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机器人系统设计毕业版

2 机器人点焊系统电气控制部分的组成和原理

2.1 机器人点焊系统电气控制部分的组成

机器人点焊系统由机器人系统、夹具系统、转台系统和焊接系统构成，工作站采用PROFIBUS+数字I/O实现彼此通信[3]。该系统电气结构如图2.1所示。

图2.1 机器人点焊系统电气结构图

2.2 机器人点焊系统的电气控制原理

系统上电，初始化机器人的状态，主要包括机器人是否在原位，机器人工作是否完成；系统的水、气、光栅是否正常。系统和生产线控制器通讯，获取和机器人工作站有关的生产线的多个状态，如输送线是否处于自动状态；相关传感器的信号是否正常等。对于安全信号，则分等级处理，重要的安全信号通过和机器人的硬线连接，引起机器人急停；级别较低的安全信号通过PLC给机器人发“外

部停止”命令。系统的任务选择是由线控制器完成的，输送线控制器通过传感器来确定车型并通过编码方式向机器人点焊工作站发出相应的工作任务，点焊控制器接受任务并调用相应的机器人程序进行焊接。焊接过程中，系统检测机器人的工作状态，如机器人发生错误或故障，系统自动停止机器人及焊枪的动作。当机器人在车身不同的部位焊接时，需要不同的焊接参数。控制焊枪动作的焊接控制器中可存储多种焊接规范，每组焊接规范对应一组焊接工艺参数。机器人向PLC 发出焊接文件信号，PLC通过焊接控制器向焊枪输出需要的焊接工艺参数。车体焊接完成后，机器人可按设定的方式进行电极修磨。

3 机器人点焊系统电气控制部分硬件设计

3.1 安全保护系统

点焊机器人的工作范围必须符合安全要求，即必须在任何情况下都不会对人员或设备构成威胁。在机器人动作范围内，必须采取隔离措施保护，这些隔离保护措施可以是隔离栅栏，光栅，光幕，空间扫描装置等。本设计采用隔离栅栏和光栅的保护措施。另外，系统中设有急停回路，以便各种突发情况下将系统停止，确保人员和设备的安全。

机器人

引入机器

图3.1 安全门回路

3.1.1 隔离栅栏保护

隔离栅栏的作用是将机器人的工作区域与外界隔离开来。设有一个安全门，机器人在自动模式下工作时速度相当快，如果有人打开安全门，试图进入机器人工作区域内，机器人会自行停止工作，以确保人员安全。按照DIN EN 294 、DIN EN349和DIN EN 811确定隔离栅栏网孔的规格。隔离栅栏高度的设计，必须使人手无法从上面伸进隔离范围。栅栏分块的大小根据栅栏的强度确定，结构设计必须避免栅栏弯曲过度。入口（安全门）只有一个，且和机器人自己的保护装置以及上一级的紧急关断装置相联。本设计的安全门回路如图3.1所示。

安全光栅发射端

安全光栅接收端

24V-24V-光栅输出2

光栅输出124V+

XPE

图3.2 安全光栅

3.1.2 安全光栅保护

为确保安全，转台在转动时不允许人员进入机器人工作区域。安全光栅位于装件区两侧，一侧是发射端，一侧是接受端。如果有人在转台工作时试图从装件区进入机器人工作区域必定要穿过安全光栅，这样接收端便接收不到发射端发射的光，从而产生转台停止信号。本设计安全光栅回路如图3.2所示。

3.1.3 急停回路

在机器人点焊系统的调试运行过程中经常会出现一些突发情况，例如工人在调试机器人过程中出现机器人动作偏离轨迹而要撞上转台夹具或焊钳电极与板件粘结等，这就需要及时排除险情。本设计中，在机器人示教器上以及主控制柜的控制面板上分别设有急停按钮，便于在出现紧急情况时能将系统停止工作，以免发生安全事故。

如图3.3所示，急停回路包括安全回路在设计时都采用了双回路的形式，确保急停回路的有效性。

主

机器人控

24V-位2

复位1

出

(a) 急停回路

机器人内部24V+

人内部24V-

机器人内部24V+

机器人内

KA1

KA2

(b) 给机器人外部急停

24V+

24V-

变频器

KA3

复

24V+

24V-

(c)给变频器急停信号和急停复位

频器上电

KA21

KA22

KM1

(b) 变频器上电回路

图3.3 急停回路

3.2.2 SoftPLC

SoftPLC控制技术亦称Softlogic和基于PC的控制技术,对于它还没有一个准确而统一的定义。西门子公司将软PLC的定义为“集控制、人机界面、数据处理、通讯等功能于一台PC的解决方案”；3S公司定义SoftPLC为“一种能将工业PC机转换为高端PLC的软件”；http：//i https://www.wendangku.net/doc/4f3213705.html,网站上称“SoftPLC是一种能使用户在无PLC硬件支持下,在普通PC上开发和运行程序的软件解决方案”。因此，SoftPLC可以说是传统PLC的软件解决方案,能够在PC 机上依靠一定的软件平台，完成PLC的所有功能,并具有开放的体系结构。

与传统PLC相比，SoftPLC技术具有符合现代工业控制技术的许多优点：●具有开放的体系结构。

SoftPLC具有宽范围的I/0端口和多种现场总线的接口,支持多种硬件，能解决传统PLC互不兼容的问题,并具有第三方软件接口，可支持多种语言编程(包括高级语言),可允许用户根据需求,灵活扩展系统功能。

