机器人基础考试试题重点(河南理工大学)

（二）简答题

1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？

答: 推理判断、记忆

2.机器人分为几类？

答 : 首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。

1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂

和柔性加工系统中。

2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的

机器人，包括建筑、农业机器人。

3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而

改变动作的机器人。

其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能

机器人和综合机器人。

3.机器人由哪几部分组成？

机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人

机交换系统和控制系统。

4.什么是自由度？

答 : 人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。

5.机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？

答 : 机器人技术参数有 : 自由度、精度、工作范围、速度、承载能力

1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）

的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。

2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手

部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部

于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差

值的密集度（即重复度）。

3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也

叫工作区域。

4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。

5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能

力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向

有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，

承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。

6.机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。

答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形

式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如

手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。 2 直线运动的

组合 2 回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形

式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构

手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运

动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。

7.机器人机座有几种？试述每种机座结构。

答：机器人几座有固定式和行走时 2 种

1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上

2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有 3 组轮子组成的轮系四轮机器人三角论

系统，全方位移动机器人， 2 足步行式机器人，履带行走机器人

8.试述机器人视觉的结构及工作原理

答: 机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视

觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D 转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和 32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图

像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计

算器存储和处理。

9.工业机器人控制方式有几种？

答：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制

方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。

1）点位控制方式（ PTP）

这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的

离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标

是定位精度和运动所需的时间。

2）连续轨迹控制方式（ CP）

这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。

3）力（力矩）控制方式

在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力

矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服

控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自

适应式控制。

4）智能控制方式

机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库

做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家

系统等人工智能的迅速发展。

10.机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？

答:工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关

节型。

1）直角坐标 / 笛卡儿坐标 / 台架型（ 3P）

这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z 轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通

过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和

位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手

臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。

2）圆柱坐标型（R3P）

圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋

转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以

扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔

式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近

地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其

它物体。

3）球坐标型（2RP）

球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位

置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，

中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。

但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。

4）关节坐标型 / 拟人型（ 3R）

关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。

5）平面关节型

这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，

关节轴线共面。

11.机器人学主要包含哪些研究内容？

答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1)空间机构学；(2)机器人运动学；(3)机器人静力学； (4) 机器人动力学； (5) 机器人控制技术； (6) 机器人传感器；(7) 机器人语言。

12.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？

答：目前常用的有如下几种形式： (1) 横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。 (2) 立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而

工作范围大的特点。 (3) 机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放

和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以

扩大其活动范围。 (4) 屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为

屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。

13.机器人控制系统的基本单元有哪些？

答：构成机器人控制系统的基本要素包括：(1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。 (2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM ）方式进行驱动。 (4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5) 控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级

与执行级的二级结构。 (6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机

器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能

14.常见的机器人外部传感器有哪些？

答：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉

传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视

觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。

15.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？

答：(1) 景物和距离传感器，常用的有摄像机、 CCD 图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2) 视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD 输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如 DSP 系统； (4) 计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及其机器人控制的需要；

(5) 机器人或机械手及其控制器。

16.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？

答：机器人编程语言可分为： (1)动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。(2)对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。(3)任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。

17.MOTOMAN 机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出

三种模式各自的特点。

答案：

示教模式人教机器人称作示教。

再现模式执行程序，机器人自动运行。

远程模式通过外部信号进行的操作，相当于遥控。

18.MOTOMAN 机器人上有三种安全模式，分别是哪三种，并写出三种模式各

自的特点。

答案：

三种模式分别是： PLAY 再现模式、 TEACH 示教模式、 REMOTE 远程模式。

再现模式可以用来对示教完的程序进行再现运行以及各种条件文件的

设定、修改或删除，在此模式下外部设备发出的启动信号无效

示教模式可以用示教编程器进行轴操作和编辑，编辑、示教程序，修改已登录的程序，以及各种特性文件和参数的设定，在此模式下外部设备发出的启动信号

无效远程模式下机器人由外部信号进行操作，可以接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的操作，数据传输功能有效，此时示教盘上的启动按钮无效。

（三）论述题

1.试论述机器人技术的发展趋势。

答：科学技术水平是机器人技术的基础，科学与技术的发展将会使机器人技术提高到一个更高的水平。未来机器人技术的主要研究内容集中在以下几个方面： (1) 工业机器人操作机结构的优化设计技术。探索新的高强度轻质材料，进一步提高

负载 -自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。 (2) 机器人控制技术。重点研究开放式、模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化以及基于 PC 机网络式控制器已成为研究热点。 (3) 多传感系统。为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器

的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。(4) 机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术。多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。 (5) 虚拟机器人技术。基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感应

技术，实现机器人的虚拟遥控操作和人机交互。 (6) 多智能体控制技术。这是

目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通

信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。

(7)微型和微小机器人技术。这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。过去的研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命，并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响，微型机

器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方，法、传感技术、通信技

术以及行走技术等方面。 (8) 软机器人技术。主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。传统机器人设计未考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人

碰撞时是安全的，机器人对人是友好的。 (9) 仿人和仿生技术。这是机器人技术发

展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。试论述精度、重复精度与分

辨率之间的关系。

答：精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。

精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达

的理想位置之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。

重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如

果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该

平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。

分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一

定相关。一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运

动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差

距。

工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人本身所能达到

的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。

由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度

难以确定。由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。

3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。

答：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心

轮胎。足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有

点；足式运动方式还具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；

足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。

4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

答：静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力 F 与驱动力τ的关系。动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的

关系，即机器人机械系统的运动方程。而运动学研究从几何学的观点来处理手指位置与关节变

量的关系。

在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力τ会产生怎样的关节位置θ、关节速度θ、关节加速度θ，处理这种关系称为动力学（dynamics）。对于动力学来说，除

