺仪和角速度传感器（六轴陀螺仪）的多旋翼无 人飞行器开始出现加速发展。 7、未来发展阶段，伴随着飞行器技术的进步，多 旋翼无人飞行器使用者会急剧增加。这样一来，事故和 故障也会相应增加，甚至会发展成社会问题。今后不仅 是制造商和商店一级，协会和主管部门面向多旋翼无人 飞行器的飞行会和培训班也会增加。 8、优点的特性。 9、避免牺牲空勤人员，因为飞机上不需要飞行人 员，所以最大可能地保障了人的生命安全。 10、无人机尺寸相对较小，设计时不受驾驶员生理 条件限制，可以有很大的工作强度，不需要人员生存保障 系统和应急救生系统等，大大地减轻了飞机重量。 11、制造成本与寿命周期费用低，没有昂贵的训练 费用和维护费用，机体使用寿命长，检修和维护简单。 12、无人机的技术优势是能够定点起飞，降落，对起 降场地的条件要求不高，可以通过无线电遥控或通过机 载计算机实现远程遥控。 课程后记给学生留了上网查询无人机的信息的作业。

无人机行业应用分类98305知识讲解

无人机行业应用分类 98305

无人机行业应用 随着无人机技术的发展，细分市场领域的需求增长，无人机的应用正展现出越来越丰富的可能性。航拍、植保，替代电力工人巡线等等，无人机的应用越来越广泛，正推动着各个领域的发展。 根据国家权威机构的研究表明，目前民用无人机下游行业应用分类如下： 一、农业方面：农业植保、农作物数据监测 1.用于农业事前预防：农田信息监测 通过对大面积农田、土地进行航拍，从航拍的图片、摄像资料里了解农作物的生长周期，对农田进行全 面的有效监测。 2.用于农业事中监测：农药喷洒 无人机进行农药喷洒可以降低农作物生物灾害，具有高效安全、覆盖疏密程度高、防治成效好、节水节药 成本低等优势。 3.用于农业事后控制：农业保险勘查 当出现大面积自然灾害时，农作物查勘定损工作量极大， 其中最难以界定的就是损失面积问题。无人机通过高分辨 率图像和高精度定位数据获得能力、多种任务的应用拓展

能力的特点可以高效的处理这种工作量极大的任务。通过 航拍查勘获取航拍成果数据、对航拍图片的后期处理与技 术分析，农田保险公司可以准确测定实际受灾面积，进行 农田保险灾害损失勘查，不仅提高了工作效率，更能降低 人为因素导致定损结果的误差。 二、电力石油方面：电力巡线、石油管道巡检 装配有高清数码摄像机和照相机以及GPS定位系统的多旋翼无人机，可沿线路进行自主巡航普查，对塔架、绝缘子等可悬停详查，实时传送拍摄影像，监控人员可在电脑上同步收看与操作。而在山洪爆发、地震灾害等紧急情况下，多旋翼无人机可以对线路的潜在危险，诸如塔基陷落等问题进行勘测与紧急排查，丝毫不受路面状况的影响，既免去攀爬杆塔之苦，又能勘测到人眼的死角，对于迅速恢复供电很有帮助。 无人机在待巡查的石油管道上空沿线飞行，无人机在自动飞行模式下，用内置高清摄像机指向待巡查的石油管道，采集管道详情影像、并通过无线远距离实时回传至地面站。通过3G网络传输功能，还可将无人机视频影像实时传输至石油企业在全球任何地点的手机终端或指挥中心。夜间可以配置无人机载红外热像仪实现巡线检。

小型多旋翼无人机系统培训心得

小型多旋翼无人机系统 培训心得 Company number：【WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998】

小型多旋翼无人机系统培训心得 为期一个月天的小型多旋翼无人机系统培训即将结束，我的内心充满了欢喜与惆怅。欢喜是因为离家一个月后终于可以回去了，惆怅的是还没来得及检视本次培训我是否得到了预期的收获。 在培训之前，由于岗位原因，我在单位很少能够获得实际操作无人机的机会，没有时间去实际验证各种无人机的性能和操作维护方法，这也造成了自己天天与无人机打交道却无法操作、无法对操作人员水平进行评价的尴尬。因此，本次培训对于我来说是使自己个人知识能力得到提升的一次难得的机会。 总结本次培训，自认为受益匪浅： 一是熟悉了多旋翼无人机工作原理和操作规范，详细了解了多旋翼无人机功能和操作过程中各项注意事项，为后期无人机运行奠定了理论功底。 二是能够实际操作多旋翼无人机执行巡检任务。虽然目前的水平离最终应用还有一段距离，但是从无操作经验到能够实际操作，这已是一个巨大的进步，也是本次培训我最大的收获。 三是与其他单位人员单位进行了有效的交流。通过与多名培训学员的交流，不仅结识了较多的同行、朋友，还获得了当前试点工作的最新动态，对比找出了自身存在的缺点和工作短板，对找准自身定位、促进专业发展提供了经验借鉴和前进方向。

