两相步进电机驱动程序
/******************************************************************************************** 程序名：两相步进电机驱动程序
器材：35两相步进电机
驱动芯片：A4988驱动
********************************************************************************************/
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//Motor
sbit F1 = P1^0;
sbit F2 = P1^1;
sbit F3 = P1^2;
sbit F4 = P1^3;
///////////////////////////////////////
//步进电机驱动
ucharMotorStep=0;
uintMotorTimer = 0;
uint TIM,CT;
voidInitMotor()
{
F1 = 1;
F2 = 1;
F3 = 1;
F4 = 1;
}
voidSetMotor()
{
// if(Speed == 0) return;
switch(MotorStep)
{
case 0:
if(TIM)
{
F1 = 0;
F2 = 0;
F3 = 1;
F4 = 1;
MotorStep = 1;
TIM=0;
}
break;
case 1:
if(TIM)
{
F1 = 1;
F2 = 0;
F3 = 0;
F4 = 1; MotorStep = 2;
TIM=0;
}
break;
case 2:
if(TIM)
{
F1 = 1;
F2 = 1;
F3 = 0;
F4 = 0; MotorStep = 3;
TIM=0;
}
break;
case 3:
if(TIM)
{
F1 = 0;
F2 = 1;
F3 = 1;
F4 = 0; MotorStep = 0;
TIM=0;
}
break;
}
}
voidsystem_Ini()
{
TMOD|= 0x11;
TH0=0xDC; //11.0592M
TL0=0x00;
IE = 0x8A;
TR0 = 1;
}
voidmain()
{
system_Ini();
InitMotor();
while(1)
{
SetMotor();
}
}
/*************************************
[ t1 (0.5ms)中断] 中断中做PWM 输出------------1000/(0.02ms*250)=200Hz *************************************/
void Tzd(void) interrupt 1
{
TH0 = 0xfe; //11.0592
TL0 = 0x33;
if( CT++==20)
{TIM=1;
CT=0;
}
}
步进电机可编程驱动控制器设计资料及例程
步进电机可编程驱动控制器 【简要说明】 一、尺寸：长88mmX宽68mmX高35mm 二、主要芯片：AT89S52单片机、L298NL、298N（支持AT89S52编程） 三、工作电压：输入电压（5V~30V）输入电压的大小由被控制电机的额定电压决定。 四、可驱动直流（5~30V之间电压的直流电机或者步进电机） 五、最大输出电流2A （瞬间峰值电流3A） 六、最大输出功率25W 七、特点： 1、具有信号指示 2、转速可调 3、抗干扰能力强 4、具有续流保护 5、转速、转向、工作方式可根据程序灵活控制 6、可单独控制一台步进电机 7、根据需要自己编程可以灵活控制步进电机，实现多种功能； 8、可实现正反转 9、采用光电隔离 10、单片机P3口已用排针引出，可以方便使用者连接控制更多外围设备。 11、四位LED灯指示 12、四位按键输入（可以对AT89S52单片机编程实现任何控制） 13、核心控制芯片采用市场上最常用的AT89S52单片机，支持STC89C52单片机，控制方式简单，只需控制IO口电平即可！
14、采用独立编码芯片L297，不用在单片机程序里编程复杂的逻辑代码和占用单片机资源。 15、设计有程序下载口，可以实时编程实时调试。 16、芯片都安装在对应的管座上，可以随时更换芯片。 17、外部连线采用旋转压接端子，使接线更牢固。 18、四周有固定安装孔。 产品最大特点：可以对AT89S52单片机编程实现任意控制被控的直流电机或者步进电机。 适用场合：单片机学习、电子竞赛、产品开发、毕业设计。。。 注意啦：本产品提供例程（附带原理图以及说明！） 【标注图片】 【步进电机控制接线图】 步进电机的控制实例 步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。步进电机可分为反应式步进电机（简称VR）、永磁式步进电机（简称PM）和混合式步进电机（简称HB）。 一、步进电机最大特点是：
单片机驱动步进电机程序代码
单片机驱动步进电机程 序代码 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
