第十一章-自动络筒机机电一体化

一

章自动络筒机机电一体化

1、了解络筒工序的工艺过程和现代自动络筒机的机电一体化特征。

2、了解络纱张力控制装置的形式及工作原理。

3、掌握电子清纱器分类、组成及工作原理。

4、了解自动络筒机接头的循环控制。

5、掌握自动络筒机电子防叠控制系统的工作原理及特点。

6、了解电子定长装置的功能和测长原理。

7、掌握自动络筒机控制系统的基本组成。

8、了解自动络筒机锭位计算机的功能。

9、了解自动络筒机多电机传动的优点。

10、了解细络联连机装置组成及细络联的优点。

一章自动络筒机机电一体

化第一节自动络筒机概述

一、自动络筒机的工艺流程

二、自动络筒机的机电一体化特征第二节自动络筒机控制系统

一、络纱张力控制

二、电子清纱器

三、接头循环控制

四、防叠机构

五、电子定长控制

六、断纱自停控制

七、络筒辅助装臵

八、整机监控系统

九、锭位计算机

十、多电机分步传动技术

十一、细络联合

——思考题

第十一章自动络筒机机电一体

化

自动络筒机络纱断头时可自动寻头、接头，在需更换管纱时自动换管，自动络筒机还可以实现自动落满筒和新筒管的生头，细络联自动络

筒机还可实现将细纱机落下的管纱自动喂入。高速自动络筒机上还配臵

了各种电子清纱器。

依据纤维原料和纱线性质及筒子的用途不同，选用不同的络筒机。

络筒机分类

普通络筒机

自动络筒机

普通槽筒络筒机

绞纱络筒机

松式络筒机

精密络筒机

第一节自动络筒机概述

第十一章自动络筒机机电一体化

一、自动络筒机的工艺流程

如图，纱线从管纱上退解下来，经过

气圈破裂器、预清纱器、探纱栅、张力盘、

电子清纱和槽筒，最后卷绕到筒子上。缝

隙式预清纱器的任务是预先清除纱线上的

杂疵，减少电子清纱器的负担和停车次数。

剪刀用来剪断小吸嘴吸到的管纱纱头。探

纱栅用来探测停车原因是中间断头还是管

纱用完。定位吸纱嘴是在纱线断头后，迅

速将管纱纱头吸入，使纱线保持一定张力。

等待小吸嘴找头，故又称纱头捕捉器或捕

纱器。产生断头时，小吸嘴以O1为轴向下

摆动近180°，在气圈破裂器上方吸取管

纱纱头。大吸嘴以O2为轴向上摆动近

180°，到筒子与槽筒接触线附近吸取筒

子纱断纱头。随后两吸嘴摆回原位，将两

断纱送入捻接器。换管时，由钩纱板勾住

自动络筒机络纱工艺简图

1-纱管2-气圈破裂器3-预清纱器

4-剪刀5-探纱栅6-张力盘

7-定位吸纱嘴8-电子清纱器9-捻接器

第十一章自动络筒机机电一体

化

二、自动络筒机的机电一体化特征

新一代自动络筒机向着高速、高质、自动化、智能化方向发展，其机电一体化技术特征主要表现在以下几个方面。

（1）普遍采用直流无刷电机同轴带传动槽筒，减少了传动链，减低了能耗，卷绕速度提高。开车时各锭电机依次启动，可降

低动力消耗峰值，可根据预先设定的启动程序逐渐加速，断头

时，筒子立即抬起，槽筒和筒子分别刹车。可根据管纱退绕位

臵设定槽筒变速曲线，当纱线张力上升，则卷绕速度自动降低，

使卷绕张力保持恒定。

（2）普遍采用多电机分部传动，不但使机械传动系统大为简化，操作和维修更为方便，而且节能降耗，使络纱速度大幅提

高。

一

章自动络筒机机电一体化

（3）采用高精度络纱张力检测装臵和闭环张力控制系统控制络纱张力，使张力控制更精确，张力波动减小。纱线张力器采用电磁方式加压，由单独伺服电机驱动张力盘转动，通过靠近筒纱表面的传感器随时测出纱线的张力，测到的信号通过电脑来调整张力器的压力和卷绕速度，保证卷绕张力恒定。

（4）新的电子防叠方式使防叠效果更好。智能化电子防叠装臵由计算机控制，电脑在线监测筒纱直径变化，并对设备的启动、刹车、防叠等动作做相应调整，筒子直径与槽筒直径成一定比例，将要发生重叠时，由计算机控制槽筒变速或跳线来防叠。电子防叠实现了智能卷绕，不仅提高防叠效果，而且可减少摩擦，减少毛羽。

