codesys所有函数的详细说明

二、模拟量标定库AnalogFilter Library

模拟量标定库就是指AnalogFilter.lib中的一些库函数。

2.1 CUT功能块

功能描述：

把输入值进行预处理，调整斜率，消除两端非线性影响。调整效果见图：

功能块如下图：

输入：（1）Input，UINT型，要处理的信号。

（2）PAR_InputILowLimit，UINT型，用来控制输出的下限。当

Input<=256*PAR_InputILowLimit时输出为0。

（3）PAR_InputHighLimit，UINT型，用来控制输出的上限。当

Input>=256*PAR_InputHighLimit时输出就为0。

输出：（1）Output，UINT型，处理完的信号。

（2）LowLimit，BOOL型，Input<=256*PAR_InputILowLimit时LowLimit为TRUE。

（3）HighLimit，BOOL型，Input>=256*PAR_InputHighLimit时HighLimit为TRUE。

2.2 HP功能块

功能描述：

设置一个死区，把死区以内的值都设为0。功能如图：

功能块如下图：

输入：（1）Input，UINT型，输入信号。

. （2）PAR_CutLimit，UINT型，死区控制参数。当Input<=65535*PAR_CutLimit%时输出为0。

输出：（1）Output，UINT型，处理完的信号。

2.3 JoyFilter功能块

功能描述：

JoyFilter块是一个双向的模拟量标定块，也就是说它对输入的模拟量进行预处理，把输出范围调整为-32767~32767。

功能块如下图：

输入：

（1）AnalogInput，UINT型，模拟量的输入信号。

（2）DI_JoystickDirSwitchPOS，BOOL型，正向微动开关。当

PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时，此时又手柄向正向移动，那么只有正向微动开关TRUE，OUTPUT才会有输出。

（3）DI_JoystickDirSwitchNEG，BOOL型，负向微动开关。当

PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时，此时又手柄向负向移动，那么只有负向微动开关TRUE，OUTPUT才会有输出。

（4）PAR_NegFull，UINT型，负向输入的调节参数。取值范围：0～255，主要用于当负向输入最大时，调节参数使得OUTPUT也为负向最大。

（5）PAR_POSFull，UINT型，正向输入的调节参数。取值范围：0～255，主要用于当正向输入最大时，调节参数使得OUTPUT也正负向最大。

（6）PAR_Zero，UINT型，零输入的调节参数。取值范围：0～255，主要用于当手柄在零位时，即零输入时，调节参数使得OUTPUT也为零。

（7）PAR_DeadBand，UINT型死区设置参数。取值范围：0～100。当输入进入参数设置范围，输出为零

（8）PAR_NegProgression，SINT型。取值范围：-100～100,设置负向输出缓冲曲线度，手柄负向输出值相对于输入值的一个响应曲线，曲线如图：

x

（9）PAR_PosProgression，SINT型。取值范围：-100～100，设置正向输出缓冲曲线度，手柄正向输出值相对于输入值的一个响应曲线。

（10）PAR_MinErrorDifference，UINT型，取值范围：0～100，设置出错范围，当输入超出范围时，激活ErrorHigh或ErrorLow开关，并使输出为零。

（11）PAR_Fault O nDelay，UINT型，取值范围：0～255，过载延时。

（12）PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse，BOOL型，此参数为TRUE时，微动开关无效，为FALSE时，微动开关有效

输出：

（1）OutputEable，BOOL型，输出使能，为TRUE是块才会有输出。

（2）Output，INT型，调整后的信号量，输出数值范围-32767～32767

（3）ErrorHigh，BOOL型，当输入超出PAR_Full +5000范围时，ErrorHigh为TRUE，输出置零。

（4）ErrorLow，BOOL型，输入超出PAR_Zero–PAR_MinErrorDifference范围，ErrorHigh为TRUE，并把输出置零。

（5）JoystickDirSwitchPOSMissing，BOOL型，正向微动开关出错时，值为TRUE。

（6）JoystickDirSwitchNEGMissing，BOOL型负向微动开关出错时，值为TRUE。（7）JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn，BOOL型，正、负向微动开关同时为TRUE时，值为TRUE。

2.4 JoystickAllnputOutOfRange功能块

功能描述：

本功能块是用来实现对一个模拟量输入的观察。

功能块如下图：

输入：

(1) Allnput，UINT型，需要观察的模拟量信号。

(2) PAR_PosFull，UINT型，正向最大调整参数。

(3) PAR_NegFull，UINT型，负向最大调整参数。

(4) PAR_MinErrorDifference，UINT型，设置出错范围，当输入超出范围时，激活ErrorInputTooHighOut或ErrorInputTooLowOut开关，并使输出为零。

