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宁波菲仕交流全数字伺服电机操作

宁波菲仕交流全数字伺服电机操作
宁波菲仕交流全数字伺服电机操作

AX-V 全数字交流伺服驱动器

宁波菲仕电机技术有限公司

版本号:AXV-SPDV-1-0

序言

感谢您购买宁波菲仕电机技术有限公司的菲仕AX-V全数字交流伺服驱动器(以下简称驱动器)产品。AX-V系列伺服驱动器是针对交流永磁伺服电机控制用的高品质、多功能、低噪音的伺服驱动器,可对伺服电机实现速度、力矩和位置高精度、高响应的控制。

AX-V系列伺服驱动器为您提供了丰富而又强大的功能:

?可以通过RS-485、CanOpen总线、ProfiBus总线与上位控制器通信,驱

动器的所有参数和指令均可以通过上位控制器以通信的方式传送给驱动器。

?通过Intradrive总线可以使驱动器与驱动器之间实现高速的通信,在需要

多个驱动器联动的场合更具有优越性。

?可以适配多种编码器,具体的有正余弦编码器、光电增量式编码器、旋转

变压器、绝对值式编码器等,并都能使电机获得相当的控制性能。

?AX-V系列驱动器具有可编程功能,允许用户对伺服驱动器进行程序开发,

并且有8个数字量输入点、8个数字量输出点、3个模拟量输入口、4个模拟量输出口供用户编程使用,具有很大的灵活性。而且,用户可以根据实际工作场合要求开发适合于自己使用的应用工程软件。

?我公司为用户提供了速度、位置控制标准应用工程软件,可以满足大多数

控制场合的使用要求。

在使用AX-V系列驱动器之前,请仔细阅读本手册,以保证正确使用。错误的操作和使用可能造成驱动器运行不正常、发生故障或者降低使用寿命,并有可能造成驱动器损坏、人身伤害等事故。因此使用前应反复阅读本手册,并严格按照操作说明使用。

本手册为驱动器的随机附件,务必请您使用后妥善保管,以备今后对驱动器进行检修和维护时使用。

第一章注意事项

1.1 开箱检查......................................P3 1.2 驱动器的型号说明..............................P3 1.3 安全注意事项..................................P3 1.3.1 安装注意事项................................P4 1.3.2 接线注意事项................................P4 1.3.3 维护注意事项................................P5 1.3.4 使用注意事项................................P5 1.3.5 报废时注意事项..............................P5

1.1 开箱检查

在开箱时,请认真确认下列各项:

在运输途中是否有破损现象

驱动器型号是否与您的订货要求相一致

附件是否齐全,包装箱内装有如下器件:

●驱动器一台

●驱动器接线端子排三个

●25芯编码器插头一个

●用户手册一套

如发现有不符合或者遗漏的情况,请立即与我公司联系!

1.2驱动器的型号说明

AX-V

1.3安全注意事项

危险:如果没有按照要求进行操作,可能会造成设备的严重损坏或者人员的伤害。

警告:如果没有按照要求进行操作,可能会造成设备中等程度的损坏或者人员的轻伤。

1.3.1安装注意事项

1.3.2接线注意事项

1.3.3维护注意事项

1.3.4使用注意事项

1.3.5报废时注意事项

2.1 驱动器型号及规格...............................P7 2.2 驱动器硬件功能及规格表.........................P8 2.3 驱动器外型尺寸.................................P9 2.4 驱动器电气工作特性.............................P9 2.4.1 环境温度与最大连续输出电流衰减...............P9 2.4.2 驱动器工作范围...........................P10-15

2.1驱动器型号及规格

AX-V系列伺服驱动器的规格如表2-1所示:

表2-1

备注:带星号“*”的电流值为驱动器输入电源电压在230VAC时的输出电流值。

2.2驱动器电气性能表

AX-V系列伺服驱动器的电气性能如表2-2所示:

表2-2

2.3 驱动器外型尺寸

2.4 驱动器电气工作特性

2.4.1环境温度与最大连续输出电流衰减

驱动器最大连续输出的电流会随着环境温度的升高而下降,因此,在环境温度高的场所,用户应当考虑降低使用驱动器的最大连续输出电流。具体的环境温度与最大连续输出电流的变化如图2-1所示。

图2-1

2.4.2 驱动器工作范围

驱动器在不同的输入电压条件下,其最大输出电流、额定输出电流及驱动器的输出功率均不相同,因此,用户应当根据电源电压和实际的工作负载情况来合理的选择驱动器,以使驱动器工作在其能满足的范围之内。具体的情况按照驱动器功率大小分述如下:

1.AX-V 06094工作范围如图2-2所示

图2-2中所示的各曲线含义说明如下:

曲线1:驱动器最大输出电流曲线

曲线2:驱动器输入电源电压在230V时的额定电流曲线

曲线3:驱动器输入电源电压在380V时的额定电流曲线

曲线4:驱动器输入电源电压在460V时的额定电流曲线

曲线5:驱动器输入电源电压在230V时的功率曲线

曲线6:驱动器输入电源电压在380V时的功率曲线

曲线7:驱动器输入电源电压在460V时的功率曲线

图2-2

2.AX-V 10144工作范围如图2-3所示

图2-3中所示的各曲线含义说明如下:

曲线1:驱动器最大输出电流曲线

曲线2:驱动器输入电源电压在230V时的额定电流曲线曲线3:驱动器输入电源电压在380V时的额定电流曲线曲线4:驱动器输入电源电压在460V时的额定电流曲线曲线5:驱动器输入电源电压在230V时的功率曲线

曲线6:驱动器输入电源电压在380V时的功率曲线

曲线7:驱动器输入电源电压在460V时的功率曲线

3.AX-V 10284工作范围如图2-4所示

图2-4中所示的各曲线含义说明如下:

曲线1:驱动器最大输出电流曲线

曲线2:驱动器输入电源电压在230V时的额定电流曲线曲线3:驱动器输入电源电压在380V时的额定电流曲线曲线4:驱动器输入电源电压在460V时的额定电流曲线曲线5:驱动器输入电源电压在230V时的功率曲线

曲线6:驱动器输入电源电压在380V时的功率曲线

曲线7:驱动器输入电源电压在460V时的功率曲线

4.AX-V 23404工作范围如图2-5所示

图2-5中所示的各曲线含义说明如下:

曲线1:驱动器最大输出电流曲线

曲线2:驱动器输入电源电压在230V时的额定电流曲线曲线3:驱动器输入电源电压在380V时的额定电流曲线曲线4:驱动器输入电源电压在460V时的额定电流曲线曲线5:驱动器输入电源电压在230V时的功率曲线

曲线6:驱动器输入电源电压在380V时的功率曲线

曲线7:驱动器输入电源电压在460V时的功率曲线

5.AX-V 25554工作范围如图2-6所示

图2-6中所示的各曲线含义说明如下:

曲线1:驱动器最大输出电流曲线

曲线2:驱动器输入电源电压在230V时的额定电流曲线曲线3:驱动器输入电源电压在380V时的额定电流曲线曲线4:驱动器输入电源电压在460V时的额定电流曲线曲线5:驱动器输入电源电压在230V时的功率曲线

曲线6:驱动器输入电源电压在380V时的功率曲线

曲线7:驱动器输入电源电压在460V时的功率曲线

3.1 安装注意事项....................................P17 3.2 单台驱动器的安装.............................P17-18 3.3 多台驱动器的安装................................P18 3.4 特殊安装方式....................................P19

3.1 安装注意事项

1.请安装在通风良好的场所,为了利于驱动器散热,一般应采用垂直安装

方式

2.驱动器工作的允许环境温度是0℃—50℃,但若环境温度高于20℃时,每

增加10℃,连续输出最大电流应当降额10%使用,并加强通风散热

3.安装场所的湿度要求低于95%,无水珠凝结

4.不允许安装在多尘埃、多金属粉末的场所

5.不允许安装在有腐蚀性、爆炸性气体的场所

6.安装在振动小于0.5G(4.9m/s2)的场所,振动频率小于10Hz

7.安装在无阳光直射的场所

8.安装的海拔高度应低于1000m,当高于1000m时,每增加100m,驱

动器连续输出最大电流应当降额3%使用

3.2 单台驱动器的安装

单台驱动器的安装空间要求如图3-1所示:

图3-1

3.3 多台驱动器的安装

控制柜内安装有多台控制器时,一般应当采用并排安装方式,并配有进风口、出风口和专用散热风扇。如图3-2所示:

图3-2

3.4 特殊安装方式

用户若有特殊的安装要求,请事先与本公司联系

4.1 配线注意事项....................................P21 4.1.1 配线安全注意事项..............................P21 4.1.2 配线用导线规格推荐表..........................P21 4.1.3 驱动器各部件名称说明..........................P22 4.2 驱动器配线总图..................................P23 4.3 主回路配线说明..................................P24 4.3.1 主回路配线各端子功能说明......................P24 4.3.2 主回路配线注意事项.........................P24-25 4.4 控制线配线说明..................................P25 4.4.1 控制线各端子功能说明.......................P25-27 4.4.2 控制线配线注意事项............................P27 4.5 编码器配线说明..................................P27 4.

5.1 编码器各端子功能说明.......................P27-29 4.5.2 编码器配线注意事项............................P29 4.5.3 驱动器与UL系列电机编码器连接表............P29-30 4.5.4 编码器使用注意事项............................P30 4.6 通信接口配线说明................................P31 4.

6.1 各种通信接口功能说明.......................P31-33

变频器与伺服电机的区别

简单的讲,伺服是一个闭环控制系统,而变频器通常工作于开环控制,所以无论从速度还是精度上,变频器都无法和伺服相比。 其实变频只是伺服的一个部分,伺服是在变频的基础上进行闭环的精确控制从而达到更理想的效果。 变频器只是一个V-F转换,用于控制电机的一个器件。而伺服是一个闭环的系统。简单说变频器主要控制电机的转速。伺服是既可以控制速度,又可以控制位置和移动量,力距,定位,从而达到精确、稳定,不会因变频而产生死机。伺服不仅能达到以上的功能,而且产生一个闭环的系统,从而避免变频器产生的辐射。变频器在变频过程中还会产生大量热量,造成温度的提高与声音,而伺服系统是不会产生这样的后果。所以说伺服系统的达到的效果是变频电机无法比拟的。 伺服电机都是同步电机,其转子转速就是电机的实际转速,不存在速度差,而变频器控制对象是异步电机,其实际转速跟转子转速存在着转差,所以它本身电机在速度就不是很稳定。 伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频仅仅是伺服控制的一个必须的内部环节,伺服驱动器中同样存在变频(要进行无级调速)。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制,这是很大的区别。除此外,伺服电机的构造与普通电机是有区别的,要满足快速响应和准确定位。同步伺服的成本价格及其昂贵,这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服,这时很多驱动器就是高端变频器,带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、精确、快速定位,所以往往只有高端的产品才采用伺服系统。 变频最早只是用来调速,无论同步还是异步电机都可以用,并不用来完成精确定位跟踪的工作,伺服本身的功能就是精确快速定位跟踪,变频器一般做不到这个效果。 应用方面: 由于变频器和伺服在性能和功能上的不同,所以应用也不大相同。 1、在速度控制和力矩控制的场合要求不是很高的一般用变频器,也有在上位加位置反馈信号构成闭环用变频进行位置控制的,精度和响应都不高。现有些变频也接受脉冲序列信号控制速度的,但直接控制位置不准确。 2、在有严格位置控制要求的场合中只能用伺服来实现,还有就是伺服的响应速度远远大于变频,有些对速度的精度和响应要求高的场合也用伺服控制,能用变频控制的运动的场合几乎都能用伺服取代,但关键是在价格方面伺服远远高于变频。 伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节,伺服驱动器中同样存在变频(要进行无级调速)。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制,这是很大的区别。除此外,伺服电机的构造与普通电机是有区别的,要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服,但这种电机受工艺限制,很难做到很大的功率,十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵,这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服,这时很多驱动器就是高端变频器,带编码器反