了与连杆长度有关之外，还与各连杆的质量，绕质量中心的惯性矩，连杆的质量中心与关节

轴的距离有关。

运动学、静力学和动力学中各变量的关系如下图所示。图中用虚线表示的关系可通过实

线关系的组合表示，这些也可作为动力学的问题来处理。

（四）计算题（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：

1.已知点 u 的坐标为 [7,3,2]T ，对点 u 依次进行如下的变换：（1）绕 z 轴旋转

90°得到点 v；（2）绕 y 轴旋转 90°得到点 w；（3）沿 x 轴平移 4 个单位，再沿y 轴平移 -3 个单位，最后沿 z 轴平移 7 个单位得到点 t 。求 u, v, w, t 各点的齐次坐标。

z

t

v

w

O y

x u

解：点 u 的齐次坐标为：7,3,2,1T

0 1 0073

v = Rot(z,90

100037°)u =

0 1 022

000111

00 1 032

w = Rot(y,90

010077°)v =

1 00023

000111

100426

010374

t = Trans(4,-3,7)w =

017310

000111

2.如图所示为具有三个旋转关节的 3R 机械手，求末端机械手在基坐标系 {x0,y0}下的运动学方程。

θ3

L 3

θ2

y0

L2

L1

θ1

O x0

解：建立如图 1 的参考坐标系，则

c1s100c2s20L1c3s30L2

s1c100

1T2=s2c200

2T =

s3c300

0T1=,,

0010001030010 000100010001

c123s1230L1c1L2c12

0T3 = 0T11T22T3 =s

123c1230L1s1L2s12

0010

0001

,s.

3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值 {x,y} ，试求其关节旋转变量θ1和θ2.

P

θ2

y L

2

L1

θ1

x

解：如图所示，逆运动学有两组可能的解。

第一组解：由几何关系得

x L1 cos 1L2 cos12 y L1 sin 1L2 sin12（1）（2）

（1）式平方加（ 2）式平方得x2y2L12L222L1L2 cos2

2arccos

x

2y 2L

1

2L22

2L1L2

1arctan

y

arctan L2 sin 2

x L1L2 cos 2

第二组解：由余弦定理，arccos

x2y2L12L22

' 1

'

2

arctan

2L1L2

y

2x

4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ 1= 0 ,θ 2=），π生/2成手爪力FA = [ fx 0 ]T 或 FB = [ 0fy ]T 。求对应的驱动力τA和τ B。

y

F B 0

f y

P

F A f x

L 2

τ2

τ 1

x

L 1

解：由关节角给出如下姿态：

J

L 1 sin

1

L 2 sin

1 2

L 2 sin 1 2

L 2 L 2

L 1 cos 1 L 2 cos

L 2 cos

L 1

1

2

1

2

由静力学公式

J T F

J T

F A

L 2 L 1 f x L 2 f x

A

L 2 0 0

L 2 f x

B J T

F B

L 2 L 1 0

L 1 f y

f y 0

L 2 0

5. 如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X 0 轴正向以 1.0m/s

的速度移动，杆长 l 1=l 2=0.5m 。设在某时刻 θ1=30°，θ2=-60 °，求该时刻的关

节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为

l 1s

1

l 2 s

12

l 2 s

12

J

l 2

c

12

l 2

c

12

l 1c 1

y 0

l 1

-θ2

y 3

θ1

l 2

v 3

O

x 0

x 3

解：因为： J l1s 1l

2

s

12

l

2

s

12

l1c 1l

2

c

12

l

2

c

12

因此，逆雅可比矩阵为：J11l

2

c

12

l

2

s

12

l1l 2s 2 l1c 1l

2

c

12

l

1

s

1

l

2

s

12

因为，

J 1

v ，且v=[1, 0]

T，即 v X，Y，因此

=1m/s v =0

11l

2

c

12

l

2

s

121

2

l1l 2s 2l1c 1

l

2

c

12

l

1

s

1

l

2

s

120 1

c

12

1

rad/s=-2rad/s

l1s 20.5

2

c 1

c

124rad/s

l 2 s l1s 2

2

（算出最后结果 2 分）

因此，在该瞬时两关节的位置分别为，θ 1=30°，θ2=-6 0°；速度分别为1 =-2rad/s，2 =4 rad/s ；手部瞬时速度为 1m/s。

s θ = sin θ

11

式中： s 12 = sin(θ

1+θ2)

6.如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR 机械手），求末端机械手的运动学方程。

L2L3

d2

θ3

L1θ1

解：建立如图的坐标系，则各连杆的DH参数为：

连杆转角n偏距 d n扭角i 1杆长 a i 1

11L100

20d2°

90

33L200由连杆齐次坐标变换递推公式

c i s i0a

i 1

i 1T i s

i

c

i 1

c

i

c

i 1

s

i 1

d

i

s

i 1 s

i

s

i 1

c

i

s

i 1

c

i 1

d

i

c

i 1

0001

有c

01T s

1

1

s

c

1001000 c 3s 300

100

，21T00

1d

2，23T s 3 c 300 1L1010000 1 L2

010*******

故

c 1c 3 c 1s 3s 1s 1L2s 1d2

3T01T 21T 23T s 1c 3s 1s 3 c 1 c 1 L2

c

1

d

2 （写出最后

s 3 c 30L1

0001

结果 2分）

s 式中： c 1

1

sin

cos

1

1

三连杆操作臂的逆运动学方程：

第一组解：由几何关系得

x L2 cos2L3 cos( 23) （1）

y L2 sin2L3 sin(23) （2）将（ 1）式平方加（ 2）式平方得

x2y 2L22L23 2L2 L3 cos3

由此式可推出

3arccos

x

2y2L2

2L23

2L2 L3

2arctan y arctan L3 sin 3

x L2L3 cos 3

第二组解：由余弦定理 x2y 2L22 L322L2L3 cos ，得

' 3

'

