Because I Could not Stop for Death 全英诗评

Because I Could not Stop for Death

This poem is one of the masterpieces of Emily Dickinson (1830-1886), and she is a famous female poet in the 19th century in the United States. There are a few themes in Emily Dickinson's poetry: love, death, immortality, doubt and faith, nature, pain and suffering. And the main themes in this poem are death and immortality.

Dickinson wants to show us the theme of the poem: Death is actually a bridge toward immortality and eternity. In Stanzas 1-2, a woman was picked by death, but she felt no afraid and the usually frightening death is described as if a familiar friend, gentle and polite. In Stanza 3, accompanied by Death, she went through her progression of lifetime. Childhood-- innocent, happy; Maturity -- hardworking; and Old age -- descend to death. Then the stanza 4 is a shift, she was getting closer to death:

“the Dews drew quivering and chill”——coldness of death; “gossamer gown, tulle tippet”——excuse for still alive.

In stanza 5, they arrived at the destination—Grave. At last,she finally realized that she had been dead and also she had already got eternity.

Emily Dickinson’s explain her view of death and immortality in her poem, which then lead me to a world of

imagination and thinking. Maybe death is immortal. However, in fact, only you alive can you know the real meaning of the life.

台达位置与扭矩模式伺服电机文档(一类特选)

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连 接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页6.4.1 P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有 转速

P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭 并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制 伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度， PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。 使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v 电源。 2.接线：

上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

Origin 使用问题

Origin 使用问题集锦 1. 请教怎样反读出 origin 曲线上全部数据点？ 如，我用 10个数据点画出了一条 origin 曲线，并存为 project的.OPJ 格式。但，现在我想利用 OPJ 文件从这条曲线上均匀的取出 100个数据点的数值，该如何做？注：要一切都使用 origin 软件完成，不用其他曲线识别软件。 Answer： ORIGIN 中，在分析菜单（或统计菜单）中有插值命令，打开设置对话框，输入数据的起点和终点以及插值点的个数，OK！生成新的插值曲线和对应的数据表格。 2. 如何用origin 做出附件中的图： 其中标注的三角形、方块是怎么整上去的？ Answer: 选中左侧竖工具条中的 draw tool(显示是几个点，第七个工具），移动到你要标注的位置双击，就产生了一个点，依次标注完方块。再标注三角的第一个点，标注完后改成三角，以后标注的就都是三角了。改动点的类型的方法和正常画曲线方式一样。 3. 如何用origin 做出附件图中的坐标轴（带刻度）？

Answer: 你把刻度改成那样不就行了。 8.0 的具体方法是双击坐标轴，title & format --> 选左边那个 bottom，然后在右边把 axis 改为 at position=。同理，然后选左边的 left，把axis也改为 at position=。 4. origin能否读取导入曲线的坐标？ 一张 bmp 格式的图片，图片内容是坐标系和拟合曲线，但是不知道用什么软件绘制的。请问能否将该图片导入 origin，读出曲线上任意一点的数据？ Answer: (1). 1.ORIGIN 有一个图形数字化插件可完成该任务。 2.有许多专门的图形数字化软件也可完成此任务。个人感觉专门的比插件也用、便捷。推荐 WINDIG25 (2). origin下的数字化插件是digitizer,下载地 址：https://www.wendangku.net/doc/455507920.html,/fileexchange/details.aspx?fid=8拖入origin即可，但使用不是很方便。比较方便的是un-scan-it。 5. 如何在origin7.5 中标峰值？ 用origin7.5 作的XRD图，怎样直接在峰上标数据？ Answer: Tools/Pick peaks 设置一下点击 Find Peaks 就 OK了。Positive和Negative 是标正负峰值的意思，其他数值改变一下就知道干吗用的了。 6. 关于origin 拟合曲线延长的问题？ 我想把拟合之后的直线向前或向后延长一段距离与坐标轴相交。但是不知道该怎么弄。是不是要改那个范围的最大值和最小值啊？可是怎么改？

台达伺服调机步骤简易说明书

台达伺服调机步骤简易说明书 本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。 一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；注意安装环境。（祥见操作手册） 二：配线 （1）周边装置接线图

（2）信号与配线 请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。但请注意， 1.无论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V电源，您可以让驱动器自已供给此电源（PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER 供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND接伺服的PIN45，47，49 脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开关量来控制它的ON-OFF； 3.如果您没有用到CW，CCW禁止极限和外加急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。 （3）编码器接线 1．編碼器引出線連接頭規格： 線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，而隔離網線要確實與SHIELD端相連接！

