QGDW—变电站智能机器人巡检系统技术规范部分

变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人

Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ? —Part1: Intelligent robot for substation inspection 2016 - 11 - 25 发布

2016 - 11 - 25 实施

国家电网公司发布ICS 25.040.30

Q/GDW国家电网公司企业标准Q/GDW 11513.1—2016 I

前言

为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电

站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。

《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为2 个部分：

——第1 部分：变电站智能巡检机器人；

——第2 部分：监控系统。

本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第1 部分。

本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。

本部分由国家电网公司科技部归口

本部分起草单位：国网山东省电力公司

本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。

本部分为首次发布。

本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。

变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人

1 范围

本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。本部分适用于变电站智能巡检机器人。

2 规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 5170.13 电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台GB/T 17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T 664-2008 带电设备红外诊断技术应用规范DL/T 860 变电站通信网络和系统

3 术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

变电站智能巡检机器人intelligent robot for the substation inspecting 由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于

变电站设备巡检作业的移动巡检装置（以下简称机器人）。

3.2

变电站智能机器人巡检系统intelligent robot inspection system in substation 由变电站智能巡检机器人、变电站智能机器人监控系统、电源系统等组成，能

够遥控或自主开展变电站巡检作业。

3.3

变电站智能机器人监控系统intelligent robot monitoring system in substation 由变电站智能机器人本地监控系统和远程监控系统组成，用于监控变电站智能

巡检机器人运行的计算机系统（以下简称监控系统）。

3.4

变电站智能机器人本地监控系统intelligent robot local monitoring system

in substation

由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用

于监控变电站智能巡检机器人运行的计算机系统（以下简称本地监控系统）。

3.5

变电站智能机器人远程监控系统intelligent robot remote monitoring system in substation

安装于运维班驻地等场所，用于监控多个变电站智能巡检机器人的计算机系统（以下简称远程监控系统）。

3.6

机器人室robot room

变电站智能巡检机器人完成自主充电的场所。

3.7

环境信息采集系统ambient information acquisition system

由变电站温度传感器、湿度传感器以及风速传感器等环境信息采集终端组成的

系统。

3.8

机器人通信基站robot communication base station

用于变电站智能巡检机器人与本地监控系统间数据通信的网络设备

4 分类与组成

4.1 变电站智能机器人巡检系统的组成

变电站智能机器人巡检系统组成配置应满足表1 的要求

表1 变电站智能机器人巡检系统配置系统组件配置要求变电站智能巡检机器人? 本地监控系统? 机器人室? 环境信息采集系统? 机器人通信基站? 远程监控系统○ 导航磁条○ 注：?表示必须配置的系统组件，○表示可选配

的系统组件

4.2 变电站智能巡检机器人的分类

4.2.1 按使用方式分类分为：

a) 单站使用型：每站配备一台机器人；

b) 集中使用型：多个变电站通过轮转的方式集中使用一台机器人

4.2.2 按导航方式分类分为：

a) 有轨导航：需用磁条对机器人进行导航；

b) 无轨导航：无需用磁条对机器人进行导航

5 技术要求

5.1 使用条件

5.1.1 正常环境要求

在如下环境条件下应能正常工作：

a) 环境温度：-25℃～+50℃；

b) 相对湿度：5%～95%；

c) 最大风速：20m/s。

5.1.2 特殊环境要求

严于上述环境要求的，应另行提出。

5.2 结构及外观要求

5.2.1 整机外观结构

5.2.1.1 整机外观整洁，连接线应固定牢靠，布局合理，不外露。

5.2.1.2 整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施。

5.2.1.3 电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识，

以指示是否正确安装。

5.2.2 外壳表面

5.2.2.1 外壳表面应有保护涂层或防腐设计。

5.2.2.2 外壳表面应光洁、均匀, 不应有伤痕、毛刺等其他缺陷，标识清晰。5.2.2.3

外壳防护等级应满足IP55 。

5.2.3 电气部件布线内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜

色和标志加以区分。

5.2.4 机器人重量

机器人重量不超过100kg。

5.3 电磁兼容要求

5.3.1 静电放电抗扰度

机器人应能承受GB/T 17626.2 第5 章规定的严酷等级为4 级的静电放电抗扰度试验。

5.3.2 射频电磁场辐射抗扰度

机器人应能承受GB/T 17626.3 第5 章规定的严酷等级为2 级的射频电磁场辐

射抗扰度试验。

5.3.3 工频磁场抗扰度

机器人应能承受GB/T 17626.8 第5 章规定的严酷等级为4 级的工频磁场抗扰度试验5.4 机械振动性能要求机器人应能承受GB/T 5170.13 规定的振动耐久试验。

5.5 巡检功能要求

5.5.1 可见光检测

5.5.1.1 机器人应配备可见光摄像机，能够对设备外观、设备分合状态及表计指示等进行检测，并将图像实时上传至本地监控系统。

5.5.1.2 可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P 。

5.5.1.3 可见光最小光学变焦倍数30 倍对有读数的表盘及油位标记的误差小于

5%。

5.5.2 红外检测

5.5.2.1 机器人应配备热红外成像仪，能够对一次设备的本体、导线和接头的温度进行采集，并能将红外图像及温度数据实时上传至本地监控系统。

5.5.2.2 红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240 ；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热成像图数据。

5.5.2.3 测温精度应控制在± 2℃或± 2%。

5.5.3 噪声检测机器人应配备音频采集设备，能够采集设备噪声，并能够实时上传至本地监控系统

5.6 运动性能要求

5.6.1 自主导航定位

机器人自动导航定位重复定位误差不大于± 10mm。

5.6.2 防碰撞功能

机器人应具备防碰撞功能，在自主行走过程中正面遇到障碍物（高150mm X 宽100mm）应及时停止或绕行，对于停止的机器人，障碍物移除后应能恢复行走。一旦发生碰撞，机器人应能够及时停止并发出报警，不会导致损坏。