●遵循国际工业标准和事实上的工业标准，如IHEC6ll3l-3标准和IEC6149l

标准。

●能充分利用 PC机的资源，如大容量的内存、高速CPU及其它硬件。

●具有更强的数据处理能力。

相对于传统PLC，软PLC的CPU处理速度更快，能够在短时间内处理大量数据，能够利用PC机的软件平台处理一些比较复杂的数据及数据类型，如浮点数和字符串等。

●具有友好的人机界面，便于操作。

●具有强大的网络通讯功能。

软PLC既可以与企业管理信息系统相连，便于企业的整合，也可以监控工厂的设备运行，实现数据传输以及在线监控、编辑、仿真、调试等功能。

●能够执行比较复杂的控制算法。

软PLC除了能够完成传统PLC的PID调节和离散I/O控制外，还能进行过程控制和运动控制。

●节约成本和培训费用。

由于软PLC具有开放的体系结构，用户不必拘泥于厂家限制，可以根据需求，合理选择硬件和软件，以节约成本；由于软PLC遵循许多工业标准，能节约人员培训费用[5]。

3.3 夹具系统

本设计中共有两套夹具，分别位于转台的A/B面，用于板件的定位。在转台的每一面都有两个电感式接近开关，如果板件放置无误，则接近开关接通，夹具才可动作。用气缸作为夹具的执行机构，气缸的动作信号以及动作所需的气体都过阀岛来控制。阀岛作为机器人子站通过总线与ET200相连，从而实现SoftPLC 对夹具的控制。

3.3.3 阀岛的工作原理

整个夹具系统共有2套夹具，每套4组，每组2个，总共用到16个气缸。如果每个气缸都通过分立的电磁阀来控制，势必会带来大量信号，能量的管件和连线。当这些管件和连线跟随转台转动时，因泄露，堵塞，虚接或短路而引发的故障率就会较高，同时还给设备的管理和维护带来不便。除此之外，在整个点焊机器人系统的设计过程中必须要经过对所有分立元件的选型，验收，组装，调试

以及整机安装等繁多费时的步骤，必须投入大量的人力和费用。这不仅是整个系统的开发，制造周期延长，而且常常因为人为因素出现设计或制造错误，从而延误设备的投用日期甚至影响到设备的功能和质量。

基于此，本设计中夹具系统中所用到的汽缸都是通过Profibus DP 总线型阀岛这一电气一体化的控制元件来控制的[7]

。带现场总线的阀岛有一个总线输入口和一个总线输出口，这样当系统中有多个带现场总线阀岛或其他带现场总线设备时，可以由近至远串联连接。这种阀岛与外界的数据交换只需要通过一根两股或四股的屏蔽电缆实现。这大幅度节省了接线时间，而且由于连线的减少使设备所占的空间减小，设备维护更方便。如图3.6所示为阀岛与ET200总线通讯。

开关电源开关电源

PLC 通讯模块ET200与阀岛通讯

图3.6 阀岛与ET200总线通讯

3.4.2 变频器控制电路的设计

本设计中，转台电机是通过变频器来控制的。电机设有两种转速，即低速和高速。当系统在手动模式时，出于安全考虑，转台转动时电机始终处于低速状态；而在自动模式下，当转台电机启动之后就处于高速状态，直到减速位的接近开关

感应到信号时，电机转为低速运动，当停止位接近开关感应到信号，电机则停止。在这种情况下，低速运动作为转台电机由高速状态到停止状态的一个过渡过程。图3.8所示为变频器控制电路。

M正转M反转M高速M低速变频器停止

R S T PE

3.4.3 转台系统的电路设计

位于转台的两侧上设有两对电感式接近开关，分别为正转减速位，正转停止位，反转减速位和反转停止位。另外在转台两侧还设了超程保护，以便在停止位接近开关故障时，电机能停下来，防止发生碰撞。在转台上还设有制动器，用于在紧急状况下，电机能够抱闸停止。图3.9所示为转台系统的电路原理图。

24V+ Array 24V-

定位

定位销1

定位销2上升（紧锁）

(a)转台定位

正转减速1

(b)转台减速

R2N2

转台制24V-

抱/

紧KA32

24V-

护3护4

正转超程反转超程

图3.9 转台系统的电路原理

3.5 焊接系统

3.5.1 焊枪的工作原理

本设计中使用的焊钳为气动焊钳[8]

，如图3.10所示。通过气缸来实现焊钳的闭合与打开。该焊钳共有三种动作，既大开，小开和闭合。焊钳动作过程及相应动作功能如表3.1所示。图3.11为焊钳的控制电路。

表3.1 焊钳动作过程及相应动作功能

图3.10 C型气动焊钳

闭合（打点）大开小开Array GUN打点GUN大开GUN小开

图3.11 焊钳控制电路

3.5.2 修磨器

焊钳在焊接一段时间之后电极头表面会氧化磨损，这是需要将其修磨之后才能继续使用[9]。本设计中为了实现生产装备的自动化，提高生产节拍，为点焊机器人配备了一台自动电极修磨器，实现电极头工作面氧化磨损后的修锉过程自动化，同时也避免了人员频繁进入生产线带来的安全隐患。电极修磨机由机器人的内置SfotPLC控制，示教专门的电极修锉程序来完成电极修锉。修磨器控制电路

如图3.11所示。

修磨器

24V-修磨器启动

U V W PE

至修磨器

图3.11 修磨器控制电路

4 机器人点焊系统电气控制部分软件设计

本设计中机器人点焊系统有两种运行模式即自动模式和手动模式，因此软件设计也分为自动模式下的软件设计和手动模式下的软件设计。当工人进行示教程序调试（包括焊点及相应轨迹的示教和修磨的示教），或进行故障处理时，选择手动状态，可以通过主控制柜上的各种按钮来对夹具，转台进行操作。当系统调试完毕，能够批量生产时，选择自动状态，让机器人点焊系统自动完成夹具的打开与夹紧，转台的转动，机器人的点焊以及修磨器修磨。

在主控制柜上有手动/自动转换开关，A/B面选择开关，四个夹具打开按钮，四个夹具夹紧按钮，定位销上升按钮，定位销下降按钮，转台正转按钮，转台反转按钮，急停按钮，故障复位按钮，系统启动按钮。