一章自动络筒机机电一体

化

（5）接头循环电气控制，实现接头循环智能化。传统的接头动作控制每一次接头筒纱吸嘴、管纱吸嘴、接头装臵不管动作

成功与否，动作都要从头到尾完成一次工作循环。新型控制方式

三个动作不联动，动作是独立的这种新的智能接头方式，减少了

接头时间，提高了效率、减少回丝、降低噪声和机件磨损等。

（6）使用跟踪式气圈控制器，检测管纱退绕位臵并反馈给电脑，跟踪式气圈控制器随管纱退绕位臵的下降而下降，解决了

在高速退绕中所出现的脱圈问题，对络纱张力控制特别是小管纱

的张力改善有较好的效果，同时有减少毛羽的作用，再配上张力

控制系统，在卷绕过程中，对张力波动控制就更为有效。

一章自动络筒机机电一体

化

（7）采用了精密定长装臵，使自动络筒机效率更高，节省纱线，可为用户创造更高的效益。

（8）智能监控系统不断完善。

①监控内容在数量上不断扩大。自动络筒机由过去主要集

中在整机运行上的控制，发展到在筒子防叠、纱线张力、接头

循环程序、吸头回丝控制等都由计算机集中处理和调控。

②监控内容在质量上向纵深发展，已经由数据统计、程序

控制为主转向以质量控制为主。

（9）功能模块化。由于电子控制技术的发展，使各动作的控制及执行趋向独立，由此可根据整机的功能将各动作独立设

计、控制和调整，用户可根据需求选择适合自己的产品组合。

第十

一章自动络筒机机电一体化德国Oerlikon Schlafhorst(欧瑞康赐来福)公司

1—防脱圈装臵

2—气圈破裂器

3—圆形纱库

4—下纱头传感器

5—纱线剪刀

6—夹纱器

7—夹纱臂

8—张力器和预清纱器

9—捻接器

10—电子清纱器

11—纱线张力传感器

12—上蜡装臵

13—捕纱器

14—大吸嘴和上纱头传感器

15—锭位控制系统

16—操作和显示部件

17—防绕槽筒装臵

18—直接驱动的导纱槽筒

19—具有重量补偿的筒子架

Autoconer338自动络筒机结构与部件

典型的自动络筒机介绍

第十一

章自动络筒机机电一体化

日本Muratec(村田)公司

1—摇架提升装臵

2—有肩槽筒

3—由变频器控制的高速卷绕

4—空气吹捻器

5—气圈控制器

6—栅栏式张力器

7—张力管理系统

8—两支储存纱管

9—单独驱动的旋转盘

典型的自动络筒机介绍

No.21c自动络筒机结构与部件

第十一章自动络筒机机电一体

化

第二节自动络筒机控制系统

（一）跟踪式气圈控制器

气圈破裂器安装在纱道中形成气圈的部位，可以改变气圈的形状，抑制摩擦纱段长度变化，改善纱线张力的均匀程度。

又称气圈破裂器。

新型的气圈破裂器不仅能破裂气圈，而且根据管纱的退绕程度自动调整气圈控制器的高低位臵，使整只管纱在退绕过程中始终

保持相同的气圈形态和摩擦纱段长度，使络纱张力均匀一致，同

时可以减少因纱线摩擦所产生的毛羽以及管纱退绕过程中的脱圈

现象。

一、络纱张力控制

一章自动络筒机机电一体

化

新型的气圈破裂器如图，光电传

感器与气圈控制器固装为一体，气圈

控制器可沿管纱中心上下移动。光电

传感器实时采集管纱的退绕位臵信号，

若有纱线，气圈控制器保持在原位臵

不动，若无纱线，表明管纱的退绕面

已经下移，光电传感器通过控制电路

使其下移，直至再次检测到纱线为止，

气圈控制器也随之下移。由于管纱退

绕面的下降速度很慢，而光电传感器

采集信号的速度很快，所以气圈控制

器可以跟随管纱退绕面的下降而同步

下降，使管纱与气圈控制器间的气圈

形状始终保持不变。

新型气圈破裂器工作情况

1-管纱2-纱线3-气圈破裂器

一

章

自

动

络

筒

机

机

电

一

体

化

新型气圈控制器及张力控制系统工作原理

使用气圈控制器之后，由于气圈破裂器可改变

气圈的形状，从而减小

纱线的张力变化，使退

绕张力陡增现象可以避免。在高速络筒过程中，气圈控制器的使用对于

均匀络筒张力、减少脱

圈现象和纱线毛羽的效

果尤为突出，新型气圈

控制器及张力控制系统

工作原理如图所示。

一章自动络筒机机电一体化（二）络纱张力自动控制系统

工作特点：根据纱线品种、支数和卷绕速度，设定一个张力

值，由张力装臵给纱线加压产生附加张力。在张

力装臵上方增加一个张力传感器，将实际监测到

的张力传到单锭CPU，通过CPU改变张力装臵的加

压压力。在压力达到最小极限值时，同时降低槽

筒速度，使纱线张力趋于恒定。

应用：第三代自动络筒机普遍采用这种形式。

开环张力控制系统

闭环或混合环张力控制系统

工作特点：根据纱线品种、支数和卷绕速度，设定一个张力

值，由张力装臵给纱线加压产生附加张力，当卷

绕到小纱管时，通过VSS系统，降低卷绕速度，

来保持纱线张力稳定。

缺点：降低卷绕速度，牺牲产量。

应用：第二代自动络筒机采用这种形式。

张

力

控

制

系

统

形

式

一章自动络筒机机电一体化

1.日本村田No.21C型自动络筒机络纱张力自动控制系统

组成：由跟踪式气圈控制器、栅栏式张力控制器两部分组成，如图。

①跟踪式气圈控制器构

成的闭环系统

②栅栏式张力器构成的

开环系统

是一处检测、两处控制的

混合环控制系统，控制精度

较高。

No.21C型自动络筒机张力控制工作原理

一章自动络筒机机电一体

化

由于气圈控制器可以跟随管纱退绕面

的下降而同步下降，使管纱退绕点与气圈

控制器之间的气圈形状几乎保持不变，既

可减小空管时的张力波动，还有利于管纱

的高速退绕。由跟踪式气圈控制器上的光

电传感器探测管纱退绕位臵，然后锭位计

算机根据退绕位臵用张力数学模型自动计

算张力变化，并通过电磁铁来调节活动栅

栏的位臵，以改变纱线对栅栏的包围角，

从而用倍积法调节附加张力的大小，使实

际运行的络纱张力自始至终保持稳定。由

于调节活动栅栏的位臵后没有对络纱张力

进行“再检测”，因此构成开环控制系统。

一章

自动络筒机机电一体化Autoeoner 338型自动络筒机张力控制工作原理

2.德国赐来福Autoeoner 338型自动络筒机络纱张力自动控制系统伺服电机锭位计算机张力传感器步进电机电磁铁张力设定齿轮电磁张力器如图，两个张力圆盘在锭位计算机的