5.6.3 防跌落功能

机器人在移动过程中，碰到沟槽、下落台阶等情况时，能够及时停止并报警。

5.6.4 越障能力

机器人应具备越障能力，越障高度不低于50mm。

5.6.5 涉水能力

具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。5.6.6 爬坡能力爬坡能力应不小于15°。

5.6.7 转弯半径

最小转弯直径应不大于其本身长度的2 倍。

电池供电一次充电续航能力不小于5h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。

5.6.8 续航能力

5.6.9 充电能力

电池完成一次充电应不大于5h。电池完全充放电次数不少于500 次，电池容量不小于80%。

5.6.10 最大速度

在水平地面上的最大速度应不小于1 m/s 。

5.6.11 制动距离

在1m/s 的运动速度下，制动距离应不大于0.5m。

5.6.12 云台性能要求

5.6.12.1 垂直范围0°～+90°。

5.6.12.2 水平范围± 180°。

5.7 自动充电功能

机器人具有自主充电功能，巡检任务完成后或电池电量不足时能够自动返回充电。

5.8 双向语音对讲功能

机器人应配备音视频采集和语音播放设备，可与本地监控系统实现音视频实时传输。

机器人应具备自检功能。自检内容应包括电源、驱动、通信和检测模块等部件的工作状态，发生异常时应就地指示，并能上传信息。

5.9 机器人自检

5.10 通信性能要求

5.10.1 变电站智能巡检机器人的最大遥控距离应不小于1km，工作应可靠。两台或

5.10.2 两台以上变电站智能巡检机器人在同一变电站内工作时，其控制信号不应相互干扰。

5.10.3 监控系统应能实时、可靠地接收变电站智能巡检机器人采集的图像、语音、数据等信息并进行处理。

5.11 智能报警功能

5.11.1 机器人异常报警

应包括电池电源异常、驱动异常、检测功能异常、信号传输异常。

5.11.2 被检设备异常报警

应包括过热、三相温差异常、各类表计读数异常、设备分合状态异常等。

5.12 环境信息采集

变电站智能机器人巡检系统应具有环境温度、湿度和风速采集功能。

5.13 巡检报告

巡检数据应能自动形成巡检报告，红外巡检部分应满足DL/T664-2008 中附录I 的要求。

5.14 系统互联

应遵循DL/T 860 和国家电网公司相关企业标准，提供与变电站监控系统、智能辅助控制系统、设备（资产）运维精益管理（PMS）等系统的接口。

5.15 机器人室接地

机器人室应有明显的接地点并与变电站主接地网有效连接。

5.16 夜间和雨天巡视功能

机器人应配备照明设备和雨刷器，满足夜间巡视和雨天巡视的要求。

5.17 状态指示功能机器人应具有状态指示功能。可指示机器人巡检作业时的工作状态、充电状态及报警状态。

5.18 电源适应性要求

5.18.1 机器人宜采用锂电池供电。

5.18.2 直流允许幅值偏差：额定电压值的± 20%。

5.19 机器人转运

5.18.3 220V 交流电源电压，允许幅值偏差± 10%。

集中使用型机器人应有专用的转运辅助工具，单人能够完成机器人转运环节的操作。

6 检验

6.1 检验分类

检验分型式试验和出厂检验。

6.2 型式试验

型式试验应该是制造厂家将装置送交具有资质的检测单位，由检测单位依据试验条目完成检验，检验项目表2 中规定的检验项目逐个进行，并出具型式检验报告有以下情况之一时，应进行型试验：

a) 新产品定型，投运前；

b) 连续批量生产的装置每五年一次；

c) 生产设备重大改变时；

d) 正式投产后，因设计、工艺材料、元器件有较大改变，可能影响机器人性能时；

e) 出产检验结果与型式试验有较大差异时；

f) 国家技术监督机构或其委托的技术检验部门提出型式试验要求时；

g) 合同规定进行型式试验时。

6.3 出厂检验

每台机器人出厂前，必须由制造厂的检验部门进行出厂检验，检验项目逐个进行，全部检验合格后，附有合格证可允许出厂

6.4 检验项目

应按本标准表2 中的规定执行。

6.5 试验方法 参照 Q/GDW11514-2016有关试验方法进行。

7 标志、包装、运输、贮存

7.1 标志

7.1.1 每台装置必须有清晰的铭牌，包含但不限于以下内容：

a) 产品型号；

b) 产品全称；

c) 制造厂全称及商标；

d) 重量；

e) 出厂年月及编号。

7.1.2 包装箱上应包含但不限于以下标记

示规定必须做的项目；○表示规定可不做的项目

注：?表

a) 发货厂名、产品名称、型号；

b) 设备数量；

c) 包装箱外形及毛重；

d) 包装箱外应有“防潮”、“小心轻放”、“不可倒置”等字样或标志。

7.2 包装

7.2.1 产品包装前的检查

产品包装前的检查应包括如下内容：

a) 产品的合格证书、产品说明书、出厂检测报告、装箱清单、附件、备品备件齐全；

b) 产品外观无损伤；

c) 产品表面无灰尘。

7.2.2 包装的一般要求产品应有内包装和外包装，包装应有防尘、防雨、防水、防潮、防振等措施。

7.3 运输产品应适用于陆运、空运、水(海)运，运输装卸按照包装箱上的标准进行操作。

7.4 贮存

包装好的机器人应存贮在防雨避光的室内，室内无酸、碱、盐及腐蚀性、爆炸性气体，不受灰尘雨雪的侵蚀。

变电站智能机器人巡检系统技术规范

第1 部分：变电站智能巡检机器人

编制说明

1 编制背景本部分依据《关于下达公司第一批重点推广新技术相关标准制修订计划的通知》（国家电网科[2011 年]1296 号）的要求编写。

早期的变电站智能机器人巡检系统的组成、功能展示、技术指标等存在差异，有必要制定一部关于变电站智能巡检机器人的技术标准进行规范、指导变电站智能机器人巡检系统的研发、制造、安全巡检及规范检测。

本部分编制的主要目的是规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标

2 编制主要原则本部分主要根据以下原则编制：

a) 以现有国家电网公司应用的变电站智能巡检机器人功能和性能为基础，结合国家电网公司变电站巡检需求，考虑变电站智能巡检机器人的技术发展和应用需求进行编制；

b) 适用于国家电网公司变电站巡检工作，保障变电站智能巡检机器人工作的效率、效果和安全；

c) 标准编制工作以理论结合实际为原则，调研应用需求，以工程实践和试验测试数据为基础，提出科学合理的技术指标。

本部分项目计划名称为“变电站智能巡检机器人系统第1 部分：通用技术条件”，为使名称与内容更加匹配，经编写组与专家商定，更名为“变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人”。

3 与其它标准文件的关系

本部分与相关技术领域的国家现行法律、法规和政策保持一致。

本部分不涉及专利、软件着作权等知识产权使用问题。

4 主要工作过程

2011年8月，根据国家电网公司运检部要求，成立标准编写组，主要由国网山东省

电力公司负责

2011年10月28日，在济南召开了第一次讨论会，讨论了初稿内容，制定了指导意

见的主要框架，制定主框架按照三部分编写。

2011年11月28日，在济南召开了第二次次讨论会，修改了主要框架，按技术标准要求方式修改编写。

2014年9月10日，在济南召开了标准（征求意见稿）第一次工作组讨论会，依照国家电网公司最新要求，对系统各项功能要求进行了更新。

2014年9月23日，在烟台召开了第一次专家评审会，对该标准中各项内容广泛征求了意见。2014年10月13日，在济南进行了封闭修订，针对烟台评审会专家所提建议对标准进一步修订。