四是通过实际操作多旋翼无人机，对比以前应用的无人机系统，对当前配置的设备优缺点有了直观了解，为未来设备配置积累了一定的改进需求。 当然，在这里还静下心来总结了一下自己工作以来的心路历程，觉得自己需要更加努力去学习、去工作，未来给自己的天空很广、压力也很大，需要更坚强的心和更有力的行动去实现最初的梦想。 对本次培训工作，我个人提出以下几点建议： 一是建议延长培训时间。本次培训时间对于无基础的人员较为短促，并不能达到实际操作的水平。 二是增加培训内容，对于未使用到的功能、按键、选项和保养维护流程进行讲解。本次培训厂家仅对无人机操作原理、注意事项进行了讲解，但对于一般未使用到的功能选项和如何保养、维护维修未进行介绍，在后期运行单位难免会遇到相关问题而无法处理。 三是建议参加培训人员年龄在30岁以下，并且在本单位内提前开展模拟器练习，使培训学员能够较快掌握操作要领、缩小起步差距。本次培训中存在一部分人可以直接参加考试而另一部分人模拟器也没接触过的情况，厂家对于培训整体进度安排较为困难，摔机情况也频繁出现。 对于本次培训机会，我倍感珍惜，希望自己还能有这种难得的提升机会。

无人机小知识

一、什么是无人机？ 无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。 二、我们与其他培训机构毕业的学员比有什么优势？ 丰富的理论课以及多元化的特色实操练**对于将来从事无人机行业的你技高一筹。 三、AOPA是什么？ 航空器拥有者与驾驶员协会。 四、什么是多旋翼无人机？ 拥有三个及三个以上旋翼的飞行器。 五、什么是直升机无人机？ 由一个或两个具有动力的旋翼提供升力，并进行姿态操作的飞行器。 六、什么是固定翼无人机？ 由固定在机身上具有翼型的机翼，通过与来流的空气发生相对运动产生升力的飞行器

七、旋翼机的优点？ 多旋翼无人机优点：（1）体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好，适合多平台，多空间使用；（2）可以垂直起降，不需要弹射器、发射架进行发射；（3）飞行高度低，具有很强的机动性，执行特种任务能力强；（4）结构简单控制灵活，成本低，螺旋桨小，安全性好，拆卸方便，且易于维护。 八、多旋翼运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 九、直升机运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 十、多旋翼运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 十一、通过培训后，能用无人机进行什么样的工作？ 农业植保、遥感测绘、影视航拍等行业。 十二、通过学**薪酬待遇如何？ 通常飞手实**在3000+转正后上不封顶。

十三、理论课都讲什么？ 1．无人机概述与系统组成；2.民航法规与术语；3.空域的飞行与申报；4.航空气象与飞行环境；5.无人机分类及主流布局形式；6.无人机构造；7.飞行原理与性能；8.通信链路与任务规划；9.所使用的无人机系统特性；10.无人机飞行手册及其他文档。 十四、实操课都讲什么？ 1．模拟飞行；2.飞机拆装、维护、维修和保养；3.地面站设置与飞行前准备；4.起飞与降落训练；5.紧急情况下的操纵和指挥。 十五、驾驶员、机长、教员、三者的区别 驾驶员：视距内飞行（无人机驾驶员或无人机观测员与无人机保持直接目视视觉接触的操作方式，航空器处于驾驶员或观测员目视视距内半径500米，相对高度低于120米的区域内）。机长：除视距内还可通过操作地面站进行对无人机在目视视距以外的运行。 教员：了解教学法等可进行对驾驶员及机长的培训。 十六、飞手的工作范围都有哪些？ 对飞机的组装与维护，飞行前的检查及飞行中对飞机的安全负责。 十七、无人机应用在哪些领域？

多旋翼无人机知识手册

[键入文字] V1.1版 翎航智能科技工作室 培训 教材 多旋翼无人机知识手册

前言 随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本教材阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。这是一本适合飞行初学者的教材，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。 本教材的材料有些基于无人机方面的书籍，有些则基于航模飞行的经验，很多都是十分难得的第一手资料，因此可以作为飞行初学者的基础教程，也可以作为以拓宽知识面、开拓思路为主要目的的广大无人机爱好者的学习资料。 由于水平有限，时间仓促，书中疏漏之处在所难免，敬请读者朋友批评指正，以使我们在再版时修订。 作者

