文档库 最新最全的文档下载
当前位置:文档库 › FANUC 0I-MD系统伺服主轴调试要点V1.1

FANUC 0I-MD系统伺服主轴调试要点V1.1

FANUC 0I-MD系统伺服主轴调试要点V1.1
FANUC 0I-MD系统伺服主轴调试要点V1.1

MD伺服主轴调试要点

版本:V1.0→V1.1

备注:本版本在V1.0上修改,替换原V1.0版本

适用于FANUC 0I-MD系统

调试之前必须确认系统与主轴放大器、主轴放大器与主轴电机编码器、放大器与主轴外置编码器之间连线是否正确,连接顺序如下:

JA41-JA7B 系统→主轴放大器

JY A2-主轴电机上编码器主轴放大器JYA2→主轴电机编码器

JY A3-主轴外置编码器主轴放大器JY A3→主轴外置编码器(该插口适用与a位置编码

器,型号为T302)

对于放大器上JYA4插口也适用于a位置编码器,但是其型号为T320,请注意

主轴进行控制时候将发生主轴快速旋转并发生9031电机锁住报警。

也就是说在主轴调试之前必须检查主轴电机相序是否正常!!!

下面进入调试:

在调试未完成前要保持紧急停止按钮按下,以免发生意外

1.进入参数画面,没有设置下面参数时候,主轴相关参数是灰色的不能进行设定,此时设置参数8131#5=0

3701#1=0

3701#2=0

3716#0=1

3717 设置1

8133#5=0

设置好上面参数断总电(指放大器与系统都要断电),等待一段时间后对放大器及系统上电

2.此时系统会有报警SP1982 (S1)串行主轴放大器错误、SP1999 主轴控制参数错误报警,这是由于放大器型号未设定产生的。

可以进参数画面检查伺服主轴功能是否启动成功,可以发现4000号以后参数已经激活,但是数据都是0,这是由于未进行电机初始化,下面设定参数进行电机初时话:4019 设置为10000000

4133 设置电机代码

a22/7000 电机代码320

a30/6000 电机代码322

此时参数设置后必须断总电(指放大器与系统都要断电),等待一段时间后

对放大器及系统上电

3.如果初时话正常完成,4019#2为1。

如果此时出现9001 主轴过热,检查参数4134,正常其内是有一定数值的,如果该值为0,也会出现该报警。

主轴报警请查看说明书:B-65285CM

4.拉起紧急停止按钮后,等待一段时间看主轴是否有报警,如果无报警进行下面调试。

5.在主轴电机初始化完成后,进行主轴换档参数设置如下:

3705#2=1

相关参数计算方法如下:

3751 计算方法如下:

3751=

((主轴换档编程速度x减速箱减速比)x4095/(主轴电机最大转速)注意:(1)立式安装主轴换档编程速度为600

(2)立式安装主轴换档编程速度为200

如果1:4/1:1,a22/7000 该参数设置3751=600x4x4095/7000=1404

3752 计算方法如下:

3752=

((主轴高档编程最高速度x减速箱减速比)x4095/(主轴电机最大转速)

注意:(1)主轴高档编程最高速度由主轴最高的速度决定

如果1:4/1:1,a22/7000 该参数设置3751=3000x1x4095/7000=1775 3732 200

3735 计算方法如下:

3735=

(主轴最低编程速度x4095)/(主轴电机最大转速)

注意:(1)主轴最低编程速度参考技术协议中规定

如果转速30-3000,a22/7000 该参数设置3735=30x4095/7000=18

3736 计算方法如下:

3736=

(主轴最高编程速度x4095)/(主轴电机最大转速)

注意:(1)主轴最高编程速度参考技术协议中规定

如果转速30-3000,a22/7000 该参数设置3735=3000x4095/7000=1755 3740 200

3741 计算方法如下:

3741=

主轴电机最大转速/减速箱低档减速比

如果1:4/1:1,a22/7000 该参数设置3741=7000/4=1750

3742 设置主轴电机最大转速/高档减速比

如果1:4/1:1,a22/7000 该参数设置3742=7000/1=7000

3743 设置主轴电机最大转速/高档减速比

如果1:4/1:1,a22/7000 该参数设置3743=7000/1=7000

3744 设置主轴电机最大转速/高档减速比

如果1:4/1:1,a22/7000 该参数设置3744=7000/1=7000

3772 设置主轴编程最大转速

如果转速30-3000,a22/7000 该参数设置3772=3000

4025 2 (主轴换档速度D200 设置5)