2016年5月10日至5月13日，在济南对标准进行了进一步修改，满足送审条件，形成送审稿。

2016年6月，国家电网公司运维检修技术标准专业工作组（TC04）在北京组织召开

了标准审查会，审查结论为：审查组经过协商一致，同意修改后报批。

2016年6月，修改形成标准报批稿。

5 标准结构和内容

《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为2 个部分：

——第1 部分：变电站智能巡检机器人；

第2 部分：监控系统

《变电站智能机器人巡检系统技术规范》第1 部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组

站智能机器人监控系统的分类与组成、技术要求、检验、标志、包装、运输与贮存。

本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第1 部分。

本部分按照《国家电网公司技术标准管理办法》（国家电网企管[2014]455 号文）的要求编写。

本部分的主要结构及内容如下：本部分主题章分为4 章，分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存组成。

本部分对变电站智能巡检机器人的性能、功能以及其他要求做了要求，最后对标志、包装、运输、贮存做了要求。

本部分为规范变电站智能巡检机器人提供了依据，用以指导变电站智能机器人巡检系统的研发、制造、安全巡检及规范检测。

6 条文说明无。

集控模式下变电站智能巡检系统的应用分析示范文本

集控模式下变电站智能巡检系统的应用分析示范文 本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月

集控模式下变电站智能巡检系统的应用 分析示范文本 使用指引：此解决方案资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 引言 设备巡检检查是掌握变电站设备运行情况，及时发现 设备缺陷，消除事故隐患，保证电网安全可靠运行的重要 措施，它能有效地为评估设备状态、确定合理的运行方 式、及时安排检修提供可靠、详细的数据，并有助于做出 科学分析。设备巡检检查是变电站的一个重要工作环节， 巡检工作直接关系变电站的设备管理水平，关系电网的安 全可靠供电。 1 智能巡检的必要性分析 目前，华北油田水电厂变电站设备缺陷的巡检检查主 要是由值班人员携带纸质资料，或把资料信息记在脑海

中，定时定点凭经验进行巡检。巡检过程中，主要依靠值班人员的自觉性巡检每一个区域、每一台设备及每一个点位。分析现行的巡检方法主要存在以下弊端： (1)、巡检人员巡检检查设备时不按规定的巡检路线进行，有的漏检设备，有的漏检项目，巡检不到位现象时有发生； (2)、巡检人员不按规定时间去巡检检查设备，存在补记巡检记录的现象。因而不能达到规定的巡检次数，造成收集到的数据信息使用价值不高； （3）、缺乏针对每个变电站具体设备的巡检细节标准和操作规范； （4）、表格记录的纸质信息不便于统计、查询、保存，无法统计各设备的历史状态变化，不能为设备检修提供详实的依据，为设备检修服务； （5）、不便于领导和主管部门对变电站设备及巡检工

变电站智能化巡检系统方案

变电站智能化巡检系统 建设方案 目录 一、变电站人工巡检现状分析 二、开展智能巡检具备的条件 三、变电站智能化巡视建设方案 四、设备清单及预算 上海精鼎电力科技有限公司

二○一○年八月十五日 变电站智能化巡检系统建设方案 上海精鼎电力科技有限公司 一、变电站人工巡检现状分析 （一）、人工巡检的内容、方式、周期和要求 根据《国家电网公司变电站管理规范》、《无人值守变电站管理规范(试行)》、《安徽省电力公司变电设备管理维护标准》的意见和要求，目前，某供电公司集控站巡视管理规定如下： 1、变电站设备巡视，分为正常巡视（含交接班巡视）、全面巡视、熄灯巡视和特殊巡视，各类巡视应做好记录。 正常巡视(含交接班巡视)：除按照有关要求执行外，有人值守变电站还应严格执行交接班设备巡视，必须在规定的周期和时间内完成。无人值班变电站：集控站所辖站每日1次；其它集控站所辖站每2日1次。 熄灯检查：应检查设备有无电晕、放电、接头有无过热发红现象。有人值班变电站，无人值班变电站每周均应进行1次。 全面巡视（标准化作业巡视）：应对设备全面的外部检查，对缺陷有无发展作出鉴定，检查设备的薄弱环节，检查防误闭锁装置，检查接地网及引线是否好。无人值班变电站每月进行2次，上半月和下半月各进行1次。 特殊巡视：应视具体情况而定。下列情况时应进行特殊巡视：大风前、后；雷雨后；冰雪、冰雹、雾天；设备变动后；设备新投入运行后；设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后；设备异常情况；设备缺陷有发展时；法定节假日、重要保电任务时段等。在法定节假日、重要保电任务时段，各无人值班变电站每日至少巡视一次。 2、迎峰度夏期间除正常巡视外，增加设备特巡和红外测温。无人值班变电站每日巡视1次。红外测温分为正常红外测温、发热点跟踪测温、特殊保电时期红外测温三种。

智能变电站功率振荡解列装置通用技术规范(范本)

智能变电站功率振荡解列装置通用技术规范（范本）

本规范对应的专用技术规范目录 智能变电站功率振荡解列装置采购标准 技术规范（范本）使用说明 1、本标准技术规范（范本）分为通用部分、专用部分。 2、项目单位根据需求选择所需设备的技术规范（范本），通用技术规范（范本）部分条款及专用技术规范（范本）部分固化的参数原则上不能更改。 3、项目单位应按实际要求填写“项目需求部分” 。如确实需要改动以下部分，项目单位应填写专用部分“项目单位技术差异表”并加盖该网、省公司物资部（招投标管理中心）公章，与

辅助说明文件随招标计划一起提交至招标文件审查会： ①改动通用部分条款及专用部分固化的参数； ②项目单位要求值超出标准技术参数值； ③需要修正污秽、温度、海拔等条件。 经标书审查会同意后，对专用部分的修改形成“项目单位技术差异表” ，放入专用部分中，随招标文件同时发出并视为有效，否则将视为无差异。 4、对扩建工程，项目单位应在专用部分提出与原工程相适应的一次、二次及土建的接口要求。 5、技术规范（范本）的页面、标题、标准参数值等均为统一格式，不得随意更改。 6、投标人逐项响应专用技术规范（范本）部分中“ 1 标准技术参数表”、“ 2 项目需求部分”和“ 3 投标人响应部分”三部分相应内容。填写投标人响应部分，应严格按招标文件专用技术规范（范本）部分的“招标人要求值”一栏填写相应的招标文件投标人响应部分的表格。投标人填写技术参数和性能要求响应表时，如有偏差除填写“技术偏差表”外，必要时应提供相应试验报告。 7、一次设备的型式、电气主接线和一次系统情况对二次设备的配置和功能要求影 响较大，应在专用部分中详细说明