4.1机器人点焊系统的工艺

设计机器人点焊系统电气控制软件的依据是该系统的工艺。因此，确定本设计中机器人点焊系统的工艺对于本章的软件设计是至关重要的。图4.1示意了机器人点焊系统在生产现场的布局。根据这种布局，确定本设计中的系统工艺如下：假设初始时工作台A面位于工件取放区，而工作台B面位于机器人工位，而且机器人在原点。当系统上电，A面夹具打开，工人放入工件后，夹具关闭，定位销1下降，转台开始正转。当转台到位时，定位销2上升，固定转台，之后机器人开始对A面板件进行焊接。与此同时，工作台B面夹具应该打开，工人取出板件，并且放入新件，之后B面夹具关闭，这些动作必须在机器人完成对A面的点焊任务之前完成。当机器人完成对A面的点焊任务，回到原点之后，发出工作完成信号，此时，定位销2下降，转台转动，转台到位后定位销1上升，机器人开始对B面板件进行焊接。如此循环下去，直到有中断打破循环[10]。

安全门

面

机器人控制柜

图4.1 机器人点焊系统在生产现场的安装示意图

4.2 系统软件总体设计

对于一个复杂的程序，一定要有一个程序总流程图，以便反映各个程序子模块间的内在联系，表达各个子模块的功能。

4.2.1 手动模式软件总体设计

手动模式软件总体流程图如图4.3所示。

图4.3 手动模式软件总体设计流程图

4.2.2 自动模式软件总体设计

根据对软件任务的分析，得到自动模式软件总体流程图如图4.4所示。

跳舞机器人设计毕业设计论文

课程设计任务书（ 2015 级）目录摘要------------------------------------------------------4 引言------------------------------------------------------5 任务书-----------------------------------------------------6 第一章我国机器人技术的发展概况------------------------------------7 第二章机器人的总体设计解剖 1.1资料的收集与阐述-----------------------------------------7 1.2机器人工作原理简介 1.总体设计剖------------------------------------------------8 2.伺服电机的剖析--------------------------------------------9 第三章机器人总体设计综述 ---------------------------------12 1、1设计课题的阐述-----------------------------------------12 1、2单片机的选择-------------------------------------------12 1、3主控板部分简介-----------------------------------------12 第四章机器人的总体设计方案与部分简介 1、1设计方案-----------------------------------------------13 1、2各部分功能及原理简介-----------------------------------13 第五章机器人的原理图设计、仿真及电路板制作 1、1机器人的原理图设计-------------------------------------15 1、2电源部分-----------------------------------------------16 1、3稳压电源部分-------------------------------------------16 1、5接口电路部分-------------------------------------------17 1、6单片机最小系统和ISP在线编程---------------------------18 1、9电路板制作---------------------------------------------18 第六章机器人电路板的调试与结论

基于GPS的机器人导航系统

基于GPS的机器人导航系统一、课题的来源及意义随着社会经济的飞速发展和科学技术的全面进步,以及人口老龄化、年青一代知识化、农林、水产、建筑、电力矿业、医疗等非制造领域中的熟练工人将日益短缺，智能机器人的出现成为不可阻挡的历史潮流。但是如何实现机器人的高精度位移和动作成了当今时代的一大课题。新一代智能机器人的研发在国内外已经受到越来越多的重视。在工业发达的美、日等国，已研制出用于手工业、医疗、服务等领域的微小型机器人，如日本安川电机公司的SCORBOTER-V个人机器人，具有高轻度、高性能、高安全、高通用性的特点。机器人的研究范畴将更加宽广，研究方法更加多样，研究对象更加复杂，与材料、物理、生物、信息等学科领域的交叉与融合更加深入。二、方案设计及选择 1. 总体方案设计本设计以新华龙公司的C8051F330单片机为控制核心，通过GPS模块C3-370C实现机器人的精确导航定位。GPS模块实时接收卫星发射的时间、日期、经度、纬度、高度等信息，并通过RS232发送给单片机，单片机接收到信息后，根据GPS的NMEA-0183协议对接收到的卫星信息进行提取，获得所需要的时间、经度、纬度等有用信息，通过与当前所处位置坐标的比对计算，控制机器人的运行方向，从而实现机器人的精确导航。由于卫星是不停地发送信息的，所以GPS 模块转发给单片机的数据量也是非常庞大的，所以，本设计采用外部扩展SRAM 来存储接收到的卫星信息。并用LCD显示模块实时显示机器人当前所处的位置坐标和时间等信息，并给系统留有4 x 4的矩阵键盘接口，可以通过手动输入自行设定机器人的下一站位置坐标，实现机器人的灵活运动和控制功能。冷启动时，系统启动时间1分钟以内，精度可达30米左右；热启动时，系统启动时间30秒以内，若上电发送定位修正信息，精度可达10米左右。其系统框图如图1-1所示

基于Android的智能聊天机器人的设计与实现

基于An droid 的智能聊天机器人的设计与实现学院名称: 业: 级: 号: 名: 任课教师: 安卓智能聊天机器人开发（一）这个聊天机器人有点像前段时间很火的一个安卓应用一一小黄鸡应用的实现其实很简单，网上有许多关于智能机器人聊天的接口，我们只需要去调用对应的接口，遵守它的 API 开发规范，就可以获取到我们想要的信息开发步骤: 首先我们需要到这个图灵机器人的官网去注册一个账号，他会给我们一个唯一 Key ，通过这个Key 和对应的API 开发规范，我们就可以进行开发了。然后在这个（/cloud/access api.jsp ）网址里可以找到相关的开发介绍比如：请求方式，参数，返回参数，包括开发范例，一些返回的编码等信息这里是官方提供的一个调用小案例（JAVA ），这里我也顺带贴一下这里我使用的接口是图灵机器人（/）这个接口给我们返回的是就可以实现这个应用。 Json 字符串，我们只需要对它进行Json 字符串解析,

