机器人在工件探伤中的应用(2)

仪表板由上到下每一个部位进行360°扫

描。

●旋转轴采用BERGER LAHR 步进电机

VRDM31117 驱动加NEUGART 精密

行星减速机PLS90/8 。控制系统使用

百格拉公司专用工控机TLCC 。

(3) 任务要求：整个过程需要机器人的动作

保持高重复性，并且要求定位极其精确，

可简便地完成自动和手动操作等功能的转换。这里探头不转，可以上下和前后精

密运动。被测部件要转动，其它功能类同前面 1 ）中所描述的。

3、

(1) 任务：超大型圆柱类钢件无损探伤扫描。

(2) 机器人型号及设备

●选用二维直角坐标机器人LP-8/2 ，

●完成X 轴和Z 轴方向上的动作。X 轴驱动电机采

用BERGER LAHR 伺服电机SER31122 ，SER31122 驱动一个德

国NEUGART 公司精密行星减速机PLS90HP 。Z 轴驱动电机采

用BERGER LAHR 步进电机VRDM3913 ，VRDM3913 驱动一个德

国NEUGART 公司精密行星减速机PLS70/64HP 。

●被测物体是8m 长，直径600mm 的柱类钢件，放在一个大型液体容器里。大型容器的两端各有一个夹具，用于水平固定柱类钢件。钢件作为转动轴由一

台BERGER LAHR 伺服电机SER31122 配德国NEUGART 公司精密行星减速机PLS115/64HP 驱动。

(3) 任务要求：

旋转轴带动长约8m 的钢件每旋转一个角度X1 后静止，Z 轴下到钢件表面X2 毫米高后停止。这时X 轴开始运动，每移动X3 毫米探头扫描一次，完成X 轴方向8m 长的扫描后X 轴和Z 轴都处于静止状态。旋转轴再按原转动方向转动X1 度停止，X 轴开设扫描运动。这一过程要反复进行到整个钢件表面被均匀扫描一次。

所以整个过程需要机器人的动作保持高重复性，平稳性，并且要求定位极其精

确。X 轴的定位精度如下：电机每转为16384 点，经行星减速机64 倍减速后为16384*64 。X 轴的驱动轴每转一转，X 轴行走175mm , 电机每转一步X 轴走175000/16384/64 =0.167 μm. X 轴的定位精度如下：电机每转为16384 点，经行星减速机64 倍减速后为16384*64 。旋转轴每转一转对应的周长是600*3.14 = 1884mm , 电机每转一步旋转轴表面转

过1884000/16384/64 =1.797 μm 。实际上用不着这样高的精度，而用精密行星减速机的目的是为了大量减少驱动电机与负载的转动惯量比，来保证各轴的精确平稳运行。控制系统使用百格拉公司专用工控机TLCC ，其功能同前面的两个应用。

三、结束语：

本文讲述了德国百格拉公司的直角坐标机器人配套超声波扫描仪，在工件探伤中的三例应用。此外，德国百格拉公司的直角坐标机器人还被打量用于X 射线探伤扫描。类似的应用还有配备CCD 摄像机来检验和识别一些印刷品的质量。配备激光高度测量仪来对超大物体的三维形状进行测量和检验，如大型铸件和飞机上许多三维铝板等。在许多测量工作中，德国百格拉公司的直角坐标机器人多年来运行非常稳定可靠。用德国百格拉公司的直角坐标机器人和直线运动单元可以很快组装成几乎所需的各种样式尺寸的测试专用机器人，节省时间，人力和费用。北京两家用户用德国百格拉公司的直角坐标机器人和CCD 摄像机来检验物体，两年来机器人运行非常平稳。随着大批量全自动化生产的迅猛发展及很多产品要在许多生产环节100% 被检测，这类直角坐标机器人将具有更加广范的市场前景和发展潜力！

