贝加莱控制系统在码垛机上的应用
贝加莱控制系统在码垛机上的应用
奥克梅包装设备(嘉兴)有限公司王顺杰王义（314033）
摘要：本文以某包装企业的Perseus系列全自动码垛机为背景，讨论贝加莱伺服产品在该控制系统中的应用。Perseus系列全自动码垛机主要应用于食品、饮料、啤酒等行业。以前此类产品在国内同行业者中主要使用变频器控制，现因为该行业内的竞争日趋激烈，产品产量要求越来越高，原控制系统逐渐在控制的便利及性价比、精确性等方面越来越不能满足客户的需求。贝加莱伺服控制系统与西门子PLC、人机界面的经典组合，适时地为客户提供出一套完美的解决方案。
关键词：CAN Profibus ACOPOS 提升电机成型电机
1. 引言
全自动码垛机是将纸包机或者膜包机输送来的包装产品（以下简称产品）按照用户要求的工作速度和工作方式(如每层10包，每垛5层)自动堆叠成垛（图十二），并将成垛的包装产品输送到后段的设备去，这就要求码垛机的相关运动部分层成型区（图一中的B区）和提升机（图二）以及空托盘输送机（图三）协调配合好相互的动作要求。
图一码垛机俯视简图
图二码垛机提升部分简图
图十二整垛效果图
图三码垛机三维立体简图
码垛机——不仅仅是将产品放置在货盘上
工艺要求层成型区必须根据进入该区的产品按照既定的方式进行排列组成新的垛层，升降机必须多段速度进行工作以保证码垛机码出的垛型美观、同时提高工作效率;垛盘输送位于升降机下方，工作过程中升降机将码成一垛的物料放置在垛盘输送上，垛盘输送负责将物料送出码垛机，同时将空托盘运送到升降机上，要求垛盘输送必须软启动，保证在启动过程中不会对垛盘冲击过大，造成散垛现象。
2.系统概述
图四皮带成型区
图五贝加莱伺服控制系统
每一种控制方案的选择都是根据当时的控制需要和客户可接受的程度来开发利用的，Perseus系列的码垛机最初也不是完全使用贝加莱的伺服控制系统，当初的选择是根据成型的包装可以处理不稳定的包装物特点，所以就选择了小节距滚筒+隔板组合，这样由于位置充足,可以根据码垛排列的需要将限位隔板安装在最佳位置，入口区选用带有变频器电机根据需要调整速度。但是这种控制方式同样存在一些弱点，如成型产品更换不方便，隔板在快速撞击的时候容易变形，从而影响了系统地整体速度。在结合了这些弱点和不足，Perseus 使用了更高控制要求，更精确的排列产品，更经济的控制方案贝加莱全伺服控制方式，通过驱动带摩擦的板链定位每一个产品排列位置，从而省时高效快速的完成任务。
2.1 现场总线（Profibus-DP）
西门子可编程控制器（S7-300）系统和贝加莱伺服控制（ACOPOS）系统在其中为电气控制部分的应用。图六的网络是profibus结构，B&R伺服器是其中的一个站点，通过使用8AC140.60-2卡实现相互之间的连接通讯，达到控制的目的，这是基本的框架结构。图八是双方数据交换表格，已经定义了各个数据块的意义和功能。
图六控制系统方案简图
2.2 现场总线（CAN BUS）
CAN总线具有强有力的错误检测能力及差分驱动功能，在强噪声十分苛刻的环境中仍运行良好，因此CAN总线可以很容易的适合大多数应用场合。
通过现场总线（CAN BUS）的连接，人机界面（MP277）和各个伺服控制器之间的通信变得十分可靠，尤其为伺服运动控制系统中的在线修改跟随特征参数提供了保证（图七）。
图七现场总线（CAN BUS）
图八PLC<-->B&R 双方数据交换表格
2.3 基本运动控制
贝加莱的伺服运动控制系统（ACOPOSSERVO）采用了面向对象型的控制方式。在贝加莱开发平台Automation Studio中使用高级语言（Basic或者C），只要针对一个伺服控制器创建一个运动对象（AxisObject）后，就可以利用创建的指针完成对电机不同的运动控制。
2.4 定义解释
码垛机的提升电机-由于需要在4米轨道上来回不断地上下运动，在现有的控制方式在中，我们选用ACOPOS SERVO驱动SEW异步电机的做法，同时配备了编码器做成一个简单的闭环控制系统，来有效的定位产品的高度，利用产品的高度来确定满垛盘后的总高度。考虑到产品垂直叠放过程会产生累积误差，以2.0L可乐的高度为335mm,理论上叠放5层的高度为335*5=1675mm，实际上产品与产品之间有间隙或者film层，实际高度大于1675mm 考虑到这一误差垂直定位外加红外距离传感器，实时检测提升是否到位，能够保证系统定位精度。
码垛机的成型电机-关键是合理的配合每次提升需要的产品数，有效地减少在成型过程中浪费的时间。这就需要很高的动态响应，考虑到系统的动态可大概体现在两个值上：电机扭矩值和电力传输系统的转动惯量。后者包含电机和负载的惯量时间，是系统动态的重要测量部分。低惯量时间表示系统具有高动态性能。8LSA系列伺服电机可提供高动态的、精确的性能和可靠性，因此8LSA系列伺服电机便与ACOPOS驱动系统相结合，完美的实现了码垛机需要的精度，另外8LSA系列伺服电机所有与机械和电气相关的信息和数据都被存储在了用于8LSA伺服电机的编码器中。这就意味着用户不必在现场对伺服电机做任何设置。在
编码器与伺服电机相连接时，电力由电气设备提供，电机可以自动识别。电机传送与其相关的参数同时限制传入伺服驱动器的参数。驱动器随后自动决定电流限制和电机优化控制所要求的电流控制参数。在电机试运转时此功能会被大量保存。这就大大节省了我们编程和调试的时间，只需要做个普通的测试按钮就可以了.同时ACOPOS伺服驱动器结构非常紧凑，由于贝加莱驱动器中集成了进线，再生扼流线圈，制动电阻，电源模块等，因此不需要起他附件配件占据电柜空间。
3. B&R全自动码垛机的控制特点
3.1主要配置
3.1.1.ACOPOS CPU模块
8AC140.60-2插入模块,CPU,兼容
x86100MHzIntel,16MBDRAM,32kBSRAM,Compact-Flash,1个CAN接口,1个
Profibus-DP从站接口,1个RS232接口.