/** 调用图灵机器人平台接口 * 需要导入的包： commons-logging- httpclient- */ public static void main(String[] args) throws IOException { String INFO = URLEncoder.encode(" 北京今日天气 ", "utf-8"); String requesturl = "/api?key= Apikey&info="+INFO; HttpGet request = new HttpGet(requesturl); HttpResponse response = HttpClients.createDefault().execute(request); //200 即正确的返回码 if(response.getStatusLine().getStatusCode()==200){ String result = EntityUtils.toString(response.getEntity()); "返回结果： "+result); 第一篇讲下关于如何调用接口，从网上获取数据，包括解析 Json 字符串第二篇会把这些获取的数据嵌入到安卓应用首先，先写一个工具类，这个工具类是用来获取用户输入的信息并返回服务器提供的数据的这里面用到了一个第三方提供的JAR 包，Gson 它是谷歌提供给我们用来使Json 数据序列化和反序列化的关于Gson 的使用我之前写过一篇笔记，不熟悉的朋友可以看看： Gson 简要使用笔记(/p/3987429.html ) 代码如下：具体看注释 Package ; import ; import ; import ; 注册激活返回的好了，接下来开始实战吧，这个应用我打算写成两篇文章

搬运码垛机器人毕业设计

搬运码垛机器人毕业设计 Prepared on 22 November 2020

目录1

1绪论研究背景及意义随着现代社会科技水平日新月异的变化，机器人技术已经渗透到人类生活中的方方面面，演着不可替代的角色。机器人是多个学科技术综合而成的产物，其应用程度已经逐渐宽广起来研究机器人已经成为了当今时代的趋势。机器人的应用状况已经可以作为权衡一个国家现化程度高低的重要因素。从机器人工作的环境来对机器人进行分类，大体上能划分成两种，就是工业机器人与特种机器人。工业机器人是一种具有良好性能的自动化机械装置，是典型的含有很高科技含量的机电一体化产品。它在提高产品质量、增加经济效益、提高生产率方面起着重要作用。同时工业机器人的发展情况也是日新月异的，所以研发工业机器人是一件刻不容缓的事情。码垛是随着物流产业的不断壮大而发展起来的一项高新技术，其思想是把物品按照一定规律码放在托盘上，从而能够使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率。在物料质量不大、尺寸不大、码垛速度要求不高的情况下，码垛工作都是通过人工来实现的。后来为了减轻工人在码垛时的工作强度，产生了托盘操作机、工业机械手等一些比较简单的机械设施。但是随着人们对码垛速度要求的不断提高，传统的人工码垛方式越来越难以达到人们的要求，这种情况下码垛机器人应运而生。作为工业机器人典型的一种，码垛机器人技术近几年有着非常快速的发展，这样的发展速度和当今世界制造业的小批量、多种类的发展模式是十分吻合的。码垛机器人有着工作能力强、运行速度快、体积比较小、抓取种类多、应用范围广等特点，从而在市场上备受青睐，正因为这些优点，才使得码垛机器人被普遍应用于制造业、码垛、装配、焊接等诸多操作中。近年来，袋装物品的需求和产量都十分巨大，进而对袋装物品进行运输的需求也在急剧增长。在我国有大量的袋装物品需要进行码垛、卸垛和运输。目前，对袋装物品的火车运输来讲，火车站台卸车、站台码垛、运输装车、运输卸车、库房码垛等工

智能聊天机器人

智能聊天机器人（小黄鸭）软件开发课程名：模糊系统小组成员：曹杰何敢谢新明任课教师：於世为

目录目录 ............................................................................................. 错误！未定义书签。一、小黄鸭的背景 (2) 二、小黄鸭的原理 (2) 2.1 训练 (2) 2.1.1分词方法 (2) 2.1.2词库设计 (3) 2.2 匹配 (4) 三、属于自己的小黄鸭制作（简要步骤+截图说明） (6) 3.1 代码编写 (6) 3.2构建运行环境 (6) 3.3申请获取官方API Key (6) 3.4生成项目 (6) 3.5修改源代码 (6) 3.6修改项目其他项 (6) 四、文档附件说明 (7) 五、小黄鸭代码（含小组接口设计） (12) 5.1 AboutBox1.cs文件 (12) 5.2Form1.cs文件 (13) 5.3Program.cs文件 (17) 5.4 Simjosn.cs文件 (22) 5.5 AssemblyInfo.cs文件 (23) 5.6 AboutBox1.Designer.cs文件 (23) 六、总结 (29) 、

一、小黄鸭的背景小黄鸭是根据人人网上的小黄鸡为模板，而进行的一个开发，小黄鸭与小黄鸡应该来说是一样的，小黄鸭智能聊天机器人也是一样采用通过调用韩国智能聊天机器人Simsimi的数据库来，当然，前提是获取到了网络接口（这个应该很容易），进而实现计算机和软件之间的通信二、小黄鸭的原理 AI聊天机器人小黄鸡的工作可以被分成两个部分：训练+匹配。（其实很多AI的东西都可以被这么划分，比如人脸识别，语音识别等等） 2.1 训练 Simsimi中的“教学”，就是训练的过程，目的在于构建或是丰富词库。流程描述如下： S1：用户通过教学界面向系统提出一个话题与相应应答； S2：系统对该话题进行分词，判断该话题在系统知识库中应存放的位置； S3：在系统知识库中添加该话题及相应应答。可以看到，这里涉及到两个问题：给出一个话题，系统是如何分词的？词库要如何设计才能又快又准地应答？ 2.1.1分词方法有人认为我教小黄鸭“埃菲尔铁塔上45度角仰望星空”回答是“呵呵”，那下次它再看到“埃菲尔铁塔上45度角仰望星空”整句话的时候才会有相应回答。但实际上，下次只要它看到“埃菲尔铁塔”就会“呵呵”了好嘛。这是因为聊天机器人的存储并不以句子为单位（那样太费时费空间），而是以词。于是，分词，几乎成为聊天机器人的核心。英文分词好说，人家用空格什么的就搞定了，但中文不一样，对于一句话，人们可以用自己的认识区分词语，而机器人要怎么做，就是中文分词算法的研究范畴了。