输出：

(1) ErrorInputTooHighOut，BOOL型，AIInput > PAR_PosFull*256 +

PAR_MinErrorDifference, 则输出为TRUE。

(2) ErrorInputTooLowOut，BOOL型，AIInput <

PAR_NegFull*256-PAR_MinErrorDifference，则输出为TRUE。

2.5 JoystikDirSwitchDiagnostic功能块

功能描述：

本功能块是用来观察手柄模拟量输入时微动开关的状态。

功能块如下图：

输入：

(1)AnalogInput，UINT型，需要观察的模拟量信号。

（2）DI_JoystickDirSwitchPOS，BOOL型，正向微动开关。当

PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时，此时又手柄向正向移动，那么只有正向微动

开关TRUE，OUTPUT才会有输出。

（3）DI_JoystickDirSwitchNEG，BOOL型，负向微动开关。当

PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时，此时又手柄向负向移动，那么只有负向微动开关TRUE，OUTPUT才会有输出。

(4) PAR_PosFull，UINT型，正向最大调整参数。

(5) PAR_NegFull，UINT型，负向最大调整参数。

(6) PAR_Zero，UINT型，零输入的调节参数。主要用于当手柄在零位时，即零输入时，调节参数使得OUTPUT也为零。

(7) PAR_Fault O nDelay，UINT型，过载延时。

输出：

（1）JoystickDirSwitchPOSMissing，BOOL型，正向微动开关出错时，值为TRUE。

（2）JoystickDirSwitchNEGMissing，BOOL型负向微动开关出错时，值为TRUE。

（3）JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn，BOOL型，正、负向微动开关同时为TRUE 时，值为TRUE。

2.6 MeanValue功能块

功能描述：

对给的数组进行求平均数操作。

功能块如图：

输入：

(1) Input，UINT型，数据输入。

(2) PAR_Length，UINT型，取数长度，如值为5，则每5个值求一次平均值，并输出到output。

(3) Reset，BOOL型，复位信号，值为TRUE时不进行平均值运算。

输出：

(1) Output，UINT型

2.7 PedalFilter功能块

功能描述：

PedalFilter功能块是一个单向的标定模块，主要用于把输入模拟量进行预处理，把输出量范围调整到0～65535。

功能块如下图：

输入：

（1）AbalogInput，UINT型，来自于传感器的输入量

OutPutEnable，BOOL型，使能开关。参数值为TRUE时，模块按当前值输出；

为FALSE时，保持上一次输出值。

（2）PAR_Full，UINT型，取值范围：0～255，此参数用于调整最大输出值，当输

入最大时，使输出接近65535，小于65535。

（3）PAR_Zero，INT型，取值范围：0～255，此参数用于调整零位，使输出为零。

（4）PAR_DeadBand，UINT型，取值范围：0～100，设置死区，当输入进入参数设

置范围，输出为零。

（5）PAR_Progression，SINT型，取值范围：-100～100设置输出缓冲曲线度。

（6）PAR_MinErrorDifference，UINT型，取值范围：0～100，设置出错范围，当输

入超出范围时，激活ErrorHigh或ErrorLow开关，并使输出为零。

（7）OutputEnable，BOOL型，使能开关。

输出：

（1）Output，UINT型，取值范围：0～65535，输出信号。

（2）ErrorHigh，BOOL型，高位出错开关。输入>PAR_Full + PAR_MinErrorDifference

范围，ErrorHigh为TRUE，并把输出置零。

（3）ErrorLow，BOOL型，低位出错开关，输入

2.8 RC功能模块

功能描述：

RC功能块是滤波功能块，它是对传感器信号的输入信号进行滤波。滤波公式为：

z0.6

x()

y()

z.

功能块如下图：

输入：

(1) Input，UINT型，输入信号。

输出：

(1)Output，UINT型，输出信号。

2.9 Scale功能块

功能描述：

Scale功能块的主要作用是把一个0~65535量变换成为两个0~65535的量，如下图：

功能块如下图：

输入：

（1）Input，UINT型

（2）PAR_Zero，INT型，设置零位，当输入为PAR_Zero * 256时,输出为0。

（3）PAR_PosFull，UINT型，当input值>=PAR_PosFull * 256时, 输出为65535 ，PosValue 为TRUE。

（4）PAR_NegFull，UINT型，当input值<= PAR_NegFull * 256, 输出为-65535 ，PosValue 为FALSE。

输出：

（1）Output，UINT型

（2）PosValue BOOL型，PAR_Zero * 256 > Input值，值为TRUE；PAR_Zero * 256 < Input 值，值为FALSE。