目录 前言................................................................................................... - 2 - 目录................................................................................................... - 3 - 第一章绪论 ....................................................................................... - 4 - 第二章系统组成及原理.................................................................... - 7 - 第三章飞行器 ................................................................................. - 18 - 第四章操作方法实例...................................................................... - 26 - 第五章其他细节 ............................................................................. - 45 - 第六章多旋翼无人机的作用与意义 .............................................. - 53 - 第七章与多旋翼无人机有关的航空法规及航空气象 ................... - 54 - 总结................................................................................................... - 66 - 参考文献 ........................................................................................... - 66 -

多旋翼无人机的发展以及应用

多旋翼无人机的发展以及应用 多旋翼无人机是一种能够垂直起降的无人直升机，其发展历史最早可以追溯到1907年，当时Breguet兄弟Louis和Jacque在法国科学家CharlesRichet的指导下，设计制造了世界上第一架有人驾驶的多旋翼飞机—“旋翼机一号”。 多旋翼无人机根据旋翼的数目可以分为四旋翼、六旋翼、八旋翼等类型，还有一些特殊造型的多旋翼无人机，其最大特点就是具有多对旋翼，并且每对旋翼的转向相反，用来抵消彼此反扭力矩。多旋翼无机人相较于其它无人机具有得天独厚的优势，与固定翼飞机相比，它具有可以垂直起降，可以定点盘旋的优点；与单旋翼直升机相比，它采用无刷电机作为动力，并且没有尾桨装置，因此具有机械结构简单、安全性高、使用成本低等优点。多旋翼无人机的诸多优点使它在以下领域获得了广泛的应用： 1．教育科研领域应用，多旋翼无人机的研究涉及到自动控制技术、MEMS传感器技术、计算机技术、导航技术等，是多科学领域融合研究的一个理想平台； 2．航拍领域应用，利用多旋翼无人机搭载相机设备（可见光相机/红外相机），并配备图像传输系统，被人们称为“可飞行的相机”已被广泛的应用于影视航拍。 3．军事领域应用，多旋翼无人机搭载侦查设备快速飞行到危险区域执行侦查任务，为作战人员提供战场信息，是单兵作战的理想装备； 4．警用安全领域应用，无人机可搭载高清晰度数码摄像机：实时图传系统和地面控制系统可有效协助工作人员锁定、凝视关注事物。无人机可搭载物质投递设备：通过集成探杆、线轮、物品仓、软梯等装备，并搭载相关投放设备，可执行物资横向运输、线路牵引、传单投递、物资投递等。警用安防无人机无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面。应用于反恐维稳，如遇到突发事件、灾难性暴力事件，可迅速达到实时现场视频画面传输，传供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。无人机能进一步提高公安干警的响应、决策、评估效率，推动公安的信息化建设进程。 5．农业领域应用，利用多旋翼无人机替代人进行喷洒农药，具有成本低、效率高，减少农药对人体伤害等优势；除了喷洒农药，无人机还可以用来检测水稻长势，这项研究已经开发出了成熟产品。无人机装载光谱传感器，在稻田上空飞一圈，就可以记录下水稻颜色深浅，人们可以此来判断水稻生长情况，对后续农药、肥料喷洒提供参考。无人机还能用来研究土地荒漠化变化历程、植被变迁、土壤盐渍化检测等方面，对农林植物进行病虫害监测和预警。 6．交通领域应用，交警在执法过程中用上了无人机，用于抓拍违法行为。无人机能对监控盲区的违法行为进行补充抓拍，在交通拥堵的情况下，无人机可以率先赶到现场勘察，通过图传功能将交通状况传回指挥中心，便于远程指挥疏导。 7.环保领域应用，无人机可用来观测空气、土壤、植被和水质状况，也可实时跟踪和监测突发环境污染事件的发展；监测企业工厂的废气与废水排放，寻找污染源。 8．救生医疗应用，当发生洪水时，无人机可携带救生绳或救生圈，将其投到需要者身边。当有人在登山过程中突发疾病，无人机可携带急救药品飞到患者身边。 9．电力行业应用，电力无人机应用优势具备防雨水功能的无人机可在大雨、中雪天气飞行，不受恶劣天气影响，可随时巡航，有利于加大重点区段的特巡力度，增加大负荷运行下设备检测次数。无人机机动灵活，机身轻巧可靠，结构紧凑、性能卓越，使用不受地理条件、环境条件限制，特别适合在复杂环境执行任务，可定期对线路通道内树木、违章建筑等情况进行重点排查、清理，确保输电通道安全。傻瓜式自主飞行。无人机系统具备全自动一