3.1.2.ACOPOS编码器模块
8AC120.60-1插入模块,EnDat编码器和正弦增量编码器接口
8AC123.60-1插入模块,增量编码器和SSI绝对值编码器接口
3.1.3.ACOPOS网络模块
8AC110.60-2插入模块,CAN总线接口
3.1.
4.ACOPOS伺服驱动
8V1045.00-2伺服驱动3x400-480V 4.4A 2kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启抑制8V1090.00-2伺服驱动3x400-480V 8.8A 4kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启抑制3.2ACOPOS伺服控制方式
ACOPOS的伺服控制如图九所示，大致可以分为四个部分：初始值处理、位置控制、速度控制、实际值检测。在初始处理时，根据给定的位置及最大允许速度和最大允许加速度，给出一个理想的定位过程，即得出加速、恒速、减速段，不同位置时的速度也相应得到。位置控制主要有比例调节、比例调节限制p_ max、积分限制i _ max和积分调节。比例调节后的值为k＊，若k＊，则v_ p﹦P_ max；若k＊﹤﹣p_ max，则v_ P＝﹣p_ max。同理i _ max用干限制积分调节值v_ i。速度调节为一般的PI调节得到控制电流值送入矢量控制器，对电机进行控制。而电机的实际位置通过编码器得到。
图九伺服控制框图
3.3程序设计
ACOPOSSERVO在码垛机中要完成的任务是：使产品成型和叠放成型产品堆垛产品成型是码垛机的一个重要环节，它的成型时间占据码垛的主要时间，所以如何减少改环节的紧密配合，是码垛机提高效率的重要组成部分。
根据工艺，前段输送来的产品在之前的预成型区已经完成了该产品的排列形状（图十，十一），该产品随着输送带在进入成型区之前，要确保输送带平稳过渡，即瞬时速度要保持一致，才能确保下图中的产品不至于变形。由于贝加莱ACOPOS伺服驱动器采用了电流前馈技术使得在成型之前已经能够给出电流值,使得PID计算能够快速的达到稳定状态,不仅精度得到保障,而且也降低了机械冲击.另外，成型电机使用了多圈EnDat编码器，可以精确定位产品位置，因此机器能够随时确定每个产品的当前位置以及下一次产品需要的距离。即使发生了电源故障，重启后的机器仍然可以在掉电前的位置上继续加工处理。
提升电机是码垛机的一个关键环节，也是控制过程中比较困难的部分，要提供足够大的力矩、快速的频率提升、以防滑板部分失控自由脱落、并保证码垛机的工作速度。
图十奇数成型垛层图十一偶数成型垛层
众所周知，物体的升降靠的就是向上卷动链条的机械力，与水井里的吊桶原理是一样的。通过用与物体同样重量的平衡重物来保持平衡，以减小马达的负担。不过，应该注意的是码垛机携带大约1500kg的滑板组沿升降路线升降的时速高达48km，此时所产生的振动、冲击和噪音之大是难以想像的，同时如何控制制动、噪音以及晃动才是真正需要面临的课题。贝加莱给出的解决方案是采用ACOPOS1090结合S7-300以网络交换数据来控制实现启停、正反转、S曲线加减速及多段速度控制。矢量控制运算中要用到的电机本身的一些参数，可由AutomationStudio自动测出，调速控制的关键是启动加速和减速平层，码垛机按照如下方式进行工作：
3.3.1启动控制
为使装满垛层的滑板启动时平稳无冲击，无反向溜车，启动控制应按以下顺序：
（1）首先向伺服器发出预励磁命令，给电动机建立磁场(此时速度给定为零)；
（2）经第一级延时后发出打开抱闸指令；
（3）再经第二级延时确认抱闸打开后给出速度指令；
（4）电机启动加速至匀速阶段。
3.3.2减速平层控制
滑板在快到达预定的位置时（主要由滑板下面的两个光电开关确定），伺服器给出减速指令，但要求每一次的减速距离完全一致。减速到平层时无爬行过程，由运行速度直接向某一速度减速。在确认滑板到达零速时(此信号由伺服器给出)同时比较位置是否是在设定的位置(此信号由编码器给出)才给出合抱闸命令，再经一级延时，给出停止励磁指令。所以无论加速或者减速的过程，ACOPOSSERVO在速度环和位置环不断地变换控制电机的运行，确保平稳，无噪音。
图十三提升电机平层控制
3.3.3挂接异步电机构成异步伺服系统,对于动态响应要求不高的场合,虽然降低了系统的柔
性和效率,但是却可以降低成本。
3.4优越性
现在的很多伺服的使用（不单单是码垛机）都是做反复的重复性定位，而且定位的数量不多。原先用松下，三菱伺服，采用的脉冲＋方向的定位模式，有不少的原因会影响电机的重复定位精度。如PLC脉冲的干扰导致PLC输出的脉冲个数≠伺服接收的脉冲个数。为了解决这个问题，很多的场合都是用了定位模块来让伺服电机和PLC之间形成一个反馈回路。现在利用贝加莱的ACOPOS伺服中的编程功能，可以避免外部的干扰导致的脉冲数的误差。同时达到了控制，运动之间形成一个闭环。达到重复定位精度的准确性。
贝加莱解决方案另一处吸引人地方是：如果你想重复使用已有的代码，用于实现如提升，成型等功能。有了贝加莱提供的统一编程开发工具AutomationStudio,即使选择了贝加莱不同的控制系统，将代码导入到最新的项目中去也不成问题。此外，AutomationStudio为工程师提供了一个集显示、运动、控制及通信任务为一体的开发环境。更重要的是，这套程序被存储在ACOPOS的CF卡中，通过更换CF卡便不仅可方便的实现机器升级，而且过程数据存储在CF卡中可直接用于数据测试和评估。而且项目类似的话，只要重新制作CF卡就可以了。
4.结束语
ACOPOS作为贝加莱（B&R）具有代表性的运动控制器，增加了很多实用的功能，令很多的编程人员都感到整个系统的难度大大降低，在一些控制要求较高的机械上可以真正体现出它的优势。配套好的码垛机经过现场实际应用两年多，应用效果良好，受到用户的好评。
码垛机设计方案
码垛机设计方案（一） 一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。 一：总体方案 本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。 本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、4.抓取线、5.码垛机器人，五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下： 1倒包线 2提升线3整形线4抓取线5码垛机器人
从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。 附图2：倒包线 由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。 ①倒包横梁 ②倒包板 ③防滑输送带 ④导向滚筒