2

L22 L23 x2y2 arccos

2L22L23

-

arctan

y

2x

7.下面的坐标系矩阵 B 移动距离 d=(5，2， 6)T：

0102

1004 B

01求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。

06

0001

解：

10050102

01021004

B

0160016

00010001

0107

1006

001 1 2

0001

机器人基础考试试题重点

（二）简答题 1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？ 答:推理判断、记忆 2.机器人分为几类？ 答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。 3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。 其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。 3. 机器人由哪几部分组成？ 机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 4. 什么是自由度？ 答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？ 答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力 1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。

2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。 3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。 5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。 6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。 答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。 7. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。 答：机器人几座有固定式和行走时2种 1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上 2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人 8. 试述机器人视觉的结构及工作原理 答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。 9. 工业机器人控制方式有几种？

2020年考研调剂信息(河南理工大学)

2020年考研调剂信息（河南理工大学） 猜你喜欢： 考研调剂主要渠道有哪些 教育部规定，考生如果符合复试条件而不能在第一志愿院校参加复试的，考生档案应送至第二志愿院校或在省、自治区、直辖市内 调剂。在研究生招生工作中，由于招生计划的限制，有些考生虽然 达到分数线，但并不能被安排复试或复试后并不能被录取，对这些 考生，招生单位将负责把其全部材料及时转至第二志愿单位，这个 过程即称为考研调剂。 进行调剂的主要渠道有三个： 第一条是网上渠道。 不少大学的研究生部网页都有网上调剂信息登记系统，大家可以通过登陆系统提出调剂申请，请注意，一定要准确、完整填写个人 信息。首次登录时一般要靠准考证和身份证号码登录。在填写时还 应注意： 1、所填写的基本信息应与你原始报名信息卡一致。 2、待4月份国家分数线下达后，符合该校调剂条件的考生，学 院将与考生本人联系，请及时将调剂材料(原始报名材料)寄交所选 择的学院。 第二条是电话渠道。 调剂要尽早并且准确。一旦得出自己的分数可能达不到报考院校分数线的要求，除了上网查询并申请调剂外，还可以选定几所有可 能录取自己的学校，向他们的研究生院打电话获得最新信息，并最 好联系上该学院相关专业的导师，往往导师的肯定在这时能起到关 键性的作用。电话号码怎么查?这也有很多渠道，首先落实院校名称，

可以向当地114查询;另外，上网查询、向师兄师姐、考友打听也是比较省钱的办法。 第三条是人情渠道。 这条渠道要求你和报考专业的导师有比较良好的关系。可以请求他们为你介绍其他的学校或导师。一般他们处于同情和惜才的心理都会帮助你，而他们说一句话能为你节省不少时间，避免一些无谓的周折。 调剂的具体操作程序简单说来就是：通过了国家划定的初试分数线、具有复试资格而在第一志愿学校又没有复试机会的考生，把自己的相关资料和情况简介传达给相关专业生源不足的院校。经过考核，学校会为符合条件的考生发面试通知，并向考生的第一志愿学校发放调考试档案的"调档通知"，考生经复试合格后入学。 考研调剂的步骤主要有九个 第一步：符合条件的考生网上下载并填写调剂申请登记。 只有参加全国统考并上了招生单位复试分数线的考生，才有调剂的机会;考生可以到各高校研究生院下载调剂申请表;考生可以将注意力放在西部院校或者往年调剂名额较多的院校上。因为西部也有很多好学校，由于报考的人数较少，所以被调剂的希望相对较大;在写调剂申请时应注意简洁明了，可以附带介绍一下自己的专业背景或学术成果。 有些考生的调剂申请内容过于庞杂，甚至把懊悔自己在考研时状态不佳这样的话都写上了。对申请调剂者来说，最关键的是知道院校的空缺信息，并让院校知道自己的调剂要求。 第二步：拟调剂考生将申请材料寄送给拟接受调剂的招生单位研招办。 拟调剂考生应多份寄送申请表，以提升被调剂的机会;尽早与拟调剂的招生单位研招办取得联系，第一时间获得调剂信息。

埋置式埋置式桥台刚性扩大基础设计计算书

河南理工大学 基础工程课程设计计算书 课题名称：“埋置式桥台刚性扩大基础设计”学生学号： 2 专业班级：道桥1204 学生姓名：连帅龙 指导教师：任连伟 课题时间：2015-7-1 至2015-7-10

埋置式桥台刚性扩大基础设计计算书 1.设计资料及基本数据 某桥上部结构采用钢筋混凝土剪支T 形梁，标准跨径上20.00m ，计算跨径L=19.60m ，摆动支座，桥面宽度为净7m+2×1.0m ，双车道，按《公路桥涵地基基础设计规范》（JTG D63—2007）进行设计计算。 1) 设计荷载为公路Ⅱ级。人群荷载为23kN m 。 材料：台帽、耳墙及截面a —a （设计洪水位）以上混凝土强度等级为C20，3125kN m γ=，台身（自截面a-a 以下） ，3223kN m γ=基础用C15的素混凝土浇筑，3324kN m γ=。台后及溜坡填土417γ=2kN m ，填土的内摩擦角35??=，粘聚力C=0。 水文、地质资料：设计洪水位高程离基底的距离为6.5m （在a-a 截面处），地基土的物理、力学指标见表1.1 表1.1 各土层物理力学指标 2桥台与基础构造及拟定的尺寸 桥台与基础构造及拟定的尺寸如图1.1所示，基础分两层，每层厚度为0.5m ，

襟边和台阶等宽，取0.4m 。基础用C15的混凝土浇筑，混凝土的刚性角 max 40α=?。基础的扩散角为： 1 max 0.8 tan 38.66401.0 αα-==?<=? 满足要求。

图1.1桥台及基础构造和拟定的尺寸（高程单位m） 3荷载计算及组合 （1）上部构造恒载反力及桥台台身、基础自重和基础上土重计算，其值列于表1.2。 表1.2 恒载计算表