2.10 Transfer功能块

功能描述：

Transfer 模块用于设置缓冲曲线度，当Zero为TRUE时,输出为零，当Full为TRUE,而Zero不为零时，输出为65535。

缓冲曲线度公式: Y2表正向，Y3 表负向。

,00.0011progr50

x..

y()x x3

y1()x x

y2()

,x progr

,x progr1

y3()

曲线如下图：

功能块如下图：

输入：

（1）Input，UINT型

（2）Zero，BOOL型，当Zero为TRUE时,输出为零。

（3）Full：BOOL型，当Full为TRUE,而Zero不为零时，输出为65535。

（4）PAR_Progression，INT型，曲线度设置参数。

（5）OutputEnable，BOOL型，当此参数值为TRUE时，模块按预定算法执行；为FALSE时，保持上一次输出

输出：

（1）Output，UINT型

三、CANII IEC库

本库就是一些基于CAN2.0协议的一些功能块。也就是Can2.lib中的一些函数与功能块。

3.1 CAN_II_BUFF_INIT函数

功能描述：

本功能块的主要作用是用来初始化CAN接受信息对象的。注意CAN_II_BUFF_INIT，必须用在CAN_II_INIT前面。本函数是BOOL型的。

函数块如下图：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型。函数的使能变量。

（2）OBJ，对象号，输入数值，1~14，0是用来传输的号。

（3）ID，信息ID，11或29位ID。

（4）EXTENDED，BOOL型，用来扩展ID为29位。

输出：

（1）ERROR，BOOL型。当OBJ超出范围时有输出。

3.2 CAN_II_GET_MSG功能块

功能描述：

当CAN总线上有新的CAN信息是接受数据。

功能块如下图：

输入：

（1）ESSAGE，用户想接受的信息。

输出：

（1）EXTENDED，BOOL型，当信息ID为29位时为TRUE。

（2）ID，信息的ID。

（3）DLC，信息的长度。

（4）DATAn，信息的数据，其中n=DLC。

（5）CUSTOMER，没有定义。

（6）NEW_DATA，BOOL型，当缓存中有新的数据时为TRUE。

3.3 CAN_II_INIT函数

CAN_II设备的初始化函数。

功能块如下图：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型，使函数可以工作。

（2）SPEED，CAN设备的波特率。

（3）GBML (GloBal Mask Long) 29bit 全球码。

（4）GBMS（GloBal Mask Short）11bit 全球码。

（5）TERM_RES CAN 的接受终端On/Off.

3.4 CAN_II_RTR函数

功能描述：

发送远距离传送请求。本函数是BOOL型的。

函数块如下图：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型，使能。

（2）OBJ 选择对象号，1~13。

输出：

（1）ERROR，当输出为TRUE时，就是选择的对象好有问题。

3.5 CAN_II_STATUS功能块

功能描述：

本功能快就是用来返回CAN设备的状态。

功能块如下图：

输出：

（1）LEC，就是返回最近的一个出错的代码。

（2）TXOK 为TRUE时就表示传输成功。

（3）RXOK 为TRUE时就表示接受成功。

（4）EWARN_COUNT 出错记数器。

（5）BUSOFF_COUNT，总线关闭记数器。

3.6 CAN_IIRX 功能块

功能描述：

从更高的message对象来接受新的CAN信息。

功能块如下图：

输出：

（1）EXTENDED，BOOL型，扩展信息的ID位为29位。

（2）ID ，信息ID。

（3）DLC ，数据长度 1..8。

（4）DATAn ，信息数据，其中n=DLC

（5）CUSTOMER ，没有定义。

（6）NEW_DATA ，当有新的数据到了缓存中时为TRUE。

3.7 CAN_IITX功能块

功能描述：

向更高的message对象来发新的CAN信息。

功能块如下图：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型，使能。

（2）XTENDED，BOOL型，扩展信息的ID位为29位。

（3）ID ，信息ID。

（4）DLC ，数据长度1..8。

（5）DATAn ，信息数据，其中n=DLC。

CAN2使用说明：

接收数据：1．可以采用CAN_II_BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG配合使用，自动将CAN 总线上ID和CAN_II_BUFF_INIT相同ID的数据自动放到相应的缓存里面，建议如果接收的数据有限的话使用CAN_II_BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG函数接收数据，CAN_II_BUFF_INIT应在CAN_II_INIT之前。