注意:(1)主轴进行换档之前必须检查该参数设置

4056 设置减速箱低档减速比x100

如果1:4/1:1,a22/7000 该参数设置4056=4x100=400

4057 设置减速箱高档减速比x100

如果1:4/1:1,a22/7000 该参数设置4057=1x100=100

4058 设置减速箱高档减速比x100

如果1:4/1:1,a22/7000 该参数设置4057=1x100=100

4059 速箱高档减速比x100

如果1:4/1:1,a22/7000 该参数设置4057=1x100=100

6.主轴换档设置换档摆动D数据(需要查找PLC中G32赋值处使用的D数据号码)时候必须设置D0000 00000001 后,在设置换档数据。

7.再次检查4025参数是否设置为2,参数4056-4059设置是否正确

8.一切正常后,检查档位信号是否正常

9.切换到MDI方式下,给的相关S指令(注意不需要给定M03或者M04

指令),看主轴摆动是否正常,如果主轴摆动正常但是不能进行档位切换可能是换挡机构电压极性反了,颠倒后再次进行。

此步需要配合主轴监控画面进行监控。

10.如果主轴低档位到高档位、高档位到低档位都正常后,给定M03指令后检查电机实际速度是否正常。

机电一体化系统综合实训心得体会

机电一体化系统综合实训心得体会(一) 我在xxx年x月参加xx公司主办的全国机电一体化师资培训班,在培训期间,就机电一体化专业的发展和方向做了介绍,参观了xx技师学校的实训基地,其中包括柔性系统,触摸屏在行走机械手中的应用,plc在行走机械手中的应用,变频器调速的应用。 其中,tvt-metsa自动生产线拆装与调试实训装置包括以下内容:气动技术、传感器检测技术、直流电机驱动技术、步进电机驱动技术、伺服电机驱动技术、触摸屏应用技术、上位机监控技术、plc工业网络技术、变频调速技术、plc 技术、故障检测技术、机械结构与系统安装调试技术、人机接口技术、运动控制技术等,是一款设计优秀的学生试验实训平台。 学习的模块包括有:电源模块、mm420变频器与交流三相同步电机模块、tp177b触摸屏的使用,井式供料单元、皮带传送与检测单元、电感传感器、电容传感器调整方法、到位传感器cx421调整方法、行走机械手搬运与仓库单元、行走机械手搬运与仓库单元、旋转编码器、切削加工单元、多工位装配单元。

接下来的学习内容是:触摸屏在行走机械手中的应用,其中包括:在触摸屏上制作两个按钮,一个按钮摁下后,行走机械手前移动,一个按钮摁下后,行走机械手后移动。触摸屏通过通信电缆与s7-200的通信口连接的,以ppi或mpi 通信方式与plc进行数据交换。触摸屏直接对plc输出进行写入操作,使与导通或关断,来控制直流电机的正转与反转。从而控制行走机械手的左移动与右移动。plc的i/o分配、编写触摸屏程序、通信参数设置、变量的连接、触摸屏按钮的制作、为按钮设置变量函数、触摸屏程序的下载、网络线连接的计算机ip设置、simaticwinccflexibleXX通信设置、plc程序编写、调试。 任务二:在plc任务四的基础上,增加触摸屏功能, 1、在触摸屏上制作两个按钮,一个按钮摁下后,行走机械手前移动,一个按钮摁下后,行走机械手后移动。 2、在触摸屏上制作数据显示框,实时显示高速计数器的当前值。 3、在触摸屏上制作数据输入框,可输入2号仓库的地址。 其中包括内容:i/0域的制作、i/o域变量的选择、plc 程序编写、调试。 第三个大内容:plc在行走机械手控制中的应用 其中包括:使用设备介绍、i/o分配、程序下载、程序

安川伺服调试的一点看法

安川伺服调试的一点看法1、安川伺服在低刚性(1?4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1?2 (甚至1以下),此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态; 2、惯量比的范围在450?1600之间(具体视负载而定) 3、此时的刚性在1?3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。 4、冈『性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,冈『性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON )ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。 6、低刚性负载增益的调节: A、将惯量比设置为600 ; B、将Pn 110设置为0012 ;不进行自动调谐 C、将Pn 100和Pn 102设置为最小; D、将Pn 101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行,速度从100?500 ; F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比; G、将看到的惯量比设置到Pn 103中; H、并且自动设定刚性,通常此时会被设定为1 ; I、然后将SV —ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运行,并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn 100数值,然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下; J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、Pn306 (加减速时间)的设定值; K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试; L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn 101参数的设定值; N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象,此时适当减少Pn 102参数的设定值,调整至最佳定位状态; O、再将速度以100?180rpm的速度提高,同时观察伺服电机是否有振动现象,如果发生负载低 频振荡,则适当减少Pn 102的设定值,如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn 100 的设定值,也可以增加Pn101的数值; P、说明:Pn100速度环增益Pn 101速度环积分时间常数Pn102位置环增益Pn 103旋转惯量比Pn 401转距时间常数 7、再定位控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间;通常视最高速度的高低,可以从0.5秒设定到2.5秒(指:0到最高速的时间)。 8、电机每圈进给量的计算: A、电机直接连接滚珠丝杆:丝杆的节距 B、电机通过减速装置(齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连:丝杆的节距X减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数) C、电机+减速机通过齿轮和齿条连接:齿条节距X齿轮齿数>减速比 D、电机+减速机通过滚轮和滚轮连接:滚轮(滚子)直径Xn减速比