工业机器人考试卷试题套题一B.doc

西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。

河南理工大学研究生处

河南理工大学研究生处 2009-2010学年学位6号 关于2009-2010学年第一学期研究生学位论文 答辩及学位评定工作的通知 各研究生培养院（系）： 为保证2009-2010学年第一学期博/硕士研究生（含统招博/硕士、工程硕士、同等学力申请硕士、高校教师在职攻读硕士）学位论文答辩及学位评定工作的顺利开展，特通知如下： 一、论文答辩时间 答辩时间集中安排在12月1日至12月14日期间进行，未经批准不得随意推后或提前。 二、学位论文的排版、打印及印刷 根据国家相关部门规定，本学期对“学位论文撰写规范”进行了调整。为此，各学院要指派专人按照《河南理工大学博硕士研究生学位论文撰写规范（暂行）2009版：点击下载》要求审查学位论文，并于答辩前三天由拟聘请的答辩秘书交给答辩委员会专家。 注意：“学位论文声明页”请使用最新版。 三、论文答辩审批及归档学位材料准备 本学期答辩审批工作通过“学位管理系统”进行“网上审批”（审批流程及操作说明见附件一），答辩审批工作由院（系）负责。

各院（系）要高度重视博硕士答辩审批工作，对未达到要求者一律不允许参加博硕士论文答辩。审批时应重点审核：各培养环节是否如期完成、是否满足学分要求、课程考核试卷是否保存完整、拟归档的学位材料（见学位与研究生教育通知[2006]19号:点击下载）是否提交完备、论文外审评审结果是否均返回并符合答辩要求、聘请的答辩委员会委员（含主席）及秘书是否满足要求等。 归档学位材料（表格）仍采用以往格式，请从研究生处主页下载。材料中所需“成绩单”由各培养院(系)自行从“原教务管理系统”中打印，目前原系统在打印成绩单时学分计算不够准确，为此请在打印前认真核对，若有问题可复制到WORD中处理后打印。 “答辩表决票”由培养院（系）研究生工作秘书于首批答辩前三天按本学期实际答辩人数到研究生学位办统一领取。 四、学位论文答辩 答辩由各培养院（系）负责组织，并报研究生处学位办备案，学位办将适情况组织相关专家参加。答辩前需张贴海报，非涉密学位论文答辩要公开举行，答辩程序参照《河南理工大学研究生学位论文及论文答辩的有关规定》执行。 五、答辩结果录入 答辩结果是学位评定的重要信息也是“学位管理系统”生成“学位评定简况表”的数据源，因此，答辩结果由研究生秘书统一在“网上录入”。 “网上录入”开通时间为12月14日8点-12月16日18点，过期系统将自动关闭，为此各院系务必在14日前完成答辩工作，并在16日前完成“答辩结果”的录入工作。 六、《学位评定简况表》及学位评定 《学位评定简况表》是学位评定表决的重要依据，本学期《博士学位评定简况表》（格式见附件二，A3规格），由院（系）研究生工作秘书负责整理和录入；《硕士学位评定简况表》将由“学位管理系统”自动生成。

河南理工大学本科生毕业设计 论文 撰写规范

河南理工大学本科生毕业设计（论文）撰写规范 （根据学校相关要求2009年6月修订） 1.毕业设计（论文）资料的组成、装订 毕业设计（论文）按统一标准装订，装订的顺序如下： 毕业设计（论文）封面→毕业设计任务书→毕业设计评阅人评语→毕业设计评定书→毕业设计答辩许可证→毕业设计答辩委员会（小组）决议→中文摘要→外文摘要→目录→前言→正文→致谢→参考文献→附录。 2.毕业设计报告（论文）的内容与要求 一份完整的毕业设计报告（论文）应包括以下几方面。 （一）论文题目 论文题目应简短、明确、有概括性。通过题目使读者大致了解毕业设计（论文）的内容、专业的特点和科学的范畴。如果有些细节必须放进标题，为避免冗长，可以分成主标题和副标题，主标题写得简明，将细节放在副标题里。 （二）论文摘要 摘要应以浓缩的形式概括研究课题的内容、方法和观点，以及取得的成果和结论，应能反映整个内容的精华。中外文摘要以300－500字为宜；撰写摘要时应注意以下几点： 1．用精炼、概括的语言来表达，每项内容不宜展开论证或说明； 2．要客观陈述，不宜加主观评价； 3．成果和结论性字句是摘要的重点，在文字论述上要多些，以加深读者的印象； 4．要独立成文，选词用语要避免与全文尤其是前言和结论部分雷同。 （三）目录 （四）前言 应说明本课题的意义、目的、研究范围及要求达到的技术参数；简述本课题应解决的主要问题。 （五）正文 正文是作者对研究工作的详细表述。其内容包括：问题的提出，研究工作的基本前提、假设和条件；基本概念和理论基础；模型的建立，实验方案的拟定；基本概念和理论基础；设计计算的方法和内容；实验方法、内容及其分析；理论论证，理论在课题中的应用，课题得出的结果，以及结果的讨论等。

河南理工大学学科和专业竞争力分析报告

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河南理工大学学科和专业竞争力分析报告（2010） 高等教育研究所 2010年6月 4 / 117

前言 2010年，以武书连为首的中国大学评价课题组公布了关于2010年中国大学各学科、各专业排名的有关资料，对全国686所本科高校进行了综合评价排行。本研究报告结合我校的学科和本科专业实际，在综合分析河南省高校和煤炭高校学科和专业实力的基础上，对我校的学科和专业进展实力进行了分析总结。 有三点予以讲明： 第一，中国大学评价课题组实施的排名等级划分如下：大学学科和专业实力分为11个等级：分不为A++、A+、A、B+、B、C+、C、D+、D、E+、E。A++、A+、A、B+等级同时按照实力排名，其他等级排名不分先后。 第二，河南理工大学的综合排名情况。依据中国大学评价课题组的有关研究资料， 2010年，河南理工大学以7.16分在全国686所本科大学中位居第208名，其中人才培养第201名；科学研究第207名。 第三，中国大学评价课题组仅对我校的54个本科专业进行了等级与排名评价，并没有对全部专业进行评价。 5 / 117