/******************************************************** 实现功能：正转程序 使用芯片：AT89S52 晶振： 编译环境：Keil 作者： 【声明】此程序仅用于学习与参考，引用请注明版权和作者信息！********************************************************/ #include<> //库文件 #define uchar unsigned char //字符型宏定义 #define uint unsigned int //整型宏定义 uchar tcnt; //定时器计数初值定义 uint sec; //速度值定义 uchar buf[11]; uchar bai,shi,ge; /********************控制位定义*************************/ sbit shi_neng=P1^0; // 使能控制位 sbit fang_shi=P1^1; // 工作方式控制位 sbit fang_xiang=P1^2;// 旋转方向控制位 sbit mai_chong=P1^3; // 脉冲控制位 /********************延时函数***************************/ void delay1ms(uchar z) { uchar x,y; for(x=0;x 版权声明 本用户手册的所有部分,其著作财产权归属阿尔札特自动化有限公司(以下简称阿尔札特所有,未经阿尔札特许可,任何人不可任意仿制,拷贝、摘抄或转译。本用户手册没有任何形式的担保,立场表达或其它暗示。若有任何因本用户手册或其所提到之产品的所有信息,所引起的直接或间接的资料流出,利益损失或事业终止,阿尔札特及其所属员工恕不担负任何责任。除此之外,本用户手册提到的产品规格及资料仅供参考,内容有可能会更新,恕不另行通知。 商标声明 用户手册中所涉及到的产品名称仅作识别之用,而这些名称可能是属于其它不同的商标或版权,在此声明如下: ●SD-2H4A128是阿尔札特公司的产品型号。 ●其它未提到的标识,均属各注册公司所拥有。版权所有,不得翻印。 目录 一、概述 (1 二、特点 (1 三、应用范围 (1 四、使用环境和参数 (1 五、电源供给 (2 六、细分数、电流设定及接线端子 (2 附录 A、安装尺寸 (4 附录 B、常见故障及排除 (5 SD-2H4A128型两相步进电机驱动器说明书【使用前请详细阅读】 一、概述 SD-2H4A128是一款采用先进控制技术设计的高性能多细分的步进电机驱动器,用于驱动两相四线步进电机。采用全新的电流控制技术,实现电机电流的精确控制,有效降低输出力矩脉动,提高了细分精度,并且可以将电机的损耗降低25%,达到减小电机温升的效果。更宽的电压电流范围可以满足更多的应用场合,电流连续设定功能方便适配39,42,57系列等多种型号电机。 二、特点 采用恒流斩波微步驱动控制技术 2、8、16、32、64、128、10、20 细分 12~45V宽范围直流供电 最大输出驱动电流4.2A/相 输出电流连续可调 待机自动半电流功能,减少发热、降低能耗 控制方式简单,只需三根数据线(脉冲、方向、+5V 最大脉冲频率512KHz 细分设定方便 精巧的外形尺寸便于安装 高低电平控制,便于用单片机控制 三、应用范围 包装机械 M860 V5.0型驱动器功能简介 M860 V5.0驱动器，主要驱动57、86型两相混合式 步进电机。其微步细分数有16种，最大步数为 51200Pulse/rev；其工作峰值电流范围为2.4A－7.2A，输 出电流共有8档，电流的分辨率约为0.6A；具有自动半 流，过压、过流保护等功能。本驱动器为交直流供电， 建议工作电压范围为24VDC－68VDC，电压不超过 80VDC，不低于20VDC。 主要应用领域 主要应用领域：：适合各种中大型自动化设备，例如： 雕刻机、切割机、包装机械、电子加工设备、自动装配 设备等。在用户期望小噪声、高速度的设备中应用效果 特佳。 驱动器功能操作说明 微步细分数设定 由SW5－SW8四个拨码开关来设定驱动器微步细分数，其共有15档微步细分。用户设定微步 细分时，应先停止驱动器运行。具体微步细分数的设定，请驱动器面版图说明。 输出电流设定 由SW1－SW3三个拨码开关来设定驱动器输出电流，其输出电流共有8档。具体输出电流的 设定，请驱动器面版图说明。 自动半流功能 用户可通过SW4来设定驱动器的自动半流功能。off表示静态电流设为动态电流的一半，on 表示静态电流与动态电流相同。一般用途中应将SW4设成off，使得电机和驱动器的发热减少， 可靠性提高。脉冲串停止后约0.4秒左右电流自动减至一半左右（实际值的60％），发热量理 论上减至36％。 信号接口 PUL＋和PUL－为控制脉冲信号正端和负端；DIR＋和DIR－为方向信号正端和负端；ENA＋ 和ENA－为使能信号的正端和负端。 电机接口 A＋和A－接步进电机A相绕组的正负端；B＋和B－接步进电机B相绕组的正负端。当A、B 两相绕组调换时，可使电机方向反向。 电源接口 采用直流电源供电，工作电压范围建议为24－68VDC，电源功率大于200W，电压不超过80VDC 和不低于20VDC。 指示灯 驱动器有红绿两个指示灯。其中绿灯为电源指示灯，当驱动器上电后绿灯常亮；红灯为故障指 示灯，当出现过压、过流故障时，故障灯常亮。故障清除后，红灯灭。当驱动器出现故障时， 只有重新上电和重新使能才能清除故障。 安装说明 驱动器的外形尺寸为：151×97×48mm，安装空距为143mm。既可以卧式和立式安装，建议 采用立式安装。安装时，应使其紧贴在金属机柜上以利于散热。 参数设定 参数设定： ： M860 V5.0驱动器采用八位拨码开关设定细分精度、动态电流和半流/全流。详细描述如下： 工作电流设定 工作电流设定： ： 用三位拨码开关一共可设定8个电流级别，参见下表。 电机驱动器使用说明书 L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。 简要说明： 一、尺寸：80mmX45mm 二、主要芯片：L298N、光电耦合器 三、工作电压：控制信号直流5V；电机电压直流3V~46V（建议使用36伏以下） 四、最大工作电流：2.5A 五、额定功率：25W 特点：1、具有信号指示。 2、转速可调 3、抗干扰能力强 4、具有过电压和过电流保护 5、可单独控制两台直流电机 6、可单独控制一台步进电机 7、PWM脉宽平滑调速 8、可实现正反转 9、采用光电隔离 六、有详细使用说明书 七、提供相关软件 八、提供例程及其学习资料 实例一：步进电机的控制实例 步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。