控制下由步进电机经齿轮同步积极传动，

纱线从两个同步转动的张力圆盘中通过，

圆盘转动方向与纱线运行方向相反，对纱

线的压力通过张力匀整系统控制的电磁力

自动调整。

压电陶瓷的纱线张力传感器位于靠近

卷绕筒子的纱路中，在此区域中纱线运行

平稳。由于纱线连续不断地与压电式张力

传感器发生接触，因此传感器可以对每一

锭位上的纱线进行连续测量。并将测量的

张力电信号送锭位计算机与张力设定值相

比较，锭位计算机根据张力波动来控制张

力电磁铁电流(或电压)的强弱以增减电磁

力。当张力增大时减小电磁力，当张力减

小时增大电磁力，用累加法反向调节附加

一章自动络筒机

机电一体化

闭环系统——增减电磁力使纱

线张力得到补偿和匀整。

开环系统——增减卷绕速度来增

减纱线张力。

这种络纱张力自动控制系统也是

一处检测、两处控制的混合环控制

由于电磁式张力器所产生的附加张力不能无限减小，否则将失去控制作用，因此，锭位计算机对电磁式张力器进行张力控制的同时，还对驱动槽筒的伺服电机进行速度控制，如接近空管时，张力传感器检测到张力增大较多，锭位计算机一方面减小电磁力，另一方面可以降低卷绕速度，使纱线张力得到双重调节而保持稳定。由于络纱速度控制是先检测后控制，而且不对控制结果进行“再检测”，因此构成开环控制系统。

一章自动络筒机机电一体化

村田No.21C型和赐来福338型自动络筒机张力控制装置比较

对比项目村田No.21C型赐来福338型

张力器栅栏式电磁加压圆盘式电磁加压

加压原理倍积法累加法

张力器的主控制方式开环控制闭环控制

络纱张力的辅助控制方式跟踪式气圈控制器闭环控制槽筒卷绕速度开环控制附加张力的大小数学模型预先确定根据检测结果实时动态匀整气圈控制器跟踪式固定式

检测装置光电式传感器检测压电式传感器检测

检测方式探测管纱退绕位置间接确定张力直接动态检测张力

对于无法预见的张力波动无法调节可以调节

接近空管时槽筒速度不降速降速

(完整word版)机电一体化课后答案

第一章 1-1.试说明较为人们所接受的机电一体化的含义。 答：机电一体化乃是在机械的主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。 1-7.机电一体化系统由哪些基本要素组成？分别实现哪些功能？ 答：①.机电一体化系统由计算机、动力源、传感件、机构、执行元件系统五大要素组成。 ②.对应的五大功能为：控制、动力、计测、构造、操作功能。 1-17.开发性设计、变异性设计、适应性设计有何异同？ 答：1、开发性设计是没有参照产品的设计，仅仅是根据抽象的设计原理要求，设计出在质量和性能方面满足目的要求的产品。 2、变异性设计是在设计方案和功能结构不变的情况下，仅改变现有产品的规格尺寸使之适应于量的方面有所变更的需求。 3、适应性设计是在总的设计方案、原理基本保持不变的情况下，对现有产品进行局部更改，或用微电子技术代替原有的机械结构或为了进行微电子控制对机械结构进行局部适应性设计，以使产品在性能和质量上增加某些附加价值。 所有机电一体化系统的设计都是为了获得用来构成事物的有用信息。 1-20.简述计算机辅助设计与并行工程、虚拟设计、快速响应设计、绿色设计、反求设计等的含义。 答：1、计算机辅助设计是设计机电一体化产品的有力工具，用来设计一般机械产品的CAD 的研究成果。 2、并行工程是把产品的设计、制造及其相关过程作为一个有机整体进行综合协调的一种工作模式。 3、虚拟设计是虚拟环境中的产品模型，是现实世界中的产品在虚拟环境中的映像，是基于虚拟现实技术的新一代计算机辅助设计。 4、快速响应设计是实现快速响应工程的重要环节，快速响应工程是企业面对瞬息万变的市场环境，不断迅速开发适应市场的新系统，快速响应设计的关键是有效开发和利用各种系统信息资源。 5、绿色设计是从并行工程思想发展而出现的一个新概念。绿色设计就是在新系统的开发阶段，就考虑其整个生命周期内对环境的影响，从而减少对环境的污染、资源的浪费、使用安全和人类健康等所产生的副作用。 反求设计是以现代设计理论、方法和技术为基础，运用各种专业人员的工程设计经验、知识和创新思维，对已有的系统进行剖析、重构、再创造的设计。

有机化学课后习题参考答案完整版(汪小兰第四版)

目录 第一章绪论 (1) 第二章饱和烃 (2) 第三章不饱和烃 (6) 第四章环烃 (14) 第五章旋光异构 (23) 第六章卤代烃 (28) 第七章波谱法在有机化学中的应用 (33) 第八章醇酚醚 (43) 第九章醛、酮、醌 (52) 第十章羧酸及其衍生物 (63) 第十一章取代酸 (71) 第十二章含氮化合物 (77) 第十三章含硫和含磷有机化合物 (85) 第十四章碳水化合物 (88) 第十五章氨基酸、多肽与蛋白质 (99) 第十六章类脂化合物 (104) 第十七章杂环化合物 (113) Fulin 湛师