s7 200控制伺服电机总结要点

S7-200PLC具有脉冲输出功能,在运动控制系统中,伺服电机和步进电机是很重要的精确定位装置,而控制伺服电机和步进电机需要使用脉冲输出。S7-200系列PLC可以输出20--100KHz的脉冲。使用PTO和PWM指令可以输出普通脉冲和脉宽调制输出。通过smb66-75,smb166-175来控制Q0.0的输出,通过smb76-85,smb176-185来控制Q0.1的脉冲输出。 控制伺服电机 伺服电机是运动控制中一个很重要的器件,通过它可以进行精确的位置控制。它一般带有编码器,通过高速计数功能,中断功能和脉冲输出功能,构成一个闭环系统,来进行精确的位置控制。PLC的脉冲输出 由于PLC在进行高速输出时需要使用晶体管输出。当将高速输出点作为普通输出而带电感性负载时,例如电磁阀,继电器线圈等,一定要注意,在负载端加保护,例如并联二极管等。以保护输出点。 心得二:步进电机的控制方法 我带队参加《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目,我院选手和其他院校的三位选手组成了天津代表队,我院选手所在队获得了《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目二等奖,为天津市代表队争得了荣誉,也为我院争得了荣誉。以下是我这个作为教练参加大赛的心得二:步进电机的控制方法《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目的主要内容包括如气动控制技术、机械技术(机械传动、机械连接等)、传感器应用技术、PLC控制和组网、步进电机位置控制和变频器技术等。但其中最为重要的就是PLC方面的知识,而PLC中最重要就是组网和步进电机的位置控制。 一、 S7-200 PLC 的脉冲输出功能 1、概述 S7-200 有两个置PTO/PWM 发生器,用以建立高速脉冲串(PTO)或脉宽调节(PWM)信号波形。 当组态一个输出为PTO 操作时,生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电 机的速度和位置的开环控制。置PTO 功能提供了脉冲串输出,脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。 为了简化用户应用程序中位控功能的使用,STEP7--Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内或位控模块的组态。向导可以生成位置指令,用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位PTO ,PWM全部完成. 置提供动态控制。 2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息 借助位控向导组态PTO 输出时,需要用户提供一些基本信息,逐项介绍如下: ⑴最大速度(MAX_SPEED)和启动/停止速度(SS_SPEED) 图1是这2 个概念的示意图。 MAX_SPEED 是允许的操作速度的最大值,它应在电机力矩能力的范围。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。

伺服调试步骤及注意点

伺服调试步骤和注意点 用途:介绍FANUC系统伺服调试的方法及步骤

文件使用的限制以及注意事项等 文件版本更新的纪录 修订日期版本号文件名称修订内容修订人2009年11月 1.0 伺服调试步骤和注意点首次发布徐少华

目录 1、伺服调试概述 (2) 1.1伺服优化的对象 (2) 1.2伺服优化的方法 (2) 2、手动一键设定one shot (3) 2.1、one shot功能介绍 (3) 2.2、参数设定支持画面的调用 (3) 2.3手动加入滤波器的方法 (5) 2.4伺服增益的自动调整 (5) 2.5典型加工形状的测试 (7) 3、伺服软件自动调整导航器 (8) 3.1自动调整导航器介绍 (8) 3.2导航器调整具体步骤: (9) 4、servo guide手动调整 (14) 4.1伺服三个环(电流环、速度环、位置环)调整 (14) 4.1.1、电流环的调整:设定HRV控制模式 (14) 4.1.2、速度环的调整:合理提高速度环增益(100%~600%) (16) 4.1.3、位置环的调整:一步到位设定位置环增益为4000~8000 (27) 4.2加减速时间常数的调整 (28) 4.2.1加减速时间常数的分类 (28) 4.2.2一般控制(不使用高速高精度功能)加减速时间常数的调整 (30) 4.2.3高速高精度模式下时间常数的确认 (34) 5、典型加工形状调整、检测 (38) 5.1圆的调整 (38) 5.1.1圆度的调整 (38) 5.1.2圆大小调整 (39) 5.1.3圆象限的调整 (39) 5.2方的调整 (50) 5.3、1/4圆弧的调整 (52)