步进电机可分为反应式步进电机（简称VR）、永磁式步进电机（简称PM）和混合式步进电机（简称HB）。 一、步进电机最大特点是： 1、它是通过输入脉冲信号来进行控制的。 2、电机的总转动角度由输入脉冲数决定。 3、电机的转速由脉冲信号频率决定。 二、步进电机的驱动电路 根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。(或者其他信号源) 如图：按CTRL并点击（L298N驱动器与直流电机接线图） 三、基本原理作用如下： 两相四拍工作模式时序图： THB6064H大功率、高细分两相混合式 步进电机芯片式驱动器 一． 特性： ● 双全桥MOSFET驱动，低导通电阻导通Ron = 0.4 Ω (上桥+下桥) ,大电流4.5V（峰值） ● 高耐压50V DC ● 多细分可选(1/2,1/8,1/10, 1/16, 1/20, 1/32, 1/40, 1/64） ● 自动半流锁定 ● 衰减方式连续可调 ● 内置温度保护及过流保护 重量：9.86 g (typ.) 二． 框图 三． 管脚说明： 管脚 编号 输入/ 输出 符号 功 能 描 述 1 输出 ALERT 温度波爱护及过流保护输出端（常态为1，过流保护时为0） 2 —— SGND 信号地外部与电源地相连 3 —— OSC1B B相斩波频率控制端 4 输入 PFD 衰减方式控制端 5 输入 V ref 电流设定端（0——3V） 6 输入 VMB 电机驱动电源 B相电源 与A相电源相连 7 输入 M1 细分数选择端（详见附表） 8 输入 M2 细分数选择端（详见附表） 9 输入 M3 细分数选择端（详见附表） 10 输出 OUT2B B相功率桥输出端2 11 —— NFB B相电流检测端 应连接大功率检测电阻，典型值0.15Ω 12 输出 OUT1B B相功率桥输出端1 13 —— PGNDB B相驱动电源地与A相电源地及信号地相连 14 输出 OUT2A A相功率桥输出端2 15 —— NFA A相电流检测端 应连接大功率检测电阻，典型值0.15Ω 16 输出 OUT1A A相功率桥输出端1 17 —— PGNDA A相驱动电源地与B相电源地及信号地相连 18 输入 ENABLE 使能端ENABLE=0所有输出为0，ENABLE=1正常工作 19 输入 RESET 上电复位端 20 输入 VMA 电机驱动电源A相电源 与B相电源相连 21 输入 CLK 脉冲输入端 22 输入 CW/CCW 电机正反转控制端 23 —— OSC1A A相斩波频率控制端 24 输入 V DD 5V电源 芯片工作电源要求稳定 25 输出 Down 半流锁定控制端 四． 电气参数： 最高额定值Absolute Maximum Ratings(Ta =25℃) 实验器材：DM5676A步进电机一台，DMD605驱动器一台，MPC08B一张，P62转接板一张，5v/24v开关电源一台，计算机一台，62芯屏蔽电缆一调，导线若干。 1.低速转动的测试：测电机在1rpm、2rpm 、4rpm时，电机的振动强弱，与60rpm作比较。实验环境：常速运动，1rpm时输入数据 初始频率f （HZ）细分轴号 13 4 2 测得数据： 1转所用时间t（S）震动强弱（与2rpm、4rpm、60rpm比较）所发脉冲（个） 62 电机一跳一跳的震动（最强）821 常速运动，2rpm时输入数据 初始频率f （HZ）细分轴号 26 4 2 测得数据： 1转所用时间t（S）震动强弱（与1rpm、4rpm、60rpm比较）所发脉冲（个） 30 电机一跳一跳的震动（较强）802 常速运动，4rpm时输入数据 初始频率f （HZ）细分轴号 53 4 2 测得数据： 1转所用时间t（S）震动强弱（与2rpm、1rpm、60rpm比较）所发脉冲（个） 14.9 较弱814 常速运动，60rpm时输入数据 初始频率f （HZ）细分轴号 800 4 2 测得数据： 1转所用时间t（S）震动强弱（与2rpm、4rpm、1rpm比较）所发脉冲（个） 1 最弱814 结论： 电机频率越低，震动效果越明显。 2.细分设置对电机的影响，设置细分分别为2,4,8时分别观察电机f0=0，f1=8000时电机的转速，加速度；观察电机在低速时，振动的强弱。（了解细分的作用） 轴号电机频率加 速度加速度 A 细 分 点击到达 F1=8000Hz时 的时间t（s） 最终速度 N1 rpm 当F=100Hz时 电机振动效果 （常速） 电机转速 的加速度 rps2 2 1000 2 8.29 1200 较大震动 2.4 4 8.32 600 有震动 1.2 8 8. 3 300 震动噪声最小0.6 结论： 电机细分越大，在低速时震动和噪声越小；在相同时间内电机转速的加速度越小；相同频率内速度变小；由最终频率所到达的速度不同可知电机精度在不断增高。 3.改变驱动器输出电流，观察电机转动的速度。 第一部分培训软件简介 Proteus软件是英国Lab Center Electronics公司出版的EDA工具软件（该软件中国总代理为广州风标电子技术有限公司）。它不仅具有其它EDA工具软件的仿真功能，还能仿真单片机及外围器件。它是目前比较好的仿真单片机及外围器件的工具。虽然目前国内推广刚起步，但已受到单片机爱好者、从事单片机教学的教师、致力于单片机开发应用的科技工作者的青睐。 Proteus是世界上著名的EDA工具(仿真软件)，从原理图布图、代码调试到单片机与外围电路协同仿真，一键切换到PCB设计，真正实现了从概念到产品的完整设计。是目前世界上唯一将电路仿真软件、PCB设计软件和虚拟模型仿真软件三合一的设计平台，其处理器模型支持8051、HC11、PIC10/12/16/18/24/30/DsPIC33、AVR、ARM、8086和MSP430等，2010年又增加了Cortex和DSP系列处理器，并持续增加其他系列处理器模型。