所涉及到的专业如下：理学包括8个学科类9个专业，即数学与应用数学、信息与计算科学、应用物理学、应用化学、生物技术、地理信息系统、理论与应用力学、电子信息科学与技术、材料化学。工学包括12学科类26个本科专业，即采矿工程、矿物加工工程、地质工程、材料科学与工程、机械设计制造及其自动化、材料成型及操纵工程、车辆工程、测控技术与仪器、热能与动力工程、电气工程及其自动化、自动化、电子信息工程、通信工程、计算机科学与技术、软件工程W、建筑学、都市规划、土木工程、建筑环境与设备工程、水文与水资源工程、测绘工程、遥感科学与技术W、环境工程、安全工程、化学工程与工艺、交通工程。社会科学中经济学2个本科专业，即国际经济与贸易、金融学。法学1个本科专业，即法学。教育学1个本科专业，即社会体育。文学5个本科专业，即汉语言文学、英语、日语、广告学、音乐表演。治理学10个本科专业，即信息治理与信息系统、工业工程、工程治理、工商治理、市场营销、会计学、财物治理、人力资源治理、公共事业治理、土地资源治理。 6 / 117

新版河南理工大学汉语国际教育考研经验考研参考书考研真题

在决定考研的那一刻，我已预料到这一年将是怎样的一年，我做好了全身心地准备和精力来应对这一年枯燥、乏味、重复、单调的机械式生活。可是虽然如此，我实在是一个有血有肉的人呐，面对诱惑和惰性，甚至几次妥协，妥协之后又陷入对自己深深的自责愧疚当中。这种情绪反反复复，曾几度崩溃。 所以在此想要跟各位讲，心态方面要调整好，不要像我一样使自己陷入极端的情绪当中，这样无论是对自己正常生活还是考研复习都是非常不利的。 所以我想把这一年的经历写下来，用以告慰我在去年饱受折磨的心脏和躯体。告诉它们今年我终于拿到了心仪学校的录取通知书，你们的付出和忍耐也终于可以扬眉了。 知道自己成功上岸的那一刻心情是极度开心的，所有心酸泪水，一扫而空，只剩下满心欢喜和对未来的向往。 首先非常想对大家讲的是，大家选择考研的这个决定实在是太正确了。非常鼓励大家做这个决定，手握通知书，对未来充满着信念的现在的我尤其这样认为。当然不是说除了考研就没有了别的出路。只不过个人感觉考研这条路走的比较方便，流程也比较清晰。没有太大的不稳定性，顶多是考上，考不上的问题。 而考得上考不上这个主观能动性太强了，就是说，自己决定自己的前途。所以下面便是我这一年来积攒的所有干货，希望可以对大家有一点点小小的帮助。 由于想讲的实在比较多，所以篇幅较长，希望大家可以耐心看完。文章

结尾会附上我自己的学习资料，大家可以自取。河南理工大学汉语国际教育的初试科目为： (101)思想政治理论(201)英语一，(354)汉语基础和(445)汉语国际教育基础 (354)汉语基础和(445)汉语国际教育基础参考书目为： 《现代汉语》高等教育出版社(2006 年版) 黄伯荣、廖序东 《语言学纲要》北京大学出版社(2005 年版) 叶蜚声、徐通锵 《中国文化要略》外语教学与研究出版社(1998 年版) 程裕帧 《对外汉语教育学引论》北京语言大学出版社(2000 年版) 刘珣先聊聊英语 单词部分：我个人认为不背的单词再怎么看视频也没用，背单词没捷径。你想又懒又快捷的提升单词量，没门。（仅供个人选择）我建议用木糖英语单词闪电版，一天200个，用艾宾浩斯曲线一个月能记完，每天记单词需要1小时（还是蛮痛苦的，但总比看真题时啥也看不懂要舒服多）。好处在于是剔除了初高中的简单词，只剩下考研的必考词，能迅速让你上手真题。背单词要一直从3-4月份持续到考研前几天，第一遍记完必须要在暑假前。 阅读完形部分：木糖英语真题手译就挺好用的，不需要做真题以外的任何阅读题。因为真题就是最贴近实战的练习题了，还记得近十年的真题我是刷了大概有四五遍。 不过，我建议从05年的开始抠真题，需要一个单词都不放过，因为考研英语的试卷有80％的单词，去年的卷子重复过。抠真题需要每句都看懂，每个单词都会。尽量在暑假前结束抠题的过程这决定你英语能否考70+，最迟到暑假

河南理工大学机械设计制造及其自动化专业(机械设计方向)

河南理工大学机械设计制造及其自动化专业（机械设计方 向） 培养方案 一、培养目标 本专业着重培养具有机械设计制造及其自动化专业基本理论与应用技能，能在工矿企业从事机械设计制造、科技开发、应用研究、技术管理和经营销售等工作，能在科研机构或高等院校从事研究或教学工作的，具有较强创新精神和研究能力的复合应用型人才。 二、培养要求 思想政治和德育方面：热爱社会主义祖国，拥护中国共产党的领导，努力学习马列主义、毛泽东思想、邓小平理论和“三个代表”的重要思想，逐步树立辩证唯物主义和历史唯物主义的世界观，树立全心全意为人民服务的人生观和正确的价值观；热爱科学，养成理论联系实际的良好学风。具有艰苦创业的精神和为祖国现代化建设服务的思想；具有开拓进取、求实创新和善于合作的科学精神；具有良好的思想品德、社会公德、职业道德、文化素质和心理素质；了解基本国情，具有与现代社会相适应的法律意识、环保意识、国防意识和竞争意识。 业务能力方面：本专业学生主要学习机械设计制造及其自动化的基础理论、电工与电子技术、计算机技术和信息处理技术的基本知识，受到现代机械工程师的基本训练，具有机械产品设计、制造及生产组织管理的基本能力。 毕业生应获得以下几方面的知识和能力： 1.具有较好的人文、艺术、社会科学基础、自然科学基本理论知识及文字表达能力。 2.系统地掌握本专业领域的基本理论、基本技能与方法及相邻专业的基础知识，主要包括力学、机械学、电子学、计算机、自动化、市场经济及企业管理等基础知识。 3.具有本专业必需的制图、计算、实验、文献检索和基本工艺操作等基本技能及较强的计算机和外语应用能力，了解其学科前沿和发展趋势。 4.具有初步的科学研究、科技开发及组织管理能力，具有较强的自学能力、创新意识和较高的综合素质。 5.具有一定的体育和军事基本知识，掌握科学锻炼身体的基本技能，达到国家规定