2．CN2接头定义： CN2連接器（公）背面接線端 各信號的意義說明如下： 三：参数调整 A ． 参数1-01：此参数为控制模式及控制指令输入源设定。请根据您所用的控制模式来 设定。如为位置模式，且指令由端子输入，则请设为00；如为速度模式，则请 设为02。具体设定请见下表： B ． 参数1-00： 当您选用位置控制模式且由端子输入指令时(当参数1-01设为00时)，此参数才需设 定，其功能为外部脉冲输入型式设定。 Z Y X X 值設定：脈沖型式 其中X=0：AB 相脈沖列（4x ）； X=1：正轉脈沖列及逆轉脈沖列（CW CCW 型式）

C++ #pragma code_seg用法

#pragma code_seg 格式如： #pragma code_seg( [ [ { push | pop}, ] [ identifier, ] ] [ "segment-name" [, "segment-class" ] ) 该指令用来指定函数在.obj文件中存放的节,观察OBJ文件可以使用VC自带的dumpbin命令行程序,函数在.obj文件中默认的存放节为.text节，如果code_seg 没有带参数的话,则函数存放在.text节中。 push (可选参数)将一个记录放到内部编译器的堆栈中,可选参数可以为一个标识符或者节名 pop(可选参数)将一个记录从堆栈顶端弹出,该记录可以为一个标识符或者节名identifier(可选参数)当使用push指令时,为压入堆栈的记录指派的一个标识符,当该标识符被删除的时候和其相关的堆栈中的记录将被弹出堆栈 "segment-name" (可选参数)表示函数存放的节名 例如: //默认情况下,函数被存放在.text节中 void func1() {// stored in .text } //将函数存放在.my_data1节中 #pragma code_seg(".my_data1") void func2() {// stored in my_data1 } //r1为标识符,将函数放入.my_data2节中 #pragma code_seg(push, r1, ".my_data2") void func3() {// stored in my_data2 } int main() { } 例如 #pragma code_seg(“PAGE”) 作用是将此部分代码放入分页内存中运行。 #pragma code_seg() 将代码段设置为默认的代码段 #pragma code_seg("INIT") 加载到INIT内存区域中，成功加载后，可以退出内存

origin8使用小技巧

人人网- 日志分享 1. 请教怎样反读出origin曲线上全部数据点？ 如，我用10个数据点画出了一条origin曲线，并存为project的.OPJ格式。 但，现在我想利用OPJ文件从这条曲线上均匀的取出100个数据点的数值，该如何做？ 注：要一切都使用origin软件完成，不用其他曲线识别软件。 https://www.wendangku.net/doc/455507920.html,/bbs/viewthread.php?tid=1390313 [1] Answer： ORIGIN中，在分析菜单（或统计菜单）中有插值命令，打开设置对话框，输入数据的起点和终点以及插值点的个数，OK！生成新的插值曲线和对应的数据表格。 2. origin中非线性拟合中logistic模型的疑问？ origin 中非线性拟合中的logistic模型为 y = A2 + (A1-A2)/(1 + (x/x0)^p) 其初始参数设置为 sort(x_y_curve); //smooth(x_y_curve, 2); x0 = xaty50( x_y_curve ); p = 3.0;

A1 = max( y_data ); A2 = min( y_data ); A1 = min( y_data ); A2 = max( y_data ); 而据我看到的logistic的模型都是（自己origin中自定义的） y =A1/(1+(A1/A2-1)*exp(-k*x)) 也就是说 origin 中的logistic有4个数值需要确定，而自定义的有3个数值 从结果来看，没有太大区别，但为什么函数不一样呢？ 不是学数学，高人能否详细说明下。 https://www.wendangku.net/doc/455507920.html,/bbs/viewthread.php?tid=1391522 [2] Answer: 你可以看一下这个文档，里面有数种不同形式的 logistic 模型： https://www.wendangku.net/doc/455507920.html,/web/packages/drc/drc.pdf [3] 当然，这是一个 R (https://www.wendangku.net/doc/455507920.html,) 包的文档，但不妨碍你看其中的公式。 R 是开源的啊，以 GPL 发布，可以从 https://www.wendangku.net/doc/455507920.html, [4]上了解更多。I 3. 如何用origin做出附件中的图：其中标注的三角形、方块是怎么整上去的？https://www.wendangku.net/doc/455507920.html,/bbs/viewthread.php?tid=1393739 [5] Answer:

台达伺服电机常见问题

ASDA-A2的 PUU 單位的意義？如何使用？ 所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder 回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder ，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU ，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU 下200000個PUU 命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。 一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等轉速的2kW 馬達，慣量比大的馬達應該只有好處沒有壞處，但事實上在實驗過程中發現：切刀驅動不換，原來使用130框號, 2kW 的馬達，負載率約120 ~ 140%，負載慣量比1%的馬達總是過熱，因此當嘗試將馬達更換為180框號, 2kW ，結果換上去後發現速度只要開到800r/min ，就會發生ALE02(過電壓)或ALE05(回生異常)警示。兩台馬達的扭力是一樣的，但是原來使用130框號, 2kW 的馬達，當轉速達到1200r/min 才會達到極限。 從這個例子來看，並不是馬達慣量越大越好，那麼請問在那些應用場合下慣量比發揮的作用影響大，那些應用場合下扭力的影響大？ 1. 並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。 T= I x α (扭力 = 慣量 x 角加速度) P= T x ω (功率 = 扭力 x 角速度) P = I x α x ω 所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。 I 是固定的，當一個系統設定好後 (如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，

C++ #pragma预处理命令

#pragma预处理命令 #pragma可以说是C++中最复杂的预处理指令了，下面是最常用的几个#pragma 指令： #pragma comment(lib,"XXX.lib") 表示链接XXX.lib这个库，和在工程设置里写上XXX.lib的效果一样。 #pragma comment(linker,"/ENTRY:main_function") 表示指定链接器选项/ENTRY:main_function #pragma once 表示这个文件只被包含一次 #pragma warning(disable:4705) 表示屏蔽警告4705 C和C++程序的每次执行都支持其所在的主机或操作系统所具有的一些独特的特点。例如，有些程序需要精确控制数据存放的内存区域或控制某个函数接收的参数。#pragma为编译器提供了一种在不同机器和操作系统上编译以保持C和C++完全兼容的方法。#pragma是由机器和相关的操作系统定义的，通常对每个编译器来说是不同的。 如果编译器遇到不认识的pragma指令，将给出警告信息，然后继续编译。Microsoft C and C++ 的编译器可识别以下指令：alloc_text，auto_inline，bss_seg，check_stack，code_seg，comment，component，conform，const_seg，data_seg，deprecated，fenv_access，float_control，fp_contract，function，hdrstop，include_alias，init_seg，inline_depth，inline_recursion，intrinsic，make_public，managed，message，omp，once，optimize，pack，pointers_to_members，pop_macro，push_macro，region, endregion，runtime_checks，section，setlocale，strict_gs_check，unmanaged，vtordisp，warning。其中conform，init_seg, pointers_to_members，vtordisp仅被C++编译器支持。 以下是常用的pragma指令的详细解释。 1.#pragma once。保证所在文件只会被包含一次，它是基于磁盘文件的，而#ifndef 则是基于宏的。

台达伺服电机A2系列常用型号

台达ASD-A2系列常用型号 系列功率型号详情 ASDA-A2 100W ASD-A2-0121-L A2 100W基础型全闭环 ASDA-A2 100W ECMA-C10401GS 带油封带键槽 ASDA-A2 100W ECMA-C10401HS 键槽油封刹车 ASDA-A2 200W ASD-A2-0221-L A2 200W基础型全闭环 ASDA-A2 200W ECMA-C10602RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 200W ECMA-C10602SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ASD-A2-0421-L A2 400W基础型全闭环 ASDA-A2 400W ECMA-C10604RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-C10604SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-E11305RS A2 500W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-E11305SS A2 500W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-G11303RS A2 300W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-G11303SS A2 300W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-C10804R7 A2 400W 带键槽带中心螺纹孔油封80框 ASDA-A2 400W ECMA-C10804S7 A2 400W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车80框ASDA-A2 750W ASD-A2-0721-L A2 750W基础型全闭环 ASDA-A2 750W ECMA-C10807RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 750W ECMA-C10807SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 750W ECMA-G11306RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 750W ECMA-G11306SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 1KW ASD-A2-1021-L A2 1KW基础型全闭环 ASDA-A2 1KW ECMA-C10910RS 低惯量,1KW,键槽,86框号,油封 ASDA-A2 1KW ECMA-C11010RS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封轻惯量 ASDA-A2 1KW ECMA-C11010SS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车轻惯量 ASDA-A2 1KW ECMA-E11310RS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1KW ECMA-E11310SS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 1KW ECMA-G11309RS A2 900W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1KW ECMA-G11309SS A2 900W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 需要采购变频器PLC伺服电机人机界面就联系常州耀德机电，我们将为您提供最优质的产品和周到快捷的服务，如需要安装调试电话联系0519-********，我们期待与您合作！ASDA-A2 1.5KW ASD-A2-1521-L A2 1.5KW基础型全闭环 ASDA-A2 1.5KW ECMA-E11315RS A2 1.5KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1.5KW ECMA-E11315SS A2 1.5KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 2KW ASD-A2-2023-L A2 2KW基础型全闭环 ASDA-A2 2KW ECMA-C11020RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封轻惯量 ASDA-A2 2KW ECMA-C11020SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车轻惯量 ASDA-A2 2KW ECMA-E11320RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 2KW ECMA-E11320SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 2KW ECMA-E11820RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封180框 ASDA-A2 2KW ECMA-E11820SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车180框 ASDA-A2 3KW ASD-A2-3023-L A2 3KW基础型全闭环 ASDA-A2 3KW ECMA-E11830RS A2 3KW 带键槽带中心螺纹孔油封