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用在跨境电商客服领域。因为有了深度学习的技术，我们完全可以打破人工配置问答匹配的规则，可以让客服系统有更好的自主学习能力和语义理解能力，包括可以处理客人非常口语化的问法，无论客人使用英式英语还是美式英语，聊天器都能自如理解并正确应答。 -Chat Bot机器人可以在多渠道上进行24小时不打烊的客服工作：例如Facebook Messenger,Skype,Twitter,手机短信，官网Live Chat等。 -人机协作：我们可以安排客人的问题，默认先由机器人客服来解答80-90%问题。解答不了的问题怎么办?用户可一键点击之后转到人工客服来解答。或者我们可以安排当人工客服下班、不在线或者人工排队时，由机器人客服自动接替。 -边服务，边销售：传统的电商企业侧重销售，未来的电商趋势是侧重于服务。机器人客服可以以服务为基础，边服务边销售。例如当客人与某品牌官网上的客服机器人打字互动时，机器人可根据客人所提供的交谈信息内容，基于后台大数据为客人就个人品味与喜好提供更个人化的建议，挑选并推送对应商品或某程度的定制化的商品。 -丰富的对话元素：文字、图片、视频、链接、支付接口，以及第三方的数据资源都可以接通呈现在聊天机器人的对话框中。令服务生动，简化操作提高效率，增强体验。

基于机器人操作系统的机器人定位导航系统实现

龙源期刊网 https://www.wendangku.net/doc/4f3213705.html, 基于机器人操作系统的机器人定位导航系统实现作者：姜楚乔孙焜范光宇张鹏飞来源：《科学大众》2019年第09期摘 ; 要：轮式机器人的定位导航技术是当前业界的研究热点。目前，大多机器人是在室内进行工作，定位导航是保证机器人能在室内正常工作的关键技术之一。文章采用当前流行的机器人操作系统，通过激光雷达等传感器对环境进行扫描，并基于扫描点云数据匹配实现室内定位和导航，通过ROS和程序实现结果验证该系统具有良好的定位导航效果。关键词：轮式机器人;机器人操作系统;激光雷达;SLAM;最短路径自1959年世界第一台机器人诞生至今，机器人在市场上占有越来越重要的地位。从最初大型工厂的工业机器人，到现今走入千家万户的扫地机器人，机器人越来越贴近人类的日常生活。在众多种类的机器人中，轮式机器人占有较大份额。2014—2019年的全球機器人市场规模平均增长率约为12.3%，在机器人市场结构中，服务机器人占比约为1/3。在我国，由于国家对公共基础建设投资力度强，所以服务机器人的市场需求尤为显著。2019年，我国服务机器人市场规模有望达到22亿美元，高于全球服务机器人市场增速[1]。在服务机器人的开发中，为达到自由移动、服务于多数人的目的，大多采用轮式机器人，且多属于室内服务机器人。场景多用于仓库搬运、室内引导、室内物品采集传递等。为保证机器人在一定空间内可以顺利地完成各项工作，机器人的精准定位和导航成为研究轮式机器人首要攻克难点。机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是当前流行的机器人开发环境平台，该平台采用分布式架构，集成了底层驱动程序管理、程序发行包管理、程序间传递消息、硬件描述等相关服务[2]。由于该操作系统是开源操作系统，采用分布式架构，可扩展性高，因而可单独设计每个运行程序，同时运行程序又具有松散耦合性。因此，自2010年正式发布以来，ROS操作系统受到众多机器人开发者的喜爱。目前，机器人主要采用激光雷达作为定位导航的主要硬件，常见的激光雷达主要采用斜射式激光三角测距技术，雷达通过激光器扫描周围物体，当扫描到目标检测物体时，激光会发生反射和散射，反射光线经过接收器的透镜汇聚为光斑，光斑成像在感光耦合组件（Charge-coupled Device，CCD）的位置传感器上，机器人能更快速、精确地建图。当目标物体移动时，雷达内部嵌入式芯片，通过接收到的角度信息和距离信息，结合光斑的移动来计算目标物体的移动。

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对话机器人

机器人概论课程论文论文题目：对话机器人

摘要：对话机器人可以解决空巢老人或者一些住院者的无人倾诉的问题。本文简单的介绍了对话机器人的工作原理，包括机器人“耳朵”的构造以及机器人对“听到”的句子进行“思考”并作出回答的过程。关键词：口语对话系统，句子相似度，聊天语句库 Abstract：A conversation robot can solve some problems that the old of empty nest or the people in hospital can talk to nobody. This paper simply introduce the operating principle of conversation robot, such as the construction of a robot’s ear, and the process of a robot hears sentences and answer it. Keyword: conversational system, the similarity of sentence, chat statement repertioy 一．机器人的听觉对于人来说，听觉是由声波传入到耳膜，引起听觉神经的冲动，继而传入到大脑的听觉区的过程。对于机器人来说，它的耳朵则是一家无线电接收机，声音通过录音机或微音器而传入“大脑”。要使机器人的听觉比人的听觉更灵敏的话，可以采用一种叫做钛酸钡的压电材料做机器人的耳朵。这样，即使是很细小的东西（如

火柴棍）反射回来的声波都能被很准确的听到。如果用来监听粮库，就算在二到三公斤的粮食堆的一条小虫的爬行声音也能被听到。当压电材料受到压力或拉力的时候，会产生电压，而这种电压能够使电路发生变化，这种特性就叫做就会产生不断变化的电压，而不断变化的电压又会产生不断变化的电流，电流又经过放大器放大，继而送入计算机中，这样机器人就有了听觉系统。图2所示为机器人的听觉原理图。声波通过MIC-1到MIC-4 这四个由压电材料所构成的传感器传入电路板中的工作区，再经过放大器处理，从USB 接口传入到电脑中。二．机器人的口语对话 1. 对话的分类和机器人的对话大概分为三类，分别为机器人主导对话（由机器人完全主导对话流程，向用户提出问题并让用户回答，但是灵活度不高，过程比较死板，对话的成功率比较高），用户主导对话（对话流程完全由用户主导，用户提出问题由机器人回答。