2．也可以只使用CAN_IIRX，但是如果使用CAN_IIRX函数必须判断接收回来的ID和我需要的ID是否相等，因为CAN_IIRX将总线上所有的数据都接收回来。

发送数据：使用CAN_IITX发送CAN数据由于发送缓存的限制，每一次最多可以发送8个不同CAN ID的数据，考虑到每次发送的可靠建议每次程序循环一次发送5个不同CAN ID 的数据。

四、CANOPEN IEC 库

下面主要介绍的是一些基于CANOPEN协议的库函数。也就是在canopen.lib中的一

些函数与功能块。

4.1 INIT FUNCTION

4.1.1 CANOPEN_END_INIT函数

功能描述：

本函数的主要作用是用来结束CANOPEN的初始化。本函数是BOOL型的。

函数块如下图：

输入：

（1）ENABLE：BOOL型，使能。

4.1.2 CANOPEN_INIT_SDO函数

功能描述：

对SDO对象开始初始化。

函数图如下：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型，使能。

（2）ID,BYTE型。

（3）SDO_TYPE，BOOL型，FALSE时为TX型，TRUE时为RX型。

（4）SDO，BYTE 型，SDO的编号。

4.1.3 CANOPEN_START_INIT函数

功能描述：

本函数就是CANOPEN的开始初始化。本函数是BOOL型的。

函数块如下图：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型，使能。

4.2 PDO HANDLING FUNCTIONS

4.2.1 CANOPEN_ADD_NODE_RECEIVE_FROM函数

功能描述：

增加CANOPEN接收的一个节点号（4路PDO）。本函数是BOOL型的。函数图如下：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型。使能。

（2）PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE 为TPDOS型，TRUE 为RPDOS型。

（3）ID，本PDO是节点ID的。

输出：

（1）ERROR，当ID超出范围时ERROR有输出。

4.2.2 CANOPEN_ADD_RECEIVE_PDO函数

功能描述：

增加接收一路PDO。本函数是BOOL型的。

函数块如下图：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型。使能。

（2）PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE 为TPDOS型，TRUE 为RPDOS型。

（3）ID，本PDO是节点ID的。

（4）PDO，BYTE型。PDO号，1~4。

输出：

（1）RROR，当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。

4.2.3 CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID函数

功能描述：

虚拟CANOPEN发送的一个节点号（4路PDO）。本函数是BOOL型的。

函数图如下：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型。使能。

（2）PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE 为TPDOS型，TRUE 为RPDOS型。

（3）ID，本PDO是节点ID的。

输出：

(1) ERROR，当ID超出范围时ERROR有输出。

4.2.4 CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO函数

功能描述：

虚拟CANOPEN发送的一路PDO。本函数是BOOL型的。

函数图如下：

输入：

（1）EABLE，BOOL型。使能。

（2）PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE 为TPDOS型，TRUE 为RPDOS型。

（2）ID，本PDO是节点ID的。

（3）PDO，BYTE型。PDO号，1~4。

输出：

（1）ERROR，当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。

4.3 SDO HANDLING FUNCTIONS

4.3.1 ADD_VERSION函数

功能描述：

把用户的串放入CANOPEN的版本对象中去（16#100A）。本函数是BOOL型的。函数图如下：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型，使能。