城镇排水管道检测与评估技术浅析

【摘要】随着城市建设的飞速发展，原有城市地下管线资料欠缺的矛盾越来越突出。在我国，由于地下排水管道堵塞或者破裂造成的直接或间接经济损失是相当严重的，所以研究排水管道自动检测系统很有必要。 【关键词】传统方法；外检仪器；内窥仪器；检测机器人1.传统的排水管道主要检测方法和特点 1.1 普通人员进入管道检测。管径较大、管内无水、通风良好，优点是直观，且能精确测量。但检测条件较苛刻，安全性差，目前已不再使用。 1.2 潜水员进入管道检测。管径较大，管内有水，且要求低流速，优点是安全。但无视像资料、精准度不强。 1.3 其他还有量泥斗法和反光镜法。优点都是方便快捷，但是在检测管道内部和结构是相对模糊。 2.仪器检测技术 随着科技的发展，排水管道检测技术也跟随着发展，传统检测方法虽然简单、方便，在条件受到限制的情况下可起到一定的作用，但有很多局限性，已不适应现代化排水管网管理的要求。现在很多都是用到仪器检测技术，现在用到的仪器检测技术有： 2.1 管道闭路电视检测系统 管道闭路电视检测系统（CCTV ）是使用最久的检测系统之一，也是目前被大量应用的方法。生产制造CCTV 检测系统的厂商很多，国际上一些知名品牌有IBAK 、Per Aarsleff A/STelespe 、Pearpoint 、TAR IS 等；国内有雷迪公司。CCTV 的结构包括摄像头、灯光、电线（线卷）及录影设备、监视器、承载支架、爬行器等。 通过摄像机器人对管道内部进行全程摄像检测，对管道内的锈层、结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等状况进行探测和摄像，实现管道内部长距离检测，实时观察并能够保存录像资料，将录像传输到地面，由专业的检测工程师对所有的影像资料进行判读，通过专业知识和专业软件对管道现状进行分析、评估，有效地查明管道内部防腐质量、腐蚀状况及涌水管道、涌水点的准确位置，科学全面地了解管道的现状，编写管道现状报告，并对排水管道运行质量及功能进行评价，为管道的定点修复、新铺管道的竣工验收以及管道修复前的方案设计、修补过程中的施工监测、修补后复测等提供经济、有效的检测方法。 2.2 排水管道声纳检测系统 管道内窥声纳检测的英文名叫做Sonar Inspection ，主要是通过声纳设备以水为介质对管道内壁进行扫描，扫描结果以专业计算机进行处理得出管道内壁的过水状况。 声纳头向管壁发出声纳信号，同时接受反射信号，系统通过颜色区分声纳信号的强弱，从而分辨出不同介质的轮廓图案。 2.3 管道潜望镜检测系统 潜望镜为便携式视频检测系统，操作人员将设备的控制盒和电池挎在腰带上，使用摄像头操作杆（一般可延长至5.5m 以上）将摄像头送至窨井内的管道口，通过控制盒来调节摄像头和照明以获取清晰的录像或图像。数据图像可在随身携带的显示屏上显示，同时可将录像文件存储在存储器上。该设备对窨井的检测效果非常好，也可用于靠近窨井管道的检测。适用管径为150～2000mm 。 2.4新型排水管道检测机器人 在现代社会科学技术的快速发展状态下，大量部门利用数字化管理系统来提高工作效率和工作质量。这种新型机器人可以实现排水管道的内窥检测工作；可以检测管道的破裂、腐蚀和焊缝质量情况；采用模式识别和神经网络等一系列图像处理技术，将采集到的图像进行进一步的处理，能更好的识别管道病害情况，辅助人工进行管道损伤判断，减少出错的几率，提高检测效率。 3.排水管道评估 管道分析评估主要依据CCTV 或声纳检测设备所拍摄的视频录像或断面扫描图像，对管道状况进行评价，最终得出管道总体状况，为管道的日常养护及可能的修复工作提供依据。 英国WRC 于1980年颁布了《排水管道状况分类手册》。该手册将管道缺陷分为结构性、功能性、建造性和特殊性四大类，CCTV 主要检测前两类缺陷。 日本于2003年12月颁布了《下水道电视摄像调查规范（案）》，该规范将管道情况分为破损、腐蚀、裂缝、错位、起伏蜿蜒、灰浆沾着、漏水、支管突出、油脂附着、树根插入共10项。每种损坏等级分A 、B 、C 三级。 丹麦在管道检测方面起步比较早，评估规程很完善，并经常性地进行修编。丹麦标准将缺陷分为结构性、功能性及特殊构造三大类。结构性和功能性各有6项缺陷。依据规定的经验参数，按一定的方程式计算出指数。采用10分制最后对所要评估的管道进行评定。 上海市自2003年开始用CCTV 对排水管道进行检测，今年已制定了《上海市排水管道检测技术规程》，上海的评估体系基本采用了丹麦模式，同时吸取台湾、日本、英国的一些优点和上海的实际情况。以下重点介绍上海的评估体系。 3.1 结构状况评估 结构性缺陷包括破裂、变形、错位、脱节、渗漏、腐蚀、胶圈脱落、支管暗接、异物侵入共9种。 管道修复指数按下列公式计算。RI=0.7×F+0.1×K+0.05×E+0.15×T 式中：E —管道重要性参数；T —土质影响参数值；K —地区重要性参数； F —结构性缺陷参数按下列公式计算。 当S ＜40时，F=0.25×S 当S ＞40时，F=10式中：损坏状况系数S 按下列公式计算。 式中：L —被评估管道的总长度（m ）；Li —各缺陷处长度（m ）或缺陷个数；Pi —第i 处缺陷权重，应查表获得；n1——结构缺陷处总个数。 依据RI 值的大小按下表即可进行评价，并提出管道修复的建议。 修复指数RI ＜4，一级，无或有少量管道损坏，结构状况总体较好，可对损坏管道作点状修理或不修复。 修复指数4≤RI ＜7，二级，有较多管道损坏，结构状况总体一般，对损坏管道可作点状修理或缺陷管段整体修复。 修复指数RI ≥7，三级，大部份管道已损坏，结构状总值总体较差，可作更新改造。 3.2 养护状况评估 功能性缺陷包括沉积、结垢、障碍物、树根、洼水、坝头、浮渣共7种。 管道养护指数按下列公式计算。MI=0.8×G+0.15×K+0.05×E 式中：G —功能性缺陷参数；K —地区重要性参数；E —管道重要性参数。 依据MI 值的大小对照下表的规定进行等级确定和功能状况评价，并提出管道养护的建议。 养护指数MI ＜4，一级，无或有少量管道局部超过允许淤积标准，功能状况总体较好，可不养护。 养护指数4≤MI ＜7，二级，有较多管道超过允许淤积标准，功能状况总体一般，需局部养护。 养护指数MI ≥7，三级，大部份管道超过允许淤积标准，功能状况总体较差，需全部养护。 我国的下水道普及率随着城市化的进程会越来越高。这些庞大数量的管道，由于长期使用引起的老化以及其他原因，必然要造成物理上和功能上的破坏。为了完善地保持这些功能，需要有计划地进行恰当的维护管理和维修、重建。这其中最重要的一项内容就是要定期对管道进行检测。一些发达国家和地区已陆续建立了自己的体系，并且有足够的经费作保证。我国上海、北京、广州、杭州、济南、昆明、成都、余姚等城市已相继开始使用CCTV 、声纳进行管道检测，笔者相信在不远的将来，越来越多的城市会使用这一新兴技术。参考文献[1]王艺；李冠男；杨乐.排水管道检测技术.河南科技.2010年14期 [2]杨清梅；孙建民.一种新型排水管道检测机器人研究.机械设计与研究.2009年06期 城镇排水管道检测与评估技术浅析 尤宏亮 （太原市市政公共设施管理处 山西太原 030024） 11001 i i L i n S P L ==∑