全国青少年机器人技术等级考试二级模拟试题

全国青少年机器人技术等级考试 二级模拟试题 下列人物中，哪位发明了电灯？ A.牛顿 B.熊大 C.爱迪生 D.爱因斯坦 题型:单选题 答案:C 分数:1 首届机器人世界杯足球赛在哪里举办？ A.日本 B.荷兰 C.美国 D.意大利 题型:单选题 答案:A 分数:1 机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类？ A.非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C.非仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列事物中，有曲柄装置的是? A.自行车 B.自动晾衣架 C.电视机 D.以上都有 题型:单选题 答案:A 分数:1

一个人在匀速直线行驶的火车里向上跳起，发现仍落回原地，这是因为？ A.人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。 B.人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。 C.人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。 D.人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。 题型:单选题 答案:C 分数:1 在机器人历史上，被称为“工业机器人之父”的是？ A.阿西莫夫 B.英格伯格 C.诺伯特 D.弗里茨 题型:单选题 答案:B 分数:1 下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体 B.人 C.计算机控制系统 D.传感系统 题型:单选题 答案:B 分数:1 工业机器人出现是在（）世纪。 A. 18 B. 19 C. 20 D. 21 题型:单选题 答案:C 分数:1 （）决定了从动件预定的运动规律。 A.凸轮转速 B.凸轮大小 C.凸轮轮廓曲线 D.凸轮形状 题型:单选题 答案:C 分数:1 一节普通干电池电压是多少伏？ A. 0.8 B. 1.0 C. 1.5

软件工程E答案

淮 海 工 学 院 河南理工大学 2010-2011 学年第 1 学期 《软件工程》试卷（A 卷） （ D ）1．面向对象的分析方法主要是建立三类模型，即： A ．系统模型、E-R 模型、应用模型 B ．对象模型、动态模型、应用模型 C ．E-R 模型、对象模型、功能模型 D ．对象模型、动态模型、功能模型 （ C ）2．在E-R 模型中，包含以下基本成分： A ．数据、对象、实体 B ．控制、联系、对象 C ．实体、联系、属性 D ．实体、属性、操作 （ D ）3．软件生命周期中所耗费时间最长的阶段是下列哪个阶段？ A ．详细设计 B ．软件编码 C ．软件测试 D ．软件维护 （ D ）4．从下面几种白盒测试技术中，选择最强的覆盖准则。 A ．语句覆盖 B ．条件覆盖 C ．判定覆盖 D ．条件组合覆盖 （ A ）5．所谓信息隐藏是指隐藏模块的 。 A ．实现细节 B ．接口部分 C ．源代码 D ．一切信息 （ D ）6．下列几种耦合类型中表示模块耦合程度最高的是哪种？ A ．数据耦合 B ．控制耦合 C ．特征耦合 D ．内容耦合 （ D ）7．下列几种内聚类型中表示模块的内聚性最高的是哪种？ A ．逻辑内聚 B ．时间内聚 C ．偶然内聚 D ．功能内聚 （ C ）8．数据字典是软件需求分析阶段的最重要工具之一，其最基本的功能是 。 A ．数据库设计 B ．数据通信 C ．数据定义 D ．数据维护 （ D ）9．下列哪种模型引入了“风险驱动”的思想，适用于大规模的内部开发项目？ A ．增量模型 B ．喷泉模型 C ．原型模型 D ．螺旋模型 （ D ）10．提高测试的有效性非常重要，成功的测试是指 。 A ．证明了被测试程序正确无误 B ．说明了被测试程序符合相应的要求 C ．未发现被测程序的错误 D ．发现了至今为止尚未发现的错误 （ D ）11．在数据流图中，数据存储和数据流都是 ，仅仅是所处的状态不同。 A ．分析结果 B ．事件 C ．动作 D ．数据 （ C ）12．在进行软件结构设计时应该遵循的最主要的原理是 。 A ．抽象 B ．模块化 C ．模块独立 D ．信息隐藏 （ B ）13．软件调试的目的是 。 A ．发现错误 B ．改正错误 C ．改善软件的性能 D ．挖掘软件的潜能 （ B ）14．面向数据流的软件设计方法，一般是把数据流图中的数据流划分为 两种流，再将数据流图映射为软件结构。 A ．数据流与事务流 B ．变换流和事务流 C ．信息流与控制流 D ．变换流和数据流 （ D ）15．软件测试基本方法中，下列 不用测试实例。 A ．白盒测试法 B ．动态测试法 C ．黑盒测试法 D ．静态测试法 1、将下面的关系按继承关系、组合关系或关联进行分类。（）中填写继承、组合或关联。 小汽车---------红旗轿车 （ 继承 ） 小汽车---------驾驶员 （ 关联 ） 班级------------学生 （ 组合 ） 列车------------餐车 （ 组合 ） 人员------------雇员 （ 继承 ） 2、将下列各项分为类或类的实例。（）中填写类或实例。 我的汽车 （ 实例 ） 交通工具 （ 类 ） 黄晓明 （ 实例 ） 教授 （ 类 ） 喷气式战机 （ 类 ） （ × ）1、开发软件就是编写程序。 （ × ）2、进行总体设计时应加强模块间的联系。 （ × ）3、编码时尽量多用全局变量。 （ × ）4、软件测试的目的是要证明软件本身的正确性。 （ × ）5、可行性研究的目的是确定一个软件项目的具体开发方法。 （ × ）6、在实体-关系图中，实体包含的范围很广泛，如桌子的宽度等都可以作为实体。 （ × ）7、模块化的方法通常可以降低一个复杂问题的难度，划分的模块数目越多越好。 （ √ ）8、面向对象分析和设计阶段的界限是模糊的，许多分析的结果可以直接影射成设计结果。 （ × ）9、统一建模语言UML 仅适用于系统分析阶段，而不是系统开发的全过程。 （ × ）10、软件开发环境是指支持软件生存期中某一阶段的任务实现而使用的计算机程序。 一、单项选择题（每题2分）（将答案写在题号前的括号中）