KEIL中如何用虚拟串口调试串口程序

KEIL中如何用虚拟串口调试串口程序 发表于2008/5/7 15:30:22 以前没接触过串口,一直都以为串口很复杂。最近在做一个新项目,用单片机控制GSM模块。单片机和GSM模块接口就是串口。调试完后觉得串口其实很简单。“不过如此”。这可能是工程师做完一个项目后的共同心态吧。下面详细介绍下如何用虚拟串口调试串口发送接收程序。 需要用到三个软件:KEIL,VSPD XP5(virtual serial ports driver xp5.1虚拟串口软件),串口调试助手。 1、首先在KEIL里编译写好的程序。 2、打开VSPD,界面如下图所示: 左边栏最上面的是电脑自带的物理串口。点右边的add pair,可以添加成对的串口。一对串口已经虚拟互联了,如果添加的是COM3、COM4,用COM3发送数据,COM4就可以接收数据,反过来也可以。 3、接下来的一步很关键。把KEIL和虚拟出来的串口绑定。现在把COM3和KEIL 绑定。在KEIL中进入DEBUG模式。在最下面的COMMAND命令行,输入MODE COM3 4800,0,8,1(设置串口3的波特率、奇偶校验位、数据位、停止位,打开COM3串口,注意设置的波特率和程序里设置的波特率应该一样)ASSIGN COM3 SOUT(把单片机的串口和COM3绑定到一起。因为我用的单片机是AT892051,只有一个串口,所以用SIN,SOUT,如果单片机有几个串口,可以选择S0IN,S0OUT,S1IN,S1OUT。)

4、打开串口调试助手 可以看到虚拟出来的串口COM3、COM4,选择COM4,设置为波特率4800,无校验位、8位数据位,1位停止位(和COM3、程序里的设置一样)。打开COM4。 现在就可以开始调试串口发送接收程序了。可以通过KEIL发送数据,在串口调试助手中就可以显示出来。也可以通过串口调试助手发送数据,在KEIL中接收。这种方法的好处是不用硬件就可以调试。这是网上一篇文章介绍的方法,联系我实际的使用做了整理。有用的着的人就不用继续摸索了

心得体会 液压系统应用实验心得

液压系统应用实验心得 液压系统应用实验心得 实习报告 一实习的目的和意义 经过四年的大学学习,大四时一个关键的时期,理论与实践的一个过渡。大四是毕业的最后一个学期,面临着毕业还有一个毕业设计,我的课题是“单斗液压挖掘机液压系统设计”。我的社会阅历较少尤其是这种大型机械的内部构造,这个学期我有幸在工厂完成了这个设计,通过现场的观察是我知道许多不是课本多能提供到的,做为一名学生,就需要我们有良好的沟通和学习的能力,通过多问多学多去动手,这才是实习的意义。 二实习单位简介 我实习的单位在大连,是一家大型化工机械厂大连市旅顺口区佐竹机械厂。主要生产重型机械,我做的这个课题就是工厂里面的一个项目,挖掘机的回路设计。企业凭借实力铸品牌,以诚信求发展,采用先进的生产技术,建立完善的质保体系,依托日本、韩国先进液压技术,研制生产适合国情的高配置、低价位、高性价比的优良产品。 三实习的内容和时间 三月中旬,我来到工厂开始正式接触这个课题的内容,我由工厂的师傅带领参观了车间的每个工作流程,这是我从来没见过的。设计液压回路首先要知道内部的构造和用途,先从液压油开始,这是一个关键的所在。工程机械使用的液压油,主要是抗磨液压油,液力油为液力

传动油。每台设备有其指定标号的用油,这主要考虑系统的工作条件,如液压泵的类型(齿轮泵、柱塞泵、叶片泵)、工作压力、温度、液压元件使用的金属、密封件的性质。液压系统工作的可靠性及元件的寿命与系统用油的清洁有极密切的关系;另外,为保证油的质量,加注或更换油时须过滤,保持清洁,防止水或异物进入,液压系统维护或更换新的液压元件,也要非常注意清洁。 中、小型液压挖掘机的液压系统有向变量系统转变的明显趋势。因为变量系统在油泵工作过程中,压力减小时用增大流量来补偿,使液压泵功率保持恒定,亦即装有变量泵的液压挖掘机可经常性地充分利用油泵的最大功率;当外阻力增大时则减少流量(降低速度),使挖掘力成倍增加;采用三回路液压系统,产生三个互不成影响的独立工作运动,实现与回转机构的功率匹配,将第三泵在其他工作运动上接通,成为开式回路第二个独立的快速运动。 四、液压系统工作原理 单斗液压挖掘机是以铲斗为切削刃削土壤并将土装入斗内,斗装满后提升、回转至卸土位置进行加土,卸空后铲斗再转回并下降到挖掘面进行下一次挖掘。因此,是一种周期作业的自行式土方机械。 挖掘机主要由工作装置、回转机构、动力装置、传动操纵机构、行走装置和辅助设备等组成。其动力装置、传动机构的主要部分、回转机构、辅助设备和驾驶室等都装在可回转的平台上,简称为上部转台。因而常又把这类机械概括成由 工作装置、上部转台和行走装置三大部分组成。柴油机驱动两个液压