菲仕伺服电机选型样本

Type U301.20.30.94Nm 1.18Nm 2000Rpm 2500Rpm 0.45A 0.57A 0.20Kw 2.30Nm/A 139V/Krpm 133Hz 118.34Ohm 120.80mH -V 370V 0.13mkgm2 2.2kg 2.9kg U301.60.30.95Nm 1.39Nm 6000Rpm 7400Rpm 1.30A 2.00A 0.60Kw 0.48Nm/A 29V/Krpm 400Hz 10.17Ohm 14.53mH -V 372V 0.13mkgm2 2.2kg 2.9kg U302.20.3 2.00Nm 2.48Nm 2000Rpm 2500Rpm 0.98A 1.19A 0.42Kw 2.30Nm/A 139V/Krpm 133Hz 41.30Ohm 59.20mH -V 371V 0.194mkgm2 2.7kg 3.4kg U302.50.3 2.00Nm 2.60Nm 5000Rpm 6000Rpm 2.00A 2.60A 1.05Kw 1.09Nm/A 66V/Krpm 333Hz 8.51Ohm 14.55mH -V 333V 0.194mkgm2 2.7kg 3.4kg U304.10.3 3.90Nm 3.95Nm 1000Rpm 1500Rpm 1.00A 1.10A 0.41Kw 3.95Nm/A 239V/Krpm 67Hz 87.44Ohm 120.36mH -V 380V 0.156mkgm2 4.5kg 5.2kg U304.20.3 4.18Nm 4.91Nm 2000Rpm 2500Rpm 2.00A 2.36A 0.88Kw 2.29Nm/A 139V/Krpm 133Hz 15.85Ohm 29.58mH -V 371V 0.156mkgm2 4.5kg 5.2kg U304.50.2 3.95Nm 4.00Nm 5000Rpm 7500Rpm 10.00A 10.00A 2.07Kw 0.43Nm/A 26V/Krpm 333Hz 0.48Ohm 1.40mH 201V -V 0.156mkgm2 4.5kg 5.2kg U304.50.3 3.95Nm 4.00Nm 5000Rpm 7500Rpm 5.50A 6.10A 2.07Kw 0.73Nm/A 44V/Krpm 333Hz 1.40Ohm 4.10mH -V 344V 0.156mkgm2 4.5kg 5.2kg U503.20.3 3.80Nm 4.42Nm 2000Rpm 2628Rpm 1.65A 1.80A 0.80Kw 2.28Nm/A 138V/Krpm 133Hz 16.88Ohm 63.67mH -V 338V 0.97mkgm2 4.8kg 5.8kg U503.30.3 3.00Nm 3.50Nm 3000Rpm 3200Rpm 2.20A 2.56A 0.94Kw 1.36Nm/A 82V/Krpm 200Hz 7.01Ohm 31.60mH -V 374V 0.97mkgm2 4.8kg 5.8kg U503.40.3 2.80Nm 3.50Nm 4000Rpm 6000Rpm 3.20A 4.30A 1.17Kw 0.93Nm/A 56V/Krpm 267Hz 3.30Ohm 9.00mH -V 375V 0.97mkgm2 4.8kg 5.8kg U503.50.3 2.00Nm 3.50Nm 5000Rpm 5200Rpm 2.20A 3.80A 1.05Kw 1.00Nm/A 61V/Krpm 333Hz 3.14Ohm 14.30mH -V 376V 0.97mkgm2 4.8kg 5.8kg U505.20.3 5.08Nm 5.30Nm 1500Rpm 2244Rpm 2.00A 2.10A 0.80Kw 2.71Nm/A 164V/Krpm 133Hz 13.96Ohm 56.43mH -V 295V 1.13mkgm2 5.7kg 6.7kg U505.30.2 3.50Nm 5.00Nm 3000Rpm 4000Rpm 6.00A 7.00A 1.10Kw 0.65Nm/A 39V/Krpm 200Hz 0.97Ohm 2.94mH 170V -V 1.13mkgm2 5.7kg 6.7kg U505.40.3 4.00Nm 5.52Nm 4000Rpm 4800Rpm 4.20A 4.30A 1.68Kw 1.36Nm/A 82V/Krpm 267Hz 3.65Ohm 14.05mH -V 372V 1.13mkgm2 5.7kg 6.7kg U506.20.3 6.44Nm 7.34Nm 2000Rpm 2568Rpm 2.90A 3.30A 1.35Kw 2.32Nm/A 141V/Krpm 133Hz 6.92Ohm 31.04mH -V 322V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U506.20.2 5.70Nm 7.62Nm 2000Rpm 2500Rpm 4.40A 5.87A 1.19Kw 1.36Nm/A 82V/Krpm 133Hz 2.12Ohm 9.68mH 180V -V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U506.30.3 5.50Nm 6.63Nm 3000Rpm 3200Rpm 3.53A 4.24A 1.73Kw 1.56Nm/A 94V/Krpm 200Hz 3.37Ohm 20.60mH -V 349V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U506.30.2 5.80Nm 7.62Nm 3000Rpm 4000Rpm 8.53A 13.96A 1.82Kw 0.68Nm/A 41V/Krpm 200Hz 0.65Ohm 2.42mH 175V -V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U506.40.3 4.50Nm 5.87Nm 4000Rpm 5000Rpm 3.20A 4.80A 1.88Kw 1.29Nm/A 78V/Krpm 267Hz 2.25Ohm 9.79mH -V 375V 1.13mkgm2 6.8kg 7.8kg U509.30.2 6.60Nm 9.20Nm 3000Rpm 4000Rpm 8.50A 12.40A 2.07Kw 0.85Nm/A 51V/Krpm 200Hz 0.54Ohm 2.03mH 211V -V 1.33mkgm28.8kg 9.8kg U509.20.39.16Nm 10.40Nm 2000Rpm 2378Rpm 3.70A 4.05A 1.92Kw 2.55Nm/A 154V/Krpm 133Hz 4.83Ohm 25.77mH -V 346V 1.33mkgm28.8kg 9.8kg U509.40.3 6.00Nm 9.98Nm 4000Rpm 4200Rpm 4.00A 8.00A 2.51Kw 1.28Nm/A 77V/Krpm 267Hz 1.12Ohm 7.74mH -V 378V 1.33mkgm28.8kg 9.8kg U512.20.311.24Nm 