工业机器人考试试题库

《工业机器人》复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Y） 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总 动能与系统总势能之和。（N） 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。（Y） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（） 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（） 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（） 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而 求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（） 19.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。（Y）

21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N） 22.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形 的变化。（N） 25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 27.机械手亦可称之为机器人。（Y） 28.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形 的变化。（N） 29.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（） 30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（） 31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。（） 32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员 通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（） 33.东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国空白。 （） 34.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸 变。（） 35.变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（） 36.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之 后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 37.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 38.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 39.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果

河南理工大学2019年硕士研究生复试

河南理工大学 2019 年硕士研究生复试 《财务与会计综合》考试大纲 一、试卷满分及考试时间 试卷满分为100 分，考试时间为120 分钟。 二、答题方式 答题方式为闭卷、笔试。 三、试卷内容结构 财务部分约占50％ 会计部分约占50％ 四、试卷题型结构 试卷题型结构为： 问答题共20 分 实务题共60 分 论述题共20 分 五、参考书目 2018 年度全国会计专业技术资格考试辅导教材中级会计资格《财务管理》、《中级会计实务》（财政部会计资格评价中心编，经济科学出版社）。 六、考试内容 （一）财务管理的概念、内容、目标 考试内容： 财务管理的概念、内容；财务活动、财务关系的含义与类型；

财务管理的目标；财务管理的环节和财务管理环境 考试要求： 1.掌握财务管理概念、内容 2.理解财务管理的目标 3.理解资本市场的有效性 （二）财务管理的价值观念 考试内容： 时间价值的概念、复利终值与现值、年金终值与现值、风险报酬、单项资产的风险衡量及证券组合的风险报酬 考试要求： 1.掌握时间价值和风险价值的相关内容与计算方法 2.理解时间价值的本质，重点掌握时间价值的应用 3.掌握证券投资组合的风险及其衡量，掌握资本资产定价模型 （三）筹资管理 考试内容： 企业筹资的基本概念、筹资预测、权益资本的筹集、债务资本的筹集、资本成本、杠杆原理、资本结构决策 考试要求： 1.掌握企业筹资的渠道与方式 2.掌握企业资金需要量预测的基本方法 3.掌握各种筹资方式的基本内容和优缺点 4.掌握个别资本成本、综合资本成本的计算 （四）项目投资管理 考试内容： 投资概述、现金流量、投资决策指标、投资的风险估算及处置

河南理工大学土木建筑专业毕业设计刘排过1(同名45143)

河南理工大学土木建筑专业毕业设计刘排过1(同名45143)

摘要 本次毕业设计是一幢旅馆设计，包括建筑设计和结构设计两部分内容。 建筑设计是在总体规划的前提下，根据设计任务书的要求，综合考虑基地环境、使用功能、综合选型、施工、材料、建筑设备、建筑艺术及经济等。着重解决了建筑物与周围环境、建筑物与各种细部构造，最终确定设计方案，画出建筑施工图。 结构设计是在建筑物初步设计的基础上确定结构方案；选择合理的结构体系；进行结构布置，并初步估算，确定结构构件尺寸，进行结构计算。结构计算包括荷载计算、变形验算、内力分析及截面设计，并绘制相关的结构施工图。 本工程为旅馆设计，因地处城市中心交通要道，在总体规划设计时，考虑到场地要求、绿化设施、其它功能要求，以及周围建筑物的影响，设计时采用┛型。 总之，适用、安全、经济、使用方便是本设计的原则，两部分空间合理，连接紧凑，主次分明，使建筑空间的舒适度加以提高。 关键词：抗震采光结构桩基 ABSTRACT This design is a scheme of a hotel building it includes two parts-architecture design and structure design. In the architecture design. In the architecture design and structure designing the architecture design, I compressively consider the base averment using faction, structure type, construction building materials equipment architecture economy and architecture economy and

(完整word版)机票预订系统与实现(word文档良心出品).doc

河南理工大学软件工程课程设计 xxx大学 计算机科学与技术学院 课程设计报告 2013— 2014 学年第二学期 课程名称：软件工程 设计题目：机票预订系统设计与实现 小组学生班级姓名学号： 指导教师 : 2014年6月22日

目录 一、可行性研究 1引言 (3) 2可行性研究前提 (3) 3技术可行性分析 (4) 4 经济可行性分析 (5) 5 社会因素可行性分析 (6) 6 结论意见 (6) 二、项目开发计划 1 ．引言 (6) 2.项目概要 (6) 3．实施计划 (8) 三、需求规格说明书 1.引言 (8) 2．任务概述 (9) 3.系统结构设计 (10) 4．数据描述 (11) 5．功能需求 (12) 6．性能需求 (14) 7.数据需求 (14) 8．运行需求 (15) 四、详细设计说明书 1．引言 (15) 2.系统结构设计 (16) 3.模块设计 (16) 五、结构化实现 (19) 六、总结 (24) 七、主要代码 (25)