#pragma data code ICCAVR的使用

#pragma data:code 在Keil中为了节省数据存储器的空间，通过“code”关键字来定义一个数组或字符串将被存储在程序存储器中： uchar code buffer[]={0,1,2,3,4,5}; uchar code string[]="Armoric" ; 而这类代码移值到ICCAVR上时是不能编译通过的。我们可以通过"const" 限定词来实现对存储器的分配： #pragma data:code const unsigned char buffer[]={0,1,2,3,4,5}; const unsigned char string[]="Armoric"; #pragma data:data 注意： 《1》使用ICCAVR6.31时，#pragma data :code ;#pragma data:data ; 这些语法时在"data:cod"、"data:data"字符串中间不能加空格，否则编译不能通过。 《2》const 在ICCAVR是一个扩展关键词，它与ANSIC标准有冲突，移值到其它的编译器使用时也需要修改相关的地方。 在ICCAVR中对数组和字符串的五种不同空间分配： const unsigned char buffer[]={0,1,2,3,4,5}; //buffer数组被分配在程序存储区中 const unsigned char string[]="Armoric" ; //stringp字符串被分配在程序存储区中 const unsigned char *pt //指针变量pt被分配在数据存储区中，指向程序存储区中的字符类型数据 unsigned char *const pt //指针变量pt被分配在程序存储区中，指向数据存储区中的字符类型数据 const unsigned char *const pt //指针变量pt被分配在程序存储区，指向程序存储区中的字符类型数据 unsigned char *pt //指针变量pt被分配在数据存储区中，指向数据存储区中的数据 请问#pragma data:code和#pragma data:data是什么意思？ 前者表示：随后的数据将存贮在程序区，即FLASH区，此区只能存贮常量，比如表格之类。

pragma的用法

#pragma的用法 在所有的预处理指令中，#Pragma 指令可能是最复杂的了，它的作用是设定编译器的状态或者是指示编译器完成一些特定的动作。#pragma指令对每个编译器给出了一个方法，在保持与C和C++语言完全兼容的情况下，给出主机或操作系统专有的特征。依据定义， 编译指示是机器或操作系统专有的，且对于每个编译器都是不同的。 其格式一般为: #pragma para。其中para为参数，下面来看一些常用的参数。 1)message 参数 message参数是我最喜欢的一个参数，它能够在编译信息输出窗口中输出相应的信息，这对于源代码信息的控制是非常重要的。其使用方法为： #pragma message("消息文本") 当编译器遇到这条指令时就在编译输出窗口中将消息文本打印出来。 当我们在程序中定义了许多宏来控制源代码版本的时候，我们自己有可能都会忘记有 没有正确的设置这些宏， 此时我们可以用这条指令在编译的时候就进行检查。假设我们希望判断自己有没有在源代码的什么地方定义了_X86这个宏, 可以用下面的方法: #ifdef _X86 #pragma message("_X86 macro activated!") #endif 我们定义了_X86这个宏以后，应用程序在编译时就会在编译输出窗口里显示"_86 macro activated!"。 我们就不会因为不记得自己定义的一些特定的宏而抓耳挠腮了。 (2)另一个使用得比较多的pragma参数是code_seg 格式如： #pragma code_seg( ["section-name" [, "section-class"] ] ) 它能够设置程序中函数代码存放的代码段，当我们开发驱动程序的时候就会使用到 它。 (3)#pragma once (比较常用) 只要在头文件的最开始加入这条指令就能够保证头文件被编译一次，这条指令实际上 在VC6中就已经有了， 但是考虑到兼容性并没有太多的使用它。 (4)#pragma hdrstop 表示预编译头文件到此为止，后面的头文件不进行预编译。BCB可以预编译头文件以 加快链接的速度， 但如果所有头文件都进行预编译又可能占太多磁盘空间，所以使用这个选项排除一些头文

stm32中使用#pragma pack(非常有用的字节对齐用法说明)