在编译方面，它也支持IAR、Keil和MATLAB等多种编译器。 Keil C51是美国Keil Software公司出品的51系列兼容单片机C语言软件开发系统，与汇编相比，C语言在功能上、结构性、可读性、可维护性上有明显的优势，因而易学易用。Keil提供了包括C编译器、宏汇编、连接器、库管理和一个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过一个集成开发环境（μVision）将这些部分组合在一起。运行Keil软件需要WIN98、NT、WIN2000、WINXP等操作系统。如果你使用C语言编程，那么Keil几乎就是你的不二之选，即使不使用C语言而仅用汇编语言编程，其方便易用的集成环境、强大的软件仿真调试工具也会令你事半功倍。 第二部分培训项目实例 培训项目一：基于单片机的步进电动机控制器的设计 项目要求： 采用单片机对步进电机进行控制，包括正转、反转、加速、减速和停止，同时采用液晶显示屏显示步进电动机的运行情况。 培训目的： 1.掌握步进电机的工作原理； 两相大功率步进电机驱动控制电路设计 摘要：单片机结合电机专用控制芯片L297组成两相步进电机逻辑电路，控制大功率MOSFET管组成的H桥驱动电路，并采用R2110驱动功率管的栅极，简化了功率驱动线路。驱动电路实现了大功率恒流斩波驱动，同时采用细分控制方式，提高了控制精度；可用于大功率的自动化设备中。 关键词：步进电机：细分控制：L297；R2110 引言 步进电机作为一种高精度的执行元件，广泛应用于各种自动化控制系统中。随着现代技术的发展，步进电机驱动与控制电路由分立元件向专用集成电路发展，不但给步进电机控制带来极大方便，而且体积缩小，成本降低，性能改善，调整方便，大大提高了系统的可靠性和抗干扰性。用来控制步进电机的电驱动控制系统，包括前级的微功率控制电路、驱动电源和末级的功率驱动部分。前级控制电路容易实现集成，通常是模拟数字混合集成电路；对于小功率系统，末级驱动电路也已集成化。而对于大功率系统，末级功率驱动集成芯片少见且价格较高。本文采用L297控制由IR2110和大功率场效应管组成的功率驱动电路，并结合单片机进行细分控制，改善了步进电机的运行品质。 1工作原理 细分驱动需要控制绕组电流的大小，有单电压、串电阻驱动和斩波恒流驱动两种方式。斩波恒流驱动具有高频响应好、输出转矩均匀、能消除共振现象等优点。本文选用此方式。在斩波恒流驱动电路中，绕组电流的大小取决于比较器的给定电压，实际是对应各个电流台阶给比较器施加给定的电平。步进电机细分驱动原理如图1所示。 图1 步进电机细分驱动原理框图 环形分配器用来接受来自信息处理与控制单元的CP脉冲，并按步进电机状态转换表要求的状态顺序产生各相导通或截止的信号。每来一个脉冲，环形分配器的输出就转换一次。从环形分配器输出的各相导通或截止的信号送入信号放大和处理级，结合给定的台阶电平，输出有效的控制信号送入推动级。这中间一般既需要电压放大，也需要电流放大。信号处理实现信号的转换和合成功能，产生斩波、抑制等特殊功能的信号，从而产生特殊功能的驱动。推动级将信号进一步放大送入驱动级，有时它还具有电平转换的作用。 2硬件电路 本文设计的两相步进电机驱动硬件电路框图如图2所示。 图2两相步进电机驱动框图 2．1逻辑控制电路 应用L297可以很方便地对步进电机进行控制。 L297适用于双极型两相步进电机或者单极型四相步进电机的控制。它的输出信号驱动功率电路。此器件只需要时钟、方向 步进电机 学习交流群——126500542（验证信息：千寻琥珀心） 在这里介绍一下如何用51单片机驱动步进电机。 本例所使用的步进电机为四项驱动，驱动电压为12V，锯齿角（为什么叫锯齿叫而不叫步进角，我也不知道这样解释是否正确，但是根据步进角计算公式所得的结果将7.5理解为锯齿叫会更好些，也在网上搜了不少资料，说是步进角的较多，但都是直接给出的，而未作出计算，不过也有是将其作为锯齿角的，并且结合书上的内容，在此就将此作为锯齿角理解，那何谓步进角，下面公式将给出）为7.5度。（也就是说锯齿之间的单位角度），不进一圈总共需要360度，故有48个锯齿。 在此对电路图部分不再给出，具体引脚连接接下来给出。本例所使用的电机驱动芯片为达林顿驱动器（ULN2003），通过P1.0~P1.3分别接通步进电机的驱动线圈来控制步进电机的运转。注意如果直接使用单片机通过驱动芯片驱动电机，力矩可能不够大，效果不是很好，因为ULN2003的驱动电压为12V，而单片机系统电压为5V，故请读者注意此点，在设计电路时，另施电压。 步进电机要想正常工作，必须有驱动信号，转动的速度与驱动信号的频率是成正比的。（实例中将会给出并予以说明）接下来我们看看对于电机驱动中的信号的产生。 本例中采用的步进电机为四项，三项驱动和四项驱动原理上 是一样的。假设步进电机的四个项为：A、B、C、D。它的拍数可由读者任意设定（即步进节奏）。再继续下面的内容时，我们现在此给出一个计算步进电机的公式：Qs=360/NZr,其中N=McC 为运行的拍数，McC为控制绕组项数，C为状态系数，当采用单双本项拍数时，C=1，当采用单双本项一倍拍数时，C=2。（此处说的本项拍数，如三项为单三拍，双三拍。本项一倍拍数为单六拍，简言之，三拍为1.六拍为2对于四项则四拍为1,8拍为2（说的有些玄乎，手中板砖还望留情）），Zr为转子齿数，先来看看单四拍，即A→B→C→D→A.因为上述已经给出了锯齿数，此例C=1，所以Qs=360/(4*1*48)=1.875°。故此电机的步进角为1.875°（既步与步之间的角度），因为行进是和脉冲有关的，一个脉冲行进一步，那么行进一圈，所需脉冲数为：360/1.875=192个脉冲。同时我们如果控制这些脉冲的频率就可以直接控制步进电机的运转速度了。继续我们的单四拍，运行方向A→B→C→D →A。