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程 一、设备操作员 1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。 2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。 3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。 4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。 二、设备介绍 一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B 两条线码垛， A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。栈板线从供栈机开始依次包括出 栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备包括控制箱和控制柜， 控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。 三、设备按钮操作说明
1.控制箱 操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为： 方式开关一一可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。切换时需插入钥匙。 异常恢复（FAULT RESET当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。 启动按钮（CYCLE START为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。 报警（FAULT ――当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。 紧急停止（EMERGENCY一一紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。 电源指示灯（POWER ――电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。 USB插孔一一用于程序备份。 电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF,电源关闭。 2.示教盘 示教盘开关――手动操作时需将此开关调到ON 上。 急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。 安全开关——在示教板的背面有两个安全开关，使用示教盘时使
全自动包装码垛方案汇总
1适用范围 本方案仅适用于青岛大炼油工程22万吨/硫磺回收装置硫磺全自动包 装码垛2条生产线施工。本方案如有与设备随机资料矛盾处，以设备 随机资料为准。 2编制依据 《机械设备安装工程施工及验收通用规范》GB50231-98 《压缩机、风机、泵安装工程施工及验收规范》GB50275-98 《通用机械设备安装工程》 《硫磺全自动包装码垛生产线》机械图册 《硫磺全自动包装码垛生产线》安装手册 3工程概况 全自动包装码垛机组位硫磺成型厂房一层内，2 个储料仓和1条皮 带运输机在二层标高9.180m，共计设备77台。 参数及规格如下：
4施工主要工序 4.1主要施工流程 包装机安装流程
码垛机安装流程 4.2施工主要步骤 4.2.1施工前准备 1）施工应具备的条件. a)土建工程已基本结束,施工现场达到“三通一平”。 b)设备基础已具备交安条件。 c)设备和随机资料到货齐全。 d)施工用料准备齐全。 2）施工人员经过安全,技术等培训合格。 3）施工现场备有必要的消防器材。 4）一般注意事项 a)现场安装人员必须佩戴适当的防护用品，如安全帽、工作服、手套、 安全鞋等。 b）安装现场必须有充足的照明。
c）安装用设备及工具准备，必须齐全、完好、可靠。禁止使用有裂纹、带毛刺、手柄松动的等不符合要求的工具。（具体见附表）d）起吊和搬运重手物，应遵守起重工安全操作技术规程。 e）登高作业应遵守高处作业的相关规定，工作前应检查梯子、脚手架是 否坚固可靠，禁止使用自制的梯子。工具必须放好，安全带应系挂好， 不准下扔东西。 f）采用梯子登高时要注意防滑措施，梯子斜度以75度为宜，必要时设人防护。 g）开动设备应先检查防护装置、紧固螺钉以及电、气、油等动力开关是否完好，在确保设备运行区内无人的前提下方可启动设备。 h）调试过程中应注意周围人员及自身安全，防止因挥动工具，工具脱落等造成伤害。多个人员一起工作要配合，保证安全。 4.2.2设备检验及验收管理 1）机器的开箱检验,由施工单位、建设单位及监理人员共同参加下，按照装箱单进行,内容包括： a)核对机器的名称、型号、规格、包装、箱号、箱数，并检查包装情况； b)检查随机技术文件及专用工具是否齐全；对主机、附属设备及零部件 进行外观质量检查，并核实零部件的品种、规格、数量等； c)检验后,应提交有签字的检验记录。 2）机器的零部件要编上标记(位号、件号)等。妥善保管易损件入库存放。 3）与机器配套的电气，仪表等设备及配件,应有各专业人员进行验收和保管。 4.2.3基础的验收 1）基础的验收应由土建、安装、监理三个单位的施工质量、技术等有关人员进行，主要检查内容有： a)基础的检测记录,提交一份与施工单位； b)基础上的标志线清楚(主要指纵横中心线、标高)，尺寸与设计尺寸一 致,并与设备符合； c)基础表面清洁不得有露筋、?蜂窝、空洞、疏松层，以及二次抹面层 等； d)按有关土建基础图与机器技术文件，对基础尺寸及位置进行复测检 查，其允许偏差见下表：
全自动包装码垛机设计_图文(精)
摘要 传统的机械设备与产品,多是以机械为主,是电气、液压或气动控制的机械设备。随着工业水平的不断发展,机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制,设备本身也发展成为机电一体化的综合体。可编程序控制器 (PLC是以微处理器为核心, 综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过 30多年的发展, 目前, 可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置, 己跃居工业生产自动化四大支柱 (可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造的首位。其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。 包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业, 可对 PP 、PE 粒子、 PVC 、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业,便于用户储存、运输和销售,全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制,对运行过程中出现的故障或供料不足,供袋不及时、出垛不及时等,进行声光报警。该设备具有操作简单,运行可靠,维修方便等优点。根据用户要求,配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。还可与上位计算机或触摸屏连接,对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。 关键词:PLC ;控制系统;包装码垛自动生产 目录 绪论 .............................................................................................................................. 1一、 PLC 的背 景 (2) (一 PLC 的产生 (2) (二 PLC 的应用现状和发展趋势 (2)