基于Android的智能聊天机器人的设计与实现

基于Android的智能聊天机器人的设计与实现学院名称: 专业: 班级: 学号: 姓名: 任课教师: 安卓智能聊天机器人开发(一) 这个聊天机器人有点像前段时间很火的一个安卓应用——小黄鸡

应用的实现其实很简单,网上有许多关于智能机器人聊天的接口,我们只需要去调用对应的接口,遵守它的API开发规范,就可以获取到我们想要的信息这里我使用的接口就是——图灵机器人(、tuling123、com/openapi/)

这个接口给我们返回的就是Json字符串,我们只需要对它进行Json字符串解析,就可以实现这个应用。开发步骤: 首先我们需要到这个图灵机器人的官网去注册一个账号,她会给我们一个唯一Key,通过这个Key与对应的API开发规范,我们就可以进行开发了。然后在这个(、tuling123、com/openapi/cloud/access_api、jsp)网址里可以找到相关的开发介绍比如:请求方式,参数,返回参数,包括开发范例,一些返回的编码等信息

这里就是官方提供的一个调用小案例(JAVA),这里我也顺带贴一下 /** 调用图灵机器人平台接口 * 需要导入的包:commons-logging-1、0、4、jar、httpclient-4、3、1、jar、httpcore-4、3、jar */ public static void main(String[] args) throws IOException { String INFO = URLEncoder、encode("北京今日天气", "utf-8"); String requesturl = "、tuling123、com/openapi/api?key= 注册激活返回的Apikey&info="+INFO;

工业机器人毕业设计

工业机器人摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上重要的成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、以及控制元件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。

目录摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算

3.5 手臂强度校核 4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望致谢

AUV水下机器人运动控制系统设计方案(李思乐)

中国海洋大学工程学院机械电子工程研究生课程考核论文题目： AUV水下机器人运动控制系统研究报告课程名称：运动控制技术姓名：李思乐学号： 21100933077 院系：工程学院机电工程系专业：机械电子工程时间：2010-12-26 课程成绩：任课老师：谭俊哲

AUV水下机器人运动控制系统设计摘要：以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象，建立了水下机器人的数学模型并进行了分析。根据机器人结构的特点，对模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控制系统。以成功研制的无缆自治水下机器人(AUV) 为基础，对其航行控制和定位控制方法进行了较详细的分析. 同时介绍了它的推进器布置、控制系统结构、推力分配等方法。最后展示了它的运行实验结果。关键词：水下机器人；总体设计方案；运动控制系统；电机仿真 1 引言近年来国外水下机器人技术发展迅速，技术水平较高。其中，具有代表性的产品有：美国Video Ray 公司开发出的Scout、Explorer、Pro 等系列遥控式水下机器人，美国Seabotix公司研发的LBV-ROV 系列，英国AC-CESS 公司的AC-ROV系列。随着海洋开发、探测的需求越来越强，水下机器人成为全世界研究的热门课题。小型自治水下机器人具有低成本、小型化、操作灵活等特点成为近年来国内外研究的热点。自治水下机器人（Autonomous Underwater Vehicles, AUV）,载体采用模块化设计思想, 可根据需要适当增减作业或传感器模块, 载体采用鱼雷状流线外形, 总长约2 m, 外径25 cm, 基本模块包括推进器模块、能源模块、电子舱模块、传感器模块以及GPS、无线电通讯模块, 基本传感器有姿态传感器、高度计、深度计和视觉传感器, 支持光纤通讯, 载体可外挂声学设备, 通过光纤系统进行遥控操作可实现其半自主作业, 也可在预编程指令下实现自主作业。系统基本模块组成设计如图1-1所示[1]。它具有开放式、模块化的体系结构和多种控制方式（自主/半自主/遥控），自带能源。这种小型水下机器人可在大范围、大深度和复杂海洋环境下进行海洋科学研究和深海资源调查，具有更广泛的应用前景。在控制系统的设计过程中充分考虑了系统的稳定性和操纵性。控制器具有足够的鲁棒性来克服建模误差，以及水动力参数变化。图1-1 系统基本模块组成设计 2机器人物理模型 2.1 AUV 物理模型为了研究AUV 的运动规律，确定运行过程中AUV 的位置和姿态，需要建立AUV 的动力学模型。为了便于分析，建立适合于描述AUV 运动的两种参考坐标系，即固定坐标系Eξηζ 和运动坐标系Oxyz，如图2-1 所示：包含5 个推进器，分别是艉部的2 个主推进器、艉部的1 个垂向推进器和艏部的2 个垂向推进器。左右对称于纵中

扫地机器人设计

扫地机器人设计报告

一、功能综述 1、清扫模式：随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、预约清扫等相结合，实现全方位立体清扫； 2、智能导航系统：实现对房间地形的重构，自动规划清扫路线； 3、智能安全监控：防撞，防跌落，防缠绕，电池电量监测； 4、创新功能：灰尘量识别，实现床底清扫，手机遥控模式，尖端气流滤尘技术，室内空气质量监测与提醒； 5、其他基础功能：自动返回并充电，灰尘盒安装检查，灰尘盒容量探测。二、机械及系统设计扫地机器人机械设计如图1所示。前图1 扫地机器人机械设计图清扫机构，行走机构，吸尘机构是本次设计的重点，也是难点所在。由于机器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动。因此，增加机器人运动平稳性，提高机器人动力学特性尤为重要。为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心装配。 (1)行走驱动轮及驱动电机该部分主要保证机器人能够在平面内移动。为了保证小车良好的直线性，可采用双电机驱动左右两轮的方式，且在车体的后端装有一个不锈钢万向滚珠，这样可以使小车获取较好的机动性和灵活性及灵活性。前轮驱动的好处是：转向性能得到改善。前轮是转向轮，使得转向时的行驶方向容易控制，不容易出现过度转向的现象，转向安全性也得到提高。 (2)清扫机构用电机带动两个清扫刷，使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样就可以在清扫灰尘时将灰尘集中于吸风口处，为吸尘机构的工作做准备；清扫刷设计成可更换型的，可选择棉质纺织品或尼龙等化纤材料的，以适应不同的工作