（假设为正转）则在程序中对应的操作执行码为：(硬件连接时P1口的高四位不用全置1，此处只需用到低四位) P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 D C B A (对应4个线圈) 1 1 1 0 0xfe (根据外部链接电路定，也可以是0001，此处采用低电平导通，导通A项线圈) 1 1 0 1 0xfd (导通B项线圈) 1 0 1 1 0xfb (导通C项线圈) 2相四线，四相五线，四相六线步进电机接线及驱动方法 步进电机工作原理： 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 按照常理来说，步进电机接线要根据线的颜色来区分接线。但是不同公司生产的步进电机，线的颜色不一样。特别是国外的步进电机。 那么，步进电机接线应该用万用表打表。 步进电机内部构造如下图： 通过上图可知，A，~A是联通的，B和~B是联通。那么，A和~A是一组a，B和~B是一组b。 不管是两相四相，四相五线，四相六线步进电机。内部构造都是如此。至于究竟是四线，五线，还是六线。就要看A和~A之间，B和B~之间有没有公共端com抽线。如果a组和b组各自有一个com端，则该步进电机六线，如果a和b组的公共端连在一起，则是5线的。 所以，要弄清步进电机如何接线，只需把a组和b组分开。用万用表打。 四线：由于四线没有com公共抽线，所以，a和b组是绝对绝缘的，不连通的。所以，用万用表测，不连通的是一组。 五线：由于五线中，a和b组的公共端是连接在一起的。用万用表测，当发现有一根线和其他几根线的电阻是相当的，那么，这根线就是公共com端。对于驱动五线步进电机，公共com端不连接也是可以驱动步进电机的。 六线：a和b组的公共抽线com端是不连通的。同样，用万用表测电阻，发现其中一根线和其他两根线阻止是一样的，那么这根线是com端，另2根线就属于一组。对于驱动四相六线步进电机，两根公共com端不接先也可以驱动该步进电机的。 步进电机相关概念: 相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。 定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的） 静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。 步进电机驱动 驱动步进电机，无非是给电机a和b组先轮流给连续的脉冲，步进电机就可以驱动了。 DL-026H步进电机驱动器 使用说明书 北京瑞业科技发展公司 目录 第一章概述 (1) 第二章参数说明 (1) 第三章驱动器使用方法 (3) 1.驱动器接线示意图 (3) 2.使用步骤 (4) 3.输入信号说明 (4) 4.输入信号内部接口电路 (5) 5.CP信号的脉冲宽度 (7) 6.CP信号的电平方式 (7) 7.DIR信号起作用时刻 (8) 8.细分设定 (8) 9.电机相电流设定 (8) 10.电机升降速设计简介 (8) 第四章安装尺寸 (10) 第一章概述 瑞得集团北京瑞业科技发展公司，在1992年推出DL系列全密封、模块化步进电机驱动器，十几年来，其工艺和性能随着电子技术的高速发展不断升级和更新。DL系列步进电机驱动器品种齐全，可与大多数国产电机进行配套使用，部分产品已经出口到国外。 DL-026H步进电机驱动器是DL系列中的成熟产品，用于驱动二相混合式步进电机。 第二章参数说明 电流设定值： 3.5A，4A，4.5A，5A，5.5A，6A 每转步数：200（步距角1.8度） 400（步距角0.9度） 1000（步距角0.36度） 2000（步距角0.18度） 输入脉冲方式：单脉冲 工作电源：AC16V/0.5A与AC30V～110V/2.5A两组 配套电机：110至130系列二相混合式步进电机。 操作面板图如下页所示： 第三章驱动器使用方法1.驱动器接线示意图 图中标号释义： CP+：脉冲正输入端 CP-：脉冲负输入端 U/D+:方向电平的正输入端 U/D-方向电平的负输入端 PD+：脱机信号正输入端 PD-：脱机信号负输入端 电机与驱动器接线图： A B 2.使用步骤 （1）参考面板提示，通过拨位开关设定您所需要的细分数，在CP脉冲能允许的情况下，尽量选用较大的细分数； （2）参考面板提示，通过拨位开关设定电机的相电流，一般设定为和电机额定相电流相等，如果能够拖动负载，可以设定为小于电机额； 定相电流，但不能设定为大于电机额定相电流； （3）参考面板提示，连接输入信号线； （4）参考面板提示，连接电机线； （5）参考面板提示，连接电源线； （6）加电后，观察指示灯及电机运行情况。 3.输入信号说明 驱动器是把计算机控制系统提供的弱电信号放大为步进电机能够接受的强电流信号，控制系统提供给驱动器的信号主要有以下三路： （1）步进脉冲信号CP：这是最重要的一路信号，因为步进电机驱动器的原理就是要把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说：驱动器每接受一个脉冲信号CP，就驱动步进电机旋转一步距角，CP的频率和步进电机的转速成正比，CP的脉冲个数决定了步进电机旋转的角度。这样，控制系统通过脉冲信号CP就可以达到电机调速和定位的目的。 （2）方向电平信号DIR：此信号决定电机的旋转方向。比如说，此信号为高电平时电机为顺时针旋转，此信号为低电平时电机则为反方向逆时针旋转。此种换向方式，我们称之为单脉冲方式。 两相四线励磁式步进电机工作原理 欧阳光明（2021.03.07） 本章将介绍在嵌入式平台UP－NETARM2410－S中步进电机的实现。步 进电机在各个领域诸如机器人、智能控制、工业控制等方面都有着广泛的应用 空间，本章着重介绍步进电机的工作原理及编程实现步进电机驱动的方法，主 要内容如下： l 步进电机的概述 l 步进电机的工作原理 l 和微处理器的总线连接方式 l 驱动程序的编程 l Linux 下用软件的方法实现步进电机的脉冲分配，用软件的方法代替硬件的脉 冲分配器 1．