机器人自动喷涂设计方案
机器人自动喷涂设计方案 1、设计思想 金属喷涂设备采用机器人自动喷涂，利用电动转台运输工件及辅助机器人喷涂。 2、设计思想概述 2 .1金属喷涂设备的组成 设备由火焰喷涂设备、机械手（瑞士ABB）、电动转台，及管路组成。 2.1.1、火焰喷涂设备的组成及相关技术数据 火焰喷涂设备的组成： 由丝材火焰喷枪与24V电动输送系统组成
5、工作原理： 火焰喷涂设备的气体金属线材喷枪是采用氧-乙炔气为热源，电马达为动力，将单根金属丝不断地送入高温火焰区熔化后雾化，喷向经过预处理的工件表面，形成涂层的一种专用设备。本设备具有送丝精确，稳定，用气量少。涂层质量优良，特别适合喷涂高熔点的金属丝材和机械零部件的修复工作。 3、机械手自动喷涂系统 采用瑞士（ABB）进口机器人， IRB 4600的精度为同类产品之最，其操作速度更快，废品率更低，在扩大产能、提升效率方面，将起到举足轻重的作用，尤其适合弧焊、喷涂等工艺应用。其高精度由专利的TrueMoveTM运动控制软件实现。 IRB4600采用优化设计，机身紧凑轻巧，节拍时间与行业 标准相比可缩减多达25%。专利的QuickMoveTM运动控制 软件使其加速度达到同类最高，并实现速度最大化，从而
提高产能与效率。 IRB 4600工作范围超大，安装方式灵活，可轻松直达目标 设备，不会干扰辅助设备。优化机器人安装，是提升生产 效率的有效手段。模拟工艺布局时，灵活的安装方式 更能带来极大的便利。 ABB工业机器人防护计划之周全居业内领先水平。IRB4600标准型达到IP67防护等级，该机型机身紧凑，荷重能力强，设计优化，适合弧焊、物料搬运、喷涂、上下料等目标应用。可灵活选择落地、壁挂、支架、斜置、倒置等安装方式。该产品灵敏可靠，故障率低等优点，根据不同需要的喷涂产品，选择预先设定好的程序，在人机界面上选择需要的程序，机器人自动完成喷涂的整个流程。 机器人固定在金属喷涂房室内，臂展2410mm，采用专用夹具固定火焰喷枪结构。机器人＋专有喷涂软件构成，达到更好的喷涂效果。 电动转台采用变频器控制，匀速转动，把待喷工件按固定位置放在旋转转台上面，启动火焰喷枪装置，机器人就位，此时，电动转台匀速转动，机器人按照预先设定程序运行，完成整套喷涂过程。 火焰喷涂系统采用电动送丝装置，火焰喷枪安装在机器人喷涂臂上，喷枪上部安装自动点火装置。供气系统装置布置在室外，供气管路采用无缝钢管供气，管路安装防回火装置与调压阀。氧气存放区放置在车间内部、乙炔存放区放置在车间外部，存放区制作防倒装置，
全自动高位码垛机各部机的安装调试(精)
全自动高位码垛机各部机的安装调试 全自动高位码垛机是由下列部机组成: 大斜坡输送机,缓停压平机,转位缓停机,转位机,编组机,推袋机,分层机,码垛机,托盘输送机,垛盘输送机,托盘仓等组成。 全自动高位码垛机各部机调试: 1斜坡输送机: 这个皮带输送机很长,皮带调整起来很不好调整,所以在调整皮带跑偏时,如果遇到调整不过来时,一定不要把皮带调整太紧,这样很容易损坏皮带,要把皮带放松一些,只要皮带和输送辊之间不打滑就可以了,然后再找一找是不是有那只辊和水平面不平行,只要皮带不是喇叭口,再通过腿和辊就能调整好皮带不跑偏。 2转位前压平机: 这个压平机压袋时,压力不要调的太大,因为压力大了后,袋子不易进入压平机内,容易造成堵袋,只要能把袋子特别不平整的,压平就可以了。 3转位前输送机: 在调试时要注意皮带是否跑偏,光电开关位置是袋子到光电开关位置后,转位前输送机需要停下时,袋子没有进入转位机内,或者和转位机上要转位的袋子不相刮。4转位输送机: 对上转位机在调试时,注意下面输送机皮带是否跑偏,袋子到转位机上所要停止的位置是否正确,如果不正确,可以用转位机上停止光电开关来调整,或者通过调整袋子延时停止时间。如果转位机转的角度不正,可以通过转到位检测开关来调整。如果采用伺服电机转位的,是没有转到位开关的,这要用伺服驱动器内部参数调整。转位机抱夹上还有两只接近开关,这两只开关位置一定调整到抱夹板全部关闭到位或者全部打开到位时开关导通。 5编组推袋输送机:
对编组推袋机在调试时,注意下面输送机皮带是否跑偏,推袋机推袋子时,袋子是否全部进入编组内,如果没有全部进入,推袋时袋子是否要刮缓停机整形板,调整方法是把编组记数光电向编组机里面调整,或者调整编组皮带延时停止时间,编组记数光电开关在安装时,发射和接收不要在同一个高度上, 这样对抗干扰比较好,编组到位挡板在调试过程中不要和袋子挤的太紧,这样不利于推袋,并且码出垛形也不好看。如果编组到位挡板向后不能调整了,那么调整时可以把编组皮带延时启动时间调整长一些,这样调整袋子和袋子之间距离就均匀了,码出的垛形也比较好看。推袋机的推袋到中位的位置是推两袋时,把袋子推到离编组输送机中心线50厘米距离的位置。这样袋子到缓停机上位置不容易过位。推袋机返回到位的位置是推袋板离编组输送机中心线45厘米的位置,这样转位完的袋子进入编组机时和推袋板不相刮。编组推袋机,在调整推袋去减速和推袋回减速接近开关位置时,根据变频器减速时间来调整,如果减速时间长,那么减速距离就调长一些,这样推袋板去到位和回到位停下时运行动上比较稳定。推袋去到位的位置是推袋板推到前位时,推袋板距离升降压平气缸中心线是一层袋子的宽度减3厘米,对面整形挡板和这一距离相等。 6分层机的调整: 首先要调整分层板四只滑轮,把四只轮连接板螺丝拧开,然后把它调整到全部和导轨接触上了,如果没有接触上,运行起来分层板开合不平稳。分层板开合运行时,减速点和到位点的距离都和变频器减速时间及频率是相匹配的,正常工作时分层板通过减速点后,分层板开始减速,距离到关闭点5厘米时,让分层板低速运行,到位后停止运行。并且分层板关到位后两分层板间要预留5厘米距离。 为什么要预留5厘米,因为新设备使用一段时间后,电机制动距离要发生变化,所以在调试的时候要把这个距离预留出来。分层板打开的距离是一层袋子的长度再加10厘米,这样袋子下落时不易备分层板刮变形。7分层机侧整行板的调整: 分层机侧整形挡板是由两只气缸来控制的,所以在调整时要把两只气缸全部伸出,伸出后整形板到升降压平气缸中心距离是码完一层袋子的长度的一半再 减2厘米。 8码垛升降机的调整:
喷漆机器人控制系统方案设计
喷涂机器人控制系统初步方案 一、控制系统组成框图 本控制系统采用了以PC104为核心，以步进电机驱动网为低层控制通道的开放式控制器。下图是整个控制系统的组成框图。