伺服电机的调试步骤

伺服电机的调试步骤 1、初始化参数 在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,松下是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向 对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。

机电一体化心得体会

机电一体化系统心得体会 姓名:陈涛 学号:1432020135 专业:机电一体化 班级:机电1401Z

机电一体化心得体会 对于机电一体化,我们今天进行了观察实验,了解学习有关机电一体化的运行过程及初步知识的了解。 机电一体化又称机械电子学,英语称为Mechatronics,它是由英文机械学Mechanics的前半部分与电子学Electronics的后半部分组合而成。机电一体化最早出现在1971年日本杂志《机械设计》的副刊上,随着机电一体化技术的快速发展,机电一体化的概念被我们广泛接受和普遍应用。随着计算机技术的迅猛发展和广泛应用,机电一体化技术获得前所未有的发展。现在的机电一体化技术,是机械和微电子技术紧密集合的一门技术,他的发展使冷冰冰的机器有了人性化,智能化。 机电一体化系统组成: 1.机械本体机械本体包括机架、机械连接、机械传动等,它是机电一体化的基础,起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。与纯粹的机械产品相比,机电一体化系统的技术性能得到提高、功能得到增强,这就要求机械本体在机械结构、材料、加工工艺性以及几何尺寸等方面能够与之相适应,具有高效、多功能、可靠和节能、小型、轻量、美观的特点。 2.检测传感部分检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路,其作用就是检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变化,并将信息传递给电子控制单元,电子控制单元根据检查

到的信息向执行器发出相应的控制。 3.电子控制单元电子控制单元又称ECU(Electrical Control Unit ),是机电一体化系统的核心,负责将来自各传感器的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析,根据信息处理结果,按照一定的程度和节奏发出相应的指令,控制整个系统有目的地进行。 4.执行器执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行器是运动部件,通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。 5.动力源动力源是机电一体化产品能量供应部分,其作用是按照系统控制要求向机械系统提供能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气能和液压能,以电能为主。 机电一体化技术具体包括以下内容: 机械技术:机械技术是机电一体化的基础,机械技术的着眼点在于如何与机电一体化技术相适应,利用其它高、新技术来更新概念,实现结构上、材料上、性能上的变更,满足减小重量、缩小体积、提高精度、提高刚度及改善性能的要求。在机电一体化系统制造过程中,经典的机械理论与工艺应借助于计算机辅助技术,同时采用人工智能与专家系统等,形成新一代的机械制造技术。 计算机与信息技术:其中信息交换、存取、运算、判断与决策、人工智能技术、专家系统技术、神经网络技术均属于计算机信息处理

STM32利用虚拟串口调试

STM32串口利用虚拟串口调试 解决*** error 30: undefined name of virtual register 问题 以下摘录于网络。 1. 利用VSPD将PC上的两个虚拟串口连接起来。如图我将COM2 和COM3连接起来。点击Addr pair。 2. 可以看到Virtual ports上将两个虚拟串口连接到了一起了。 3.虚拟串口准备就绪了。先将直接输入命令的方式来调试。我们打开KEIL MDK的,设置成仿真的模式。点DEBUG.在COMMAND串口输入: MODE COM2 38400, 0, 8, 1

说明: MODE命令的作用是设置被绑定计算机串口的参数。基本使用方式为:

MODE COMx baudrate, parity, databits, stopbits 其中: COMx(x = 1,2,…)代表计算机的串口号; baudrate代表串口的波特率;parity代表校验方式; databits代表数据位长度; stopbits代表停止位长度。 例如:MODE COM1 9600, n, 8, 1 设置串口1。波特率为9 600,无校验位,8位数据,1位停止位。 MODE COM2 19200, 1, 8, 1 设置串口2。波特率为19 200,奇校验,8位数据,1位停止位。 4、点回车后,再输入ASSIGN COM2 S1OUT 说明: COMx代表计算机的串口,可以是COM1、COM2、COM3或其他; inreg和outreg代表单片机的串口。对于只有一个串口的普通单片机,即SIN和SOUT;对于有两个或者多个串口的单片机,即SnIN和SnOUT(n=0,1,…即单片机的串口号)。 例如:ASSIGN COM1 < SIN > SOUT 将计算机的串口1绑定到单片机的串口(针对只有一个串口的单片机)。 ASSIGN COM2 < SIN > SOUT 将计算机的串口2绑定到单片机的串口0(针对有多个串口的单片机,注意串口号的位置)。 需要注意的是,参数的括号是不能省略的,而outreg则是没有括号的。