第一章 绪论 1.1扼要归纳典型的以离子键形成的化合物与以共价键形成的化合物的物理性质。 答案： 1.2 NaCl 与KBr 各1mol 溶于水中所得的溶液与NaBr 及KCl 各1mol 溶于水中所得溶液是否相同？如将CH 4及CCl 4各1mol 混在一起，与CHCl 3及CH 3Cl 各1mol 的混合物是否相同？为什么？ 答案： NaCl 与KBr 各1mol 与NaBr 及KCl 各1mol 溶于水中所得溶液相同。因为两者溶液中均为Na + ,K + ,Br － , Cl － 离子各1mol 。由于CH 4与CCl 4及CHCl 3与CH 3Cl 在水中是以分子状态存在，所以是两组不同的混合物。 1.3碳原子核外及氢原子核外各有几个电子？它们是怎样分布的？画出它们的轨道形状。当四个氢原子与 一个碳原子结合成甲烷（CH 4）时，碳原子核外有几个电子是用来与氢成键的？画出它们的轨道形状及甲烷分子的形状。 答案： C +6 2 4 H C CH 4中C 中有4个电子与氢成键为SP 3杂化轨道,正四面体结构 CH 4 SP 3杂化 2p y 2p z 2p x 2s H 1.4写出下列化合物的Lewis 电子式。 a.C 2H 4 b.CH 3Cl c.NH 3 d.H 2S e.HNO 3 f.HCHO g.H 3PO 4 h.C 2H 6 i.C 2H 2 j.H 2SO 4 答案： a. C C H H H H C C H H H H 或 b. H C H c. H N H d. H S H e. H O N O f. O C H H g. O P O O H H H h.H C C H H H H H O P O O H H H 或 i. H C C H j. O S O H H O H H 或

编译原理-第三版-何炎祥-第三章习题答案

编译原理作业三 T3-1构造自动机A ，使得它能识别形式如±dd*·d*E ±dd 的实数，其中，d ∈{0,1,2,3,4,5,6,7,8,9} T3-4将图所示NFA 确定化和最小化。 解：依据该NFSA 的状态图构造DFSA 如下表所示。 I I x I y [q 0] 0 [q 1] 1 [q 2] 2 [q 1] 1 [q 2,q 3] 3 [q 2] 2 [q 1,q 3] 4 [q 2,q 3] 3 [q 3,q 4] 5 [q 1,q 3] 4 [q 1,q 3] 4 [q 2,q 3,q 4] 6 [q 3] 7 [q 3,q 4] 5 [q 3,q 4] 5 [q 3] 7 [q 2,q 3,q 4] 6 [q 3,q 4] 5 [q 1,q 3] 4 [q 3] 7 [q 3,q 4] 5 [q 3] 7 DFSA 相应的状态图如下图所示： 6 1 2 3 4 5 7 X X y y y X X X X X y y y y S 3 1 4 2 5 6 7 ± d E d d d d ±

对DFSA 进行最小化： 已知K={0，1,2,3,4,5,6,7}，K 可分为两个子集 K1={0,1,2,3,4,7}（非终态集） K2={5,6}（终态集） 在K1中，因为状态1只有x 输入，状态2只有y 输入，其他状态均有x ，y 输入，所以可以将K1分割为K11={0,3,4,7} K12={1} K13={2} 在K11中 {0}x=1∈K12 {3,4,7}x={5,6}?K2 故可将K11分割为 K111={0} K111={3,4,7} {3,4,7}x={5,6}?K2 {3,4,7}y={4,7}?K111 因此状态3,4,7是否等价取决于对K2的划分结果 在状态K2={5,6}中 {5,6}x=5∈K2 {5,6}y={4,7}?K111 所以状态5,6等价，所以状态3,4,7等价 所以，将原状态集合划分为{0}、{3,4,7}、{1}、{2}、{5,6} 最小化后的状态图为： S 1 2 3 5 X X X X y y y y

《机电一体化概论》期末模拟试题

《机电一体化概论》期末模拟试题 一、单项选择题 1.“机电一体化”与英文单词（ C ）一致。 A. Mechanics B. Electronics C. Mechatronics D. Electric-Machine 2.下列哪个不是传感器的动特性（ D ） A.临界速度 B.临界频率 C.稳定时间 D.分辨率 3.感应同步器定尺绕组中感应的总电动势是滑尺上正弦绕组和余弦绕组所产生的感应电动势的( C ) A.代数和 B.代数差 C.矢量和 D.矢量差 4.光栅莫尔条纹宽度的计算公式是（B 表示莫尔条纹的宽度，W 表示栅距，θ表示两光栅线纹夹角） ( A ) A.W B θ = B. cos W B θ = C. sin W B θ= D. tan W B θ = 5.直流测速发电机输出的是与转速( C ) A.成正比的交流电压 B.成反比的交流电压 C.成正比的直流电压 D.成反比的直流电压 6.下列哪项不是齿轮传动的优点（ D ） A.传动效率高 B.传动比准确 C.结构紧凑 D.制造成本低 7.右图称( B ) A.直流伺服电动机调节特性 B.直流伺服电动机机械特性 C.直流伺服电动机动态特性 D.直流伺服电动机调速特性 8. 不变)属于（ C ）调速 A.恒功率 B.变功率 C.恒转矩 D. 变转矩 9.步进电机一般用于（ A ）控制系统中。 A.开环 B.闭环 C.半闭环 D.前馈 10.计算步进电动机步距角的公式为( A ) A. 360KmZ ? B. 180cos sm T Km ? C. 60f KmZ D. 360180Km ? ?- 11.步进电动机三相六拍通电方式为（ B ） A.A-B-C-A B.A-AB-B-BC-C-CA-A C.AB-BC-CA-AB D.AC-CB-BA-AC 12.对于交流感应电动机，其转差率s 的范围为（ B ） A.1