环境。 (3)吸尘机构旨在强大的吸力、将灰尘吸入灰尘储存箱中；这里我们采用尖端气流滤尘技术，全方位，多层次将灰尘一网打尽。 (4)擦地机构在清扫、吸尘之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦出残留在地面上的细小灰尘，同时也能够擦除地面上的顽固污渍，从而保证清洁工作的质量。扫地机器人功能框图如图2所示。图2 扫地机器人功能框图三、功能简介 1、清扫模式：清扫模式包括随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、预约清扫等。随机清扫是指根据地面状况在其他几种清扫模式之中进行切换；螺旋式清扫是指绕圈清扫的模式；交叉清扫是指在不同的区域之间交叉穿梭来清扫，也可以称为Z字形清扫；沿边清扫是沿着房间的边界进行清扫；定点清扫是指在指定的位置小范围内清扫；预约清扫是指每天在指定的时间自动清扫，可以预约一次和一周内任意预约清扫时间，可以放心上班和出差，也可以自动打扫。 2、智能导航系统扫地机器人的智能导航实质就是路径自动规划。扫地机器人路径自动规划有两种方法：：随机式全区域覆盖和规划式全区域覆盖。随机式全区域覆盖方法控制简单，不需要很多的硬件，软件编程也简单，易于实现。但其缺点是移动机器人运行轨迹重复性较大，且运行轨迹不能较快地、充分地覆盖整个区域，这种路

开发聊天机器人

用.NET开发MSN聊天机器人- MSN聊天机器人开发揭秘。写在前面：我不是开发人员，不是高手，就是自己比较爱玩。在技术上，没有什么喜欢摸索的精神，而是喜欢投机取巧。在这篇文章里，你也不能"少劳而获"地通过我的机器人修改出一个自己的机器人，因为自己觉得程序写的比较臭，所以不会open source。但是，如果你对.net或者 C#有点了解的话，相信从这篇文章里，你可以找到一切所需的资源，来开发一个自己的，绝对可用的msn机器人。要和我的机器人聊天，可以加tbot01@https://www.wendangku.net/doc/4f3213705.html,，名字叫“塔奇克马”，是从动画片攻壳机动队得名。同时，你也可以去https://www.wendangku.net/doc/4f3213705.html,，那里有一个和这个MSN机器人一样的网页聊天机器人，可以先聊聊看，尽量用中文聊。这不是一篇新手入门的文章，如果你不知道什么是.NET，不了解数据库方面的哪怕是一丁点东西，建议你先看看。同时，也希望真正的高手不要笑话打击我，毕竟一个普通的，非开发人员的电脑爱好者通过摸索，并告诉大家怎样做一个好玩的东西，不是一件错事。一、为什么要做MSN聊天机器人 1 我能想到的原因最重要的是因为很好玩。你的MSN机器人说的话，一定体现你的性格（如果你希望这样的话）。当然，这是我的理由，作这个机器人的初衷仅仅是突然有一天自己想做。也许你也希望你的机器人可以帮助你做一些事情，类似一个专家系统或是客服系统等等。 2 现在的MSN聊天机器人现在MSN机器人有很多，如果你加过MSN机器人，我想你列表上最多的是一个叫做“小布”或者是他兄弟姐妹一大堆的家伙们(https://www.wendangku.net/doc/4f3213705.html,)，可能基于负载的考虑，每次上线你都可能被他们一家子的一堆加入好友的请求包围。还有一些所谓的“免费短信”机器人，我一直就是做SP的，我直接说，为了不耽误你们赚钱，我不对这种机器人加以什么评论。可以提一下MsgerAI（msgerai@https://www.wendangku.net/doc/4f3213705.html,）这个机器人，开发它的这位老兄非常希望做一个可以像人一样具有智能的东西，虽然可能在他有生之年都无法完成，不过我还是祝他成功。毕竟有梦想就是好的，而且这个机器人现在也可以为他完成些工作(https://www.wendangku.net/doc/4f3213705.html,/nlp)。还有一些其他的MSN机器人，比如专门提供信息查询服务的，帮你搜索google的等等。 MSN进行时里面有列表(https://www.wendangku.net/doc/4f3213705.html,)，自己去看看就好了。二、为什么用.NET 其实理由很简单。C#和Java很像，但是Java我实在找不出一个非常好用的，符合自己使用习惯的IDE来。而C#就不同，https://www.wendangku.net/doc/4f3213705.html,(https://www.wendangku.net/doc/4f3213705.html,/vstudio/)当然最好用，C# Builder(https://www.wendangku.net/doc/4f3213705.html,/csharpbuilder/)也不错，连

码垛机器人设计_毕业设计说明书

码垛机器人设计_毕业设计说明书目录第一章绪论 (1) 1.1课题的背景、来源及意义 (1) 1.2码垛机器人的发展进程及发展趋势 (2) 1.3课题的设计内容 (2) 第二章码垛机器人总体结构设计 (4) 2.1方案的确定 (4) 2.2总体设计思路 (6) 第三章码垛机器人腕部和腰部设计 (7) 3.1码垛机器人腕部设计 (7) 3.1.1 减速机的计算与选型 (7) 3.1.2联轴器的计算与选型 (8) 3.1.3轴承的选型 (10) 3.2码垛机器人腰部设计 (11) 3.2.1腰部电机选型 (11) 3.2.2腰部联轴器计算选型 (12) 3.3本章小结 (13) 第四章码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计 (14) 4.1平面机构受力分析 (14) 4.2手臂关节轴承的选型与校核 (15) 4.3销轴校核 (16) 4.3.1 后大臂与支架销轴联接校核 (16) 4.3.2 后大臂与小臂销轴联接校核 (17) 4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核 (17) 4.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核 (18) 4.3.5 其它销轴联接校核 (18) 4.4竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (19) 4.4.1 最大工作载荷的计算 (19) 4.4.2 最大动载荷的计算 (19) 4.4.3 初选滚珠丝杠副型号 (20) 4.4.4 传动效率计算 (20) 4.4.5刚度的验算 (21)