伺服系统调试心得体

伺服系统调试心得体 (一)电机问题 (1)电动机窜动:在进给时出现窜动现象,测速信号不稳定,如编码器有裂纹;接线端子 接触不良,如螺钉松动等;当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时,一般是 由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致; (2)电动机爬行:大多发生在起动加速段或低速进给时,一般是由于进给传动链的润滑 状态不良,伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是,伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器,由于连接松动或联轴器本身的缺陷,如裂纹等,造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步,从而使进给运动忽快忽慢; (3)电动机振动:机床高速运行时,可能产生振动,这时就会产生过流报警。机床振动 问题一般属于速度问题,所以应寻找速度环问题; (4)电动机转矩降低:伺服电动机从额定堵转转矩到高速运转时,发现转矩会突然降低, 这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。高速时,电动机温升变大,因此,正确使用伺服电动机前一定要对电动机的负载进行验算; (5)电动机位置误差:当伺服轴运动超过位置允差范围时(KNDSD100出厂标准设置 PA17 : 400 ,位置超差检测范围),伺服驱动器就会出现“ 4”号位置超差报警。主要原因有:系统设定的允差范围小;伺服系统增益设置不当;位置检测装置有污染;进给传动链累计误差过大等; (6)电动机不转:数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲+方向信号外,还有使能控制信 号,一般为DC+24 V 继电器线圈电压。伺服电动机不转,常用诊断方法有:检查数控系统是否有脉冲信号 输出;检查使能信号是否接通;通过液晶屏观测系统输入/出状态是否满足 进给轴的起动条件;对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开;驱动器有故障;伺服电动机有故障;伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。 (二)增益问题首先,机械本身的结构对伺服增益的调整有重要影响。如

在伺服系统选型及调试中,常会碰到惯量问题

在伺服系统选型及调试中,常会碰到惯量问题 问题其具体表现为: 在伺服系统选型时,除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外,我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量,再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机;在调试时,正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提。此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出,这样,就有了惯量匹配的问题。 一、什么是“惯量匹配”? 1、根据牛顿第二定律:“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J ×角加速度θ角”。加速度θ影响系统的动态特性,θ越小,则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长,系统反应越慢。如果θ变化,则系统反应将忽快忽慢,影响加工精度。由于马达选定后最大输出T值不变,如果希望θ的变化小,则J应该尽量小。 2、进给轴的总惯量“J=伺服电机的旋转惯性动量JM +电机轴换算的负载惯性动量JL。负载惯量JL由(以平面金切机床为例)工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量,伺服电机选定后,此值就为定值,而JL则随工件等负载改变而变化。如果希望J变化率小些,则最好使JL所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”。 二、“惯量匹配”如何确定? 传动惯量对伺服系统的精度,稳定性,动态响应都有影响。惯量大,系统的机械常数大,响应慢,会使系统的固有频率下降,容易产生谐振,因而限制了伺服带宽,影响了伺服精度和响应速度,惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利,因此,机械设计时在不影响系统刚度的条件下,应尽量减小惯量。 衡量机械系统的动态特性时,惯量越小,系统的动态特性反应越好;惯量越大,马达的负载也就越大,越难控制,但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构,对惯量匹配原则有不同的选择,且有不同的作用表现。不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求,但大多要求JL与JM的比值小于十以内。一句话,惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。对于基础金属切削机床,对于伺服电机来说,一般负载惯量建议应小于电机惯量的5倍。 惯量匹配对于电机选型很重要的,同样功率的电机,有些品牌有分轻惯量,中惯量,或大惯量。其实负载惯量最好还是用公式计算出来。常见的形体惯量计算公式在以前学的书里都有现成的(可以去查机械设计手册)。我们曾经做过一试验,在一伺服电机的轴伸,加一大的惯量盘准备用来做测试,结果是:伺服电机低速时停不住,摇头摆尾,不停地振荡怎么也停不下来。后来改为:在两个伺服电机的轴伸对接加装联轴器,对其中一个伺服电机通电,作为动力即主动,另一个伺服电机作为从动,即做为一个小负载。原来那个摇头摆尾的伺服电机,启动、运动、停止,运转一切正常! 三、惯量的理论计算的公式 惯量计算都有公式,至于多重负载,比如齿轮又带齿轮,或涡轮蜗杆传动,只要分别算出各转动件惯量然后相加即是系统惯量,电机选型时建议根椐不同的电机进行选配。负

