双足机器人的动力学分析与仿真

双足机器人的动力学分析与仿真

作者：周爱国;邢洁;陆敏恂

作者机构：同济大学,机械工程学院,上海,200092;同济大学,机械工程学院,上海,200092;同济大学,机械工程学院,上海,200092

来源：中国工程机械学报

ISSN：1672-5581

年：2006

卷：004

期：002

页码：178-182

页数：5

中图分类：TP2

正文语种：chi

关键词：双足机器人;运动学;动力学;稳定性

摘要：根据对双足行走机器人的结构和步行步态的分析,将其简化为七连杆机构,并建立了运动学和动力学方程.在设定的双足机器人行走步态条件下,计算出其运动过程中各关节的运动轨迹及所需扭矩,并对其步行时步态的稳定性和各个关节扭矩进行了分析和比较,揭示了双足机器人行走时各关节所需扭矩之间的配比关系.