13.18Nm 2000Rpm 2473Rpm 4.80A 5.50A 2.35Kw 2.52Nm/A 153V/Krpm 133Hz 2.97Ohm 17.29mH -V 334V 1.42mkgm210.8kg 11.8kg U512.40.3 6.00Nm 12.84Nm 2500Rpm 4500Rpm 5.00A 11.00A 1.57Kw 1.22Nm/A 74V/Krpm 267Hz 0.80Ohm 5.27mH -V 378V 1.42mkgm210.8kg 11.8kg U710.10.3 6.40Nm 7.80Nm 1000Rpm 1500Rpm 1.50A 1.90A 0.67Kw 4.33Nm/A 262.08V/Krpm 67Hz 18.90Ohm 90.20mH -V 373V 0.73mkgm28.5kg 11.5kg U710.40.39.60Nm 10.50Nm 4000Rpm 4100Rpm 6.70A 6.70A 4.02Kw 1.58Nm/A 95.63V/Krpm 267Hz 1.99Ohm 10.73mH -V 391V 0.73mkgm28.5kg 11.5kg U710.50.3 5.89Nm 8.98Nm 5175Rpm 5300Rpm 5.35A 8.60A 3.19Kw 1.10Nm/A 66.58V/Krpm 333Hz 1.03Ohm 8.10mH -V 375V 0.73mkgm28.5kg 11.5kg U715.35.312.35Nm 12.74Nm 3500Rpm 5000Rpm 7.10A 7.70A 4.53Kw 1.74Nm/A 105.32V/Krpm 233Hz 1.38Ohm 12.08mH -V 394V 1.0mkgm210.2kg 13.2kg U715.50.2 6.00Nm 12.00Nm 4500Rpm 5000Rpm 10.00A 21.60A 2.83Kw 0.62Nm/A 37.53V/Krpm 333Hz 0.14Ohm 1.53mH 174V -V 1.0mkgm210.2kg 13.2kg U720.05.316.80Nm 18.40Nm 500Rpm 800Rpm 2.00A 2.20A 0.88Kw 9.20Nm/A 556.85V/Krpm 33Hz 26.90Ohm 193.60mH -V 330V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.15.317.00Nm 19.00Nm 1500Rpm 1800Rpm 5.73A 6.44A 2.67Kw 3.29Nm/A 199.13V/Krpm 100Hz 2.88Ohm 31.24mH -V 371V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.20.311.70Nm 16.00Nm 2000Rpm 2500Rpm 5.09A 6.61A 2.45Kw 2.53Nm/A 153.13V/Krpm 133Hz 2.33Ohm 14.88mH -V 322V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.30.216.00Nm 19.00Nm 3000Rpm 4000Rpm 16.50A 20.67A 5.03Kw 0.99Nm/A 59.92V/Krpm 200Hz 0.36Ohm 3.96mH 204V -V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.30.316.80Nm 16.80Nm 3000Rpm 3700Rpm 11.80A 11.80A 5.28Kw 1.59Nm/A 95.94V/Krpm 200Hz 0.67Ohm 5.70mH -V 291V 1.3mkgm211.9kg 14.9kg U720.40.312.40Nm 17.79Nm 4000Rpm 4800Rpm 10.50A 15.19A 5.19Kw 1.28Nm/A 77.47V/Krpm 267Hz 0.55Ohm 3.90mH -V 319V 1.3mkgm213.6kg 16.6kg U725.50.214.00Nm 23.16Nm 4500Rpm 5000Rpm 20.00A 37.95A 6.60Kw 0.67Nm/A 40.55V/Krpm 333Hz 0.08Ohm 1.03mH 176V -V 1.6mkgm213.6kg 16.6kg U730.15.322.00Nm 23.80Nm 1500Rpm 2000Rpm 7.50A 8.00A 3.46Kw 3.22Nm/A 194.90V/Krpm 100Hz 2.00Ohm 20.06mH -V 317V 1.9mkgm215.2kg 18.2kg U730.20.322.00Nm 23.00Nm 2000Rpm 2150Rpm 8.50A 9.70A 4.61Kw 2.65Nm/A 160.40V/Krpm 133Hz 2.00Ohm 23.20mH -V 345V 1.9mkgm215.2kg 18.2kg U730.30.316.90Nm 26.60Nm 3000Rpm 3200Rpm 11.60A 18.90A 5.31Kw 1.52Nm/A 92.00V/Krpm 200Hz 0.38Ohm 3.50mH -V 287V 1.9mkgm215.2kg 18.2kg U740.05.324.00Nm 42.00Nm 500Rpm 800Rpm 2.50A 5.23A 1.26Kw 9.00Nm/A 544.74V/Krpm 33Hz 10.30Ohm 96.50mH -V 314V 2.4mkgm218.5kg 21.5kg U740.20.324.00Nm 34.00Nm 2000Rpm 2180Rpm 7.08A 13.48A 5.03Kw 2.72Nm/A 164.63V/Krpm 133Hz 0.80Ohm 8.04mH -V 327V 2.4mkgm218.5kg 21.5kg U740.30.321.80Nm 33.00Nm 3000Rpm 3200Rpm 14.00A 21.70A 6.85Kw 1.63Nm/A 98.66V/Krpm 200Hz 0.29Ohm 3.00mH -V 304V 2.4mkgm218.5kg 21.5kg We reserve the right to make technical changes. ULTRACT III Stand-still Weight (without Nominal Inductance Max Nominal Torque power Frequency Constant still speed torque brake)phase Weight (with brake)current Winding Stand-Back EMF between Nominal torque Nominal current Nominal speed Winding Resistance Rotor Inertia 400VAC Nominal Voltage (Supply Voltage)230VAC