变电站巡检机器人自动充电系统

变电站巡检机器人自动充电系统 摘要：为实现巡检机器人在无人干预情况下安全可靠、快速高效地自动充电，进而实现巡检机器人在变电站长期 值守、完全自治，提出一种充电装置侧向对接的自动 充电系统。该系统采用磁轨道引导，RFID标签定位， 导航定位精度较高；通过检测充电机构位置和极片电 压，判断充电条件是否满足，简单可靠；通过采用弹 片压住极片夹，滑槽连接充电座与定位槽板，提高误 差容忍度和对接可靠性。该系统已在全国3 0 多个变 电站实际应用，运行效果良好，应用前景广阔。 关键词：巡检机器人；自动充电；变电站 1、引言 随着科技进步和电力体制改革的不断发展，以“信息化、数字化、自动化、互动化”为特征的智能电网建设逐渐深入。为保证变电站设备的安全可靠运行，更好更快地推进变电站无人值守进程，变电站巡检机器人部分替代人工巡检已经成为一种趋势。传统的变电站巡视主要是通过人工方式，综合运用感官以及一些配套的检测仪器对变电设备进行以简单定性判断为主的检查，该方式存在劳动强度大，检测质量分散，主观因素多，巡检不到位难以监控，巡检结果数字化不便等缺陷，不符合智能电网的发展方向。变电站巡检机器

人集成最新的机电一体化和信息化技术，采用自主或遥控方式，部分替代人对变电站室外设备进行可见光、红外、声音等检测，对巡检数据进行对比和趋势分析，及时发现电网运行的事故隐患和故障先兆，如：异物、损伤、发热和漏油等。巡检机器人为提高变电站的数字化程度和全方位监控的自动化水平，确保设备安全可靠运行发挥了重要作用。 巡检机器人的移动属性决定其适合采用无缆化的电池供电。但电池容量有限，一般只能维持几个小时，所以一旦电池电量不足，必须及时充电。如果人工充电，机器人就无法实现完全自主运行。如何让机器人在无人干预情况下，安全可靠、快速高效地实现自动充电是实现巡检机器人长期值守、完全自治需要重点解决的问题之一。本文介绍自动充电的关键技术，重点介绍一种能够满足变电站巡检机器人长期自治要求的自动充电系统，包括磁导航与RF I D定位，接触式侧向充电对接装置，充电箱结构及工作原理，自动充电系统控制流程等。 2、自动充电关键技术 自动充电过程主要包括：移动机器人需要补充电力时，自动驶向指定充电点，车载充电连接器与固定充电装置实现电连接并实施充电。充电完成后，机器人自动停止充电，待命或投入正常运行。整个充电过程完全实现自动化，无需人工干预。自动充电的关键技术主要有：充电点定位导航，充

变电站智能化巡检技术

变电站智能化巡检技术研究 一、背景介绍 近年来。随着电网建设的发展，阜阳供电公司供电规模快速扩张，集控站所辖子站迅速增加，管理辐度和难度加大。为能有效监视设备运行状况．及时发现设备隐患，运行人员除正常巡视外，还应依天气变化、设备异常信号、故障等信息进行不定期的巡视，并记录存档设备运行状况、运行参数，为设备检修提供可靠依据，责任重大、任务繁重而运行人员却有减无增．而目前变电站的巡视手段仍然依靠人工巡视及笔录，而许多子站距离集控主站比较远，当出现事故或遇到大风、大雪、雷雨等恶劣天气的情况下．巡视人员不能及时到位巡视，将会造成集控站的值班员不能准确了解现场设备状况，不能及时发现隐患，势必会危急电网的安全运行。催生变电站运维技术模式的创新。 二、技术简介 变电站运行智能巡检系统以实现变电站巡视智能、集约、共享为核心。在符合现行安全标准条件下，以计算机网络技术、信息技术为支撑，整合现有监测资源。并进行技术创新，将变电站分散巡视改为智能集约巡视．以自动巡视代替人工巡视。该系统注重对设备状态可视化、智能告警、分析决策等高级智能的应用．将无人值守受控站的现场设备的外观和内部运行状态通过视频图像及传感器监测的方式全景化监控和展示，巡视过程中自动跟踪显示设备的运行参数、

状态等信息。并自动生成各类报表，使信息实时、可靠、有效，对变电站故障缺陷实现事前预警，通过对现场的信息进行自动采集，智能分析，信息共享，使各级生产运维人员能够直观及时的掌握变电站各类设备的运行工况，及时发现和处理设备运行中出现的异常、缺陷和其他安全隐患。 三、系统组成和工作流程 智能巡检系统主要包括前端采集装置和后台监控系统组成，在视频监控系统的基础上，将开关柜测温、变压器油色谱在线监测、SF6密度及微水在线监测、红外成像测温在线监测、直流在线监测、保护信息管理系统、高压室环境在线监测，以及变电站辅助设备远程控制系统集成到视频监控系统。系统软件安装于系统服务器，采用B／S 方式，主要功能模块有：图像监控功能、远程控制功能、数据自动跟踪功能、报警管理功能安全管理功能和异常记录功能。 (一)前端装置 1、视频监控模块：硬盘录像机采用海康卫视 2、在线监测模块：综合在线监测子站 3、保护信息管理模块：保护信息管理机和防火墙 4、直流在线监测模块：协议转换器 5、灯光控制模块 6、通讯模块：传输数据、接受指令 (二)后台监控模块 远程通讯模块、智能巡检软件

