汇川驱动器直线电机调试说明书

直线电机调试简易说明书

一、接线说明

强电接线端子分配：

CN1信号分配图：

脉冲信号说明

CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：

编码器端口说明：

通信连接线说明：

二、调试步骤

1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口

选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：

然后点击“打开串口”即可完成通信连接。

出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。

打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。

2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为66

3.01或以上版本，MCU

版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。

3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。注意，只有参数

H02-41一项打“√”。

出现以下提示窗口，点击“确定”即可。

4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：

点击，读取驱动器全部参数。

参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。写入参数时的登录名：admin，密码：admin。后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。

输入用户名和密码之后，点击“确定”。

登录成功，点击“确定”。

点击“确定”，开始写入参数。

参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：

点击“本页全选”或者“本页取消”即可。同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。

电机参数说明：

H00-00：电机型号设为65535；

H00-11：连续电流，单位：0.01A；

H00-12：连续推力，单位：0.01N；

H00-13：峰值电流，单位：0.01A；

H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；

H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；

H00-16：动子质量，单位：g；

H00-17：永磁同步电机极对数：1；

H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；

H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；

H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mH

H00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；

H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；

H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；

H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；

H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；

H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；

H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。

H0002非标号、H0009电机电压等级、H0010额定功率不用填。

5.电机参数写入完成后，重新上电，驱动器面板应该显示rdy状态

6.辨识UVW相序是否正确：先写入H0A-07为1，角度辨识时辨识UVW相序；H0A-13为0利用Z信号辨识，或

者为1不用Z信号的微动辨识。

或者

再写入H0D-03为1，此时驱动器面板显示为run状态。run状态消失后，如果没有报警进行下一步JOG点动，如果有报警，则调换U、V、W相序。

7.基本控制参数H0200模式选择设为1-位置模式。

进行JOG点动，如果点动正常，则说明电机参数及UVW相序正确，如果点动报故障或点动不了，请检查电机参数及UVW相序。（注意：每次重新上电后必须先把H0D-03写为1，初始角度辨识使能之后，才能进行点动）。

从菜单栏“设置”→“JOG运行”或者“辅助功能”→“JOG运动”打开“JOG运行”界面或者“JOG运动与定位试运行”界面进行点动。“JOG运动与定位试运行”界面详情请看第9步的介绍。

8.点动正反转都正常后，设置H01组厂家参数：设置H01-22、H01-23为0，H01-25、H01-28、H01-53、H01-55均

为100，设置H01-24、H01-27为500，设置H01-52，H01-54为1000。

设置H08组增益类参数：H0808设为1，H0809增益切换条件选择可设为0或10，0固定第一增益，第二增益不使用。H0809设10时，驱动器伺服ON且电机停止时第一增益有效；驱动器收到位置指令并且电机有实际速度的时候，切换到第二增益运行。

设置H09组自整定参数：H0900设为2，H0901设为16或者17，刚性等级开始可以设小一点，后面逐渐加大。H0902设为1，H0903设为2，H0912-H0923四组陷波滤波器分别设置默认值，陷波器频率为4000，陷波器宽度等级为2，陷波器衰减等级为0，如图所示。

9.试运行：

“辅助功能”→“JOG运动”打开“JOG运动与定位试运行”界面。

点击“伺服使能ON”，打开驱动器伺服。在保证电机运动范围没有受到干涉的情况下，点击“正转”，使电机正向运动一定距离，然后点击“正转”下方“设定”，设定正转极限位置。点击“反转”，使电机反向运动一定距离，然后点击“反转”下方的“设定”，设定反转极限位置。最后点击“极限位置设定完成”，完成极限位置设定。

设置运行参数:移动距离应小于等于允许最大位移乘以1000，单位：脉冲数。允许最大位移等于正转允许最大位置与反转允许最大位置之差的绝对值再除以1000，取整数。最高速度设定电机的运行速度，应该小于允许最高速度，开始一般设为100,单位：mm/s。加减速时间开始设为100，单位：ms。等待时间是电机运行到左极限和右极限的停留时间，可为100-200，单位：ms。允许最高速度不能超过电机的额定速度，单位:mm/s。允许最大负载率设为1000，即100%。注意：运动参数在电机停止状态或者点击“暂停”后才能修改。