二、PC104模块选型 采用PC104是因为它有如下特点：结构小巧紧凑, 仅96 mm ×90 mm面积内集成了PC 机所有功能；采用自栈接的母线结构，级联牢固，易于扩充；整机功耗低；兼容性好，可以借鉴PC机成熟技术；外设丰富，应用简单。 本控制系统PC104模块选用研华PCM-3343F。其组成如下：核心模块DM&P V ortex86DX 的高性能低功耗CPU 模块，CPU 速度1.0 GHz，带有浮点运算单元，在板集成了256MB DDR2 SDRAM（最大可支持512MB）、显示控制器（支持LCD显示，最高分辨率为1024×768），以太网控制器等。带有PA TA硬盘接口1个，PC104扩展插槽1个，KB/MS插槽1个，USB2.0接口4个，16位GPIO口，RS-232接口3个，RS-232/422/485接口1个。 选择该嵌入式主板时，应注意： 1）购买时，要求将系统内存升级到512MB； 2）购买时，要求配齐以下配件： ①键盘及鼠标的接口线共2根（编号及图片如下）； p/n: 1703060053p/n: 1700060202 ②VGA接口线1根（编号及图片如下）； p/n: 1700000898
③US B×2接口线1根（编号及图片如下）； p/n: 1703100260 ④RS-232×2接口线1根（编号及图片如下）； p/n: 1701200220 ⑤RS-422/485接口线1根（编号及图片如下）；p/n: 1703040157 ⑥IDE接口线1根（编号及图片如下）； p/n: 1701440350 ⑦外接Li电池1个（编号及图片如下）； p/n: 1750129010
全自动包装码垛技术资料
1.设备材质 所有与物料接触部分均为SS304不锈钢材料，电子定量秤、过渡料斗为不锈钢；摆臂装袋机、立袋输送机、夹口整形机、折边缝口机的运动部件（轴和链轮等传动件按工况条件选择合适的金属材料）为不锈钢，其余碳钢喷塑，包装单元机架为碳钢，紧固件为不锈钢材质。加料斗需安装气动振动器，选用不锈钢材质。减速电机及气缸均采用防腐型。 2.插板阀 与产品接触部位为SS304不锈钢材质，安装在料仓下部，用于截止下料通道中的物料。 3.软连接 电子定量秤与输料管线连接方式采用软连接，主要目的是将物料输送过程中产生的振动与电子定量秤隔开，确保电子定量秤的称重精度。 材质：防静电纤维滤布 4.电子定量秤 ?称重重量：50kg/bag ?称重误差：±0.2%（2σ） ?结构型式：气缸双秤 电子定量秤结构要求： 给料机构要求采用并联气缸驱动落料闸门，以实现粗、精变速给料，粗给料控制称重速度，精给料控制称重精度，确保给料控制平稳、迅速、精度高。 称重箱采用框架式结构，要求稳定、密封性好。两只称重压力传感器固定在称重箱的框架上，应具有独立的罩体，防尘、防碰。 称重料斗通过关节轴承与称重压力传感器相连。称重料斗由两根钢丝拉在称重箱的框架上。确保这种结构有效限制称重料斗水平方向的振动，使称重料斗处于非常稳定的状态，不会在垂直方向上产生任何分力，在机械上保证电子称重机构的称重精度。
称重料斗底部开门为45°斜放料门，由立式气缸控制，要求放料速度快，并且料门与料斗间应设有密封胶条，保证料门在关闭时密封性好。 称重箱体外支撑采用框架结构，预留除尘接口。 称重箱体内部所有螺栓、螺母均采用钢丝和开口销的防松措施，以防脱落。布线采用封闭的不锈钢管，要求整齐美观。 5.过渡料斗 过渡料斗用于过渡联接电子定量秤和装袋机，材质SS304。 6 .装袋机组 装袋机组由供袋盘、分拣机构、空袋输送机构、开袋套袋机构、夹袋器、摆臂移送机构和机架等组成。 7.供袋盘 作用是为装袋机提供空包装袋，采用三工位供袋盘，链条传动推板将空包装袋循环推至分拣位，每盘可存储30-50个空袋，配有真空检测供袋系统。 电机功率： 0.37kW 8.分拣机构 分拣机构采用气缸驱动吸盘抓取空包装袋，链排输送方式。链排为两特殊链条，使用连杆连接两链条，在单层输送链上设置两组连杆，交替输送空包装袋，提高了输送速度和效率。在输送链排上方设置有空袋侧整形机构，在分拣的同时，将包装袋对中。 9.空包装袋输送机构 此机构为皮带式输送机，入口接受分拣机构送来的空包装袋，由升降压轮作用，将包装袋送机开袋机构。 10 .开袋套袋机构 由开袋吸盘由气缸驱动，套袋手抓有伺服电机驱动，摆动式机构。开袋吸盘
全自动包装码垛机设计
摘要 传统的机械设备与产品，多是以机械为主，是电气、液压或气动控制的机械设备。随着工业水平的不断发展，机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制，设备本身也发展成为机电一体化的综合体。可编程序控制器(PLC)是以微处理器为核心，综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。经过30多年的发展，目前，可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置，己跃居工业生产自动化四大支柱(可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造)的首位。其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。 包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业，可对PP、PE粒子、PVC、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业，便于用户储存、运输和销售，全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制，对运行过程中出现的故障或供料不足，供袋不及时、出垛不及时等，进行声光报警。该设备具有操作简单，运行可靠，维修方便等优点。根据用户要求，配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。还可与上位计算机或触摸屏连接，对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。 关键词：PLC；控制系统；包装码垛自动生产
目录 绪论 (1) 一、PLC的背景 (2) （一）PLC的产生 (2) （二）PLC的应用现状和发展趋势 (2) （三）包装码垛自动生产线的发展 (3) 二、包装码垛自动生产线机械系统设计 (4) （一）包装码珠自动生产线系统组成 (4) 三、气动及真空系统 (14) （一）气动系统的结构 (14) （二）真空系统 (17) 四、PLC控制系统设计 (18) （一）包装码垛自动生产线工艺流程 (18) （二）程序控制逻辑 (19) （三）PLC控制系统硬件设计 (27) （四）PLC控制系统软件程序设计 (32) 结论 (34) 参考文献 (35) 致谢 (36) 附页 (37)
第六章汽车涂装设计与涂装控制系统