智能机器人巡检系统在500kV变电站的应用

智能机器人巡检系统在500kV变电站的应用 发表时间：2019-07-16T15:37:22.293Z 来源：《电力设备》2019年第6期作者：侯彦农 [导读] 摘要：研发了一套变电站机器人智能巡检系统，从机器人本体、充电系统、无线传输系统、本地监控后台和环境适应性等方面介绍了巡检系统设计方案和各组成部分的关键技术。 (国网山西检修公司) 摘要：研发了一套变电站机器人智能巡检系统，从机器人本体、充电系统、无线传输系统、本地监控后台和环境适应性等方面介绍了巡检系统设计方案和各组成部分的关键技术。从现场勘查、设备安装、巡检规划和巡检应用等方面介绍了工程实施步骤和在电网220kV、 500kV变电站的实际应用情况。分析了机器人巡检调试过程中存在的行进时出轨、无线通信不稳定、表计读取不准确、行走转弯卡涩等问题，并提出了解决措施。该巡检系统具有部署快速、适应性强、采集数据准确、定位精度高、超声防撞等显著优点，各项性能指标均满足变电站智能巡检需求，具有良好的推广应用前景。 关键词：变电站；机器人；巡检系统；设计；智能巡检；工程实施；问题分析 500kV变电站在电能传输中有着极其重要的地位，变电站 传统巡视方式是运维人员依据巡视计划，依赖综合感官，并借助一些检测仪器及巡检经验对变电设备运行状况进行以简单定性判断，该方式具有劳动强度大、主观因素多、发现问题隐患滞后等不足。随着国家电网超高压及特高压系统的不断发展，变电站值班方式正在由有人值守向少人、无人值守方式发展，智能机器人巡检系统定将成为新的发展方向。智能机器人巡检系统在冀北电网500kV变电站处于试运行阶段。本文首先对智能机器人巡检系统的设计与功能进行分析，在此基础上着重对智能机器人的运维管理及常见问题的处理办法进行论述，最后阐述了智能机器人巡检系统验收过程中的注意事项。 1机器人巡检系统总体设计 1.1充电系统 充电房由充电柜、充电座、无线通信设备和自动卷帘门组成。充电柜和充电座用于机器人自动对接充电，无线通信设备选用与本地监控后台相同的无线网桥和天线，天线安装在充电房的顶部。机器人工作状态分为巡检、充电、空闲等3种。收到巡检命令后，机器人检查电池电量是否充足，充足即进入巡检状态，开始执行巡检任务，否则拒绝执行并报警。巡检完成后，机器人返回充电房。机器人在巡检中实时检测电池电量，如果电量不足则返回充电房充电，充电过程完全自动化。 1.2巡检系统组成 机器人巡检系统由机器人本体、充电系统、无线传输系统、本体监控后台及辅助设施组成。系统具有以下特点：（1）使用无轨导航方式，实现快速部署，可方便站间调配；（2）采用四轮独立驱动，适应于各种复杂环境，提供高清晰度红外及可见光视频图像，测温精度达0.5℃；（3）采用基于激光雷达和惯导组合的精确地形匹配的导航方案，定位精度达到1cm；（4）超声防撞，提供高可靠性安全保障，可原地全方位运动，为巡检提供更强的易用性。 1.3无线传输系统 机器人通过无线网桥与本地监控后台实现双向、实时信息交互。信息交互内容包括机器人本体状态和被检测设备图像、语音和指示性数据。机器人采用5.8GHz频段高质量等级的室外专用数字无线网桥，实现长距离多路视频、音频以及数据的实时传输，最长传输距离达10km，数传误码率≤10-6，数传时延≤20ms，图传时延≤300ms，由于此频段的无线网桥无需申请无线执照，比其他有线网络设备更方便部署。机器人通过无线网桥接收监控后台的控制指令，进行云台转动、设备检测、车体运动和自动充电，并检测机器人状态和各类预警、告警信息并进行上报。在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，图像、语音、数据不丢失，同时系统将发出告警信息，并在通信恢复后自动续传。（1）实时监控模块负责查看机器人运行过程中的图像信息、车体状态信息、车体行进信息、电池状态信息、巡检现场气象信息、巡检任务信息等。（2）任务规划模块分为例行、特巡任务规划和遥控巡检3种模式，可随时进行任务模式的切换。根据变电站巡检需求，例行任务规划可提前生成若干巡检任务，每天定期巡检；特巡任务规划可实时生成临时巡检任务，执行特殊巡检任务。（3）远程遥控模块可以实时遥控机器人到规定地点做规定动作。该模块可通过手柄控制云台方位和俯仰，控制车体速度和方向。（4）配置中心模块包括设备配置、地图配置和基本配置3个子界面。设备配置界面包括红外配置、可见光配置、车体配置和云台配置。（5）历史查询和数据分析模块可实现可见光图像、红外图像、声音及表计读数、设备位置状态、注油设备油位等信息的存储、诊断和查询。 1.4环境适应性 机器人按照全国各地区变电站极端环境气候设计，针对暴风大雨、湿热、高海拔、寒冷等恶劣气候条件，变电站强电场、强磁场环境，通过“三防”设计、防风设计、电磁兼容性、抗震设计以及温度适应性等设计，确保机器人在不同气候条件下长期可靠、安全稳定运行。机器人电子元器件，电源、通信等模块采用屏蔽、隔离处理，关键信号通过阻抗匹配设计、各设备模块采用等电势共地设计，输入输出接口的滤波和保护设计等技术确保各模块的信号完整性、安全和可靠性。 2智能机器人在500kV变电站的具体应用 2.1安全管控 智能巡检机器人，可应用于500kV变电站的安全管控工作中。因为智能巡检机器人具备视频录制等功能，所以，在安全管理工作中，可通过“开始录制”功能的设置，让智能巡检机器人借助电子鼻和烟感装置对变电站工作现场烟雾、火灾等现象进行识别、录制，并将画面及时传给监控中心，提醒监控中心工作人员对安全事故问题进行处理，避免事故的蔓延威胁到人们生命安全。此外，因为智能巡检机器人具备语音对讲功能。所以，在500kV变电站巡检工作中，若发现了违规问题，可借助语音操作对违规行为加以制止，第一时间遏制违规现象所带来的安全危机。 2.2指令操作 智能机器人在500kV变电站运行环境中的应用，也提供了一系列查询操作功能，其主要体现在以下几个方面：第一，巡检数据查询功能。即在500kV变电站日常巡检工作开展过程中，可点击智能巡检机器人系统中的“巡检数据”按钮，通过这一按钮的点击，可进入到“查询”功能。但若查数据显示中包含了一些红色数据，则表示500kV变电站运行环境存在着温升越界危机，应对问题进行及时解决；第二，报表查询功能。即在500kV变电站实际巡检过程中，若想了解与变电站设备运行相关的数据，可点击“分析/报表查询”按钮，通过这一按钮的点

智能变电站合并单元技术规范(清晰版)讲解(汇编)

Q / GDW 212 — 2008 ICS 29.240 国家电网公司企业标准 Q / GDW 426 — 2010 智能变电站合并单元技术规范 The technical specification for merging unit in Smart Substation 2010-××-××发布 2010-××-××实施 国家电网公司发布 Q/GDW Q / GDW 426 — 2010 I 目次 前言···································································································································································II 1 范围·····························································································································································1 2 引用标准······················································································································································1 3 基本技术条件··············································································································································1 4 主要性能要求·········································································································

2019年变电站大型智能巡检机器人检测项

2019年变电站大型智能巡检机器人 性能检测项目及要求 1.概述 本次检测工作主要依据《变电站智能机器人巡检系统检测规范（Q/GDW 11514-2016）》、《国网运检部关于进一步完善变电站智能巡检机器人后台监控系统功能和界面的通知（运检一〔2016〕103号）》等相关要求进行。 2.检测项目 检测项目主要包括三大类，分别为：基本性能、巡检能力和监控后台。详见下表1。 表1 检测项目