设置完运行参数之后，选中“单次”，点击“正转”或者“反转”，使电机单次往复运动。每次单次运动完成后，需要点击“暂停”才能进行下一次运动。验证电机可以正常正反转之后，可以增加最高速度，再测试单次运动。单次试运行完成后，选中“连续”，然后点击“正转”或者“反转”，电机就可以进行连续的往复运动。需要停止运动时，点击“暂停”，点击“伺服使能OFF”关闭驱动器使能。注意：务必先停止电机运动后再关闭驱动器使能！

10.示波器的使用与参数调整：

电机可以进行连续的往复运动之后，“示波器”→“新虚拟示波器”，打开示波器。选择位置采集，采集位置指令、位置反馈、位置偏差和速度反馈。

然后，点击“触发条件”，设置触发条件并点击“确定”：

点击“单次采集”，采集数据。

点击，按住鼠标左键在曲线选中希望放大的区域进行放大。点击，打开光标和数据表。

移动光标A到位置指令为0的位置，再移动光标B到位置偏差为0的位置。下图表中B-A时间差78.75ms就是电机整定时间。

可以通过提高刚性等级来缩短整定时间。“参数管理”→“参数编辑”打开参数编辑窗口。将H0901刚性等级选择改为18，然后再测试曲线。图中，刚性等级提高到18后，整定时间缩短60ms。还可以继续提高刚性，只要电机运行平稳，没有振动异响即可。

以上是采用驱动器自整定功能实现参数调整，自整定之后还可以用手动调整对参数进行微调，或者一开始就直接用手动进行调整。下面从一开始就用手动调整进行说明，参数设置如下：

H0900设置为0，参数自整定无效，手工调节参数；

H0902设置为1，一个自适应滤波器有效(第三组陷波器)；

H0903设置为0，关闭在线辨识。

H0912-H0923四组陷波滤波器跟自动调整设置一样，分别设置为默认值。

H0800速度环增益设置为600，

H0801速度环积分时间常数设置为1000,

H0802位置环增益设置为900，

H0803第二速度环增益设置为700，

H0804第二速度环积分时间常数设置为51200（默认为最大值）,

H0805第二位置环增益设置为1000，

H0808第二增益模式设置：1-根据H0809的条件设置使用增益切换，

H0809增益切换条件选择：10-有位置指令+实际速度，

H0815负载转动惯量比平均值：暂时设为300.

以上设置完成以后，参照第9步打开试运行界面，让电机往复运动起来，再打开新虚拟示波器，测试数据曲线。此时电机整定时间比较长，图示为82.5ms。

提高刚性，即增加增益参数，可以缩短整定时间。主要是增加H0803第二速度环增益和H0805第二位置环增益。H0803设为800，H0805设为1400。可以尝试单个参数逐步提高，每次增加50到100。参数每增加一次就测试一次数据曲线，看是否达到要求。

刚性提高以后，整定时间缩短为60ms。

如果增加增益会引起振动异响，可以适当减小H0815负载转动惯量比平均值，但最好不要小于200。同时，也可以加大转矩滤波时间常数H0705和H0706，加大到60左右。

如果振动异响没有消除，可以使用自适应滤波器测试电机是否存共振。一般自适应滤波器在试运行前面已经设置好。

伺服驱动器维修检测以及方法

伺服驱动器维修检测以及方法 1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出； 故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。 处理方法：可以用直流电压表检测观察。 2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快； (1) 故障原因：无刷电机的相位搞错。 处理方法：检测或查出正确的相位。 (2) 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。 处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。 (3) 故障原因：偏差电位器位置不正确。 处理方法：重新设定。 3、电机失速； (1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。 处理方法：可以尝试以下方法。 a. 如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以) b. 如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。 c. 如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。 d. 如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。 (2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。 处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。 4、LED灯是绿的,但是电机不动； (1) 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。 处理方法：检查+INHIBIT 和–INHIBIT 端口。 (2) 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。 处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。 5、上电后，驱动器的LED灯不亮； 故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。 处理方法：检查并提高供电电压。 6、当电机转动时， LED灯闪烁； (1) 故障原因：HALL相位错误。 处理方法：检查电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。 (2) 故障原因：HALL传感器故障 处理方法：当电机转动时检测Hall A, Hall B, Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。 7、LED灯始终保持红色； 故障原因：存在故障。 处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。