步进电机概述 步进电机是一种能够将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件，它 实际上是一种单相或多相同步电动机。单相步进电动机有单路电脉冲驱动，输 出功率一般很小，其用途为微小功率驱动。多相步进电动机有多相 方波脉冲驱 动，用途很广。 使用多相步进电动机时，单路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲 信号，在经功率放大后分别送入步进电动机各相绕组。每输入一个脉冲到脉冲 分配器，电动机各相的通电状态就发生变化，转子会转过一定的角度（称为步距 角）。 正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一 定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受 电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以 特别适合于微机控制。 1.1步进电机的特性 步进电机转动使用的是脉冲信号，而脉冲是数字信号，这恰是计算机所擅 长处理的数据类型。从20世纪80年代开始开发出了专用的IC驱动电路，今 天，在打印机、磁盘器等的OA装置的位置控制中，步进电机都是不可缺少的 PLC控制步进电机的实例(图与程序) ·采用绝对位置控制指令(DRVA)，大致阐述FX1S控制步进电机的方法。由于水平有限，本实例采用非专业述语论述，请勿引用。 ·FX系列PLC单元能同时输出两组100KHZ脉冲，是低成本控制伺服与步进电机的较好选择！ ·PLS+，PLS-为步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-为步进驱动器的方向信号端子。 ·所谓绝对位置控制(DRVA),就是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于32位寄存器D8140里。当机械位于我们设定的原点位置时用程序把D8140的值清零，也就确定了原点的位置。 ·实例动作方式：X0闭合动作到A点停止，X1闭合动作到B点停止，接线图与动作位置示例如左图(距离用脉冲数表示)。 ·程序如下图：(此程序只为说明用，实用需改善。) ·说明： ·在原点时将D8140的值清零(本程序中没有做此功能) ·32位寄存器D8140是存放Y0的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。当正转动作到A点时，D8140的值是3000。此时闭合X1，机械反转动作到B点，也就是-3000的位置。D8140的值就是-3000。 ·当机械从A点向B点动作过程中，X1断开(如在C点断开)则D8140的值就是200，此时再闭合X0，机械正转动作到A点停止。 ·当机械停在A点时，再闭合X0，因为机械已经在距离原点3000的位置上，故而机械没有动作！ ·把程序中的绝对位置指令(DRVA)换成相对位置指令(DRVI)： ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X0，则机械正转3000个脉冲停止，也就是停在了原点。D8140的值为0 ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X1，则机械反转3000个脉冲停止，也就是停在了左边距离B点3000的位置(图中未画出)，D8140的值为-6000。 ·一般两相步进电机驱动器端子示意图： ·FREE+，FREE-：脱机信号，步进电机的没有脉冲信号输入时具有自锁功能， 以下是中国步进电机网对步进电机驱动系统所做的较为完整的表述： 1、系统常识： 步进电机和步进电机驱动器构成步进电机驱动系统。步进电机驱动系统的性能，不但取决于步进电机自身的性能，也取决于步进电机驱动器的优劣。对步进电机驱动器的研究几乎是与步进电机的研究同步进行的。 2、系统概述： 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行元件。当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号（来自控制器），它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它 的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 3、系统控制： 步进电机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源（步进电机驱动器）。控制器（脉冲信号发生器）可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 4、用途： 步进电机是一种控制用的特种电机，作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，随着微电子和计算机技术的发展（步进电机驱动器性能提高），步进电机的需求量与日俱增。步进电机在运行中精度没有积累误差的特点，使其广泛应用于各种自动化控制系统，特别是开环控制系统。 5、步进电机按结构分类： 步进电机也叫脉冲电机，包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）等。 （1）反应式步进电机： 也叫感应式、磁滞式或磁阻式步进电机。其定子和转子均由软磁材料制成，定子上均匀分布的大磁极上装有多相励磁绕组，定、转子周边均匀分布小齿和槽，通电后利用磁导的变化产生转矩。一般为三、四、五、六相；可实现大转矩输出（消耗功率较大，电流最高可达20A，驱动电压较高）；步距角小（最小可做到六分之一度）；断电时无定位转矩；电机内阻尼较小，单步运行（指脉冲频率很低时）震荡时间较长；启动和运行频率较高。 （2）永磁式步进电机： 通常电机转子由永磁材料制成，软磁材料制成的定子上有多相励磁绕组，定、转子周边没有小齿和槽，通电后利用永磁体与定子电流磁场相互作用产生转矩。一般为两相或四相；输出转矩小（消耗功率较小，电流一般小于2A，驱动电压12V）；步距角大（例如7.5度、15度、22.5度等）；断电时具有一定的保持转矩；启动和运行频率较低。 （3）混合式步进电机： 也叫永磁反应式、永磁感应式步进电机，混合了永磁式和反应式的优点。其定子和四相反应式步进电机没有区别（但同一相的两个磁极相对，且两个磁极上绕组产生的N、S极性必须相同），转子结构较为复杂（转子内部为圆柱形永磁铁，两端外套软磁材料，周边有小齿和槽）。一般为两相或四相；须供给正负脉冲信号；输出转矩较永磁式大（消耗功率相对较小）；步距角较永磁式小（一般为1.8度）；断电时无定位转矩；启动和运行频率较高；是目前发展较快的一种步进电机。 6、步进电机按工作方式分类：可分为功率式和伺服式两种。 （1）功率式：输出转矩较大，能直接带动较大负载（一般使用反应式、混合式步进电机）。（2）伺服式：输出转矩较小，只能带动较小负载（一般使用永磁式、混合式步进电机）。 7、步进电机的选择： （1）首先选择类型，其次是具体的品种与型号。 四相步进电机驱动电路及驱动程序设计 我们用一个单片机控制多个步进电机指挥跳舞机器人的双肩、双肘和双脚伴着音乐做出各种协调舒缓充满感情的动作，荣获一等奖。电路采用74373锁存，74LS244和ULN2003作电压和电流驱动，单片机（Atc52）作脉冲序列信号发生器。程序设计基于中断服务和总线分时利用方式，实时更新各个电机的速度、方向。整个舞蹈由运动数据所决定的一截截动作无缝连接而成。本文主要介绍一下这个机器人的四相五线制步进电机驱动电路及程序设计. 1、步进电机简介 步进电机根据内部线圈个数不同分为二相制、三相制、四相制等。本文以四相制为例介绍其内部结构。图1为四相五线制步进电机内部结构示意图。 2、四相五线制步进电机的驱动电路 电路主要由单片机工作外围电路、信号锁存和放大电路组成。我们利用了单片机的I/O端口，通过74373锁存，由74LS244驱动，ULN2003对信号进行放大。8个电机共用4bit I/O端口作为数据总线，向电机传送步进脉冲。每个电机分配1bit的I/O端口用作74373锁存信号，锁存步进电机四相脉冲，经ULN2003放大到12V驱动电机运转。 电路原理图（部分）如图2所示。 （1）Intel 8051系列单片机是一种8位的嵌入式控制器，可寻址64K字节，共有32个可编程双向I/O口，分别称为P0～P3。该系列单片机上集成8K的ROM，128字节RAM可供使用。 （2）74LS244为三态控制芯片，目的是使单片机足以驱动ULN2003。 ULN2003是常用的达林顿管阵列，工作电压是12V，可以提供足够的电流以驱动步进电机。关于这些芯片的详细介绍可参见它们各自的数据手册。 （3）74373是电平控制锁存器，它可使多个步进电机共用一组数据总线。我们用P1.0～P1.7作为8个电机的锁存信号输出端，见表1。 这是一种基于总线分时复用的方式，以动态扫描的方式来发送控制信号，这和高级操作系统里的多任务进程调度的思想一致。这种方法明显的好处是节省I/O口，使系统可以控制更多的步进电机。本电路设计为控制8个。 3 、程序设计 传统的步进电机驱动程序利用简单的条件循环来发送脉冲序列，但当电机数目发生变化时，编程繁杂，冗余代码较多，难以做到信号占空比一致，进而产生“抖动” 现象。下面提出一种基于中断服务方式，面向舞蹈动作，可实时改变各个电机速度和方向（每200ms可改变一次）的程序设计方法。 3.1 速度归一化和线性关系 我们将速度量化成一个-128～127内可变的数，正号代表正转，负号代表返转，称之归一化速度（-128～127为一个字节）。给每个电机分 2H42B 细分步进电机驱动器使用手册 V ersion 2.0 版权所有不得翻印 【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】 东莞市一能机电技术有限公司 DONGGUAN ICAN－TECH CO.,LTD 地址：东莞市万江区新和工业区瑞联振兴工业园B栋4楼 https://www.wendangku.net/doc/4a14872745.html,/ Email:tech@https://www.wendangku.net/doc/4a14872745.html, 2H42B 步进电机驱动器 一、 2H42B 步进电机驱动器产品简介 1.1概述 2H42B 步进电机驱动器是一款高性价比的细分两相步进电机驱动器。最大可提供2.0A 的电流输出。由于采用了双极性恒流斩波控制技术，与市面上同类型步进电机驱动器相比，其对步进电机噪声和发热均有明显改善。适用于尺寸为28，35，39，42等各类2相或4相混合式步进电机，具有体积小，使用简单方便等特点。 1.2特点 ◆低噪声，高速大转矩特性 ◆光电隔离差分信号输入，响应频率最高200K ◆供电电压12VDC-36VDC ◆细分精度1，2，4，8，16，32，64，128， ◆输出电流峰值可达2.0A 倍细分可选 ◆静止时电流自动减半 ◆外形尺寸小（96*60*24mm ） ◆可选择脉冲上升沿或下降沿触发 ◆电流设定方便，八档可选 ◆可驱动4、6、8线二相、四相步进电机 ◆具有过流，过温保护功能 1.3应用领域 适用于各类型自动化设备或仪器，如雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控 机床、机械手，包装机械，纺织机械等，极具性价比和竞争力。 二、 2H42B 步进电机驱动器 电气、机械和环境指标 1 网址:www https://www.wendangku.net/doc/4a14872745.html, 2.2 2H42B 步进电机驱动器使用环境及参数 图1.