注：表“*”号项目为重要技术参数，如该项不符合要求则将判定整体检测结果为不符合要求。以上表格“*”号只进行了检测大项初步标识，具体“*”号对应的子项目以附件2“2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测表”为准。 3.检测项目技术要求 3.1基本性能 3.1.1外观质量 机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、

毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超过100kg。 将机器人主要部件的规格、型号和数量进行核查记录，与其实物照片一并作为检测机构出具检测报告的附录。 3.1.2可见光及红外成像质量 可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。 在巡检温度记录上应显示巡检点设备部件的最高温度并标记位置，设备部件的测温区域应有明显的标记框线，建模数据的框线应与测温结果的标记框线外形一致。 3.1.3运动功能 1）具备无轨自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。 2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。 3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。 4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。 5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15°。 6）具备防跌落功能，最小防止跌落高度为10cm。

QGDW—变电站智能机器人巡检系统技术规范部分

变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人 Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ? —Part1: Intelligent robot for substation inspection 2016 - 11 - 25 发布 2016 - 11 - 25 实施 国家电网公司发布ICS 25.040.30 Q/GDW国家电网公司企业标准Q/GDW 11513.1—2016 I 前言 为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电 站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。 《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为2 个部分： ——第1 部分：变电站智能巡检机器人； ——第2 部分：监控系统。 本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第1 部分。 本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。 本部分由国家电网公司科技部归口

本部分起草单位：国网山东省电力公司 本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。 本部分为首次发布。 本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。 变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人 1 范围 本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。本部分适用于变电站智能巡检机器人。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 5170.13 电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台GB/T 17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T 664-2008 带电设备红外诊断技术应用规范DL/T 860 变电站通信网络和系统 3 术语和定义

变电站巡检机器人评估

户内轨道巡检机器人 项目方案评估报告 一、项目背景： 1.1变电站设备巡检和人工巡检有效性分析 设备的技术状态和设备运行状态如何，必须通过对设备进行巡回检查后才可以得出相应的结果。为了提高设备的利用率，设备运行的可靠性、降低维修成本。加强对设备巡检及缺陷管理，是提高设备的运行管理水平的一项重要措施，它能有效地为评估设备状态、确定合理的运行方式、及时安排检修提供可靠、详细的数据并有助于做出科学分析。 变电站值班员进行人工巡检，对运行设备进行感观的简单的定性判断，主要通过看、触、听、嗅等感官去实现的。人工巡视对设备外部可见、可听、可嗅的缺陷能够发现，例如：油位、油温、压力、渗漏油、外部损伤、锈蚀、冒烟、着火、异味、异常声音、二次设备指示信号异常等。 人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，缺陷漏发现的可能性。且对于设备内部的缺陷，运行人员无专业仪器或者仪器精确度太低，通过简单的巡视是不能发现的，比如油气试验项目超标，设备特殊部位发热、绝缘不合格等缺陷；还有一类缺陷只能在操作的过程中才能发现，如机械卡涩、闸刀分合不到位、闸刀机构箱门损坏等。 另一方面，由于无人值班变电站增多，许多变电站的距离也较远，在站内出现事故或大风、大雪及雷雨后因集控站无法出车不能及时巡视时，造成集控站值班员不能及时了解现场设备状态，及时发现隐患，危急电网的安全运行。特别是无法及时了解出现问题的变电站情况，失去优先安排处理的机会。 巡视人员巡视设备时需要站在离设备较近的地方，对巡视人员的人身安全也有一定的威胁，特别是在异常现象查看、恶劣天气特巡，事故原因查找时危险性更大。 综上所述，无人值班变电站的人工巡检存在及时性、可靠性差，花费人工较多，存在较大的交通风险和巡视过程风险。 1.2变电站巡检机器人简介 变电站室内巡检机器人集机电一体化技术、多传感器融合技术、电磁兼容技术、导航及行为规划技术、机器人视觉技术、无线传输技术于一体。 通过机器人上的高清摄像头可实时采集分析图像，自动识别并准确定位所标记的设备，实现信息传输和拍照。

智能机器人巡检系统在变电站中的应用

智能机器人巡检系统在变电站中的应用 现如今，我国的社会经济不断发展，科学技术也发展的越来越迅猛，各行各业都已经逐渐在实际的生产以及经营过程中采用智能机器人来进行实际运作，而智能机器人的巡检系统在变电站当中的科学合理应用，不仅能够打破传统人工巡检的局限性，而且能够取得良好的应用效果，文章对智能机器人的巡检系统在变电站当中实际应用进行详细的分析。 标签：智能机器人；巡检系统；变电站；应用 当前，在计算机网络的迅猛发展影响下，各行各业的智能化已经逐渐普遍起来，特别是现代化的一些超高压、特高压输变电系统工程已经逐渐向多元化的方向发展，而对于这些新技术，传统的运行模式以及维护操作方法都不能够满足其自身的需求，并且传统的操作方式在面临当前现代化的设备和操作的时候，其自身也面临着相对应的挑战。比如设备部件的数量比较多、其中相互交联的关系比较复杂，而在这种形势下，如何有效的运行高压电网等等，而利用新型的技术和方式不仅能够有效的提高输电效率，而且能够减少变电站工作人员对其进行维护的负担，能够切实有效的保证设备的正常安全运行。传统的变电站巡检方式已经逐渐“过时”，而智能机器人的巡检系统应用，不仅能够降低人工巡检的局限性和误差，而且能够通过智能机器人的一系列技术，详细的对变电站进行严格的检查和监督，从而保证变电站的长期稳定发展。 1 国内外变电站巡检技术分析 传统的变电站巡检一般都是通过人工来完成的，利用工作人员的感官器官以及配备一些比较精密的仪器等等，来对变电设备进行详细的检查和巡视，这种传统的巡检方式不仅导致工作人员的劳动强度过大，而且对质量的检测很容易出现分散的情况，找不到准确出现问题的原因。而现如今，在科学技术以及网络社会不断发展的影响下，计算机技术以及微机监控技术在变电站当中越来越被广泛的利用，特别是巡检机器人利用其自身独有的系统以及特点，不仅不会受到天气以及环境的一些外在因素影响，而且能够缩减值班人数，对其进行设定之后，机器人就会自己执行巡检任务，这样能够有效保证设备的安全运行，并且最大限度的减少设备的事故发生率。而在变电站当中使用的智能机器人，一般都属于特种的机器人，在对其进行研究的过程中，可以发现，国际上对这种特种机器人已经形成了独有的研究领域，机器人在电力系统当中的实际应用，主要集中在电力设备方面，其中包括一些线路、变压器以及发电设备等等，对这些设备进行日常了检测、维护以及检修工作。在对机器人研究的过程中，不难发现，国内外对机器人的研究以及实际投入到使用当中的机器人主要包括变电站的设备巡检机器人、高压带电作业的机器人、核电站作业的机器人等等，而在对其进行不断的探索和研究的过程中，我国的变电站机器人巡检已经逐渐取得了很有效的研究成果，在变电站的应用中也取得了非常良好的效果[1]。 2 变电站巡检机器人的系统设计以及功能