机票预订系统设计与实现 一、可行性研究 1引言 1.1 编写目的 本文从各个方面讲解了机票预订系统在市场中的作用，以及说明机票预订系统能给旅客、航空公司和旅行带来的好处，为各个方面提供方便。 1.2项目背景 a.开发软件的名称：机票预订系统 b.项目的任务提出者：航空公司 c.开发者：王培靖、李珍珍、朱晓芳 d.用户：国内各大航空公司 2可行性研究前提 2.1工作内容 a.主要功能：为游客提供机票预订服务，方便旅游局的售票工作，提高旅游局的服务质量和服务效率。 b.性能要求：机场提供的信息必须及时的反映在旅游局的工作平 台上。售票系统的订单必须无差错的存储在机场的主服务器上。 c.输入要求：数据完整，详实。 d.输出：简捷，快速，实时。 e.安全与保密要求：服务器的管理员享有对机场航班信息库及机 票信息库和弃权票信息库的管理与修改，售票员只享有对订票信息库

河南理工大学地理信息系统考研知识点

地信大纲知识点 一、GIS的组成，功能与现状 1、GIS概念：是在计算机硬软件系统的支持下，对整个或部分地球表层（包括大气层）空间中的有关地理数据进行采集，存储，管理，运算，分析，显示和描述的技术系统。 2、GIS的组成：系统硬件，系统软件，空间数据，应用人员，应用模型。 系统硬件：数据处理设备与数据输入、输出设备连接构成地理信息系统的硬件环境。 系统软件：地理信息系统的软件是整个系统的核心，用于执行地理信息系统功能的各种操作，包括数据输入，处理，数据库管理，空间分析和数据输出等。 空间数据：地理信息系统的操作对象是地理数据。它具体描述地理现象的空间特征、属性特征、时间特征。 应用人员：地理信息系统应用人员包括系统开发人员和地理信息系统的最终用户。应用模型：地理信息系统应用模型是为某一特定的实际工作而建立的运用地理信息系统的解决方案。 3、GIS功能：数据的采集与编辑，数据存储与管理，数据处理与变换，空间分析与统计，产品制作与演示，二次开发和编程。 二、空间信息基础 1、地理空间：一般指上至大气电离层，下至地壳与地幔交界的莫霍面之间的空间区域。 2、空间实体：包括点，线，面，曲面和体等多种类型。 3、空间实体表达方法：在计算机中，现实世界是以数字形式来表达和记录的，基于计算机中的GIS不能直接识别和处理各种以图形形式表达的空间实体，必须对这些空间实体进行数据表达。 4、空间数据特征：（1）空间特征：表示地理现象和过程所在的位置、形状和大小等几何特征。 （2）属性特征：表示地理现象和过程所具有的的专属性质。 （3）时间特征：指一定区域内地理现象和过程随着时间的变化情况。 5、GIS中空间数据计算机表示的基本方法： （1）空间分幅：即将整个地理空间划分为许多子空间，再选择要表达的子空间。（2）属性分层：即将要表达的空间数据抽象成不同类型属性的数据层来表示。（3）时间分段：将有时间特征的地理数据按其变化规律划分为不同的时间段数据，逐一表示。 6、空间数据拓扑关系：空间数据用于确定具有自然特征或者人工特征的地理实体的地理位置，属性及其边界的信息；空间数据元数据指对于这些空间数据的描述或说明。（1）邻接关系：空间图形中同类元素之间的拓扑关系；（2）关联关系：空间图形中不同元素之间的拓扑关系；（3）包含关系：空间图形中同类但不同级元素之间的拓扑关系。 7、元数据：元数据是关于数据仓库的数据，指在数据仓库建设过程中所产生的的有关数据源定义，目标定义，转换规则等相关的关键数据。

河南理工大学封面个人简历模板

……………………….…………………………………………………………………………………姓名：杜宗飞专业：计算机科学与技术 学院：数理信息学院学历：本科……………………….…………………………………………………………………………………手机：×××E – mail：×××地址：河南理工大学

自荐信 尊敬的领导： 您好！今天我怀着对人生事业的追求，怀着激动的心情向您毛遂自荐，希望您在百忙之中给予我片刻的关注。 我是河南理工大学计算机科学与技术专业的2014届毕业生。河南理工大学大学四年的熏陶，让我形成了严谨求学的态度、稳重踏实的作风；同时激烈的竞争让我敢于不断挑战自己，形成了积极向上的人生态度和生活理想。 在河南理工大学四年里，我积极参加各种学科竞赛，并获得过多次奖项。在各占学科竞赛中我养成了求真务实、努力拼搏的精神，并在实践中，加强自己的创新能力和实际操作动手能力。 在河南理工大学就读期间，刻苦进取，兢兢业业，每个学期成绩能名列前茅。特别是在专业必修课都力求达到90分以上。在平时，自学一些关于本专业相关知识，并在实践中锻炼自己。在工作上，我担任河南理工大学计算机01班班级班长、学习委员、协会部长等职务，从中锻炼自己的社会工作能力。 我的座右铭是“我相信执着不一定能感动上苍，但坚持一定能创出奇迹”！求学的艰辛磨砺出我坚韧的品质，不断的努力造就我扎实的知识，传统的熏陶塑造我朴实的作风，青春的朝气赋予我满怀的激情。手捧菲薄求职之书，心怀自信诚挚之念，期待贵单位给我一个机会，我会倍加珍惜。 下页是我的个人履历表，期待面谈。希望贵单位能够接纳我，让我有机会成为你们大家庭当中的一员，我将尽我最大的努力为贵单位发挥应有的水平与才能。 此致 敬礼！ 自荐人：××× 2014年11月12日 唯图设计因为专业，所 以精美。为您的求职锦上添花，Word 版欢迎 下载。