内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 4.4.6压杆稳定性校核 (22) 4.5水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (23) 4.5.1最大工作载荷的计算 (23) 4.5.2最大动载荷的计算 (23) 4.5.3初选滚珠丝杠副型号 (24) 4.5.4 传动效率计算 (24) 4.5.5刚度的验算 (24) 4.5.6压杆稳定性校核 (26) 4.6水平滚动导轨副的计算选型 (26) 4.6.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (26) 4.6.2额定行程寿命的计算 (28) 4.7竖直滚动导轨副的计算选型 (30) 4.7.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (30) 4.7.2.额定行程寿命L的计算 (30) 第五章 PRO/E建模和仿真 (32) 5.1主要部件建模及其简介 (32) 5.1.1轴承建模的主要过程 (32) 5.1.2 机器人的主要部件及装配模型 (35) 5.2三维机构运动仿真的基本介绍 (37) 5.2.1 机构运动仿真的特点 (37) 5.2.2 机构运动仿真的工作流程 (37) 5.2.3 机构仿真运动装配连接的概念及定义 (37) 5.2.4 机构的仿真运动 (38) 第六章 ANSYS有限元分析 (40) 结论 (46) 参考文献 (47) 谢辞 (48)

聊天机器人-王凯-201431415开发文档

移动平台开发技术课程报告学生姓名王凯学号201431415 院系信息学院专业软件工程年级2014级

目录 1.1作业概述 (3) 1.2主要内容 (3) 2 开发环境 (3) 2.1 硬件环境 (3) 2.2 软件环境 (4) 3 需求分析 (4) 3.1 业务需求分析 (4) 3.2 模型需求分析 (4) 3.3 界面需求分析 (5) 4 开发流程与实现 (5) 4.1 开发环境介绍 (5) 4.2 图灵机器人 (7) 4.3 主要业务实现 (7) 4.4 网络通讯实现 (9) 4.5 .9图片处理 (10) 5 功能演示 (12) 总结 (14)

1 概述 1.1作业概述移动平台开发技术课程主要学习针对目前手机、平板电脑等移动终端的软件开发。我们的课程主要是在Android平台上进行，通过一学期的学习，基本了解和掌握了Android开发的主要组件和软件实现方法。这次的课程报告主要是完成了一个智能机器人的聊天软件，在用户移动终端联网的情况下，用户给机器人发送文字信息，可以得到相应的响应。 1.2主要内容本次课程报告的主要内容包括以下几点：（1）对于所设计软件的需求分析，包括业务需求分析、模型需求分析和界面需求分析；（2）搭建Android工程的开发环境、测试环境；（3）基本功能的实现，美化软件界面，提高用户输入操作性和界面显示的友好性；（4）说明开发过程中使用的新技术，以及使用这些技术所需要注意的问题，以及解决了什么问题；（5）思考总结开发过程中的问题和想法，在此基础上考虑软件的可扩展性和性能优化。 2 开发环境 2.1 硬件环境计算机处理器：Intel Core i3-3220 3.3GHz 计算机安装内存：4.00GB 计算机存储器：500GB 手机处理器：NVIDIA Tegra4 手机内存：2.00GB

工业机器人设计与实现毕业设计

工业机器人毕业设计目录摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算 3.5 手臂强度校核

4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望致谢

1 绪论 1.1 工业机器人研究的目的和意义工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（ＦＡ）、计算机集成制造系统（ＣＩＭＳ）的自动化工具。广泛采用工业机器人、不仅提高产品的质量与数量而且也保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义。与计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。２０世纪８０年代以来，工业机器人技术逐渐成熟、并很快得到推广，目前已经在工业生产的许多领域得到应用。在工业机器人逐渐得到推广和普及工程中，下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。１驱动方式的改变２０世纪７０年代后期，日本安川电动机公司研制出了第一台全自动的工业机器人而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。但与采用液压驱动的机器人相比，采用伺服电动机驱动机器人在响应速度、精度、灵活性等方面都有很大的提高。因此它逐步代替了采用液压驱动的机器人成为工业机器人驱动方式的主流。在此过程中，谐波减速器、ＲＶ减速器等高性能减速机构的发展也功不可没。近年来，交流伺服驱动已经逐渐代替传统的直流伺服驱动方式，直线电动机等新型驱动方式在许多应用领域也有了长足发展。２信息处理速度的提高机器人的动作通常是通过机器人的各个环节的驱动电动机的运动而实现的。为了是机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要进行大量计算并在此基础上向机器人的各个环节的驱动电动机发出必要的控制指令。随着信息技术的不断发展，CPU的计算能力有了很大的提高，机器人控制器的性能也有了很大提高，高性能机器人控制器甚至可以同时控制２０多个关节。机器人控制性能的提高，也进一步促进了工业机器人本身性能的提高并扩大了工业机器人的应用范围。近年来，随着信息技术和网络技术的发展已经出现了多台机器人通过网络共享信息并在此基础上进行协调控制的技术趋势。 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势目前，工业机器人有很大一部分应用于制造业的物流搬运中，极大的促进物流自动化，随着生产的发展，搬运机器人的各方面的性能都得到了很大的改善和提高。气动机械手大量应用到物流搬运机器人领域。在手爪的机械结构方面根据