#pragma pack(4) //按4字节对齐，但实际上由于结构体中单个成员的最大占用字节数为2字节，因此实际还是按2字节对齐 typedef struct { char buf[3];//buf[1]按1字节对齐，buf[2]按1字节对齐，由于buf[3]的下一成员word a是按两字节对齐，因此buf[3]按1字节对齐后，后面只需补一空字节 word a; //#pragma pack(4)，取小值为2，按2字节对齐。 }kk; #pragma pack() //取消自定义字节对齐方式 对齐的原则是min(sizeof(word ),4)=2,因此是2字节对齐，而不是我们认为的4字节对齐。 这里有三点很重要: 1.每个成员分别按自己的方式对齐,并能最小化长度 2.复杂类型(如结构)的默认对齐方式是它最长的成员的对齐方式,这样在成员是复杂类型时,可以最小化长度 3.对齐后的结构体整体长度必须是成员中最大的对齐参数的整数倍,这样在处理数组时可以保证每一项都边界对齐 补充一下,对于数组,比如: char a[3];这种,它的对齐方式和分别写3个char是一样的.也就是说它还是按1个字节对齐. 如果写: typedef char Array3[3]; Array3这种类型的对齐方式还是按1个字节对齐,而不是按它的长度. 不论类型是什么,对齐的边界一定是1,2,4,8,16,32,64....中的一个. 声明： 整理自网络达人们的帖子，部分参照MSDN。 作用： 指定结构体、联合以及类成员的packing alignment; 语法： #pragma pack( [show] | [push | pop] [, identifier], n ) 说明： 1，pack提供数据声明级别的控制，对定义不起作用； 2，调用pack时不指定参数，n将被设成默认值； 3，一旦改变数据类型的alignment，直接效果就是占用memory的减少，但是performance会下降； 语法具体分析： 1，show：可选参数；显示当前packing aligment的字节数，以warning message的形式被显示； 2，push：可选参数；将当前指定的packing alignment数值进行压栈操作，这里的栈是the internal compiler stack，同时设置当前的packing alignment为n；如果n没有指定，则将当前的packing alignment数值压栈； 3，pop：可选参数；从internal compiler stack中删除最顶端的record；如果没有指定n，则当前栈顶record即为新的packing alignment 数值；如果指定了n，则n将成为新的packing aligment数值；如果指定了identifier，则internal compiler stack中的record都将被pop 直到identifier被找到，然后pop出identitier，同时设置packing alignment数值为当前栈顶的record；如果指定的identifier并不存在于internal compiler stack，则pop操作被忽略； 4，identifier：可选参数；当同push一起使用时，赋予当前被压入栈中的record一个名称；当同pop一起使用时，从internal compiler stack 中pop出所有的record直到identifier被pop出，如果identifier没有被找到，则忽略pop操作； 5，n：可选参数；指定packing的数值，以字节为单位；缺省数值是8，合法的数值分别是1、2、4、8、16。 重要规则： 1，复杂类型中各个成员按照它们被声明的顺序在内存中顺序存储，第一个成员的地址和整个类型的地址相同； 2，每个成员分别对齐，即每个成员按自己的方式对齐，并最小化长度；规则就是每个成员按其类型的对齐参数（通常是这个类型的大小）和指定对齐参数中较小的一个对齐； 3，结构体、联合体或者类的数据成员，第一个放在偏移为0的地方；以后每个数据成员的对齐，按照#pragma pack指定的数值和这个数据成员自身长度两个中比较小的那个进行；也就是说，当#pragma pack指定的值等于或者超过所有数据成员长度的时候，这个指定值的大小将不产生任何效果； 4，复杂类型（如结构体）整体的对齐是按照结构体中长度最大的数据成员和#pragma pack指定值之间较小的那个值进行；这样当数据成员为复杂类型（如结构体）时，可以最小化长度； 5，复杂类型（如结构体）整体长度的计算必须取所用过的所有对齐参数的整数倍，不够补空字节；也就是取所用过的所有对齐参数中最大的那个值的整数倍，因为对齐参数都是2的n次方；这样在处理数组时可以保证每一项都边界对齐； 对齐的算法：由于各个平台和编译器的不同，现以本人使用的gcc version 3.2.2编译器（32位x86平台）为例子，来讨论编译器对struct 数据结构中的各成员如何进行对齐的。 在相同的对齐方式下，结构体内部数据定义的顺序不同，结构体整体占据内存空间也不同，如下： 设结构体如下定义： struct A { int a; //a的自身对齐值为4，偏移地址为0x00~0x03，a的起始地址0x00满足0x00%4=0;