2018年服务机器人行业大疆创新分析报告

2018年服务机器人行业大疆创新分析报告 2018年3月

目录 一、发展历史：大智无疆，无人机巨头的崛起 (6) 1、航拍无人机会兴起：技术成熟+场景恰当 (6) （1）技术成熟：多旋翼无人机技术和航拍影像技术在2005年之后实现商业化 (7) （2）场景恰当：航拍无人机提供前所未有的“上帝视角” (9) 2、大疆何以赢得市场：研发能力+产品品位 (9) （1）公司历史：五阶段跨越式发展，造就消费级市场行业龙头 (9) （2）研发能力：具有活力的工程师文化 (11) （3）产品品位：ultimately it comes down to taste (13) 二、成长潜力：消费级无人机业务的成长空间 (14) 1、动态角度看市场空间，用户基数在增长 (14) （1）小型化趋势 (15) （2）智能化趋势 (16) 2、马太效应显著 (17) 三、外延方向 (18) 1、进入工业级无人机市场 (18) （1）基于无人机技术的自然延伸 (18) （2）大疆布局工业级无人机：“无人机+”战略 (21) 2、战略布局相机和医学影像等领域 (23) （1）大疆积累的影像相关技术：影像设备和计算机视觉 (23) ①影像设备：从第三方相机到自制相机 (23) ②计算机视觉：从Flying Camera到Flying Robot (25) （2）大疆可能怎样布局影像相关业务：相机、医学影像、人工智能 (26) 四、远景展望：下一个科技巨头的雏形 (27) 1、大疆打造生态圈：RoboMaster、机器人教育、用户社区 (27)

2、大疆在行业中的地位：超级独角兽 (29) 五、附录 (31) 1、消费级无人机的组成 (31) 2、消费级无人机产业链 (32) 3、工业级无人机市场空间测算 (33)

关于智能扫地机器人的市场调查报告以及总体设计

关于智能扫地机器人的市场调查报告以及总体设计 杨浩荣王健聪 (北京理工大学珠海学院电气工程及其自动化系) 引言：机器人技术作为20世纪最伟大的发明之一，自上世纪60年代问世以来，已获得巨大的进步。在机器人技术不断成熟的今天，机器人在工业领域大放异彩的同时，它已快速地在农业、军事、服务等非工业领域不断拓展，并取得一定的成果。 关键词：市场需求智能扫地机器人寻路算法 Market research report on intelligent robot sweeps the floor, and the overall design Yang Haorong Wang Jianlin Abstract:robot technology as one of the greatest inventions of the 20th century, since the 1960 s, has acquired great progress. In today's robot technology continues to mature, to shine in the field of industrial robot at the same time, it has quickly in non-industrial sectors such as agriculture, military and service development, and achieved certain results. Key words: market demand intelligent sweeping robot pathfinding algorithm 1.市场需求及其调查： 作为新兴的朝阳产业，机器人出现的时间虽然短暂，但是对社会的影响是巨大的，对人类的影响也是深远的。其中，服务型机器人因更为贴近人类的生活已经有越来越多的大企业把目光投注到服务型机器人上，并制定了一些列的产品开发战略规划，产品内容包括从提供家庭日常服务的机器人到机器人玩具。尤其是玩具机器人，因为技术起点相对低，目前已成为诸多大的生产厂家的追逐热点。 服务型机器人，如今的定义尚未统一。服务型机器人的范围很广。 为了更高地了解人们对服务型机器人的了解与期望，我们进行了问卷调查，调查结果如下：

排水管道检测

随着现代交通、能源、石油、化工、城市建设的高速发展，煤气、自来水、给排水工程、石油化工生产系统等管道的铺设长度也急剧增长。管道系统在输送各种液体和气体物质时，由于受到工作介质与环境等其它因素的影响，造成很多管道内部结垢、腐蚀情况严重，严重的影响了管道的正常运行，为管道事故的发生埋下了隐患。许多管道在服役运行期间发生了液体、气体泄露事故等，对经济造成了巨大的损失。 以排水管道为例，这类管道大多埋于地下，在长期使用过程中,由于受到管内、管外介质的腐蚀等原因,会产生裂纹、漏孔而出现漏水现象,为此必须对管道进行定期检查和维修。用人携带设备进行检查十分困难，对工人的健康也带来严重的损害。采用人工开掘进行检测,不但劳动强度大、效益低,而且往往会妨碍道路交通因此，有必要研制一种装置，能够深入到管道内部完成检测任务。在这种情况下，管道机器人作为一种先进的管道检测技术得到了巨大的发展空间,成为一种较为理想的管道检测自动化装置。 随着我国城镇化的规模越来越大，排水管道的铺设也逐年增多，同时排水管道出现的问题也越来越多。到2008年时我国城镇排水网络覆盖面约为55%，到2015年时我国城镇排水网络覆盖面约为80%，在2005年到2015年10年时间内我国新增城市排水管道33万