伺服电机的调试步骤

伺服电机的调试步骤 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

汇川IS100伺服驱动器使用说明

IS100S02伺服驱动器使用说明(简要) 这里我们使用IS100S02伺服驱动器对ISMD1-5B0280A-I120X永磁式伺服电机进行控制。 使用伺服驱动器之前，要使伺服驱动器恢复出厂设置，将PA01设置为1即可恢复出厂设置。接下来，我们将进行功能键的设置。 首先要设置电机参数，可在F1组设置电机参数（详情请看手册P27页说明）。额外还要进行旋转编码器脉冲数的设置位于F214中，对于如上电机，我们需设置为1000。并且设置F100为1。选为同步电机。 设置好电机参数后，需要对电机进行调谐。先将F002设置为0。然后将F114设置为4。详情请看手册P49页说明。 我们要对上述电机进行控制要进行如下设置：（参数说明在手册P27页） 1：F000设置控制方式。这里我们设置成1，利用伺服驱动器自带的旋转编码器进行闭环矢量控制。 2：F001设置运行方式。这里我们设置成0，进行速度控制方式。 3：F002设置命令源。这里要额外注意，这里的设置取决去PLC、伺服驱动器、伺服电机之间的连线。它有如下设置： a)0：操作面板面板控制。 此模式的频率可在F004中设置。

b)1：特殊端子控制模式。 此模式是依靠驱动器本身端子DI1-DI8进行控制，并且可在F901-F908(手册P42页)设置各端子功能。若要进行多段速控制，参考手册可知，应将F901设置为1，作为启动和停止命令，分别将F902-F904设置为4、5、6。F905-F908不用设置。这样可以电机设置成8段速运行。具体各状态下的运行频率可在F300-F307(手册P40页)中进行设置。F308为加速时间，F309为减速时间。 注意：在进行多段速控制时，需要给定模拟量，通过模拟量来设置运行力矩。(手册P34页) c)4：通用端子控制模式。 此模式是通过模拟量来控制电机运行的频率。 注：此模式下，力矩为电机额定力矩的180%。特别要注意的是此模式的运行启动和停止命令是F901-F908中设置为1的端子。在如上设置中，要通过模拟量来控制运行需要将DI1置位用于启动电机运行。要停止时，可将DI1复位。 4：数码管显示信息切换。 在面板控制和多段速控制运行中，默认是示频率为实际运行频率。若想查看其他信息可按移位键来切换显示信息（手册P29页）。 在模拟量控制运行中，默认会显示输出最高频率，因此我们需

汇川伺服电机控制的二个主要技术

汇川伺服电机控制的二个主要技术 1.无位置传感器控制技术 在一些应用场合要求使用的电机体积小、效率高、转速高，微型永磁无刷直流电机能够较好地满足要求。无刷直流电机的无位置传感器控制的难点在于转子位置信号的检测，目前国内外研究人员提出了诸多方法，其中反电动势法最为简单、可靠，应用范围最广泛。 2.变速驱动设计的HVIC技术 可变速电机驱动可以提高机器设备的能源效率，最新的HVIC(高压集成电路)技术使得大多数必需的反馈和保护器件可以制作在一个基片上，这样就可以在范围更大的市场和应用里，来实现成本低廉、结构紧凑的可变速驱动。 内容来源网络，由深圳机械展收集整理！ 更多机器人、自动化展览展示，就在深圳机械展！ 发那科（FANUC）、ABB、柯马（COMAU）、爱普生（EPSON）、川崎（Kawasaki）、Fronius（伏能士）、OTC（欧地希）、东芝（TOSHIBA）、瑞森可（Rethink）、那智（Nachi）、配天（A&E）、华数（HS ROBOT）、广数（GSK）、福士（FUJISAN）、德富莱（B&P）、策维（Ceway）、科盈（COWIN）、林积为（LJV）、先锋（Pioneer）、欧特（OTG）、翠峰（CUIFENG）、罗庚（LOGEN）、松庆（SONGQ）/德富莱（B&P）、策维（Ceway）、先锋（Pioneer）、欧特（OTG）、发那科（FANUC）、ABB、柯马（COMAU）、爱普生（EPSON）、东芝（TOSHIBA）、昕芙旎雅（Sinfonia）、瑞森可（Rethink）、海科瑞（HIKER）、林积为（LJV）、配天（A&E）、正驰（JEANSTAR）、格瑞克（Greka）、

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

伺服控制器调试说明(完成)