液压控制工程课程的心得体会

《液压控制系统》课程的心得体会 1042811202 陈德阳 液压伺服控制系统,是在液压传动和自动控制理论基础上建立起来的一种自动控制系统。近年来,随着自动控制的发展,无论是电气或液压伺服系统,在所有的工业部门中都开始得到应用,并普遍地为人们所熟知起来。由于其具有结构紧凑、尺寸小、重量轻、出力大,刚性好,响应快,精度高等特点,因而在工业上获得了广泛的应用。 《液压控制系统》这门课是自己选择的专业选修课,这门课程是《液压与气压传动》和《控制工程基础》的综合。主要介绍了液压放大元件,液压动力元件,机液伺服系统,电液伺服阀,电液伺服系统,液压伺服系统设计等。 液压伺服控制系统是以液压动力元件作驱动装置所组成的反馈控制系统。在这种系统中,输出来那个能够自动地,快速而准确的复现输入量的变化规律。与此同时,,还对输入信号进行功率放大,因此也是一个功率放大装置。 液压伺服控制系统的优点 现对液压伺服控制系统在设计和应用中体现的优缺点进行一下归纳和总结。同机电伺服系统、气动伺服系统相比较,液压伺服系统具有以下的突出特点,以致成为采用液压系统而不采用其他控制系统的主要原因: 1、重量比大 在同样功率的控制系统中,液压系统体积小,重量轻。这是因为对机电元件,例如电动机来说,由于受到激磁性材料饱和作用的限制,单位重量的设备所能输出的功率比较小。液压系统可以通过提高系统的压力来提高输出功率,这时只受到机械强度和密封技术的限制。在典型的情况下,发电机和电动机的功率比仅为16.8W/N,而液压泵和液压马达的功率——重量比为168W/N,是机电元件的10倍。在航空、航天技术领域应用的液压马达是675W/N。直线运动的动力装置更加悬殊。 这个特点,在许多场合下,在采用液压伺服而不采用其他伺服系统的重要原因,也是直线运动系统控制系统中多用液压系统的重要原因。例如在航空、特别是导电、飞行器的控制中液压伺服系统得到了很广泛的应用。几乎所有的中远程导弹的控制系统都是采用液压控制系统。

安川伺服电机说明书

YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服  安装调试说明书  (2004.7版本)

目 录 1. 安川连接示意图  2. 通电前的检查  3. 通电时的检查 4. 安川伺服驱动器的参数设定  5. 安川伺服驱动器的伺服增益调整

1. 安川连接示意图  重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。否则,会损坏编码器。(此种 情况,不在安川的保修范围!)

2. 通电前的检查  1) 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:  A.SGMGH电机,不带刹车制动器的连接: 伺服驱动器 电机插头  U A V B W C 接地 D B.SGMGH电机 0.5KW-4.4KW,带刹车制动器电机的连接: 伺服驱动器 电机插头  U A V B W C  接地 D  刹车电源 E  刹车电源 F   刹车电源为: DC90V (无极性)     C. SGMGH电机5.5KW-15KW,带刹车制动器电机的连接:    伺服驱动器 电机插头  U A V B W C  接地 D  电机制动器插头 刹车电源 A 刹车电源 B   刹车电源为: DC90V (无极性)   注: 1.相序错误,通电时会发生电机抖动现象。  2.相线与“接地”短路,会发生过载报警。

2)确认安川伺服驱动器CN2和伺服电机编码器联接正确,  接插件螺丝拧紧。  3)确认伺服驱动器CN1和数控系统的插头联接正确,  接插件螺丝拧紧。    3.通电时的检查   1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。  建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。  2)确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。    4.安川伺服驱动器的参数设定  安川伺服驱动器参数,操作方法如下:(1)参数密码设定;  (2)用户参数和功能参数的设定;   1)参数密码设定  为防止任意修改参数,将“Fn010”辅助功能参数,设定: ? “0000” 允许改写 PnXXX 的用户参数,及部分辅助功 能“FnXXX”参数。  ? “0001” 禁止改写 PnXXX 的用户参数,及部分辅助功 能“FnXXX”参数。

伺服控制总结

现代伺服运动控制系统综述 1 绪论 随着生产力的不断发展,要求交流伺服运动控制系统向数字化、高精度、高速度、高性能方向发展。要充分利用迅速发展的电子和计算机技术,采用数字式伺服系统,利用危机实现调节控制,增强软件控制功能,排除模拟电路的非线性误差和调整误差以及温度飘雨等因素的影响,这可大大提高伺服系统的性能,并为实现最优控制、自适应控制创造条件。控制理论在伺服运动控制系统中的实现和应用,寻求更优良的控制策略对交流伺服系统进行控制是提高其性能的有效途径之一。随着计算机性能的的日新月异,伺服系统的控制手段也向着模糊控制、神经网络等更加智能化的方向发展。在机电一体化技术迅速发展的同时,运动控制技术作为其关键组成部分,也得到前所未有的大发展,国内外各个厂家相继推出运动控制的新技术、新产品。主要有全闭环交流伺服驱动技术、直线电机驱动技术、可编程计算机控制器、国际开放式结构高性能DSP多轴运动控制系统技术、基于现场总线的运动控制技术和运动控制卡能几项具有代表性的新技术。 2 伺服运动控制系统 2.1 伺服系统 伺服技术是以精确运动控制和力能输出为目的,综合运用机电能量变换与驱动控制技术、检测技术、自动控制技术、计算机控制技术等,实现精确驱动与系统控制的工程实用技术。伺服技术与系统是基础自动化系统的最重要的控制技术之一和底层自动化系统(装备)。是现代机电一体化和工业自动化领域的支撑技术之一。 以伺服技术为核心的伺服系统(servo – system)又称随动系统。伺服系统专指被控制量是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统,其作用是使输出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角)。 伺服系统最初用于船舶的自动驾驶、火炮控制和指挥仪中,后来逐渐推广到很多领域,特别是自动车床、天线位置控制、导弹和飞船的制导等。