千米，截止2015年我国城市排水管道长度总计达56.5万千米，截止2015年欧盟和美国城市排水管道均超过200万千米。我国的排水管道内径为300mm-2000mm，多数在500mm以上，在管道内多为生活排放污水和生活垃圾，以及一般外径不大于40mm的建筑泥沙废弃物。随着城市排水管道铺设的越来越长，对管道的维护需求日益增多。水力清通和机械清通是我国常见的两种排水管道的清理方式，这两种方式大量的浪费了水资源和人力资源。 城市排水管道的结构在设计时是由一定的尺寸要求，通常管道直径大于500mm，排水管道在城市交错分布，有时高低不同。为了使管道检测机器人在城市排水管道正常进行工作，就要对管道检测机器人在管道结构的约束下进行机器人的约束性分析，包括机器人在竖直管道和弯型管道的结构约束分析、转弯时结构约束分析和管道内侧倾倾覆临界角度分析。 近年来，我国城市污水管道缺陷状况越来越严重，管道所处环境十分复杂与特殊，检测与评价十分困难，是管道维护管理模式的关键。为了定量了解城市污水管道的缺陷状况并研究多种因素对管道健康状况的影响规律，本论文选取南方某典型河网城市作为研究区域，检测，评价并分析了城市污水管道的缺陷状况与影响因素的相关规律，并对污水管道内地下水入渗问题进行了研究，取得的主要研究成果如下： （1）采用手持式管道潜望镜（QV）与管道机器人检测系统（CCTV）对28.7km的污水管道进行了检测与评价，共发现13种管道缺陷，可以归为5类主要的管道问题：变形、管内障碍物、破损/腐蚀、接口问题和渗漏问题。评价分级后，“轻微”、“中等”、“严重”、“紧急”程度的管道所占比例分别为69.1%、13.8%、4.6%、12.5%； （2）研究了管长、管径、管龄、水力坡度、管材类型5种因素对管道缺陷与管道综合评价状况的影响发现：随着管长、管径、管龄的增长，管道缺陷率变化趋势较为明显，而缺陷程度的变化趋势并不明显；对管道综合状况的影响趋势较为明显的因素为管径与管龄；5

服务机器人行业现状及发展趋势分析

报告编号：1657362

行业市场研究属于企业战略研究范畴，作为当前应用最为广泛的咨询服务，其研究成果以报告形式呈现，通常包含以下内容： 一份专业的行业研究报告，注重指导企业或投资者了解该行业整体发展态势及经济运行状况，旨在为企业或投资者提供方向性的思路和参考。 一份有价值的行业研究报告，可以完成对行业系统、完整的调研分析工作，使决策者在阅读完行业研究报告后，能够清楚地了解该行业市场现状和发展前景趋势，确保了决策方向的正确性和科学性。 中国产业调研网基于多年来对客户需求的深入了解，全面系统地研究了该行业市场现状及发展前景，注重信息的时效性，从而更好地把握市场变化和行业发展趋势。

一、基本信息 报告名称： 报告编号：1657362←咨询时，请说明此编号。 优惠价：￥8280 元可开具增值税专用发票 网上阅读： 温馨提示：如需英文、日文等其他语言版本，请与我们联系。 二、内容介绍 根据国际机器人联合会的定义，服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能帮助人类完成除生产制造加工过程以外的设备。服务机器人包括专用服务机器人和家用服务机器人。其中专用服务机器人是指在特殊环境下作业的机器人，如核电站事故检测与处理机器人、极地科考机器人、反恐防暴机器人、军用机器人、救援机器人等；家用服务机器人是指服务于人的机器人，如助老助残机器人、康复机器人、清洁机器人、护理机器人、医疗机器人、教育娱乐机器人等。 目前，世界上至少有48个国家在发展机器人，其中25个涉足服务型机器人开发。在服务机器人领域，发展处于前列的国家主要是日本、韩国、美国和德国。清洁是服务机器人应用最广泛的领域之一，主要应用有家用吸尘器、公共建筑地板清洗机和大型建筑物的擦窗机器人和外墙清洗机器人等。2012年全球家务机器人销量达到196万台，同比增长15%，预计到2015年全球家务机器人销量将达到300万台。 我国在服务机器人领域的研发与日本、美国等国家相比起步较晚，但在国家863计划的支持下，我国在服务机器人研究和产品研发方面已开展了大量工作并取得一定的成果。我国服务机器人产业发展较好的地区主要集中在北京、上海、深圳、浙江、沈阳、哈尔滨、广州、江苏、西安等地。 2012年4月，中国科技部正式印发了《服务机器人科技发展“十三五”专项规划》，提出“十三五”服务机器人重点专项安排公共安全机器人、仿生机器人平台、医疗康复机器人和模块化核心部件等4个方面任务。 据中国产业调研网发布的2015-2020年中国服务机器人行业现状研究分析及市场前景预测报告显示，纵观国内外服务机器人的发展，可以发现服务机器人在我国具有广阔的市场空间。随着城市化进程加速、人口老龄化和人口素质的提高，服务机器人的商业

人工智能市场调研分析报告

人工智能市场调研分析报告

目录 第一节人工智能与深度学习 (3) 一、人工智能：让机器像人一样思考 (3) 二、机器学习：使人工智能真实发生 (4) 三、人工神经网络：赋予机器学习以深度 (4) 四、深度学习：剔除神经网络之误差 (5) 第二节深度学习的实现 (5) 一、突破局限的学习算法 (6) 二、骤然爆发的数据洪流 (6) 三、难以满足的硬件需求 (7) 第三节现有市场——通用芯片GPU (8) 一、GPU是什么？ (8) 二、GPU和CPU的设计区别 (8) 三、GPU和CPU的性能差异 (9) 四、GPU行业的佼佼者：Nvidia (10) 五、Nvidia的市场定位：人工智能计算公司 (11) 六、Nvidia的核心产品：Pascal家族 (12) 七、Nvidia的应用布局：自动驾驶 (13) 八、Nvidia的产业优势：完善的生态系统 (14) 第四节未来市场：半定制芯片FPGA (14) 一、FPGA是什么？ (14) 二、FPGA和GPU的性能差异 (15) 三、FPGA市场前景 (16) 四、FPGA现有市场 (17) 五、FPGA行业的开拓者：Intel (17) 六、Intel的产品布局 (17) 七、Intel的痛点：生态不完善 (18) 八、Intel的优势 (19) 第五节投资前景 (20)