伺服控制器调试说明 伺服控制器调试前必须做好以下两项准备工作: 1. 将静叶置手动状态,使用电磁阀关闭静叶,现场观测静叶应该向关小的方向动作。静叶关到最小时,位置传感器的反馈电流应为4mA 左右（不要求是准确的 4mA 。 2. 将静叶置手动状态,使用电磁阀开启静叶,现场观测静叶应该向开大的方向动作。静叶开到最大时,位置传感器的反馈电流应为20mA 左右（不要求是准确的 20mA 。开始调试: 1. 将静叶置手动状态,使用电磁阀完全关闭静叶,按手操器F1 键,此时手操器屏幕上有“确定传感器新零点”字样,按回车键确认。 2. 将静叶置手动状态,使用电磁阀完全开启静叶,按手操器F2 键,此时手操器屏幕上有“确定传感器新量程”字样,按回车键确认。 3?同时按下手操器shift和F1键即F5键,此时手操器屏幕上有设定K值”字样。设置K 值为 1.0000。此时将静叶置手动状态,使用伺服阀控制静叶,在静叶开度设置框中打入不同数字,现场观测静叶应该可以动作。如果静叶不动作, 请将K 值设定为-1.0000。K值只能为1.0000或-1.0000。更改K值先同时按shift和F1,再按回车键,此时K 值的末位数字闪烁,按下shift 不放同时按上下键可以将光标左右移动。单按上下键可以改变光标所在位的数字。 4. 将静叶置手动状态,使用伺服阀控制静叶, 在静叶开度设置框中打入0.0, 现场观测静叶应该关到最小。此时按下F3键,此时手操器屏幕上有确定指示电流新零点”字样, 按回车键, 更改此值为6400.0, 按回车键确认。通过增加或减小指示电流零点的值使电脑中显示静叶开度为0.0~0.5%。 5. 将静叶置手动状态,使用伺服阀控制静叶, 在静叶开度设置框中打入100.0,现场观测静叶应该开到最大。此时按下F4键,此时手操器屏幕上有确定指示电流

三协伺服电机的调试步骤(精选)

三协伺服电机的调试步骤（精选） 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。[2] 在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。 在三协伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 5、建立闭环控制 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大

伺服电机的一般调试步骤

运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤 运动控制器控制伺服电机通常采用两种指令方式： 1，数字脉冲这种方式与步进电机的控制方式类似，运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号；伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。其优点是系统调试简单，不易产生干扰，但缺点是伺服系统响应稍慢。 2，模拟信号这种方式下，运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10 V的模拟电压指令，同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号；伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。 以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤：1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。 在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下MI NAS A4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），如果你只准备让电机在100

0转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求

伺服电机测试步骤

伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。在伺服电机投入使用之前，需要对伺服电机进行一些测试，以确保其能正常安全地工作。下面就给大家介绍一下伺服电机的测试步骤是怎样。 首先，先测试一下电机，任何电路也不用连接，把电机的三根线任意两根短路在一起，用手转动电机轴，感觉起来有阻力，那就OK。 第二步，把驱动器按图纸接上电源（例如用了调压器，从100V调到220V，怕驱动器是100V的），通电，驱动器正常，有错误信息显示，对照说明书，是显示了编码器有故障的错误，这个也正常，还没有连接编码器呢。 第三步，接上编码器，再开机，没有任何错误显示了。 第四步，按照说明书上设置驱动器。例如设置了“速度控制模式”，然后旋动电位器，电机没有转动。按说明书上的说明，调整拨动开关，最后把“Servo-ON”拨动以后，电机一下子锁定了，OK！然后旋动电位器，使SPR/TRQR输入引脚有电压，好！电机转动起来了。伺服驱动器上的转数达到

了1000、2000、3000最后可到4000多转。说明书上推荐是3000转的，再高速可能会有些问题。 第五步，重新设置了伺服驱动器，改成“位置控制模式”，把运动控制卡（或者使用MACH3，连接电脑并行口）接到脉冲、方向接口上，电机也转动了！按照500Kpps的输出速率，驱动器上显示出了3000rpm。正反转都可自行控制。 最后，再调节一下运动控制卡，和做的小连接板。板子上的LED阵列是为了测试输出用的，插座是连接两相编码器的，另一个插座是输出脉冲/方向的，开关、按钮是测试I/O输入的。 以上就是关于伺服电机测试步骤的相关信息，如果缺少专业的检测人员，建议购置一台专门用于伺服电机的测试系统既可以节省人力成本，又可以提高检测效率保证质量。ZDT-I 伺服电机测试系统采用模块化设计，依据国内外最新测试标准，结合用户测试需求，完成伺服电机性能测试。