第六章汽车涂装工艺设计与涂装控制系统 第一节汽车涂装工艺设计概论 一、概述 1、工艺设计的重要性 工艺设计的优劣直接影响着产品的质量、生产效率和生产成本。涂装工艺设计是确定工艺设计方案的全过程。它是根据产品的涂层标准、生产纲领和生产物流，通过采用的工艺流程以及选用的涂装材料、涂装设备、涂装厂房、公用动力设施和生产辅助设施等优化组合实现。 工艺设计要重视工艺流程和工艺布置，如果工艺材料和设备的选择及设计不合适，还可以更换。但是，工艺流程和工艺布置选择不合适、布置不合理将后患无穷。其后果是在生产过程中产生的质量问题无法解决、运行成本增加、经济效益低、不能满足国家规定的各种法规要求等。因此，必须高度重视工艺设计，并做到精心设计；设计出既符合生产工艺要求，又经济实用、整齐美观的合理布局。布置合理与否，将直接影响建设项目的投资、投产后的操作、检修和安全，以及各项经济指标的完成情况。若厂房布置过于宽敞，会增加建设投资；若过于紧凑，会影响日后安装、操作、检修等工作，甚至还会导致生产事故的发生。因此必须统一考虑，全面衡量，合理安排，切实做好车间布置工作。 2、工艺设计的基本原则 1）物流合理 涂装工艺设计中的物流包括产品的生产工件物流和各种材料、物料及废物的物流。生产工件物流应选择运行路线短且尽量避免运行路线交叉。对于多层分区布置应尽量减少产品升降和往返次数。各工序应布置合理、衔接良好，且各工位布置要紧凑。各种材料、物料及废物的物流应选择运输路线短、尽量不通过生产操作区、存放场地尽量靠近使用位置。选用的物流运输设备或工具应经济可靠。 2）立体化、区域化布置 汽车涂装的装饰性要求越来越高。涂装环境的洁净度是提高涂装装饰性的重要条件。因此，工艺设计应按立体化、区域化分层分区布置各种设备及辅助设施。即按不同工序和不同工艺要求，达到不同洁净度以保证汽车涂装装饰性要求。应该设置喷漆洁净区、一般洁净区、烘干区和送排风设备区。尽量使辅助设施设在底层，喷漆操作间设在中层，送排风设备区设在上层；烘干区设在中层或上层，送排风设备区和烘干区尽量用墙板封闭，防止噪声和热量扩散而影响其他区域。 3）离线返修及质量抽检的设置 涂装产品表面质量要求高，在每个工艺段（电泳、中涂、面漆等）必须设置离线返修工位，保证不合格产品及时修整。在聚氯乙烯（PVC）和面漆后边设置质量抽检(Audit)工位，在电泳、中涂和面漆强冷室后边设置质量反馈检查工位，以保证产品质量并达到质量信息及时反馈的目的。 4）设置必要的车身编组站及漆后缓冲 随着市场竟争的激烈程度，车身产品都采用多品种、多样化生产。为了保证生产柔性化，大型车身涂装线都应布置漆前的白车身编组站和漆后车身编组站，按品种和颜色存放车身。对每个工艺段（电泳、PVC、中涂、面漆）后边都设有缓冲线，保证涂装线在班后或意外事故时的“跑空”，防止烘干炉内工件放置时间过长，同时保证同步生产和便于清理设备内部。为了节省面漆和多种产品需求，在中涂漆后设多色缓冲线。 5）保持微正压 为了保证喷漆洁净度，必须保证喷漆区对其他区域保持微正压，其他区域对涂装厂房外界保
码垛机器人系统设计
（ 分类号: 学校代码: 10128 U D C : 学 号: 201130101045 科研训练开题报告 题 目：码垛机器人控制系统设计 学生姓名：刘金来 学 院：机械学院 班 级：机制11-3 指导教师：武建新 二零一四年十二月
1.选题目的和意义 近几年机器人自动化生产线已经不断出现，机器人自动化生产线的市场也会越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式，而过去的自动化码垛作业大部分是由机械式码垛机完成或人工搬运，由于机械式码垛机其结构等因素的限制，存在着占地面积大、程序更改麻烦（甚至无法更改）、耗电量大等缺点；而人工搬运劳动量大，完成同一工作量所需不少工人，在一些实际场所应用中，码垛机器人与传统码垛机一样，一次能搬运一整层箱子，有些顾客在传统码垛机坏了时，就用机器人代替，通常这些机器人系统都有层成型平台和臂尾加工装置，能将整层箱子搬起来，功能较强的码垛机器人还能更换不同的货盘；其码垛速度甚至可以达到100个小箱/分钟；码垛机器人装有低水平纸箱横进给装置，使用灵活底盘，有利于车间的良好布局；另外其性能可靠，大多用户容易掌握使用的软件，能够迅速转换对进行不同箱子的码垛。2．国内外研究现状及其发展趋势 2.1课题来源：内蒙古工业大学 2.2码垛机器人控制系统设计的发展前景 作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。 据相关统计数据表明，工业机器人主要用于汽车工业及汽车零部件工业，占整个机器人市场的61%，金属制品业占8%、橡胶及塑料工业和电子电气行业分别占7%，食品工业占2%，其他工业占15%。 依赖进口——我国工业机器人之阵痛 目前，我国进口的工业机器人主要来自日本，随着我国从劳动密集型向现代化制造业方向发展，虽然机器人保有量达到一定的规模，但与发达国家相比仍然有不少差距。 仅从汽车工业每百万名生产工人占有的机器人来讲，（日本1710台、意大利1600台、美国770台、英国610台、瑞典630台，而我国还不到90台），中国仍然是世界上相对比较落后的国家。面对中国这样庞大的市场，每一个机器人供应商都有着非常大的用武之地。 产业化不足——我国工业机器人之弊端 20世纪90年代末，我国建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。产业化
全自动高位码垛机说明书
电气控制系统 1.系统概述 电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。 托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。 码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。 PLC（可编程序控制器） 图1-1 电控系统原理框图 2.系统的主要特点及技术说明 2.1 电源部分 现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。 码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。因此保证了每个电机得到最
码垛机操作规程
自动码垛机系统操作 设备名称：二套硫铵装置自动码垛 A级操作框架图 1. 自动码垛机系统检查 2. 自动码垛机的开机 3. 码垛操作 4. 停机前确认 5.自动码垛机停机
5.1. 正常停车程序 5.2紧急停车 6. 自动码垛机系统停机状态确认 B级包装系统操作 适用范围：硫铵自动码垛机 初始状态： （P）一确认仪表风压力在0.5~0.7MPa范围内； （P）一确认油雾器的耗油量约在5滴/分钟； （P）一确认气动装置完好，无漏气现象； （P）一确认各运动部分润滑情况良好； （P）一确认设备运行的禁入区内没有人或其它杂物； （P）一确认各控制开关及指示灯灵活有效； （P）一确认光电开关镜头清洁，作用范围适当，没有无关物体遮挡； （P）一确认接近开关位置准确，安装牢固，无松动，没有无关金属物体靠近； （P）一确认触摸屏运行初始化设置正确 1. 码垛系统检查 （P）一确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。否则不允许启动机器人。 （P）一确认没有人在机器人的动作区域之内。 （P）一确认检查空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到0.5MPa。