第一节人工智能与深度学习 2016年，AlphaGo与李世石九段的围棋对决无疑掀起了全世界对人工智能领域的新一轮关注。在与李世石对战的5个月之前，AlphaGo因击败欧洲围棋冠军樊麾二段，围棋等级分上升至3168分，而当时排名世界第二的李世石是3532分。按照这个等级分数对弈，AlphaGo每盘的胜算只有约11%，而结果是3个月之后它在与李世石对战中以4比1大胜。AlphaGo的学习能力之快，让人惶恐。 一、人工智能：让机器像人一样思考 自AlphaGo之后，“人工智能”成为2016年的热词，但早在1956年，几个计算机科学家就在达特茅斯会议上首次提出了此概念。他们梦想着用当时刚刚出现的计算机来构造复杂的、拥有与人类智慧同样本质特性的机器，也就是我们今日所说的“强人工智能”。这个无所不能的机器，它有着我们所有的感知、所有的理性，甚至可以像我们一样思考。 人们在电影里也总是看到这样的机器：友好的，像星球大战中的C-3PO；邪恶的，如终结者。强人工智能目前还只存在于电影和科幻小说中，原因不难理解，我们还没法实现它们，至少目前还不行。 我们目前能实现的，一般被称为“弱人工智能”。弱人工智能是能够与人一样，甚至比人更好地执行特定任务的技术。例如，Pinterest上的图像分类，或者Facebook的

cctv管道检测标准

排水管道检测已有很长的历史，传统的管道检测方法有很多，伴随着科技的不断进步，对排水管道的检测方法标准也由以前的潜水员探摸等原始的方法，逐渐向先进的闭路电视检测法过渡管道,既CCTV检测系统。 CCTV检测的基本标准方法： 排水管道电视检测是采用一个闭路电视系统（Closed Circuit Television），通过控制在管道内行走的机器人摄像头远程采集图像，并通过有线传输方式，把图像进行显示和记录的集成系统。 管道CCTV电视检测系统是由三部分组成：主控器、操纵线缆架、带摄像镜头的“机器人”爬行器。主控器可安装在汽车上，操作员通过主控器控制“爬行器”在管道内前进速度和方向，并控制摄像头将管道内部的视频图象通过线缆传输到主控器显示屏上，操作员可实时的监测管道内部状况，同时将原始图象记录存储下来，做进一步的分析。 当完成CCTV的外业工作后，根据检测的录象资料进行管道缺陷的编码和抓取缺陷图片，以及检测报告的编写，并根据用户的要求对CCTV影像资料进行处理，提供录象带或者光盘存档，指导未来的管道修复工作。 （1）管道检测前搜集的资料如下：该管线平面图；该管道竣工图等技术资料；已

有该管道的检测资料。 （2）现场勘察资料如下：察看该管道周围地理、地貌、交通和管道分布情况；开井目视水位、积泥深度及水流；核对资料中的管位、管径、管材。 （3）确定检测技术方案：明确检测的目的、范围、期限；针对已有资料认真分析确定检测技术方案包括:管道如何封堵；管道清洗的方法；对已存在的问题如何解决；制定安全措施等。 （4）管道竣工验收检测前技术要求： a) 应将管道进行严密性试验，并向检测人员出示该管道的闭气或闭水的试验记录。 b) 检测前应确保管道内积水不超过管径的百分之5。 c) 检测开始前须进行疏通、清洗、通风及有毒有害气体检测。 （5）管道修复检测前技术要求： a)首先应将需检测的该管道进行冲洗工序。 b)检测前应确保该管道内积水不能超过管径的百分之15，如有支管流水应先将其堵住，确保机车所摄录的影像资料清晰，检测准确。 c)检测开始前须进行疏通、清洗、通风及有毒有害气体检测。

【CN110053043A】一种工业机器人碰撞检测方法、装置、电子设备及介质【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910163469.X (22)申请日 2019.03.05 (71)申请人 华南理工大学 地址 510640 广东省广州市天河区五山路 381号 (72)发明人 张铁　洪景东　 (74)专利代理机构 广州粤高专利商标代理有限 公司 44102 代理人 何淑珍　黄海波 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种工业机器人碰撞检测方法、装置、电子 设备及介质 (57)摘要 本发明公开了一种基于包络线的工业机器 人碰撞检测方法、装置、设备及介质，所述方法包 括步骤：S1、当机器人处于稳定运动状态时，得到 各关节的力矩误差曲线L；S2、设置针对各力矩误 差曲线L的类包络曲线；S3、实时更新每个离散时 间点各关节的上包络曲线L up 和下包络曲线L down ， 并计算每个离散时间点各关节的上包络曲线L up 和下包络曲线L down 的差值；S4、当各关节上包络 曲线L up 和下包络曲线L down 的差值都大于所述碰 撞检测阈值L thr 时，则判定机器人存在碰撞并执 行步骤S5；S5、暂停机器人的运动，显示发生碰撞 的关节并报警。本发明不需要额外的设备和复杂 的算法，具有低成本和较高的实用性，可广泛适 用于工业机器人的生产工作过程中。权利要求书2页 说明书7页 附图1页CN 110053043 A 2019.07.26 C N 110053043 A