有机化学第二版高占先著第十一章课后答案

第11章 羧酸及其衍生物 11-1 将下列各组化合物按酸性由强至弱排列成序。 CH 3COOH ClCH 2COOH Cl 3CCOOH OH A. B. C. D.A. B. C. D. COOH Br COOH NO 2COOH OCH 3 COOH NO 2NO 2 COOH OH COOH COOH OH A. B. C. (1) (2) (3) （1）D ＞B ＞A ＞C ； （2）C ＞B ＞A ＞D ； （3）B ＞A ＞C 。 知识点：羧酸的酸性。 11-2 将下列各组化合物按水解反应速率由大至小排列成序。 CH 3COCl (CH 3CO)2O CH 3CONHCH 3 A. B. C. D.COOCH 3 NO 2 COOCH 3 CH 3 COOCH 3 A. B. C. (1) (2)CH 3COOC 2H 5 （1）A ＞B ＞D ＞C ； （2）A ＞C ＞B 。 知识点：羧酸衍生物水解反应活性。水解反应是亲核加成-消除反应，连有吸电子基有利于反应进行。 11-3 比较下列酸在H + 催化下进行酯化反应的速率。 HCOOH CH 3COOH CH 3CH 2COOH (1)(2)(3)(CH 3)2CHCOOH (4) （1）＞（2）＞（3）＞（4） 知识点：酸酯化反应活性。 11-4 完成下列反应。

(1) COOH OH OH O O O + (1) LiAlH 4(2)H 2C COOH 2H 2C CH 2OH SOCl 2 (3)H 3C CH 2CH 23C CH 2CH 2COCl H 3C O AlCl 3 （分子内酰基化） (1) Zn, CH 3CH(Cl)COOEt (Reformasky 反应) (4) (2) H 2O O OH CHCOOC 2H 5CH 3 (5) Br 2/红磷 CH 2 COOH CHCOOH Br (酰胺还原) (6) N H O (Hofmann 降解) (7) 2 2 C 6H 5 H 32 C 6H 5 H 3 (8) H 3O （Claisen 酯缩合反应， Wittig 反应， Mannich 反应） 32(9) △ COOH O (10) 3 （酯与格氏试剂反应，羟醛缩合反应）

机电一体化期末复习资料

第一章 1、机电一体化乃是在机械的主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术，并将机械装置与微电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。可以说，机电一体化是机械技术、微电子技术及信息技术相互交叉、融合（有机结合）的产物。 2、机电一体化系统的五大要素及其相应的五大功能 3、机电一体化的目的是提高系统（产品）的附加价值，所以附加价值就成了机电一体化系统（产品）的综合评价指标。 4、机电一体化系统的设计类型:（1）开发性设计它是没有参照产品的设计，仅仅根据抽象的设计原理和要求，设计出在质量和性能方面满足目的要求的产品（系统）。（2）适应性设计它是在总的设计方案、原理基本保持不变的情况下，对现有产品进行局部更改，或用微电子技术代替原有的机械结构或为了进行微电子控制对机械结构进行局部适应性设计，以使产品在性能和质量上增加某些附加价值。（3）变异性设计它是在设计方案和功能结构不变的情况下，仅改变现有产品的规格尺寸使之适应于量的方面有所变更的需求。 5、机电一体化系统的设计准则主要考虑人、机、材料、成本等因素，而产品的可靠性、适用性与完善性设计最终可归结于在保证目的功能要求与适当寿命的前提下不断降低成本。 6、并行工程与串行工程的差异就在于在产品的设计阶段就要按并行、交互、协调的工作模式进行系统（产品）设计，就是说，在设计过程中对系统（产品）生命周期内的各个阶段的要求要尽可能地同时进行交互式的协调。 7、简述计算机辅助设计与并行工程、虚拟设计、快速响应设计、绿色设计、反求设计等的含义。答：1、计算机辅助设计是设计机电一体化产品的有力工具，用来设计一般机械产品的CAD的研究成果。2、并行工程是把产品的设计、制造及其相关过程作为一个有机整体进行综合协调的一种工作模式。3、虚拟设计是虚拟环境中的产品模型，是现实世界中的产品在虚拟环境中的映像，是基于虚拟现实技术的新一代计算机辅助设计。4、快速响应设计是实现快速响应工程的重要环节，快速响应工程是企业面对瞬息万变的市场环境，不断迅速开发适应市场的新系统，快速响应设计的关键是有效开发和利用各种系统信息资源。5、绿色设计是从并行工程思想发展而出现的一个新概念。绿色设计就是在新系统的开发阶段，就考虑其整个生命周期内对环境的影响，从而减少对环境的污染、资源的浪费、使用安全和人类健康等所产生的副作用。6、反求设计是以现代设计理论、方法和技术为基础，运用各种专业人员的工程设计经验、知识和创新思维，对已有的系统进行剖析、重构、再创造的设计。 7、网络合作设计是现代设计最前沿的一种方法。其核心是利用网络工具来汇集设计知识、资源以及知识获取的方法进行设计。 第二章 1、机械传动部件通常有螺旋传动、齿轮传动、同步带传动、高速带传动、各种非线性传动

有限自动机三章答案

第三章 ******************************************************* ************************ 1．构造下列语言的DFA ( 陶文婧 02282085 ) （1）{0，1}* ，1 （2）{0，1}+ ，1 （3）{x|x{0，1}+且x中不含00的串} （设置一个陷阱状态，一旦发现有00的子串，就进入陷阱状态） （4）{ x|x{0，1}*且x中不含00的串} （可接受空字符串，所以初始状态也是接受状态） （5）{x|x{0，1}+且x中含形如10110的子串} （6）{x|x{0，1}+且x中不含形如10110的子串} （设置一个陷阱状态，一旦发现有00的子串，就进入陷阱状态）