（2）VER，STRING型，用户定义的串。

4.3.2 CANOPEN_GET_SDO函数

功能描述：

CANOPEN接收一个SDO。本函数是BOOL型的。

函数图如下：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型，使能。

（2）SDO，BYTE型，SDO号。

（3）INDEX，WORD型，对象的索引号。

（4）SUBINDEX，WORD型，对象的子索引号。

（5）OFFSET，BYTE型，数据在接受时的偏移量。

4.3.3 CANOPEN_POINTER_SHARE函数

功能描述：

把用户定义的变量通过CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。本函数是BOOL 型的。

函数如下图：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型，使能。

（2）OUT，DWORD型，用户要放的变量。它是一个指针操作。

（3）Length，BYTE型，所用的对象的长度。

（4）Size，BYTE型，所用的对象的长度。

4.3.4 CANOPEN_PUT_SDO函数

功能描述：

向网络上的一个节点发送一个SDO。本函数是BOOL型的

函数块如下图：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型，使能。

（2）SDO，BYTE型，SDO号。

（3）INDEX，WORD型，对象的索引号。

（4）SUBINDEX，WORD型，对象的子索引号。

（5）OFFSET，BYTE型，数据在接受时的偏移量。

（6）LENGTH，BYTE型，SDO对象的长度。

4.3.5 CANOPEN_SHARE函数

功能描述：

把用户定义的串通过CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。本函数是BOOL型的。

函数块如下图：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型，使能。

（2）OUT，STRING型，用户定义的串。

（3）Length，BYTE型，所用的对象的长度。

（4）Size，BYTE型，所用的对象的长度。

4.3.6 CANOPEN_UPDATA_SHARE函数

功能描述：

把用户定义的串通过CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。本函数是BOOL型的。

函数图如下：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型，使能。

（2）OUT，STRING型，用户定义的串。

（3）share_no，BYTE型，哪一个要更新。

（4）subindex，BYTE型，哪一个地方要更新。

4.4 state中的函数与功能块

4.4.1 CANOPEN_DIAGNOSE功能块

功能描述：

给出CAN以及程序循环的有关信息。

功能块如下图：

输出：

（1）BUS_OFF_COUNT，BYTE型，总线关闭记数。

（2）EWARN_COUNT，BYTE型，错误与警告的数量。

（3）TXBUFF_FULL_COUNT，BYTE型，记CAN设备传输缓冲区满的次数。

（4）CYCLE_TIME，BYTE型，程序最后一个循环所用的时间，单位是毫秒。

（5）HIGH_CYCLE_TIME，BYTE型，程序一个循环所用的最大时间，单位是毫秒。

（6）CTRLOOP_COUNT，DWORD型，程序循环记数。

4.4.2 CANOPEN_IS_THIS_MASTER函数

功能描述：

给出本节点是不是主节点。本函数是BOOL型的。Master/ Slave 对应True/False。

函数图如下：

输出：

（1）YES，BOOL型，Master/ Slave 对应True/False。

4.4.3 CANOPEN_NODE_STATE功能块

功能描述：

本功能块给出了本节点的当前操作状态信息。

功能块如下图：

输出：

（1）NODEID，BYTE型，单元本身的ID号。

（2）DUMMY，BOOL型，单元是否是虚拟的。

（3）DISCONNECTED，BOOL型，单元是否没有连接在总线上。

（4）CONNECTING，BOOL型，单元是否连接在总线上。

（5）PREPARING，BOOL型，单元是否准备好。

（6）PREPARED，BOOL型，设备停止，准备运行。

（7）OPERATIONAL，BOOL型，CanOpen 设备正在运行。

（8）ERROR，BOOL型，不是当前操作的状态，是上一个操作的状态。

4.4.4 CANOPEN_START_NODES函数

功能描述：

启动CANOPEN从设备。

函数图如下：

输入：

（1）ENABLE，BOOL型，使能。

五、CELL_CHECK_4 库

CELL_CHECK_4库就是CELL_CHECK_4.lib库文件中的功能块。本库中就只有CELL_CHECK_4一个功能块。

功能描述：

本功能块主要是一个脉冲检测功能块。当输入的脉冲信号必须在150个程序循环中

有所改变，此时ALLUP输出为TRUE，否则为FALSE。

函数图如下：

输入：

（1）HeartB1，BOOL型，要检测的脉冲信号1。

（2）HeartB2，BOOL型，要检测的脉冲信号2。

（3）HeartB3，BOOL型，要检测的脉冲信号3。

（4）HeartB4，BOOL型，要检测的脉冲信号4。

输出：

（1）ALLUp，BOOL型，输出检测结果的信号。

（2）HB_Send，BOOL型，功能块本身的脉冲信号。

（3）HBTime_1，USINT型，对于信号1的程序循环记数器，当本记数器的值大于150时ALLUp输出为FALSE，否则为TRUE。

（4）HBTime_2，USINT型，对于信号2的程序循环记数器，当本记数器的值大于150时ALLUp输出为FALSE，否则为TRUE。

（5）HBTime_3，USINT型，对于信号3的程序循环记数器，当本记数器的值大于150时ALLUp输出为FALSE，否则为TRUE。

（6）HBTime_4，USINT型，对于信号4的程序循环记数器，当本记数器的值大于150时ALLUp输出为FALSE，否则为TRUE。

六、HW库

HW库也就是指的是在hw_n.lib文件中的一些功能块。

6.1 CONFIGURE_PI功能块

功能描述：

脉冲输入设置，它是通过比较A，B两个通道输入的脉冲信号来给出一个正转或反转的数值。如果只计算单脉冲输入，CONFIGURE_PI的CHANNEL A等于相应的值，CHANNEL B 的值设置为16。如果是要计算正反转，A相输入和B相输入相位差90度，则CHANNEL A