安装尺寸图 2.4加强散热方式 1) 2H42B 步进电机驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为80℃以内； 2) 建议使用时选择自动半流方式 （即电机停止时电流自动减至60% ），以减少电机和驱动器的发热； 3) 安装步进电机驱动器时请采用立式侧面安装，使散热面向易于空气对流的方向，必要时在机箱内靠近驱动器处应安装排气风扇，进行强制散热，从而保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。 2 网址: www https://www.wendangku.net/doc/4a14872745.html, 介绍二相步进电机驱动芯片THB6064AH及其应用 摘要: THB6064AH是北京海华博远科技与日本东芝半导体公司合作推出的高性能步进电机驱动芯片，本文主 要介绍它的原理及其应用。其稳定的性能、便宜的价格、简洁的外围线路，为实现高性能、低成本、小型化步进电机驱动方案提供了最佳选择。 引言：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。步进电机具有惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点,在机电一体化产品中应用广泛,常用作定位控制和定速控制。然而，随着市场竞争起来越激烈，对产品的成本、高度集成化、功能模块化等方面要求也越来越高。选择专用驱动芯片的步进电机驱动方案越来越受重视。目前市面上常见的双极型微步电机驱动芯片最高细分在16细分以内，输出峰值电流都在3.5A 以内，耐压限制在40VDC。像A3977、TA8435、TB6560A、THB6016等，只能匹配2.5A以内、57机座以下的电机，无法驱动更大功率的步进电机。为了打破这一局限，北京海华博远科技与日本东芝半导体公司合作推出高耐压、大电流、多细分高性能步进电机驱动芯片 THB6064AH。 一： THB6064AH 简介 THB6064AH 是北京海华博远科技与日本东芝半导体公司合作推出的，是一款整合逻辑模块和功率模块于一身的高性能两相混合式步进电机驱动芯片。配合简单的外围电路即可实现高性能、多细分、大电流的步进电机驱动。因其驱动噪音低、震动小，性能可靠、性价比高的特点，适用于各行业的自动化设备。 其主要特点有: ● 双全桥MOSFET驱动，低导通电阻Ron＝0.4Ω（上桥+下桥） ● 耐压高达50VDC，VM工作电压范围大 ● 峰值电流4.5A，输出电流连续可调 ● 多达8种细分可选（1/2、1/8、1/10、1/16、1/20、1/32、1/40、1/64） ● 采用脉宽调制 斩波驱动方式 ● 自动限流、半流锁定功能 ● 提供四种衰减方式切换选择 ●内置温度保护及过流保护 ●低电压检测(UVLO)电路 附件： ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP Speed_Up ORG 0013H LJMP Speed_Down ORG 0100H MAIN: ;打开外部中断IT0/IT1 SETB EA SETB EX0 SETB EX1 SETB IT0 SETB IT1 ;扫描键盘，无键按下显示0，并继续扫描 MAKEY: MOV DPTR,#TAB MOV A,#0 MOVC A,@A+DPTR MOV P0,A MOV P3,#0FFH MOV A,P3 CPL A JZ MAKEY LCALL D10MS JZ MAKEY ;当有键按下时，启动步行电机转动 Speed EQU 20H Num EQU 21H MOV Speed,#60 ;Speed初始化，Speed控制延时的时间，即脉冲的频率 MOV Num,#1 ;Num初始化，Num存放数码管显示的转速数值 JNB ACC.4,TO_TWO ;默认设置为正向转动，转速为1，当有反向键按下，按反向转动 ;------------------------ 1号程序：控制步行电机正转-------------------------------- TO_ONE: MOV R7,#4 MOV A,#01H MOV P3,#0FFH LP1: MOV P1,A LCALL DELAY LCALL DISPLAY RL A ; 正向输入脉冲信号 DJNZ R7,LP1 JNB P3.4,TO_TWO ; 有反向键按下，跳转到2号程序 LJMP TO_ONE ;------------------------2号程序：控制步行电机反转---------------------------------- TO_TWO: MOV R7,#4 MOV A,#08H MOV P3,#0FFH LP2: MOV P1,A LCALL DELAY LCALL DISPLAY RR A ; 反向输入脉冲信号 DJNZ R7,LP2 JNB P3.5,TO_ONE ;有正向键按下，跳转到1号程序 LJMP TO_TWO ;----------------------------中断服务程序----------------------------------------------- Speed_Up: ; 外部中断IT0，控制加速 PUSH ACC LCALL D10MS MOV A,Speed CJNE A,#12,L1 ; 最大速度时，速度不再增加 LJMP L2 L1: ; 速度加1（减小脉冲周期） SUBB A,#12 MOV Speed,A INC Num L2: POP ACC RETI Speed_Down: ;外部中断IT1，控制减速 PUSH ACCSD-2H4A128型两相步进电机驱动器使用手册_图文.
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(整理)二相步进电机驱动.
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