七大方法解析伺服驱动器如何测试检修

七大方法解析伺服驱动器如何测试检修 伺服系统包括伺服驱动器和伺服电机，驱动器利用精密的反馈结合高速数字信号处理器DSP，控制IGBT产生精确电流输出，用来驱动三相永磁同步交流伺服电机达到精确调速和定位等功能。和普通电机相比，由于交流伺服驱动器内部有许多保护功能，且电机无电刷和换向器，因此工作可靠，维护和保养工作量也相对较小。 为了延长伺服系统的工作寿命，在使用过程中需注意以下问题。对于系统的使用环境，需考虑到温度、湿度、粉尘、振动及输入电压这五个要素。定期清理数控装置的散热通风系统。应经常检查数控装置上各冷却风扇工作是否正常。应视车间环境状况，每半年或一个季度检查清扫一次。 当数控机床长期闲置不用时，也应定期对数控系统进行维护保养。首先，应经常给数控系统通电，在机床锁住不动的情况下，让其空载运行。在空气湿度较大的梅雨季节应该天天通电，利用电器元件本身发热驱走数控柜内的潮气，以保证电子部件的性能稳定可靠。实践证明，经常停置不用的机床，过了梅雨天后，一开机往往容易发生各种故障。 由于运动控制系统最终用户的工作条件和企业一线工程技术支撑能力的限制，常常使得机电系统不能够得到良好的设备管理，轻则缩短机电一体化设备的生命周期，重则由于设备故障降低产能造成经济效益的损失。 伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。那么对伺服驱动器如何测试检修，以下是一些方法： 1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出 故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器) 处理方法：可以用直流电压表检测观察。 2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快

信捷PLC与伺服驱动器调试

PLC与伺服驱动器以及电机的调试 1.PLC部分的电气接线 电源线L、N，接220V电压； ※1：电源接在 L， N 端子间。 ※2：24V、 COM 端子可以作为传感器用供给电源 400mA/DC24V 使用。另外，这个端子不能由外部电源供电。 ※3：端子是空端子，请不要对其进行外部接线或作为中继端子使用。 ※4：基本单元和扩展单元的 COM 端子请相互连接。 2.伺服驱动器部分的调试 2-1.接口与接线 2-1-1．伺服驱动器端子排布

2-1-2. 信号端子分类及其功能 2-1-3. 主电路端子及说明

2-1-4.标准接线实例 2-2.伺服驱动器的参数设置2-2-1.操作面板的使用

通过对面板操作器的基本状态进行切换，可进行运行状态的显示、参数的设定、辅助功能运行、报警状态等操作。按STATUS/ESC 键后，各状态按下图显示的顺序依次切换。 ※状态：bb 表示伺服系统处于空闲状态；run 表示伺服系统处于运行状态。 ※参数设定PX－XX：第一个X 表示组号，后面两个X 表示该组下的参数序号。 ※监视状态U－XX：XX 表示监控参数序号； ※辅助功能FX－XX：第一个X 表示组号，后面两个X 表示该组下的参数序号； ※报警状态E－XXX：XXX 表示报警序号。 2-2-2.控制模式的选择

2-2-3.基本功能的设定 2-2-4.参数设定举例 举例设置参数 P3-09 的内容由 2000 变更为 3000 时的操作步骤。 1. 按下 STATUS/ESC 键，切换到参数设定状态，按 ENTER 键进入该状态。 2. 此时，左数第 2个数码管闪烁，按 INC 键或 DEC 键修改组号，将其改为 3，短按ENTER键确认。 3. 此时，右数两个数码管闪烁，按 INC 键、 DEC 键或 ENTER 键选择序号 9，长按 ENTER 键确认。 4. 此时，显示 P3-09 里的数据，最低位“0”闪烁，此时短按 ENTER 键可使闪烁位向左移动一位。按 INC 键、 DEC 键或 ENTER 键，将数据改为 3000，长按 ENTER 确认修改。 至此，用户参数 P3-09 的内容由 2000 变更为 3000。 需要进一步变更数值时，请重复上述 2 到 4 的操作顺序。 5. 按 STATUS/ESC 键，返回到其他要修改的组号或状态。 2-2-5.伺服电机驱动的调试步骤 1）更换电机型号 一款伺服驱动器可配套多种功率等级相近的电机，不同型号电机由电机铭牌上的电机代码区分。调试伺服系统前、请必须先确认电机代码 F0-00 是否和电机名牌标签匹配。