Origin 使用问题集锦

1. 请教怎样反读出origin曲线上全部数据点？ 如，我用10个数据点画出了一条origin曲线，并存为project的.OPJ格式。 但，现在我想利用OPJ文件从这条曲线上均匀的取出100个数据点的数值，该如何做？注：要一切都使用origin软件完成，不用其他曲线识别软件。 https://www.wendangku.net/doc/455507920.html,/bbs/viewthread.php?tid=1390313 Answer： ORIGIN中，在分析菜单（或统计菜单）中有插值命令，打开设置对话框，输入数据的起点和终点以及插值点的个数，OK！生成新的插值曲线和对应的数据表格。 2. origin中非线性拟合中logistic模型的疑问？ origin 中非线性拟合中的logistic模型为 y = A2 + (A1-A2)/(1 + (x/x0)^p) 其初始参数设置为 sort(x_y_curve); //smooth(x_y_curve, 2); x0 = xaty50( x_y_curve ); p = 3.0; if( yatxmin( x_y_curve ) > yatxmax( x_y_curve ) ) { A1 = max( y_data ); A2 = min( y_data ); } else { A1 = min( y_data ); A2 = max( y_data ); } 而据我看到的logistic的模型都是（自己origin中自定义的） y =A1/(1+(A1/A2-1)*exp(-k*x)) 也就是说origin 中的logistic有4个数值需要确定，而自定义的有3个数值 从结果来看，没有太大区别，但为什么函数不一样呢？ 不是学数学，高人能否详细说明下。 https://www.wendangku.net/doc/455507920.html,/bbs/viewthread.php?tid=1391522 Answer: 你可以看一下这个文档，里面有数种不同形式的logistic 模型： https://www.wendangku.net/doc/455507920.html,/web/packages/drc/drc.pdf 当然，这是一个R (https://www.wendangku.net/doc/455507920.html,) 包的文档，但不妨碍你看其中的公式。 R 是开源的啊，以GPL 发布，可以从https://www.wendangku.net/doc/455507920.html,上了解更多。

台达DVP-ES2C系列与ASDA-A2伺服电机调试方法

台达绝对型编码器伺服系统的参数设置 （DVP32ES200RC/TC与ASDA-A2 伺服驱动器）使用之前需要对CANopen型号的PLC进行韧体的更新。（对应的版本为V3.43） 刻录方式： 1.PC 要与 ES2-C PLC 通过 IFD6601 链接。 2.点开有.exe 的文件，选择正确的 COM口。 3.鼠标点击 START burn 开始刻录，待PLC上面的EPROM指示灯闪烁红色以后，重新启动PLC， 4.重启后，再次鼠标点击 START burn 开始刻录可以看到白色进度条在移动（红色进度条也是一样的，白色代表版本升级，红色代表版本降级），同时看到 Progress 有显示百分数值，到达百分之百为刻录完成。 5.刻录后检查版本刻录情况 一，硬件 DI 信号配置 : DI1 → PL : 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动（P2-10），用常闭接近开关，设置为23. 器显示异警。 DI2 → NL : 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱（P2-11），用常闭接近开关，设置为22. 动器显示异警。

DI3 → EMGS : 为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显示异警。（P2-12），用常闭接近开关，设置为21. DI4 → ORGP : 在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此讯号接通后伺服将此点之位置当成原点。（可以不接） 二，手动设定参数 : 在使用伺服专用指令之前，需要先将伺服做一些初始化设定，步骤如下 : 1.将伺服 P2-08 设置为 10，回归原厂设定。 2.将伺服断电后重新上电。 3.设定伺服控制模式，将 P1-01 设置为 0001(PR 模式)具体方向可以根据实际情况更改。 4.P3-01通讯速度设置为 0403（1M）。 5.站号设定 : 依照需要的台数，分别设置每台伺服的 P3-00，请依序设定为 1、2、3 …最多可设定 8 台。 6.将伺服断电后重新上电。 1.设置伺服驱动器站号（P3-00），伺服从1到8依次设定。 2.设置伺服电机与PLC的通讯速率(P3-01，可以设置为403) 3.设置伺服电机的运动模式（P1-01如设置为0001就是PR位置控制模式）第三位数值可以设置电机运行方向。 4.设置伺服电机的正反向禁止极限，和急停触发。(P2-10-P2-18)