（7）{x|x{0，1}+且当把x看成二进制时，x模5和3同余，要求当x为0时，|x|=1,且x0时，x的首字符为1 } 1.以0开头的串不被接受，故设置陷阱状态，当DFA在启动状态读入的符号为0，则进 入陷阱状态 2.设置7个状态：开始状态q s,q0:除以5余0的等价类，q1：除以5余1的等价类,q2:除以5 余2的等价类，q3:除以5余3的等价类，q4:除以5余4的等价类，接受状态q t （8）{x|x{0，1}+且x的第十个字符为1} （设置一个陷阱状态，一旦发现x的第十个字符为0，进入陷阱状态） （9）{x|x{0，1}+且x以0开头以1结尾} （设置陷阱状态，当第一个字符为1时，进入陷阱状态）

（10）{x|x{0，1}+且x中至少含有两个1} （11）{x|x {0，1}+且如果x以1结尾，则它的长度为偶数；如果x以0结尾，则它的长度为奇数} 可将{0，1}+的字符串分为4个等价类。 q0：[]的等价类，对应的状态为终止状态 q1:x的长度为奇且以0结尾的等价类 q2：x的长度为奇且以1结尾的等价类 q3: x的长度为偶且以0结尾的等价类 q4: x的长度为偶且以1结尾的等价类 （12）{x|x是十进制非负数}

编译原理作业集-第三章-修订版

第三章词法分析 本章要点 １．词法分析器设计， ２．正规表达式与有限自动机， ３．词法分析器自动生成。 本章目标： １．理解对词法分析器的任务，掌握词法分析器的设计； ２．掌握正规表达式与有限自动机； ３．掌握词法分析器的自动产生。 本章重点： 1．词法分析器的作用和接口，用高级语言编写词法分析器等内容，它们与词法分析器的实现有关。应重点掌握词法分析器的任务与设计，状态转换图等内容。 2．掌握下面涉及的一些概念，它们之间转换的技巧、方法或算法。 （1）非形式描述的语言?正规式 （2）正规式→ NFA（非确定的有限自动机） （3）NFA → DFA（确定的有限自动机） （4）DFA →最简DFA 本章难点 （1）非形式描述的语言?正规式 （2）正规式→ NFA（非确定的有限自动机） （3）NFA → DFA（确定的有限自动机） （4）DFA →最简DFA

作业题 一、单项选择题 （按照组卷方案，至少15道） 1. 程序语言下面的单词符号中，一般不需要超前搜索 a. 关键字 b. 标识符 c. 常数 d. 算符和界符 2. 在状态转换图的实现中，一般对应一个循环语句 a. 不含回路的分叉结点 b. 含回路的状态结点 c. 终态结点 d. 都不是 3. 用了表示字母，d表示数字， ={l，d}，则定义标识符的正则表达式可以是：。 (a)ld*(b)ll*(c)l(l | d)*(d)ll* | d* 4. 正规表达式(ε|a|b)2表示的集合是 (a){ε，ab，ba，aa，bb} (b){ab，ba，aa，bb} (c){a，b，ab，aa，ba，bb} (d){ε，a，b，aa，bb，ab，ba} 5. 有限状态自动机可用五元组（V T，Q，δ，q0，Q f）来描述，设有一有限状态自动机M的定义如下： V T={0，1}，Q={q0，q1，q2}，Q f={q2}，δ的定义为： δ（q0，0）=q1δ（q1，0）=q2 δ（q2，1）=q2δ（q2，0）=q2 M所对应的状态转换图为。

《机电一体化技术》课程教案(第一章)

教案 2010～2011学年第一学期 主讲教师梁杰 课程名称机电一体化技术 课程类别专业必修课 学时及学分48学时3学分 授课班级机械07 机电方向 使用教材姜培刚《机电一体化系统设计》2003年9月第一版 系(院、部) 工程机械系教研室(实验室) 机械电子技术

课时授课计划 课次序号： 1 一、课题：1 绪论 1.1 概述 1.2 机电一体化的发展概况 1.3 机电一体化应用举例 1.4 机电一体化系统的构成 二、课型：课堂讲授 三、目的要求：通过该次课的学习，使学生了解机电一体化的定义、研究内容、产生与发展历程；了解机电一体化技术在日常生活、机械制造、汽车、工程机械等行业的应用情况；熟悉机电一体化系统的基本组成及每一部分的功能；了解本课程的学习内容与学习方法。 四、重点、难点：本次课的重点是机电一体化的应用、系统的基本组成及每一部分的功能。 五、教学方法及手段：采用多媒体教学结合板书。本次课的内容相对容易理解。在讲授的过程中，通过尽量多的应用实例使学生认识到机电一体化技术目前的普及程度及掌握该技术的重要性；提高学生学习本课程的兴趣，并加深对所讲授内容的理解。 六、参考资料： 1、张建民等编著《机电一体化系统设计》，高等教育出版社。 2、梁景凯、盖玉先主编《机电一体化技术与系统》，机械工业出版社，2006年11月第二版。 七、作业：1-1 八、授课记录： 九、授课效果分析： 通过大量的应用实例，活跃了课堂气氛，调动了学生的听课积极性，收到了较好的教学效果。