伺服驱动器的工作模式与伺服驱动器的测试方法

伺服驱动器的工作模式与伺服驱动器的测试方法 伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，伺服驱动器其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分。目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM ）为核心设计的驱动电路，IPM 内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM 电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC 的过程。整流单元（AC-DC ）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。伺服驱动器一般可以采用位置、速度和力矩三种控制方式，主要应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端。随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。 伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置 3 闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T 测速法。M/T 测速法虽然具有一定的测量精度

手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机

作者：王者之师--广州@阿君 H2U系列PLC产品－－外观结构

汇川HU2U I / O点：输入输出特性 PLC型号 H1U-0806MT H2U-1616MT H2U-2416MT H2U-3624MT H2U-3232MT H2U-3232MTQ H2U-6464MT 输入点数 08 16 24 36 32 32 64 输出点数 06 16 16 24 32 32 64 高速输出 3路100K 3路100K 2路100K 2路100K 3路100K 5路100K 3路100K 输出形式 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 FNC 57 59 155 156 157 158 指令名称 PLSY PLSR ABS ZRN PLSV DRVA 指令说明 脉冲输出 带加减速脉冲输出 ABS当前值读出 回原点 可变速脉冲输出 相对定位

端口特殊功能有效(M8135=ON) 特殊功能无效(M8135=OFF) Y000 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8104(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8165(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8034 偏置速度D8145 最大速度D8051/D8050(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8140/D8141 脉冲输出停止M8145 脉冲输出监控M8147 Y0脉冲口相关特殊元件

端口特殊功能有效(M8136=ON) 特殊功能无效(M8136=OFF) Y001 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8105(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8166(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8035 偏置速度D8145 最大速度D8053/D8052(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8142/D8143 脉冲输出停止M8146 脉冲输出监控M8148 Y1脉冲口相关特殊元件

三菱伺服器的调试方法

三菱伺服器的调试方法（一） 三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。 三菱伺服器伺服电机常见的调试方法 一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司 地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心） 主电源输入采用～220V ，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r 、t 也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG 试机功能 三菱伺服仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET ’键，然后连续按‘MODE ’键直至数码显示为‘AF －AcL ’，然后按上、下键至‘AF-JoG ’; 按‘SET ’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy ’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on ’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V ’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET ’键结束。 2. 三菱伺服内部速度控制方式

COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电） 调节参数No.53, 即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.三菱伺服位置控制方式 COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。另外，调整参数No.46、No.4B, 可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 常见问题解决方法: 湛江市鸿瑞杰电气有限公司 地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心） 1. 三菱数字式交流伺服系统MHMA 2KW ，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》） 2.三菱交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路接错等等，请仔细查对；电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。

台达A2系列伺服电机调试步骤(2019.7.12)

第七轴通过伺服电机运行的调试步骤 一、概述 此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。 二、需准备的材料 1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC） 2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台 3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台 4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台 5、博途V15设计软件 6、威纶通EBproV6.0设计软件 三、调试步骤及简单说明 调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。

1、伺服驱动器的参数设置 1）、伺服驱动器面板介绍 2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。 画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0

画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为23

3）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图 4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。 ①、P1-01设定成Pt模式 00000

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧 随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的 发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使 用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。 1KNDSD100基本性能 1.1基本功能 SD100采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）TM320（S240）、大规模可编程门阵列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模块（1PM），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。 与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比宽1：5000，转矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。采用全数字控制，控制简单灵活。用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。目前价格仅比步进电动机高2000～3000元。 1.2参数调整 SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是： （1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为

385。" （2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。 （3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。 （4）“5”号为速度比例增益，出厂值为 150。"此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。 （5）“6”号为速度积分时间常数，出厂值为 20。"此设定值越小，积分速度越快，太小轻易产生超调，太大使响应变慢。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 （6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为 0。"此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。加减速特性呈线性。 （7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为 40。"此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。 2 KNDSD100的参数设置技巧 SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其余参数，一般情况下，不用修改。电子齿轮比的设置如下：