M700驱动菲仕永磁同步电机参数调试

CT Unidrive M700系列驱动器和菲仕永磁同步伺服马达调试案例●调试技术要求: ?菲仕永磁同步伺服电机闭环 ?上位机罗克韦尔PLC以太网通讯 ●驱动器参数调试步骤: 1.确认驱动器和电机型号、规格等参数: CT Unidrive:M700-03400100A10100AB100+KI-Keypad Phase Motor:U30730A15.3 2.驱动器初始化操作: ?断开STO/使能(T22和T31)或者Pr06.015=>OFF(初始化准备); ?Prmm.000=>1253(50Hz交流电源频率); ?Pr00.048=>RFC-S(运行模式设定);

?按下红色复位按键(初始化完成)。 ?接通STO/使能(T22和T31)或者Pr06.015=>ON(驱动器使能待机) 3.更改用户安全级别/访问级别: ?Pr00.049=>1(所有菜单均允许编辑) 4.编码器相关接线和参数设定: ?菲仕电机编码器为绝对型,和CT驱动器完美兼容,接线图如下图所示: ?Pr03.024=>0(RFC反馈模式:Feedback); ?Pr03.026=>0(电机控制反馈选择:P1 Drive); ?Pr03.034=>2500(P1每转旋转脉冲数:2500PPR); ?Pr03.036=>0(P1电源电压:5V); ?Pr03.038=>3(P1设备类型:AB Servo); ?Pr03.039=>1(P1终端选择:AB启用,Z不启用); ?Pr03.118=>1(P1热敏电阻类型:KTY84)。 5.电机参数设定和参数自调谐:

?Pr05.007=>7.4(额定电流:7.4A); ?Pr05.008=>1500(额定转速:1500RPM); ?Pr05.009=>362(额定转速:1500RPM); ?Pr05.011=>8(电机极数:8Poles); ?Pr05.033=>224(每1000转电压:224V/1000RPM); ?Pr05.012=>2(电机自调谐方式:ROTATING,※电机旋转自调谐务必保证电机 光轴,无负载输出); ?Pr01.014=>4(给定选择器:Keypad); ?按下键盘绿色运行按键,键盘显示Auto Tune,电机旋转自调谐,如果自调谐成 功完成,键盘显示Inhibit。 ?Pr06.015=>OFF(驱动器使能关闭); ?Pr06.015=>ON(驱动器使能打开); 观察电机参数变化,反复执行上述操作至少3次,直至Pr03.025保持一个恒定值:?Pr05.017=>?(M1定子阻抗); ?Pr05.024=>?(M1Ld); ?Pr05.072=>?(M1空载Lq); ?Pr03.025=>?(位置反馈相角); 至此,电机参数自调谐成功调试完毕。 ?保存参数:Prmm.000=>1000,按下红色复位键(此步骤驱动器掉电之前务必操 做一次否则重新上电参数未保存驱动器E2PROM)。 6.其他参数: ?Pr01.007=>0(最小给定值:0.0RPM);

伺服电机的三种控制方式

选购要点:伺服电机的三种控制方式 伺服电机速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的,位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求以及满足何种运动功能来选择。接下来,松文机电为大家带来伺服电机的三种控制方式。 如果您对电机的速度、位置都没有要求,只要输出一个恒转矩,当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求,而对实时转矩不是很关心,用转矩模式不太方便,用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能,用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高,或者,基本没有实时性的要求,用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看,转矩模式运算量最小,驱动器对控制信号的响应最快;位置模式运算量最大,驱动器对控制信号的响应最慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时,需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢(比如PLC,或低端运动控制器),就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快,可以用速度方式,把位置环从驱动器移到控制器上,减少驱动器的工作量,提高效率(比如大部分中高端运动控制器);如果有更好的上位控制器,还可以用转矩方式控制,把速度环也从驱动器上移开,这一般只是高端专用控制器才能这么干,而且,这时完全不需要使用伺服电机。 一般说驱动器控制的好不好,每个厂家的都说自己做的最好,但是现在有个比较直观的比较方式,叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时,通过脉冲发生器给他一个方波信号,使电机不断的正转、反转,不断的调高频率,示波器上显示的是个扫频信号,当包络线的顶点到达最高值的70.7%时,表示已经失步,此时的频率的高低,就能显示出谁的产品牛了,一般的电流环能作到1000Hz以上,而速度环只能作到几十赫兹。 换一种比较专业的说法: 1、转矩控制:转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小,具体表现为例如10V对应5Nm的话,当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转,外部负载等于2.5Nm时电机不转,大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2、位置控制:位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲的个数来确定转动的角度,也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制,所以一般应用于定位装置。