1.一种基于包络线的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括步骤： S1、当机器人处于稳定运动状态时，比较各关节的实时计算力矩与实际力矩得到各关节的力矩误差曲线L； S2、设置针对各力矩误差曲线L的类包络曲线，所述类包络曲线位于各力矩误差曲线L 两侧，包括上包络曲线L up 和下包络曲线L down ，并满足L down (k)≤L(k)和L up (k)≥L(k)，其中，k 为时间点，L(k)为k时间点力矩误差曲线L对应的值，L up (k)为k时间点上包络曲线对应的值，L down (k)为k时间点下包络曲线对应的值； S3、实时更新每个离散时间点各关节的上包络曲线L up 和下包络曲线L down ，并计算每个离散时间点各关节的上包络曲线L up 和下包络曲线L down 的差值； S4、当各关节的各关节的上包络曲线L up 和下包络曲线L down 的差值都小于等于设定的碰撞检测阈值L thr >0时，判定机器人没有碰撞发生，机器人保持预设的稳定运行状态并返回步骤S1；当各关节上包络曲线L up 和下包络曲线L down 的差值都大于所述碰撞检测阈值L thr 时，则判定机器人存在碰撞并执行步骤S5； S5、暂停机器人的运动，显示发生碰撞的关节并报警。 2.根据权利要求1所述的基于包络线的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述的步骤S1中具体包括： 当机器人处于稳定运动状态时，通过机器人的动力学模型，结合机器人的运动状态实时计算机器人运动过程中各关节力矩得到计算力矩；将所述计算力矩与关节的实时实际力矩进行比较，得到各关节的力矩误差曲线L。 3.根据权利要求1所述的基于包络线的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述的步骤S3中，每个离散时间点各关节的上包络曲线L up 和下包络曲线L down 的的更新过程包括步骤： S31、计算类包络线的k时间点的均值线L mid 的值: L mid (k)＝L up (k)/2+L down (k)/2 其中，L mid 为类包络线的均值线，L mid (k)为k时间点均值线L mid 对应的值； S32、根据k时间点力矩误差曲线L对应的值L(k)与所述类包络线的k时间点的均值线L mid 的值的大小关系计算k+1时间点上包络曲线L up 和下包络曲线L down 的值： 其中，α为预设的类包络线增大和减小的变化速率，其值大于所述力矩误差曲线L的平均斜率； S33、调整k+1时间点上包络曲线L up 和下包络曲线的值： 若L up (k+1)L(k+1)，则L down (k+1)＝L(k+1)。 4.根据权利要求3所述的基于包络线的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述的步骤S3中，计算每个离散时间点各关节的上包络曲线L up 和下包络曲线L down 的差值具体为： 权　利　要　求　书1/2页2CN 110053043 A

国内外机器人行业发展情况分析

国内外机器人行业发展情况分析 一、世界机器人行业发展现状 1、工业机器人和服务机器人的市场规模持续扩大 根据国际机器人联合会IFR的统计，过去十多年，全球工业机器人景气度较高，2015年，全球工业机器人总销售量达到248000台，同比增长15%，2002-2008年，全球工业机器人年复合增长率为8.6%，2009-2015年全球工业机器人年复合增长率为23.5%，是过去6年的2.7倍，近几年全球工业机器人增速明显加快。中国、韩国、日本、美国和德国 的总销量占全球销量的3/4。中国、美国、韩国、日本、德国、以色列等国是近年工业 机器人技术、标准及市场发展较活跃的地区。 全球工业机器人销量及同比增速 数据来源：国际机器人联合会IFR 2、工业机器人发展高度集中 工业机器人的主要产销国集中在日本、韩国和德国，这三国的机器人保有量和年度新增 量位居全球前列。 日本、韩国和德国的机器人密度和保有量处于全球领先水平。据IFR统计，2014年日本每万名工人拥有323台工业机器人，韩国为437台，德国为282台；2013年日本的机器人保有量为30.4万台，韩国为15.6万台，德国为16.8万台。 2014年，日本、韩国、德国三国的机器人市场新增量占全球的30.9%，市场规模分别为2.9万台、2.1万台、2万台。受全球制造业转型升级的影响，2014年三国工业机器人市场份额占全球市场总额的30.9%，同比减少 6.6%。日本机器人市场成熟，其制造商国 际竞争力强，发那科、那智不二越、川崎等品牌在微电子技术、功率电子技术领域持续 领先。韩国的半导体、传感器、自动化生产等高端技术为机器人快速发展奠定了基础。 德国工业机器人在人机交互、机器视觉、机器互联等领域处于领先水平，德国本土的库 卡公司是世界工业机器人四大制造商之一，年产量超过 1.8万台。 3、服务机器人市场处于起步阶段 服务机器人主要包括专业服务机器人和个人/家庭服务机器人。全球服务机器人市场化 程度仍然处于起步阶段，受到劳动力不足、人口老龄化等刚性需求的驱动，与人均可支 配收入提升和物联网、大数据、计算机、人机交互等先进技术快速迭代的影响，服务机 器人行业发展空间巨大。2017年服务机器人市场年复合增长率将达到17.4%，市场规模预计将在2017年达到461.8亿美元。

管道检测机器人的应用

国内城市排水管道多建设于上世纪，在长时间的使用中，管道老化、腐蚀、破损严重，很多管道问题逐渐暴露出来。在目前城市地下基础设施错综复杂、城市交通十分繁忙、地下空间开发向纵深发展、日益重视城市环境和可持续发展的条件下，传统的开挖法新建和维修更新地下管道，造成城市“拉链路”现象经常发生，严重影响城市交通和周围居民生活。 非开挖技术是利用微开挖或不开挖技术对地下管线、管道和地下电缆进行铺设、修复或更换的一门科学。可以有效避免施工造成的对居民生活的影响。非开挖管道修复技术包括管道的清洗和检测评估技术及管道修复更新技术两个方面。管道检测技术有管道CCTV检测法、管道声纳检测法、潜望镜法及人工检测法。其中管道CCTV检测法使用最多，检测效果非常好，受行业内广泛的认可。 管道CCTV检测设备通常将CCTV系统搭载于管道爬行器上。排水管道机器人按

爬行器行走方式可分为轮式管道机器人、履带式管道机器人、腿式管道机器人、蠕动式管道机器人。目前市场上排水管道机器人以轮式管道机器人居多。由于管道环境恶劣复杂，智能爬行小车要在管道内部进行通讯需要解决信号衰减、信号屏蔽、防水、防尘、防爆等一系列技术难题。 管道机器人主要由主控制器、控制电缆盘，摄像爬行器三个部分构成,多用于管径200~2000mm的排水管道。管道CCTV检测主要用于详细了解管道内部的情况，对管道的健康状况作出评估，为管道的进一步修复提供依据。目前常见的设备是将闭路电视系统（CCTV）搭载在智能爬行小车上。检测人员通过在地面上的控制系统指挥小车在管道内的行动，同时将管道内部拍摄的影像资料传输到控制系统进行存储。最后通过电缆盘回收爬行小车。 技术发展到现今，已能够控制摄像头调焦，激光测距，在视频中叠加检测信息，并按照行业标准智能输出标准化检测报告。根据检测报告，判断管道综合状况，选择