十、教学进程（教学内容、教学环节及时间分配等） 1、复习 2、导入课题：通过具体实例来说明现代工程机械等产品机电一体化技术的普及程度，掌握机电一体化技术的重要性。 3、教学内容： 课程说明，本课程讲授的主要内容及学习方法； 1.1 概述 机电一体化的定义、起源、研究内容，应用机电一体化技术的意义。 1.2 机电一体化的发展概况 1、20世纪60年代前为第一阶段，“萌芽阶段” 2、70年代到80年代为第二阶段，“蓬勃发展阶段” 3、90年代后期开始为第三阶段，“智能化阶段” 1.3 机电一体化应用举例 家电、机械制造、机器人、汽车、工程机械 1.4 机电一体化系统的构成 1、机械本体 2、动力源 3、检测传感装置 4、控制与信息处理单元 5、执行机构 6、驱动单元 7、接口 4、课堂总结：进一步强调本课程的重要性；本课程涉及到的内容较多，特别是涉及到电子或计算机硬件部分较多，需要在时间上多投入和多查阅一些参考书；机电一体化、智能化是今后的发展趋势；机电一体化系统由七大部分组成。 5、布置作业： 1-1、机电一体化系统的基本功能要素有哪些？功能各是什么？

有机化学答案第二章

第二章 脂烃 思考与练习 2-1同系列和同系物有什么不同？丁烷的两种构造异构体是同系物吗？ 同系列和同系物含义不同。同系列是指通式相同，结构相似，在组成上相差一个或多个CH 2基团的一系列化合物的总称，同系物则是指同一系列中的具体化合物。如：烷烃是同系列，烷烃中的甲烷和乙烷互称为同系物。丁烷的两种构造异构体不是同系物。 2-2推导烷烃的构造异构体应采用什么方法和步骤？试写出C 6H 14的所有构造异构体。 推导烷烃的构造异构体时，应抓住“碳链异构”这一关键。首先写出符合分子式的最长碳链式，然后依次缩减最长碳链（将此作为主链），将少写的碳原子作为支链依次连在主链碳原子上。如：C 6H 14存在以下5种构造异构体。 2-3脂烃的涵义是什么？它包括哪些烃类？分别写出它们的通式。 脂烃涵盖脂肪烃和脂环烃。 2-4指出下列化合物中哪些是同系物？哪些是同分异构体？哪些是同一化合物？ 同系物：⑴和⑻；⑵、⑶和⑸ 同分异构体：⑴和⑷；⑹和⑺ 同一化合物：⑵和⑶ 2-5 写出下列烃或烃基的构造式。 ⑴ (CH 3)3C — ⑵ ⑶ CH 3CH=CH — ⑷ CH 2=CHCH 2— ⑸ ⑹ ⑺ CH 3 CH 2 CH 2 CH 2 CH 2 CH 3 CH 3CH CH 2CH 2CH 3 CH 3 CH 3 CH 2 CH CH 2 CH 33 CH 3 CH CH CH 33CH 3 CH 3C CH CH 3 CH 3 3 （环烯烃、环炔烃、环二烯烃等） （环烷烃） 不饱和脂环烃饱和脂环烃 二烯烃炔烃烯烃 （烷烃）不饱和烃饱和烃 脂环烃 脂肪烃 脂烃 C n H 2n+2C n H 2n C n H 2n-2C n H 2n-2C n H 2n CH 3CHCH 2CH 3CH 3CHCH 2CH 33 CH 3CCH 2CH 3CH 3 3 CH 2CCH 3 3

形式语言与自动机课后习题答案

形式语言与自动机课后作业答案 第二章 4．找出右线性文法，能构成长度为1至5个字符且以字母为首的字符串。 答：G={N,T,P,S} 其中N={S,A,B,C,D} T={x,y} 其中x∈{所有字母} y∈{所有的字符} P如下: S→x S→xA A→y A→yB B→y B→yC C→y C→yD D→y 6．构造上下文无关文法能够产生 L={ω/ω∈{a,b}*且ω中a的个数是b的两倍} 答：G={N,T,P,S} 其中N={S} T={a,b} P如下: S→aab S→aba S→baa S→aabS S→aaSb S→aSab S→Saab S→abaS S→abSa S→aSba S→Saba S→baaS S→baSa S→bSaa S→Sbaa 7．找出由下列各组生成式产生的语言（起始符为S） (1)S→SaS S→b (2)S→aSb S→c (3)S→a S→aE E→aS 答：（1）b(ab)n /n≥0}或者L={(ba)n b/n≥0} (2) L={a n cb n /n≥0} (3)L={a2n+1 /n≥0} 第三章 1．下列集合是否为正则集，若是正则集写出其正则式。 （1）含有偶数个a和奇数个b的{a,b}*上的字符串集合 （2）含有相同个数a和b的字符串集合 （3）不含子串aba的{a,b}*上的字符串集合 答：（1）是正则集，自动机如下 (2) 不是正则集，用泵浦引理可以证明，具体见17题（2）。

(3) 是正则集 先看L’为包含子串aba的{a,b}*上的字符串集合 显然这是正则集，可以写出表达式和画出自动机。（略） 则不包含子串aba的{a,b}*上的字符串集合L是L’的非。 根据正则集的性质，L也是正则集。 4．对下列文法的生成式，找出其正则式 （1）G=({S,A,B,C,D},{a,b,c,d},P,S),生成式P如下： S→aA S→B A→abS A→bB B→b B→cC C→D D→bB D→d （2）G=({S,A,B,C,D},{a,b,c,d},P,S),生成式P如下： S→aA S→B A→cC A→bB B→bB B→a C→D C→abB D→d 答：(1) 由生成式得： S=aA+B ① A=abS+bB ② B=b+cC ③ C=D ④ D=d+bB ⑤ ③④⑤式化简消去CD，得到B=b+c(d+bB) 即B=cbB+cd+b =>B=(cb)*(cd+b) ⑥ 将②⑥代入① S=aabS+ab(cb)*(cd+b)+(cb)*(cd+b) =>S=(aab)*(ab+ε)(cb)*(cd+b) (2) 由生成式得： S=aA+B ① A=bB+cC ② B=a+bB ③ C=D+abB ④ D=dB ⑤ 由③得 B=b*a ⑥ 将⑤⑥代入④ C=d+abb*a=d+ab+a ⑦ 将⑥⑦代入② A=b+a+c(d+b+a) ⑧ 将⑥⑧代入① S=a(b+a+c(d+ab+a))+b*a =ab+a+acd+acab+a+b*a 5.为下列正则集，构造右线性文法： (1){a,b}* (2)以abb结尾的由a和b组成的所有字符串的集合