西门子伺服电机选型手册

西门子伺服电机选择手册,SINAMICS S120是一种集V/F、矢量控制和伺服控制于一体的新型驱动控制系统。普通异步电动机不能控制转矩,也不能控制三相异步电动机。 S120系列驱动与伺服电机选型手册第1部分:典型结构的多轴驱动控制单元电机模块与通用直流母线电源模块。带起动机(或scout)和SIMATIC manager软件或s7-300400的书本式柜式PC典型配置图,SIMOTION O/D/P 24 V DL说明:1:主控制模块cu320 2:电源模块SIM 或ALM+24 V电源3:单轴电机模块4:两轴电机模块234电源线终端模块驱动Cliq编码器反馈信号线选项板电抗器功率滤波器传感器模块无编码器电机运动控制,带drivc Cliq接口西门子(中国)自动化传动集团有限公司生产机械SINAMICS S120系列,选自《S120驱动与伺服电机选型手册》第1章多轴传动概述。Sinamics120是一种集V/F、矢量控制和伺服控制于一体的新型驱动控制系统。它不仅可以控制普通的三相异步电动机,还可以控制步进电动机、转矩电动机和直线电动机。其强大的定位功能将实现进给轴的绝对和相对定位。2007年6月发布的DCC(drive control chart)功能将实现逻辑、计算和简单处理功能。SINAMICS S120产品包括:用于普通直流母线的DCAC逆变器和用于单轴的ACAC逆变器。具有公共直流母

线的DC/AC逆变器也称为多轴驱动。它的结构是电源模块和机器模块分开。电源模块将三个交流电整流成540V或600DC,并将电机模块(一个或多个)连接到直流母线。特别适用于多轴控制,特别适用于造纸、包装、纺织、印刷、钢铁等行业。优点是电机轴间能量共享,接线方便简单●单轴控制交流变频器,俗称单轴交流传动,其结构是功率模块和电机模块的组合,特别适合单轴速度和定位控制。本书第一部分包括第1至4章,主要介绍多轴交流传动。第二部分包括第五章至第八章,主要介绍单轴交流传动。第三部分包括第九章,主要介绍电机电缆和信号电缆。第四部分包括第10章,介绍了同步和异步伺服电机的指令数据。第五部分,包括第11章,简要介绍了运动控制系统的指令数据。这本书中的技术资料基本上是英文的。详情请参阅英文原文。西门子(中国)有限公司自动化与传动集团运动控制部生产的机械系列S120系列,源自《S120驱动与伺服电机选型手册》第二章。功率模块是我们通常所说的整流器或整流器/反馈单元。它将三相交流电整流成直流电,并为每个抑制模块(通常称为逆变器)供电。具有反馈功能的模块还可以向电网提供直流电。根据是否有反馈功能和反馈方式,将功率模块分为以下三类:基本线路模块:整流单元,但无反馈功能。智

交流伺服电机选型重点学习的手册范本.doc

ST 系列交流伺服电机型号编号说明 1:表示电机外径 , 单位 :mm。 2:表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。 3:表示电机安装的反馈元件,M—光电编码器,X—旋转变压器。 4:表示电机零速转矩,其值为三位数×,单位:Nm。 5:表示电机额定转速,其值为二位数×100,单位: rpm。 6:表示电机适配的驱动器工作电压,L— AC220V, H— AC380V。 7:表示反馈元件的规格,F—复合式增量光电编码器(2500 C/T ), R— 1 对极旋转变压器。 8:表示电机类型,B—基本型。 9:表示电机安装了失电制动器。 SD系列交流伺服驱动器型号编号说明 1:表示采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器 2:表示 IPM 模块的额定电流( 15/20/30/50/75A ) 3:表示功能代码( M:数字量与模拟量兼容) ●交流伺服电机与伺服驱动器适配表 ST系列电机ST系列电机ST 系列电机主要参数 适配驱动器 额定功率 电机型号额定转矩额定转速外形尺寸零售价 ( 元 ) 110ST-M02030 2 Nm 3000rpm 110×110×158 1500 110ST-M04030 4 Nm 3000rpm 110×110×185 1700 110ST-M05030 5 Nm 3000rpm 110×110×2001800 110ST-M06020 6 Nm 2000rpm SD15M 110×110×217 1900 SD20MN 110ST-M06030 6 Nm 3000rpm SD30MN 110×110×217 1900 SD50MN 130ST-M04025 4 Nm 2500rpm SD75MN 130×130×163 1800 130ST-M05025 5 Nm 2500rpm 130×130×171 2100 130ST-M06025 6 Nm 2500rpm 130×130×181 2400 130ST-M07720Nm2000rpm130×130×1952900

菲仕伺服电机原理

菲仕伺服电机原理 一、产品简介 菲仕伺服电机与国内外同类产品相比具有很高的力矩/体积和功率比,低速时具有最好的稳定性,从面克服机械传动装置的诸多限制,使众多的应用场合采用直接驱动技术,满足高端机械设备对精度、速度和效率的要求,满足了用户对节能和环保的苛刻要求。菲仕系列产品,设计额定力矩从1N.M到10000N.M,额定功率从100W到5MW,将势必成为中国功率规格系列最全的高性能伺服系统产品,并可以直接和全面地取代进口伺服系统产品。 二、电机产品系列化定型研制工艺流程 三、工作原理 交流伺服电动机在没有控制电压时,伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三相电在定子内绕组形成电磁场,转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。 四、设计参数的选取及设备结构 伺服电机主要由定子铁芯及绕组、永磁体转子模块、高精度轴承及轴承支架、电气插头及接线盒等附件组成,如下图所示:

1、定子铁芯 1)、矽钢冲片采用高速冲床进行,冲片和叠片在冲压过程中一次完成,大大的提高了生产效率。高速冲片代替以往的粉末冶金制造铁芯使铁芯的电磁特性不再受粉末成分和烧结条件的影响,使铁芯的电磁特性得以稳定。在组装和总装过程中也不会因操作不慎而使铁芯缺角少肉而影响质量,使操作过程得以简化; 2)、我们对比了高速冲片与低速冲片对电机的性能的影响,数据表明高速冲片制作的铁芯,电机的漏磁及涡流损耗大大减少,电机整体发热量大大降低,故选用了从英国进口过来的高速冲床及长寿命模具,来保证矽钢冲片的稳定性及低损耗性。 3)、我们对比了0。5MM高速冲片与0。3MM高速冲片对电机的性能的影响,数据表明0。3MM高速冲片制作的电机的漏磁及涡流损耗更进一步减少,电机整体发热量也进一步降低,故选用了0。3MM矽钢片的模具。 2、定子绕组 电机所采用的力矩绕组设计是一种具有特殊Ke和Kt常数的绕组,可适用于无齿轮传动的低速场合和直接驱动。取消减速机构可以增强力矩和刚性以及获得低速下的良好的运动平稳性。而且绕组采用符合DIN530标准的H级,保证了电机能在很高的温度情况下正常运行;特殊的高频绕组设计,适合于长配线时的高频PWM波形。 3、永磁体转子组件 1)具有设计专利技术的转子模块扣套设计保证了磁钢的机械固定,而

伺服电机的工作原理

https://www.wendangku.net/doc/4613647931.html,/ebook/2007/B10036766/5.html https://www.wendangku.net/doc/4613647931.html,/ebook/2007/B10036766/5.html https://www.wendangku.net/doc/4613647931.html, 伺服电机的工作原理2008-04-10 10:42伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场,转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。 什么是伺服电机?有几种类型?工作特点是什么? 答:伺服电动机又称执行电动机,在自动控制系统中,用作执行元件,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类,其主要特点是,当信号电压为零时无自转现象,转速随着转矩的增加而匀速下降.。 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别? 答:交流伺服要好一些,因为是正弦波控制滚珠丝杆,转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单,便宜。永磁交流伺服电动机20世纪80年代以来,随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展,永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展,各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向,使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后,世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。 永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较,主要优点有:⑴无电刷和换向器,因此工作可靠,对维护和保养要求低。⑵定子绕组散热比较方便。⑶惯量小,易于提高系统的快速性波纹管联轴器。⑷适应于高速大力矩工作状态。⑸同功率下有较小的体积和重量。 伺服和步进电机 伺服主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时又收了多少脉冲回来,这样,就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确的定位,可以达到0.001mm。 步进电机是一种离散运动的装置,它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中,步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现,交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势,运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似(脉冲串和方向信号)弹性联轴器,但

PLC控制伺服电机的方法

伺服电机的PLC控制方法 以松下Minas A4系列伺服驱动器为例,介绍PLC控制伺服电机的方法。伺服电机有三种控制模式:速度控制,位置控制,转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择},本章简要介绍位置模式的控制方法 一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置

控制模式控制信号接线图"连接导线 3(PULS1),4(PULS2)为脉冲信号端子,PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC 的输出端子)。 5(SIGN1),6(SIGN2)为控制方向信号端子,SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时,伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41,P42这两个参数控制。 7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。 29(SRV-0N),伺服使能信号,此端子与外接24V直流电源的负极相连,则伺服电机进入使能状态,通俗地讲就是伺服电机已经准备好,接收脉冲即可以运转。 上面所述的六根线连接完毕(电源、编

码器、电机线当然不能忘),伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子,如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。构成更完善的控制系统。 二、设置伺服电机驱动器的参数。 1、Pr02----控制模式选择,设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时,控制模式相应变为速度模式或是转矩模式,而设为0,则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话,Pr02设定为0或是3或是4是一样的。 2、Pr10,Pr11,Pr12----增益与积分调整,在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13,Pr14,Pr15,Pr16,Pr20也是很重要的参数),在您不太熟悉前只调整这三个参数也

伺服电机的三种控制方式有哪些

伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置。在不同场景下,伺服电机的控制方式各有不同,在进行选择之前你需要先了解伺服电机是三种控制方式各有其特点,下面小编就给大家介绍一下伺服电机的三种控制方式。 伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯控制这三种 1、伺服电机脉冲控制方式 在一些小型单机设备,选用脉冲控制实现电机的定位,应该是最常见的应用方式,这种控制方式简单,易于理解。基本的控制思路:脉冲总量确定电机位移,脉冲频率确定电机速度。都是脉冲控制,但是实现方式并不一样: 第一种,驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲,通过两路脉冲的相位差,确定电机的旋转方向。如上图中,如果B相比A相快90度,为正转;那么B相比A相慢90度,则为反转。运行时,这种控制的两相脉冲为交替状,因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。具有差分的特点,那也说明了这种控制方式,控制脉冲具有更高的抗干扰能力,在一些干扰较强的应用场景,优先选用这种方式。但是这种方式一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口,对高速脉冲口紧张的情况,比较尴尬。

第二种,驱动器依然接收两路高速脉冲,但是两路高速脉冲并不同时存在,一路脉冲处于输出状态时,另一路必须处于无效状态。选用这种控制方式时,一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。两路脉冲,一路输出为正方向运行,另一路为负方向运行。和上面的情况一样,这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。 第三种,只需要给驱动器一路脉冲信号,电机正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更加简单,高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中,可以优先选用这种方式。 2、伺服电机模拟量控制方式 在需要使用伺服电机实现速度控制的应用场景,我们可以选用模拟量来实现电机的速度控制,模拟量的值决定了电机的运行速度。模拟量有两种方式可以选择,电流或电压。电压方式,只需要在控制信号端加入一定大小的电压即可。实现简单,在有些场景使用一个电位器即可实现控制。但选用电压作为控制信号,在环境复杂的场景,电压容易被干扰,造成控制不稳定;电流方式,需要对应的电流输出模块。但电流信号抗干扰能力强,可以使用在复杂的场景。