三协伺服电机的调试步骤(精选)

三协伺服电机的调试步骤(精选) 1、初始化参数 在接线之前,先初始化参数。[2] 在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。 在三协伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。 2、接线 将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大

安川伺服调试的一点看法

安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态; 2、惯量比的范围在450~1600之间(具体视负载而定) 3、此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。 4、刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。 6、低刚性负载增益的调节: A、将惯量比设置为600; B、将Pn110设置为0012;不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小; D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行,速度从100~500; F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比; G、将看到的惯量比设置到Pn103中; H、并且自动设定刚性,通常此时会被设定为1; I、然后将SV-ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运行,并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn100数值,然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下; J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、Pn306(加减速时间)的设定值; K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试; L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值; N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象,此时适当减少Pn102参数的设定值,调整至最佳定位状态; O、再将速度以100~180rpm的速度提高,同时观察伺服电机是否有振动现象,如果发生负载低频振荡,则适当减少Pn102的设定值,如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn100的设定值,也可以增加Pn101的数值; P、说明:Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间;通常视最高速度的高低,可以从0.5秒设定到2.5秒(指:0到最高速的时间)。 8、电机每圈进给量的计算: A、电机直接连接滚珠丝杆:丝杆的节距

虚拟串口使用方法

虚拟串口使用方法 虚拟串口访问方法要配合上位机驱动软件一起使用。安装了虚拟串口驱动程序后,利用虚拟串口管理软件创建一个虚拟串口,此虚拟串口的使用方法相当于电脑自带的实串口,它会自动检测打开该串口的软件所用的波特率和数据位停止位等信息,并同步到串口服务器,不需要手动设置。虚拟串口软件具有网络连接心中检测功能,可以检测到网络的异常断开,并自动重新连接。 按以下步骤操作,先把串口服务器的工作模式设置为TCP 服务器模式,再安装驱动软件创建串口。 0,串口服务器的设置 先通过网页浏览器登录串口服务器管理页面,设置串口服务器的工作参数。在浏览器的URL地址栏中输入串口服务器的IP地址(如串口服务器的默认IP为:192.168.1.111,用户名为:admin,密码为:admin),打开管理登录界面: 输入用户名和密码后看到串口服务器的当前工作参数:

在对应的串口的[串口设置]功能选项中的[连接模式]选项中选择“TCP 服务器”(串口服务器一厂时一般默认为该模式),其它参数不用设置(驱动程序会根据实际检测到的情况自动 修改)。如下所示:

其它选项不用填,选择“保存为默认设置”后提交马上生效,关机后仍然生效,当[连接模式]改变时请重启串口服务器。 1 虚拟串口软件安装 要通过虚拟串口方式来访问设备必须安装此软件,通过socket方式即可不安装. 安装软件系统要求: 操作系统:windows2000/XP/2003; CPU:1.4G或以上; 内存:128M以上。 在安装文件中,双击Setup.exe 文件,进入安装界面.

点击下一步,进入下一个安装界面, 如果同意软件安装协议选择”我接受”,否则选择”取消”退出安装.选择”我接受”进入下一个安装界面: 选择程序安装目标文件夹,由于所需空间很小,只需要8M左右,一般按照默认则可,若要改变目标文件夹,在”浏览”中选择你的目标文件夹,单击”安装”按钮进入一下安装界面. 在安装过程中会弹出以下窗口,提示正在安装驱动,请勿关闭此窗口,驱动安装完成后些窗口会自动关闭。

伺服电机的一般调试步骤

运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤 运动控制器控制伺服电机通常采用两种指令方式: 1,数字脉冲这种方式与步进电机的控制方式类似,运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号;伺服驱动器工作在位置控制模式,位置闭环由伺服驱动器完成。日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。其优点是系统调试简单,不易产生干扰,但缺点是伺服系统响应稍慢。 2,模拟信号这种方式下,运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10 V的模拟电压指令,同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号;伺服驱动器工作在速度控制模式,位置闭环由运动控制器完成。欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。其优点是伺服响应快,但缺点是对现场干扰较敏感,调试稍复杂。 以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤:1、初始化参数 在接线之前,先初始化参数。 在控制器上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制器上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制器再次上电时即为此状态。在伺服驱动器上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,松下MI NAS A4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速(出厂值为500),如果你只准备让电机在100

0转以下工作,那么,将这个参数设置为111。 2、接线 将控制器断电,连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的:控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,将电机和控制器上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动,这就是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制器或电机上的参数,使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求

相关文档