2018年服务机器人行业市场调研分析报告

2018年服务机器人行业市场调研分析报告 报告编号：OLX-WEI-018 完成日期：2018.9.04

目录 第一节服务机器人行业发展情况分析 (8) 一、服务机器人定义及分类 (8) 二、服务机器人发展驱动力分析 (8) 1、独居人口数量上升 (8) 2、人力成本不断提高 (9) 3、人均可支配收入提升 (10) 4、科技降低成本 (10) 5、政策、资本助力发展 (10) 三、全球服务机器人市场发展情况 (12) 1、全球服务机器人销售情况 (12) 2、全球服务机器人市场格局 (12) 3、全球家庭服务机器人销售情况 (13) 四、中国服务机器人市场发展情况 (14) 1、中国服务机器人销售情况 (14) 2、中国服务机器人市场格局 (15) 五、服务机器人细分产品分析 (15) 1、家务机器人 (15) 2、教育陪伴机器人 (16) 3、康复机器人 (17) 六、服务机器人行业招聘市场分析 (19) 1、服务机器人招聘职位分布 (19) 2、服务机器人专业开设高校及研究机构 (19) 第二节服务机器人行业产业链发展分析 (22) 一、中国服务机器人产业链图谱 (22) 二、服务机器人上游发展情况 (22) 三、服务机器人中游企业发展格局 (23)

1、新松机器人 (23) 2、哈工大机器人 (23) 3、科沃斯机器人 (24) 4、优必选科技 (24) 5、康力优蓝 (24) 6、克路德 (24) 7、云迹科技 (25) 四、服务机器人下游发展情况 (25) 五、服务机器人行业竞争格局 (27) 1、家务机器人 (27) 2、陪伴机器人 (27) 3、娱乐机器人 (27) 第三节服务机器人行业专利数据分析 (28) 一、全球企业持有服务机器人技术专利统计 (28) 二、亚洲大学及科研机构持有服务机器人技术专利统计 (28) 三、中国服务机器人专利电请数量和类型 (29) 四、中国服务机器人专利分布情况 (30) 五、中国服务机器人专利分布情况 (31) 六、服务机器人商标信息与软著权企业分布情况 (33) 第四节服务机器人行业投融资数据分析 (35) 一、服务机器人企业投融资情况 (35) 二、芯片融资情况和代表企业 (36) 三、操作系统融资情况和代表企业 (37) 四、语音识别融资情况和代表企业 (39) 五、图像识别融资情况和代表企业 (40) 六、激光雷达融资情况和代表企业 (42) 七、定位导航融资情况和代表企业 (43) 八、国内著名风险投资机构所投服务机器人相关企业展示 (44) 九、服务机器人融资市场总结 (45) 第五节服务机器人行业领先企业分析 (46)

机器人行业深度分析报告

机器人行业深度分析报告

目 录 一、机器人产业发展现状分析 (3) （一）机器人产业发展现状 (3) （二）机器人产业链分析 (5) 1.机器人的介绍和分类 (5) 2.机器人的产业链 (7) 3.机器人工作原理 (8) 二、国内机器人产业的市场机会分析 (9) （一）从产业链条各关键环节看国内机器人产业发展现状 (9) （二）国内机器人产业链条各个环节的发展方向 (10) 三、机器人产业的投资机会分析 (12) （一）国内机器人产业的投资逻辑 (12) （二）重点上市公司推荐 (13) 1.埃斯顿（002747） (13) 2.双环传动（002472） (14) 四、机器人产业的投资风险 (14) （一）钢铁、贵金属等原材料价格上涨，成本压力导致利润的下降 (14) （二）核心技术突破难度较大，只能聚集于产业链的低端 (14) （三）资源重复性配置， 出现产能过剩 (14) 图表目录 图表1.年末中国工业机器人库存量 单位：万台 (4) 图表2.智能装备的分类 (7) 图表3.机器人产业链条 (8)

一、机器人产业发展现状分析 （一）机器人产业发展现状 在全球范围内新一轮科技革命和产业变革的浪潮下，中国经济也在加速转型，推动传统产业升级，特别是随着“人工智能”技术手段的突破和渗透，搭载了智能技术的传统产业开始寻求新的发展方向。而作为中国经济第一支柱的制造业，同时受到经济增速放缓、竞争加剧、成本高企、需求减缓、环保政策高压等多重不利因素的影响，摆脱困境，重新洗牌是摆在制造业企业面前最为迫切的问题，为了提振制造业企业，国家在顶层设计上推出了《中国制造2025》发展规划，规划将创新定位于发展制造业的核心位置，鼓励关键技术自主研发，并大力推进信息化与工业化融合，将智能制造作为中国制造业的重点发展领域，从而成为推动经济增长的新引擎。 截至目前，距离《中国制造2025》发布逾两年时间，规划中提及的智能制造装备和产品，包括：新型传感器、智能测量仪表、工业控制系统、伺服电机及驱动器和减速器、高档数控机床、工业机器人等，在部分领域国内企业已经从初涉逐渐走向产业化。特别是在机器人领域，根据国际机器人联合会（IFR）公布的数据，在2016年，在电子、电气信息等技术进步的推动下，中国已经是全世界机器人增长最快，存量最大的市场，2016年中国市场的销量增长了27%，达到8.7万台。IFR 预测，从2018年到2020年，工业机器人每年的平均销量增长将保持在15%—20%之间。毫无疑问，未来几年，机器人产