（P）一确认抓手的手指已完全固定。 （P）一确认空托盘已处于指定的位置。 （P）一确认机器人及前后配套设备没有异常。确认没有妨碍运行的障碍物。 2. 自动码垛机的开机 ［P］一将控制柜左侧壁上的总负荷隔离开关手柄由“○”位拨至“│”位，接通码垛机动力电源； ［P］一打开气源阀门； （P）一确认操作盘及现场的急停开关均放开； （P）一确认当前层数、步数设置正确； ［P］一在触摸屏中按下回零按钮，等待码垛机器人回零完成，在回零过程中请不要进行其他的操作； ［P］一回零完成后，按下控制柜门上的“启动”按钮，码垛机器人即进入自动运行状态。 注意：如果要进行手动操作，将控制柜门上的选择开关拨至手动，然后通过手动操作界面的手动按钮对相应的部机进行手动操作。 3. 码垛操作 ［P］一检查气动装置，包括气缸和电磁阀是否灵活、是否有漏气现象； ［P］一检查各机械部件动作是否协调，是否存在卡滞和爬行现象； ［P］一检查各部机的机械传动系统是否正常，链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏； ［P］一检查各部机的电机运转是否正常，是否有异常噪音，是否存在过热现象；
码垛机主要用途介绍
码垛机主要用途介绍 码垛机也就是我们平常所说的机器人，是代替人工进行码垛的，能够大大提高工作效率，而且机器人码垛可以长时间的进行操作，降低了劳动成本，下面麦格小编主要介绍一下码垛机的主要用途： 码垛机用于食品饮料行业、化工行业等;配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。 一、码垛机技术特点： 1.低位进箱，占用空间少，生产能力大; 2.整机brLC控制，全自动运行; 3.适应多种垛型及瓶型，调整方便; 4.多处安全保护，可带触摸屏控制; 5.采用优质输送链分段传动，输出段可任意加长; 6.电机、气缸传动及控制全部采用进口名牌元件; 7.尽量采用304材料，整机美观大方; 8.特别适应于码热收缩膜包装的产品。 码垛机工作原理： 平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。 码垛机的主要控制元件，包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，按钮开关和接线端子等均采用品质一流的产品，确保了系统硬件的可靠性和长寿命。高品质的硬件和由专家设计的专门控制软件相结合，实现了系统高度的自动化。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示触摸屏使码垛机操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。 码垛机是现在比较先进的包装设备，码垛机我们俗称机器人码垛机，主要是设定好之后，机器人自行操作，完全节省了人工操作，大大提工作效率。
(汽车行业)汽车车身自动喷涂解决方案
（汽车行业）汽车车身自动喷涂解决方案
汽车车身自动喷涂解决方案 按照涂装设备种类划分，目前国内常见的汽车车身自动喷涂解决方案可分为喷涂机器人和软仿形自动喷涂机俩大类。 仿形喷涂机应用现场实景 喷涂机器人方案由于其具有适应能力强、柔性好、控制灵活等优点已经成为国内外大型汽车车身涂装生产线上的首选设备，但其高昂的设备投资和庞大的使用成本却让许多汽车厂家望而却步。对于壹些中小规模的汽车涂装线而言，软仿形自动喷涂机不失为壹个经济适用的解决方案。 软仿形自动喷涂是随着汽车工业的发展而出现的高新技术设备。它是根据汽车，特别是轿车大批量生产的特点，把工业机器人技术、硬仿形自动喷涂机技术综合、简化而成的新型自动涂装设备。相对于喷涂机器人方案，软仿形自动喷涂机具有如下优点： □投资成本低； □喷漆室内占用空间小； □室内通风量低，节约生产成本； □示教方式简便、直观，调试周期短； □由于机械主体通过密封带和喷漆室隔离，日常维护的工作量小。 可是长期以来，国内市场上的汽车车身仿形自动涂装设备都是被几家国际知名厂商垄断的。在北京机械工业自动化研究所机器人中心专家们多年的潜心研究下，于1999年成功研制出国产的第壹套具有自主知识产权和多项专利技术的汽车车身软仿形自动喷涂系统，填补了我国汽车涂装领域的壹项空白。该系统已在南京春兰汽车有限X公司卡车涂装线上投入使用。北京机械工业自动化研究所的科研小组随后又于2004年在原有技术基础上开发出了新壹代适应轿车涂装工艺要求的软仿形自动喷涂系统。下面就以某轿车厂的应用为例，介绍壹下这套国产的车身喷涂软仿形自动喷涂机解决方案。 1、技术分析 通常的轿车中涂线喷涂系统广泛采用高压静电旋杯进行喷涂，面漆线喷涂系统则采用高压静电旋杯＋往复式喷枪＋高压静电旋杯的方式进行喷涂。使用往复式空气喷枪的目的是为了使金属漆的颗粒产生无序排列，以形成不同的光学效果。目前，最新的发展趋势是应用改进了结构的旋杯代替喷枪，以达到相似的喷涂效果，且可大大提高油漆的利用率。最后壹道高压静电旋杯用于喷涂罩光清漆，以提升车身色彩的丰满度。 2、生产基本需求 □生产纲领：50000辆/年，设备年时基数3820h，双班工作制； □生产链速：中涂线1.74m/min，面漆线1.86m/min； □输送方式：地面反向积放链； □设计通过最大外形尺寸：4500mm×1750mm×1350mm； 3、中涂线和面漆线工艺布置 □中涂线：准备室（安装车型和颜色输入装置）→手工喷涂区→自动喷涂杯站→手工喷涂区；□面漆线：准备室（安装车型和颜色输入装置）→手工喷涂区→自动喷涂杯站→自动喷涂枪站→手工喷涂区→自动喷涂杯站→手工喷涂区。 4、轿车车身中涂、面漆喷涂系统构成 自动喷涂机分别应用在中涂线和面漆线，其系统构成如表1所示。 5、喷涂工作站构成 四杯站构成如表2所示，六枪站构成如表3所示。 每套伺服仿形喷涂系统配置壹套伺服仿形顶喷机。顶喷机上配置1只静电旋杯（杯站）或1组空气喷枪（枪站），用于完成车身的水平面和前、后围的自动喷涂作业。5个自由度分别为
纸板自动码垛机
JTFT-ZBMD-1650型纸板码垛机 JTFT-ZBMD-1650型纸板码垛机与裱纸机相连接，将从裱纸机出来的覆面后的纸板堆垛成堆、并能闯齐、翻转，用于彩印面纸与单面瓦楞纸板裱贴后自动收纸并堆积成垛。纸板码垛机的翻转功能让纸板一正一反放置，防止纸板因覆面过程变形定型。小幅面的纸板还可以在一个托盘上堆放两垛，码垛翻转全部由电脑控制，无需人工干预，大大地降低了劳动强度和减少生产成本。 设备特点: 纸板自动正反面放置堆积成垛 设备码垛、翻转、尺寸转换、码垛方式均有电脑控制，并能储存便于下次调用。 设备所有动作均有电脑控制，无需人工干预 托盘上的码垛方式电脑设置 优点：大大地降低了劳动强度和减少生产成本，工作效率高，码垛整齐。 技术参数: 产品型号：JTFT-ZBMD-1650 最大纸板尺寸：1650X1650mm 最小纸板尺寸：300X300mm 码垛速度4000张/小时 最大堆积高度：1800mm（含托盘） 石家庄金泰福特其他产品： 转盘轴承加脂机 全自动喷漆机 电动油桶泵 自动直缝焊接机 脚轮定量加脂机 复合肥码包机 客车轴承定量加脂机 氩弧焊机 铝锭堆垛机器人 减震器硅油加脂机 汽车专用加脂机 印刷机自动供墨系统 茶壶自动喷漆机 剪床自动喷漆机 和谐号动车组注脂机 连续供墨系统 集中供水系统 履带销加脂机 货架横梁焊接机 数控房管自动送料机 电钻自动加脂机 发动机定量加注机