#pragma指令用法汇总和解析

#pragma指令用法汇总和解析 一. message 参数。 message 它能够在编译信息输出窗 口中输出相应的信息，这对于源代码信息的控制是非常重要的。其使用方法为： #pragma message(“消息文本”) 当编译器遇到这条指令时就在编译输出窗口中将消息文本打印出来。 当我们在程序中定义了许多宏来控制源代码版本的时候，我们自己有可能都会忘记有没有正确的设置这些宏，此时我们可以用这条 指令在编译的时候就进行检查。假设我们希望判断自己有没有在源代码的什么地方定义了_X86这个宏可以用下面的方法 #ifdef _X86 #pragma message(“_X86 macro activated!”) #endif 当我们定义了_X86这个宏以后，应用程序在编译时就会在编译输出窗口里显示“_ X86 macro activated!”。我们就不会因为不记得自己定义的一些特定的宏而抓耳挠腮了 二. 另一个使用得比较多的#pragma参数是code_seg。格式如： #pragma code_seg( [ [ { push | pop}, ] [ identifier, ] ] [ "segment-name" [, "segment-class" ] ) 该指令用来指定函数在.obj文件中存放的节,观察OBJ文件可以使用VC自带的dumpbin命令行程序,函数在.obj文件中默认的存放节 为.text节 如果code_seg没有带参数的话,则函数存放在.text节中 push (可选参数) 将一个记录放到内部编译器的堆栈中,可选参数可以为一个标识符或者节名 pop(可选参数) 将一个记录从堆栈顶端弹出,该记录可以为一个标识符或者节名 identifier (可选参数) 当使用push指令时,为压入堆栈的记录指派的一个标识符,当该标识符被删除的时候和其相关的堆栈中的记录将被弹出堆栈 "segment-name" (可选参数) 表示函数存放的节名 例如: //默认情况下,函数被存放在.text节中 void func1() { // stored in .text } //将函数存放在.my_data1节中 #pragma code_seg(".my_data1") void func2() { // stored in my_data1 } //r1为标识符,将函数放入.my_data2节中 #pragma code_seg(push, r1, ".my_data2") void func3() { // stored in my_data2 } int main() { } 三. #pragma once (比较常用） 这是一个比较常用的指令,只要在头文件的最开始加入这条指令就能够保证头文件被编译一次 四. #pragma hdrstop表示预编译头文件到此为止，后面的头文件不进行预编译。

伺服电机接线方式

. 富士伺服电机 富士伺服电机电子齿轮比计算：命令 脉冲补偿周时的机械系统移动伺服电机旋转×位 β脉冲/转命令脉冲补偿131072 例如：电机旋转一圈的机械移动量等于单位量下，转一圈需2500脉冲 N α（分母） N = ×131072 β（分子） 2500 α（分母） 131072 32768 = = 2500 625 β（分子） I/O信号接线 P24 1 24V 24V 19 电源 激磁 2 cont1 脉冲8 *CA 方向21 *CB 0V M24 14 报警17 OUT1 到位结束16 编码器接线方式（smart系统、w系列、A5） 驱动器电机端 P5 P5 1 7 M5 2 M5 8 SIG+ 5 5 SIG+ SIG- 4 SIG- 6 BAT+ BAT+ 1 3 BAT- 2 BAT- 4

地线 GND 外壳 3 旧版富士驱动器参数设置新版富士驱动器参数设置 1# 16384（分子） 1# 0 2# 125（分母） 3# 0（脉冲+方向控制模式）3# 0（脉冲+方向控制模式） 4# 1（方向） 4# 1（方向） 6# 65536（分子） 7# 15（刚性） 7# 125（分母） 19# 250 8# 15# 14（刚性） '. . 松下伺服电机 松下A5 I/O接线说明： 1、2、7 24V 36、41 0V 4 脉冲 6 方向 29 使能ON 37 报警 松下A5编码器接线说明： 驱动器马达 14 25 5 2 6 3 外壳 6（GND） 松下A5驱动器参数设置Pr0.** 0# 方向 1# 控制模式 0 7#指令脉冲形式 3 8#电机旋转一圈指令脉冲数