变电站智能巡检机器人

变电站智能巡检机器人 重庆东电通信技术有限公司 2015年12月

目录 一、概述 (2) 1.1、变电巡检周期 (2) 1.2、变电站巡检内容 (3) 1.3、人工巡检有效性分析 (3) 二、系统设计 (4) 2.1、整体结构 (4) 2.2、机器人控制系统 (6) 2.3、变电站检测系统 (6) 2.3、远程红外监测与诊断系统 (7) 2.4、远程图像监测与诊断系统 (7) 2.5、远程声音监测与诊断系统 (8) 三、基本性能 (8) 3.1、外观质量 (8) 3.2、可见光及红外成像质量 (9) 3.3、运动功能 (9) 3.4、自主充电功能 (10) 3.5、对讲与喊话功能 (10) 3.6、巡检方式设置和切换 (10) 3.7、自检功能 (11) 3.8、智能报警功能 (11) 四、巡检能力 (11) 4.1、变电站区域表计和分合指示（执行机构）识别准确度 (11) 4.2、红外测温准确度 (11) 五、监控后台功能 (12) 5.1、监控后台软件总体功能 (12) 5.2、实时监视功能 (12) 5.3、机器人实时状态控制 (13) 5.4、机器人巡视任务管理功能 (13) 5.5、数据查询统计 (13) 5.6、电子地图功能 (14)

根据《国家电网公司变电站管理规范》、《无人值守变电站管理规范(试行)》、《电力公司变电设备管理维护标准》的意见和要求，目前，某供电公司集控站巡视管理规定如下： 1.1、变电巡检周期 变电站设备巡视，分为正常巡视（含交接班巡视）、全面巡视、熄灯巡视和特殊巡视，各类巡视应做好记录。 正常巡视(含交接班巡视)：除按照有关要求执行外，有人值守变电站还应严格执行交接班设备巡视，必须在规定的周期和时间内完成。无人值班变电站：集控站所辖站每日1次；其它集控站所辖站每2日1次。 熄灯检查：应检查设备有无电晕、放电、接头有无过热发红现象。有人值班变电站，无人值班变电站每周均应进行1次。 全面巡视（标准化作业巡视）：应对设备全面的外部检查，对缺陷有无发展作出鉴定，检查设备的薄弱环节，检查防误闭锁装置，检查接地网及引线是否好。无人值班变电站每月进行2次，上半月和下半月各进行1次。 特殊巡视：应视具体情况而定。下列情况时应进行特殊巡视：大风前、后；雷雨后；冰雪、冰雹、雾天；设备变动后；设备新投入运行后；设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后；设备异常情况；设备缺陷有发展时；法定节假日、重要保电任务时段等。在法定节假日、重要保电任务时段，各无人值班变电站每日至少巡视

变电站智能化巡检系统实施方案

变电站智能化巡检系统方案

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变电站智能化巡检系统 建设方案 目录 一、变电站人工巡检现状分析 二、开展智能巡检具备的条件 三、变电站智能化巡视建设方案 四、设备清单及预算 上海精鼎电力科技有限公司

二○一○年八月十五日 变电站智能化巡检系统建设方案 上海精鼎电力科技有限公司 一、变电站人工巡检现状分析 （一）、人工巡检的内容、方式、周期和要求 根据《国家电网公司变电站管理规范》、《无人值守变电站管理规范(试行)》、《安徽省电力公司变电设备管理维护标准》的意见和要求，目前，某供电公司集控站巡视管理规定如下： 1、变电站设备巡视，分为正常巡视（含交接班巡视）、全面巡视、熄灯巡视和特殊巡视，各类巡视应做好记录。 ?正常巡视(含交接班巡视)：除按照有关要求执行外，有人值守变电站还应严格执行交接班设备巡视，必须在规定的周期和时间内完成。无人值班变电站：集控站所辖站每日1次；其它集控站所辖站每2日1次。 ?熄灯检查：应检查设备有无电晕、放电、接头有无过热发红现象。 有人值班变电站，无人值班变电站每周均应进行1次。 ?全面巡视（标准化作业巡视）：应对设备全面的外部检查，对缺陷有无发展作出鉴定，检查设备的薄弱环节，检查防误闭锁装置，检查接地网及引线是否好。无人值班变电站每月进行2次，上半月和下半月各进行1次。 ?特殊巡视：应视具体情况而定。下列情况时应进行特殊巡视：大风前、后；雷雨后；冰雪、冰雹、雾天；设备变动后；设备新投入运行后；设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后；设备异常情况；设备缺陷有发展时；法定节假日、重要保电任务时段等。在法定节假日、重要保电任务时段，各无人值班变电站每日至少巡视一次。 2、迎峰度夏期间除正常巡视外，增加设备特巡和红外测温。无人值班变电站每日巡视1次。红外测温分为正常红外测温、发热点跟踪测温、特殊保电时期红外测温三种。 ?正常红外测温周期为各变电站每周不少于一次，晚高峰时段进行。主要

智能巡检机器人的技术分析

智能巡检机器人的技术分析 智能巡检机器人是最近几年才发展起来的一门新兴产业，发展历程较短，但速度较快，特别是在电力系统推进变电站无人值守的进程中，巡检机器人得到了规模化应用，并在应用过程中技术不断得到加强和提升。从长远来看，智能巡检机器人作为电力特种服务机器人的一种，将赋予更多的内涵，承担更多的任务。 （1）智能巡检机器人技术水平 智能巡检机器人是以智能巡检技术为核心，整合机器人本体技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术以及导航及行为规划技术等于一体的复杂系统，其技术水平具体分析如下： ①机器人技术水平 机器人技术是机械、电子、软件及人工智能等多学科技术的综合运用，主要涵盖机器人共性技术（机械设计、驱动器、控制器、执行器、运动控制、自主定位与导航、图像识别、深度学习、云计算与边缘计算、人工智能）和创新技术。