管道检测公司

随着社会和科技的高速发展，管道作为物资运送的载体在资源调配、城市建设等领域的作用越来越明显。在大型建设配套设备中，管道主要应用于石油、天然气等能源运输领域以及城市地下管网建设这两大工程。在工业生产领域，大型发电厂、核能研究所等物料需求量较大的场所均使用管道运输作为其首选方式。 管道运输在城市建设和工业生产中的应用逐渐增大，但管道内部恶劣环境和狭隘的空间不利于工作人员进行作业，因此，为了保证能对管道的维护、管道内作业的顺利进行，开发一套应用范围广、符合市场需求的管道检测机器人系统用以替代人工完成作业是非常必要的。 随着运输管道的使用范围增大、应用数量增多，各行业对管道的使用寿命和安全性能提出的要求越加严格，因此加大了对管道检测机器人的需求。目前，国内外管道检测的管道机器人种类和型号繁多，功能多样化，但多数管道机器人由于结构复杂，运送拆卸难度大，控制不便等因素导致其推广使用受阻，并不能为管道行业提供更好的服务。 那么，目前国内管道检测公司哪家好呢？

武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。公司集“产、学、研”于一体，经过多年的累积和沉淀，中仪股份已经成为国内管道检测与修复行业的标杆企业，在业内享有“管道检测与修复专家”的美誉。 公司总部设于华中腹地湖北武汉，与中国地质大学、华中科技大学、武汉大学等多家高校及科研机构保持紧密合作，在理论研究、设备研制、工程检测等领域，依托扎实的理论功底和大胆的创新精神，先后研发出一系列技术先进、适用性强、操作简便、稳定耐用的检测、养护及修复设备和软件产品。并在北京、上海、浙江、山东、安徽、江苏、广东、福建、广西等地设有分公司及分销机构，建立了完善的售后服务体系。 公司已完成管道潜望镜系列（QV）、管道CCTV机器人系列、管道声纳检测系统系列、推杆式管道内窥镜系列、钻孔电视成像仪系列、管道电法测漏仪系列、管道养护系列、非开挖管道修复系列等具有自主知识产权的管网检测、养护及修复产品的研制，在物探、城建、市政、国防、水利水电等各个基础建设领域得到广泛应用。 目前公司在管网修复技术及材料领域，自主研发的国内首台非开挖修复装备已投入市场使用，填补了我国非开挖修复装备的产业化空白，可有效改善由排水管渠修复维护而造成的交通问题，保障城市的安全高效运行，树立政府良好形象。 随着信息化建设理念的深入人心，公司在智慧管网、地理信息系统领域与北京清华规划院、中地数码形成战略合作联盟，相继开发了一系列数据管理系统，如检测数据服务系统，

基于深度图像检测的机器人碰撞避免方案

2017年7月 控 制 工 程 July. 2017 第24卷第7期 Control Engineering of China V ol.24, No.7 文章编号：1671-7848(2017)07-1514-05 DOI : 10.14107/https://www.wendangku.net/doc/4611629111.html,ki.kzgc.150566 基于深度图像检测的机器人碰撞避免方案 姚湘1,3，徐平平2，王华君1 （1.无锡太湖学院 物联网工程学院，江苏 无锡 214064; 2.东南大学 信息科学与工程学院，南京 211189； 3.江苏省物联网应用技术重点建设实验室，江苏 无锡 214064） 摘 要：在人机共存的生产环境中，提高人机协作的安全性对增强工作效率和整体生产 力至关重要，为此提出一种基于深度图像检测的实时碰撞避免控制系统。首先，使用两 个Kinect 图像传感器作为深度摄像机，构建机器人所在环境的3D 模型；然后，进行深度 图像处理，移除已知固定物体和环境背景；接着，检测并构建操作人员图像的点云，与 机器人3D 模型合并，计算两者之间最小距离；最后，控制器根据距离阈值做出碰撞避免 策略。通过人机装配实验表明，该方案能有效进行碰撞检测和碰撞避免。 关键词：人机协作；深度图像检测；3D 模型；碰撞避免；安全控制 中图分类号：TN241 文献标识码：A Design of Robot Collision Avoidance Security Scheme Based on Depth Image Detection YAO Xiang 1,3, XU Ping-ping 2, WANG Hua-jun 1 (1. The Internet of Things Engineering College, Taihu University of Wuxi, Wuxi 214064, China; 2. School of Information Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 211189, China; 3. The Internet of Things Application Technology of Key Construction Laboratory in Jiangsu Province, Wuxi 214064, China) Abstract: The safe human–robot collaboration is of paramount importance for enhanced work efficiency and overall productivity in the human–robot collaborative environment, real-time collision detection and avoidance scheme based on depth image is proposed. Firstly, two Kinect image sensors are used as the depth of the camera to construct the 3D model of the environment where the robot is. Then, the known fixed objects and environment background through the depth of image processing is removed. The point cloud of operator image is detected and constructed, and merged with the robot 3D model, the minimum distance between the two is calculated. Finally, the controller makes the collision avoidance strategy according to the distance threshold. The man-machine assembly experiments show that proposed scheme can effectively detect collision and avoid collision. Key words: Human-robot collaboration; depth image detection; 3D model; collision avoidance; security control 1 引 言 当人和机器人协作工作时，对人类的实时安全 防护至关重要[1,2]，需进行实时碰撞检测并通过控制 机器人运行方式避免碰撞[3]。关于人机协作生产环 境中安全监控和保护，常用的方法有两种，即基于 视觉的方法，例如基于运动、颜色和纹理分析的3D 监控[4]；基于惯性传感器方法，借助运动信息捕捉 设备[5]。 文献[6]使用双Kinect 传感器改进微软Kinect SDK 提供的骨架跟踪，然而，该系统具有一些限制，整个人体必需视作正确初始化的骨骼。 为了节约能源并实现人机协作的目的，需开发一种成本有效且适用于操作员与机器人在动态生产环境共存的实时安全解决方案[7]。因此，本文设计了一种新的机器人碰撞避免控制系统，根据环境中深度图像和3D 模型进行实时碰撞检测，通过路径修改和实时机器人控制来避免碰撞。 万方数据