交流伺服电机选型手册范本

ST系列交流伺服电机型号编号说明 1: 表示电机外径,单位:mm。 2:表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。 3:表示电机安装的反馈元件,M—光电编码器,X—旋转变压器。 4:表示电机零速转矩,其值为三位数×,单位:Nm。 5:表示电机额定转速,其值为二位数×100,单位:rpm。 6:表示电机适配的驱动器工作电压,L—AC220V,H—AC380V。 7:表示反馈元件的规格,F—复合式增量光电编码器(2500 C/T),R—1对极旋转变压器。 8:表示电机类型,B—基本型。 9:表示电机安装了失电制动器。 SD系列交流伺服驱动器型号编号说明 1:表示采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器 2:表示IPM模块的额定电流(15/20/30/50/75A) 3:表示功能代码(M:数字量与模拟量兼容) ●交流伺服电机与伺服驱动器适配表 ST系列电机主要参数 适配驱动器 ST系列电机ST系列电机 电机型号额定转矩: 额定转速 额定功率外形尺寸零售价(元) 110ST-M02030 2 Nm3000rpm SD15M SD20MN SD30MN SD50MN SD75MN 】 110×110×158 1500 110ST-M04030 4 Nm3000rpm110×110×1851700 110ST-M05030@ 5 Nm 3000rpm110×110×2001800 110ST-M06020 6 Nm2000rpm110×110×2171900 110ST-M06030 6 Nm3000rpm110×110×2171900 & 130ST-M04025 4 Nm2500rpm130×130×1631800 130ST-M0502 5 5 Nm2500rpm< 130×130×1712100 130ST-M06025 6 Nm2500rpm130×130×181( 2400

工程师必备的伺服电机3种控制方式

工程师必备的伺服电机3种控制方式 伺服电机速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制,位置控制是通过发脉冲来控制。具体采用什么控制方式要根据客户的要求以及满足何种运动功能来选择。 接下来,给大家介绍伺服电机的三种控制方式。 如果您对电机的速度、位置都没有要求,只要输出一个恒转矩,当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求,而对实时转矩不是很关心,用速度或位置模式比较好。 如果上位控制器有比较好的闭环控制功能,用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高,或者基本没有实时性的要求,用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看:转矩模式运算量最小,驱动器对控制信号的响应最快;位置模式运算量最大,驱动器对控制信号的响应最慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时,需要实时对电机进行调整。如果控制器本身的运算速度很慢(比如,或低端运动控制器),就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快,可以用速度方式,把位置环从驱动器移到控制器上,减少驱动器的工作量,提高效率;如果有更好的上位控制器,还可以用转矩方式控制,把速度环也从驱动器上移开,这一般只是高端专用控制器才能这么做。 一般说驱动器控制的好坏,有个比较直观的比较方式,叫响应带宽。当转矩控制或速度控制时,通过脉冲发生器给它一个方波信号,使电机不断的正转、反转,不断的调高频率,示波器上显示的是个扫频信号,当包络线的顶点到达最高值的70.7%时,表示已经失步,此时频率的高低,就能说明控制的好坏了,一般电流环能做到1000HZ以上,而速度环只能做到几十赫兹。 1、转矩控制 转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小,具体表现为例如10V对应5Nm的话,当外部模拟量设定为5V时电机轴输出

伺服电机的PLC控制

伺服电机的PLC控制方法 以我司KSDG系列伺服驱动器为例,介绍PLC控制伺服电机的方法。 伺服电机有三种控制模式:速度控制,位置控制,转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择},本文简要介绍位置模式的控制方法 一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1), 4(PULS2)为脉冲信号端子,PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。5(SIGN1),6(SIGN2)为控制方向信号端子,SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时,伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41,P42这两个参数控制。7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。29(SRV-0N),伺服使能信号,此端子与外接24V 直流电源的负极相连,则伺服电机进入使能状态,通俗地讲就是伺服电机已经准备好,接收脉冲即可以运转。上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘),伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子,如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器构成更完善的控制系统。 二、设置伺服电机驱动器的参数。 1、Pr02----控制模式选择,设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时,控制模式相应变为速度模式或是转矩模式,而设为0,则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话,Pr02设定为0或是3或是4是一样的。 2、Pr10,Pr11,Pr12----增益与积分调整,在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13,Pr14,Pr15,Pr16,Pr20也是很重要的参数),在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求. 3、Pr40----指令脉冲输入选择,默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择3(PULS1),4(PULS2),5(SIGN1),6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。 4、Pr41,Pr42----简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41设为0时,Pr42设为3,则5(SIGN1),6(SIGN2)导通时为正方向(CCW),反之为反方向(CW)。Pr41设为1时,Pr42设为3,则5(SIGN1),6(SIGN2)断开时为正方向(CCW),反之为反方向(CW)。(正、反方向是相对的,看您如何定义了,正确的说法应该为CCW,CW). 5、Pr46,Pr4A,Pr4B----电子齿轮比设定。此为重要参数,其作用就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。其公式为:伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率×Pr4B/(Pr46×2^Pr4A)伺服电机所配编码器如果为:2500p/r5线制增量式编码器,则编码器分辨率为10000p/r如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20mm,您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0.01mm)。 计算得知:伺服电机转一圈需要2000个脉冲。(每转一圈所需脉冲确定了,脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了)三个参数可以设定为:Pr4A=0,Pr46=10000,Pr4B=2000,约分一下则为:Pr4A=0,Pr46=100,Pr4B=20。从上面的叙述可知:设定Pr46,Pr4A,Pr4B这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所要求的精度。在控制器的最大发送脉冲频率确定后,工艺精度要求越高,则伺服电机能达到的最大速度越低。做好上面的工作,编制好PLC程序,我们就可以控制伺服运转了。

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