从国内外当前机器人产业情况来看，国内机器人本体技术水平总体偏低，掌握核心技术不多，大部分关键零部件需要依赖国外进口，特别是控制器、伺服电机和减速机三大核心部件发展水平仍然较低，成为制约中国机器人产业的主要瓶颈。因此对于电力智能巡检机器人行业来说，机器人本体技术将是未来行业发展的重点方向之一。 ②电力设备非接触检测技术水平 非接触式检测是电力设备巡检的一项重要技术手段，智能巡检机器人使用的非接触检测技术主要包括红外热成像测温技术、可见光图像识别技术和噪音检测技术。 红外热成像传感技术经过多年的发展，已逐步从军用领域拓展至工业和民用领域。就智能巡检机器人行业而言，目前的红外传感技术已基本满足现场应用需求，但为了进一步提升检测质量和精准度，需采集更高分辨率的红外图像，故进一步提高红外热成像精度将是该技术未来发展的一个重要方向。

(完整版)《智能变电站运行管理规范》(最新版)

《智能变电站运行管理规范》（最新版） 为进一步规范电网智能化变电站运行管理工作，保证智能设备安全可靠运行，本规范结合国家电网公司及相关网、省电力公司相关管理标准及现场运行实际，参考各省的《智能变电站运行管理规范》，完成现《智能变电站运行管理规范（最新版）》，供各单位参考和借鉴。 目录 1 总则 2 引用标准 3 术语 4 管理职责 4.1 管理部门职责 4.2 运检单位职责 5 运行管理 5.1 巡视管理 5.2 定期切换、试验制度 5.3 倒闸操作管理 5.4 防误管理 5.5 异常及事故处理 6 设备管理 6.1 设备分界 6.2 验收管理 6.3 缺陷管理 6.4 台账管理 7 智能系统管理 7.1 站端自动化系统 7.2 设备状态监测系统 7.3 智能辅助系统 8 资料管理 8.1 管理要求 8.2 应具备的规程 8.3 应具备的图纸资料 9 培训管理 9.1 管理要求 9.2 培训内容及要求 1 总则 1.1 为规范智能变电站设备生产管理，促进智能变电站运行管理水平的提高，保证智能变电站设备的安全、稳定和可靠运行，特制定本规范。 1.2 本规范依据国家和电力行业的有关法规、规程、制度，智能变电站技术标准、规范等，并结合智能变电站变电运行管理的实际而制定。 1.3 本规范对智能变电站设备的管理职责、运行管理、设备管理、智能系统管理、资料管理和培训管理等六个方面的工作内容提出了规范化要求。 1.4 本规范适用于江苏省电力公司系统内的智能变电站的运行管理。常规变电站中的智能设

备的运行管理参照执行。 1.5 本规范如与上级颁发的规程、制度等相抵触时，按上级有关规定执行。 2 引用标准 Q/GDW 383-2010《智能变电站技术导则》 Q/GDW 393-2010《110（66）kV～220kV 智能变电站设计规范》 Q/GDW394 《330kV～750kV 智能变电站设计规范》 Q/GDW 410-2010《高压设备智能化技术导则》及编制说明 Q/GDW 424-2010《电子式电流互感器技术规范》及编制说明 Q/GDW 425-2010《电子式电压互感器技术规范》及编制说明 Q/GDW 426-2010《智能变电站合并单元技术规范》及编制说明 Q/GDW 427-2010《智能变电站测控单元技术规范》及编制说明 Q/GDW 428-2010《智能变电站智能终端技术规范》及编制说明 Q/GDW 429-2010《智能变电站网络交换机技术规范》及编制说明 Q/GDW 430-2010《智能变电站智能控制柜技术规范》及编制说明 Q/GDW 431-2010《智能变电站自动化系统现场调试导则》及编制说明 Q/GDW 441-2010《智能变电站继电保护技术规范》 Q/GDW580 《智能变电站改造工程验收规范（试行）》 Q/GDWZ414 《变电站智能化改造技术规范》 Q/GDW640 《110（66）千伏变电站智能化改造工程标准化设计规范》 Q/GDW6411 《220kV 千伏变电站智能化改造工程标准化设计规范》 Q/GDW642 《330kV 及以上330～750 千伏变电站智能化改造工程标准化设计规范》 Q/GDW750-2012 《智能变电站运行管理规范》 国家电网安监[2006]904 号《国家电网公司防止电气误操作安全管理规定》 国家电网生[2008]1261 号《无人值守变电站管理规范（试行）》 国家电网科[2009]574 《无人值守变电站及监控中心技术导则》 国家电网安监[2009]664 号国家电网公司《电力安全工作规程（变电部分）》 国家电网生[2006]512 号《变电站运行管理规范》 国家电网生[2008]1256 号《输变电设备在线监测系统管理规范（试行）》 3 术语 3.1 智能变电站 采用先进、可靠、集成、低碳、环保的智能设备，以全站信息数字化、通信平台网络化、信息共享标准化为基本要求，自动完成信息采集、测量、控制、保护、计量和监测等基本功能，并可根据需要支持电网实时自动控制、智能调节、在线分析决策、协同互动等高级功能的变电站。 3.2 智能电子设备 包含一个或多个处理器，可以接收来自外部源的数据，或向外部发送数据，或进行控制的装置，例如：电子多功能仪表、数字保护、控制器等，为具有一个或多个特定环境中特定逻辑接点行为且受制于其接口的装置。 3.3 智能组件 由若干智能电子装置集合组成，承担主设备的测量、控制和监测等基本功能；在满足相关标准要求时，智能组件还可承担相关计量、保护等功能。 可包括测量、控制、状态监测、计量、保护等全部或部分装置。 3.4 智能终端 一种智能组件，与一次设备采用电缆连接，与保护、测控等二次设备采用光纤连接，实现对

QGW变电站智能机器人巡检系统技术规范第部分完整版

Q G W变电站智能机器人巡检系统技术规范第 部分 HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】

Q / GDW —2016 变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人 Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ?—Part1: Intelligent robot for substation inspection 2016 - 11 - 25发布 2016 - 11 - 25实施 Q/GDW 国家电网公司企业标准 Q/GDW —2016 I 前言 为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站 智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。 《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为 2 个部分： ——第 1 部分：变电站智能巡检机器人； ——第 2 部分：监控系统。 本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第 1 部分。 本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。 本部分由国家电网公司科技部归口。 本部分起草单位：国网山东省电力公司。 本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、 黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。 本部分为首次发布。 本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。 变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人 1 范围 本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、 包装、运输、贮存。本部分适用于变电站智能巡检机器人。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日 期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改 单）适用于本文件。 GB/T 电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台 GB/T 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 电磁兼容试验和测量 技术工频磁场抗扰度试验 DL/T 664-2008带电设备红外诊断技术应用规范 DL/T 860变电站通信网络和系统 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 变电站智能巡检机器人 intelligent robot for the substation inspecting 由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变 电站设备巡检作业的移动巡检装置（以下简称机器人）。