伺服电机选型及调试上如何确定惯量匹配

伺服电机选型及调试上如何确定惯量匹配 伺服电机选型及调试碰到惯量匹配应如何确定?那什么又是“惯量匹配”?相信用户在伺服电机系统选型或调试中都会出现这样的疑问。本文具体针对此问题做个详细叙述。 什么是“惯量匹配”? 1.根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J ×角加速度θ角加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小。 2.进给轴的总惯量“J=伺服电机的旋转惯性动量JM + 电机轴换算的负载惯性动量JL负载惯量JL由(以工具机为例)工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”。 发生这种现象的具体表现： 1在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机; 2在调试时(手动模式下)，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前题，此点在要求高速高精度的系统上表现由为突出(伺服惯量比参数为1-37，JL/JM)。这样，就有了惯量匹配的问题! 惯量匹配具体有什么影响又如何确定? 影响：传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。 确定：衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好;惯量越大，马达(如：步进电机)的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。 例如，CNC中心机通过伺服电机作高速切削时，当负载惯量增加时，会发生：1).控制指令改变时，马达需花费较多时间才能达到新指令的速度要求;2).当机台沿二轴执行弧式曲线快速切削时，会发生较大误差。 1.一般伺服电机通常状况下，当JL ≦JM，则上面的问题不会发生。

汇川伺服泵调试步骤

汇川伺服单泵调试步骤 上电前必须检查驱动器动力线连接是否正确、良好；无短路、接地现象。 电机编码器接线： 电缆端白棕黄绿红蓝 电机端黄蓝红黑黑白红白信号定义SIN+ SIN- COS+ COS- EXC- EXC+ 调试前请断开使能端子（DI1），目的防止意外。 一、恢复出厂设置FP-01=1 防止驱动器内部参数更改有意外情况产生。 设定电机型号FP-02=01915（设定与汇川电机型号（ISMG1-30D15CD-R131F）相对应的数字,0表示汇川电机，19表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；ISMG1-22D15CD-R131F电机型号代号01315）。汇川简略版说明书后面有电机代码菲仕电机：FP-02=“10815”（设定与菲仕电机型号（U1008F15.3）相对应的数字：1表示菲仕电机，08表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；———例如：菲仕电机U1010F15.3电机型号代码：11015。 如果电机参数没有打包，那么就要在F1组里输入电机参数如F1-01=功率，F1-02=电压，F1-03=电流，F-04=频率（额定转速1500转对应100HZ，其它按此比算），F1-05=额定转速，F1-15=反电势，所有参数都可以在电机参数表里查到。 二、调谐：1、首先设置F2-10=50，转矩上限，防止动态调谐过程中遇到阻力导致驱动器过载；或油压过高冲坏液压系统中的液压配件。 2、设F1-15=000 3、动态调谐一次，F1-16=2，闪烁显示“TUNE”，按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时既结束， 在动态调谐时注意电机高速旋转的方向，应该是反转的（电机轴端顺

ZDT-I 伺服电机测试系统

伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机通常在封闭的环里面使用，随时将信号传给系统，同时根据系统发出的信号修正自己的运转。因此，对于伺服电机的反应速度等的要求就更高。所以在投入使用前，企业对伺服电机的测试十分严格。下面小编就给大家介绍这款伺服电机测试系统。 一、产品简介 该系统采用模块化设计，依据国内外最新测试标准，结合用户测试需求，完成伺服电机性能测试。 二、参考标准： JBT 10184-2000 《交流伺服驱动器通用技术条件》 JB/T 11991-2014 《工业机械数字控制系统用交流伺服电动机》 GBT 30549-2014 《永磁交流伺服电动机通用技术条件》 GBT 21418-2008 《永磁无刷电动机系统通用技术条件》 GBT 16439-2009 《交流伺服系统通用技术条件》 GB/T 14817-2008 《永磁式直流伺服电动机通用技术条件》

GBT 1032-2012 《三相异步电动机试验方法》 GB/T 12350-2009 《小功率电动机的安全要求》 三、功能简述： 转速变化时间响应、转矩变化时间响应、位置变化时间响应、频带宽度、静态刚度、位置跟踪误差、效率、正反转速差率、转速调整率、转矩波动系数、转速波动系数、空载测试、惯量适用范围、最大指令脉冲频率、连续堵转数据、峰值堵转数据、反电动势常数、机电时间常数、电气时间常数、超速试验、负载特性测试、T-N曲线、电流过载倍数、磁稳定性试验、用户自定义试验以上就是由四川志方科技有限公司为大家提供的关于ZDT-I 伺服电机测试系统的相关介绍，如果想要了解更多，建议咨询专业人士。