多旋翼无人机知识手册(入门必看)

[键入文字] V1.1版 培训 多旋翼无人机知识手册 教材

前言 随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本教材阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。这是一本适合飞行初学者的教材，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。 本教材的材料有些基于无人机方面的书籍，有些则基于航模飞行的经验，很多都是十分难得的第一手资料，因此可以作为飞行初学者的基础教程，也可以作为以拓宽知识面、开拓思路为主要目的的广大无人机爱好者的学习资料。 由于水平有限，时间仓促，书中疏漏之处在所难免，敬请读者朋友批评指正，以使我们在再版时修订。 作者

目录 前言................................................................................................... - 2 - 目录................................................................................................... - 3 - 第一章绪论 ....................................................................................... - 4 - 第二章系统组成及原理.................................................................... - 7 - 第三章飞行器 ................................................................................. - 18 - 第四章操作方法实例...................................................................... - 26 - 第五章其他细节 ............................................................................. - 45 - 第六章多旋翼无人机的作用与意义 .............................................. - 53 - 第七章与多旋翼无人机有关的航空法规及航空气象 ................... - 54 - 总结................................................................................................... - 66 - 参考文献 ........................................................................................... - 66 -

多旋翼无人机基础知识

无人机，也称无人飞行器，英文Unmannedaerial vehicle(UAV) 无人飞行器是一种配置了数据处理系统、传感器、自动控制系统和通讯系统等必要机载设备的飞行器。 无人机技术是一项设计多个技术领域的综合系统，它对通讯技术、传感器技术、人工智能技术、图像处理技术模式识别技术、现代控制理论都有较深的运用和较高的要求。 无人飞行器与它所配套的地面站测控系统、存储、托运、发射、回收、信息处理等维护保障部分一起形成了一套完整的系统，同城无人飞行器系统Unmannedaerial system(UAS) 1.1无人机的种类 固定翼无人飞行器采用电动或者燃料发动机产生向前拉力或推力，飞行器依靠固定翼的翼形上下边产生的大气动压强差产生的升力维持飞行器的控制。 无人飞艇采用充气囊结构作为飞行器的升力来源，充气囊一般充有比空气目的小的氢气或氦气。

旋翼无人飞行器，其配备有多个朝正上方安装的螺旋桨，由螺旋桨的动力系统产生向下的气流，并对飞行器产生升力。 扑翼无人飞行器是基于仿生学原理，配合活动机翼能否模拟飞鸟的翅膀上下扑动的动作而产生升力和向前的推力。 伞翼无人飞行器采用伞型机翼作为飞行器升力的主要来源。 1.2无人机的分类与管理 在中国无人机驾驶航空器体系中，按照无人机的基本起飞重量指标可以分为四个等级 1. 微型无人机，空机质量小于等于7千克 2. 轻型无人机，空机质量大于7千克，但小于等于116千克，并且全马力飞行中，矫正空速度100公里/小时，升限小鱼3000米 3. 小型无人机，空机质量小于等于5700千克，除微型及小型无人机以外的其他无人机 4. 大型无人机，空机质量大于5700千克的无人机 中国的空域目前归属于军队管理，民用航空领域则由民航总局向军队申请划分空域及航道。 民航总局针对私人飞行器的管理专设“中国航空器拥有者及驾驶员协会AircraftOwners and Pilots Association Of China - AOPA”， 中国民航领域对飞行器主要管理分为三个层次等级进行管理。 第一等级：室内飞行的无人机，视距内飞行的微型无人机，及非人口稠密区域的试验无人机，这等级的飞行器由拥有者自行管理，自行负责。

多轴无人机装配与调试初级

多轴飞行器（multi-rotors） 制作无人机 详细资料：多旋翼模型入门—理论知识篇 电池Lithium Polymer battery 串联：电压增加，电量不相加 满电电压：4.2V（单节） 安全电压：3.6V 安全电量：20% 电池容量：2200mAh（电池标注）/每片 串联数：3S（可见）=12.6V 充电倍率：5C（电池标注） 最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A 放电倍率：22C（电池标注）同充电电流 储存电压：3.8V Smart battery meter

插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。 同时还可以给电机产生模拟信号： 插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中； 按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测阻模式，F4产生一定的信号。 F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。 充电器 主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。 详见说明书。

无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs) 可参考：https://www.wendangku.net/doc/4414520224.html,/jbb0523/article/details/24198505四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程 无刷电机 电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。 四六八轴飞行器转向：