向量化的方法

使用英特尔编译器进行自动向量化 作者：Yang Wang (Intel) 自动向量化是英特尔编译器提供的一个可以自动的使用SIMD指示的功能。在处理数据时，编译器自动选择MMX?, Intel? Streaming SIMD 扩展（Intel? SSE, SSE2, SSE3 和SSE4）等指令集，对数据进行并行的处理。使用编译器提供的自动向量化功能是提高程序性能的一个非常有效的手段。自动向量化在IA-32和Intel? 64的平台上均提供很好的支持。 英特尔编译器提供的自动向量化相关的编译选项如下所示。”/Q”开头的选项是针对Windows平台的，“-“开头的选项是针对Linux*和Mac平台的。 -x, /Qx 按照该选项指定的处理器类型生成相应的优化代码。比如-xSSE3, 该选项指定编译器生成Intel? SSE3指令的代码。又比如-xSSE3_ATOM, 该选项针对Intel? Atom? 处理器进行优化。 -ax, /Qax 如果指定该选项，在生成的单一目标文件中，不但会生成专门针对指定的处理器类型进行优化的代码，同时也生成通用的IA-32架构的代码。该选项主要是为了生成代码的兼容性考虑。 -vec, /Qvec 打开或者关闭编译器的向量化优化。默认情况下自动向量化是打开的。 -vec-report, /Qvec-report 该选项用户控制在编译过程中产生的向量化消息报告。 编译器提供的自动向量化优化默认情况下是打开的。在编译过程中我们可以使用-vec-report选项来打开向量化诊断消息报告。这样编译器可以告诉我们有哪些循环被向量化了，有哪些循环没有被向量化已经无法向量化的原因。 在编译程序的过程中，有时候我们会发现编译器报告说某个循环无法被向量化。很多时候无法向量化的原因都是因为循环中存在的变量依赖关系。有时候我们可以修改程序来消除这种依赖关系，有的时候我们可以使用编译器提供的一些编译指示来显示的告诉编译器如何处理这种依赖关系。即使在某个循环已经可以被自动向量化的时候，使用编译器提供的对向量化的语言支持和编译指示还可以提高编译器向量化的效率，提高程序执行的性能。 下面我们来详细解释一下编译器提供的编译指示以及这些指示对编译器编译的影响。 在Intel编译器中，我们提供下面这样一些对自动向量化的语言支持和编译指示。 __declspec(align(n)) 指导编译器将变量按照n字节对齐 __declspec(align(n,off)) 指导编译器将变量按照n字节再加上off字节的编译量进行对齐 restrict 消除别名分析中的二义性 __assume_aligned(a,n) 当编译器无法获取对齐信息时，假定数组a已经按照n字节对齐 #pragma ivdep 提示编译器忽略可能存在的向量依赖关系 #pragma vector {aligned|unaligned|always}

OpenMP的用法

在双重循环中怎样写OpenMP？ 那要分析你的外循环跟内循环有没有彼此依赖的关系 unsigned int nCore = GetComputeCore(); unsigned int nStep = IMAGETILEYSIZE / nCore; #pragma omp parallel for private(Level0_x, Level0_y, ChangeLevel0_x, ChangeLevel0_y, InterX1, InterX2, InterY1, InterY2) for (int k = 0; k < nCore; k++) { int begin = k * nStep; int end = (k + 1) * nStep; for (int YOff = begin; YOff < end; YOff++) { for (int XOff = 0; XOff < IMAGETILEXSIZE; XOff++) { Level0_x = pPixelXBuf[YOff][XOff]; Level0_y = pPixelYBuf[YOff][XOff]; ChangeLevel0_x = Level0_x - XMin; ChangeLevel0_y = Level0_y - YMin; //寻找坐标在Level1Buf中对应的4个像素值 InterX1 = (int)(ChangeLevel0_x); InterX2 = (int)(ChangeLevel0_x + 1); InterY1 = (int)(ChangeLevel0_y); InterY2 = (int)(ChangeLevel0_y + 1); //双线性插值对Level0_Buf赋值 ZoomInterpolation(Level0Buf, Level1Buf, ChangeLevel0_x, ChangeLevel0_y, SamplesPerPixel, nXSize, nYSize, InterX1, InterX2, InterY1, InterY2, XOff, YOff); } } } 我也想应该这样，可是如果nCore=1的时候，外循环只循环一次，线程是怎么分配的呢。其实最外层的循环如果很多，就在外循环分配线程是不是就可以不考虑里面的循环了？ nCore = 1,就是单核单cpu,多核循环就跟普通的循环没有差别， openmp默认有几个内核就开几个线程同时运行。所以单核openmp也没有什么意义，此时你也可以开两个线程“同时”运行，但在单核机器上，两个线程是不可能同时运行的 可以不考虑里面的循环。你只要保证外循环跟外循环之间，内寻环跟内循环之间没有数据依赖关系就行。 假设 for (int i = 0; i < 200000000; i++)