保温杯喷漆机 高斯印刷机加墨系统 电动稀油自动加油机 球笼定量加脂机 码垛机械手 高温炉铜水套 挖机履带加脂机 气弹簧自动加油机 全自动喷涂机 货架衡量挂耳自动焊接机商业印刷机供墨系统 触摸屏纸箱堆垛机 小保姆自动注脂器 铁路轴承加脂机 万向轮铰链加油机 保持架轴承加脂机 保温杯自动喷涂机 润版液自动配比机 冶金机械回转轴承加脂机触摸屏铁路轴承加脂机数控方管自动送料机 不锈钢薄板焊机
贝加莱控制系统在码垛机上的应用
贝加莱控制系统在码垛机上的应用 奥克梅包装设备(嘉兴)有限公司王顺杰王义（314033） 摘要：本文以某包装企业的Perseus系列全自动码垛机为背景，讨论贝加莱伺服产品在该控制系统中的应用。Perseus系列全自动码垛机主要应用于食品、饮料、啤酒等行业。以前此类产品在国内同行业者中主要使用变频器控制，现因为该行业内的竞争日趋激烈，产品产量要求越来越高，原控制系统逐渐在控制的便利及性价比、精确性等方面越来越不能满足客户的需求。贝加莱伺服控制系统与西门子PLC、人机界面的经典组合，适时地为客户提供出一套完美的解决方案。 关键词：CAN Profibus ACOPOS 提升电机成型电机 1. 引言 全自动码垛机是将纸包机或者膜包机输送来的包装产品（以下简称产品）按照用户要求的工作速度和工作方式(如每层10包，每垛5层)自动堆叠成垛（图十二），并将成垛的包装产品输送到后段的设备去，这就要求码垛机的相关运动部分层成型区（图一中的B区）和提升机（图二）以及空托盘输送机（图三）协调配合好相互的动作要求。 图一码垛机俯视简图
图二码垛机提升部分简图 图十二整垛效果图
图三码垛机三维立体简图 码垛机——不仅仅是将产品放置在货盘上 工艺要求层成型区必须根据进入该区的产品按照既定的方式进行排列组成新的垛层，升降机必须多段速度进行工作以保证码垛机码出的垛型美观、同时提高工作效率;垛盘输送位于升降机下方，工作过程中升降机将码成一垛的物料放置在垛盘输送上，垛盘输送负责将物料送出码垛机，同时将空托盘运送到升降机上，要求垛盘输送必须软启动，保证在启动过程中不会对垛盘冲击过大，造成散垛现象。 2.系统概述 图四皮带成型区
高压静电喷涂机通用说明书
高压静电喷涂机使用说明书 涂装工艺自动化研究所 2011年10月21日
目录 一、前言........................................... - 1 - 二、安全事项....................................... - 4 - 三、设备构造及特点................................. - 5 - 四、WSOF3-100FS静电粉末涂装机主要技术参数......... - 10 - 五、设备的安装与调式.............................. - 11 - 六、设备使用说明.................................. - 15 - 七、热塑性、热固性粉末涂料技术指标 ................ - 16 - 八、怎样选择粉末.................................. - 18 - 九、常见故障及自检方法............................ - 19 - 十、常用标识...................................... - 20 -十一、售后服务.................................... - 21 -附录：设备清单.................................... - 22 -
一、前言 公司是具有雄厚实力和发展潜力的生产高压静电喷涂设备的厂家。它创建于1996年，经多年创新与实践，已经发展成为一家具有实力的专业电器设备。公司拥有一批专业的科研开发人员，重点发展高科技高压静电喷涂设备，生产工艺达到业的领先水平，产品畅销全国各地。创宇电器设备实施严格的科学化管理，建立完善的生产、销售、服务体系，并且拥有一套完整专业制造喷涂设备和管理模式，使设备的设计、制造、组装、调试都能严格按照国际标准生产，成为信得过产品。 遵循以质量求生存，以科技求发展，以管理求效益，以服务求信誉的方针，做好每一套设备。公司设计人员在表面处理和喷涂工作方面拥有丰富的实践经验，可提供和设计各种喷涂流水线设备和系统，并且采用美国摩托罗拉公司进口涂装设备为核，使其成为性能优越、稳定性强、功耗低、利用率高的设备，因此能为每个客户量身打造的信得过产品。 高压静电喷涂机系列已获得中国国家技术监督局型式批准证书。高压静电喷涂机系列以其产品齐全、结实耐用、使用简便、测温精度高、可靠性好及价格低、更符合人体工程学的外形设计等特点得到好评。
码垛机设计方案
码垛机设计方案（一） 一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为 了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。 一：总体方案 本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。 本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、 4.抓取线、 5.码垛机器人，五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下： 从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。
附图2：倒包线 由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大 发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。 附图3：提升线 当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图4所示）。整形线顾名思义是为了将包装袋整 平，使其末端码垛的剁型美观、整齐。整形线分压包整形和震动整形两部分组成。首先包装袋通过①包胶托辊输送，通过②压包滚筒将包装袋压平。此压包滚筒是高刚性弹簧提供压力，且工作高度可调，能保证极好的压平效果和使用寿命，亦不会破坏包装袋和包装产品。从压包滚筒出来然后通过③方辊震动整形输送，最后出来的包装袋保证能整齐、美观。