机电一体化导论

第1章绪论 1.1 机电一体化技术的产生与发展 机电一体化技术的产生： 机械化技术的发展：工业革命开始…… 控制技术发展：20世纪30年代，开始快速发展，以军工技术为载体…… 信息处理技术的发展：20世纪60年代，开始快速发展，以大规模集成电路为载体… 机电一体化技术的产生：自从控制技术快速发展，就…… 20世纪70年代，60年代提出，70开始快速发展 机电一体化技术的发展： 自动化技术发展的必然产物：各个学科综合结果，尤其自动化技术+计算机技术。 （日本：机械制造领域：为提高生产效率，自动化生产、生产过程信息化控制； 美国：主动将自动化技术（正像乔布什说的“人们并不清楚自己需要什么，需要你来告诉他们”）、信息化技术推广到工程技术的各个领域； 英国学者：各个领域发展过程中的自然渗透，涉及大量学科。 中国：国家9.5开始大力支持；各个高校对机电一体化的理解） 1.2 机电一体化的相关技术 图1控制系统的基本组成 图2 机电一体化技术体系 传感器技术、自动控制技术、精密机械技术、伺服传动技术、系统总成技术

1.2.1 传感器技 传感器：能检测各种物理量，将测得的各种参量转换为电信号，并输送到信息处理部分的功能器件。 完成对各种信息的检测、收集，这些信息包括： 位移、位置、速度、加速度、力； 压力、流量、温度； 电压、电流 因此传感器首先需要有敏感元件部分。 输出量通常为 模拟电流、电压、数字量，因此传感器通常配有专用的信号处理电路。 1.2.2 信息处理技术 完成对信息的输入、输出、计算、分析、存储。通常为专用控制装置，以及计算机、单片机、A/D、D/A 完成上位机的信息交换功能。 1.2.3 自动控制技术 各种控制单元，以自动化过程为控制目的的各种逻辑控制；以某些参数值为控制目的的各种参数控制；以某些综合指标为控制目标的最优化控制。等等。 高精度定位控制、速度控制、自适应控制、自诊断、校正、补偿、示教再现、检索等技术。 各种控制理论、特殊控制策略、专用算法 1.2.4 伺服传动技术 电机拖动技术 液压传动及伺服控制技术 气压传动技术 1.2.5 精密机械技术 为更好地与控制技术结合，精密机械技术较一般的同类机械精度要求更高，要有更好的可靠性及维护性，同时要有更新颖的结构。

有机化学课后答案第十一章 酚和醌

第十一章酚和醌 一、用系统命名法命名下列化合物: 间甲酚 4－乙基－1，3－苯二酚 2，3－二甲基苯酚 2，4，6－三硝基苯酚2－甲氧基苯酚 1－甲基－2－萘酚 4－羟基苯磺酸 9－蒽酚 1，2，3－苯三酚 5－甲基－2－异丙基苯酚 5－硝基－1－萘酚 2－氯－9，10－蒽醌 二、写出下列化合物的结构式: 1．对硝基苯酚 2，对氨基苯酚 3，2，4－二氯苯氧乙酸 4．2，4，6－三溴苯酚 5。邻羟基苯乙酮 6，邻羟基乙酰苯

7, 4－甲基－2，4－ 8，1，4－萘醌－ 9，2，6－蒽醌二磺酸二叔丁基苯酚－2－磺酸钠 10.醌氢醌 11，2，2－（4，4‘－二羟基 12，对苯醌单肟 苯基）丙烷 三、写出邻甲基苯酚与下列试剂作用的反应式：

四、用化学方法区别下列化合物： 五、分离下列各组化合物： 1，苯和苯酚 解：加入氢氧化钠水溶液，分出苯，水相用盐酸酸化，分出苯酚 2，环己醇中含有少量苯酚。 解：用氢氧化钠水溶液萃取，分出少量苯酚。 3，苯甲醚和对甲苯酚 解：用氢氧化钠水溶液处理，对甲苯酚溶于氢氧化钠水溶液，苯甲醚不溶分出，水相用盐酸酸化分出对甲苯酚。 4，β－萘酚和正辛醇 解：用氢氧化钠水溶液处理，β－萘酚溶于氢氧化钠水溶液，分出正辛醇，水相用盐酸酸化，分出β－萘酚。 六、比较下列各化合物的酸性强弱，并解释之。

硝基是吸电子基团，具有-R，-I效应，但是硝基的吸电子的效应对间位的影响比邻对位小。而羟基上电子云密度越小，酸性越强。七、如何能够证明邻羟基苯甲醇中含有一个酚羟基和一个醇羟基？解：加入三氯化铁水溶液，有显色反应，说明具有酚羟基。加入三氯化磷能够发生反应，说明具有醇羟基。或者加入卢卡斯试剂，立即反应变浑，说明具有醇羟基。 八、在下列化合物中，那些形成分子内氢键，那些形成分子间氢键？ 1．对硝基苯酚 2．邻硝基苯酚 3．邻甲苯酚 4．邻氟苯酚 解：1．对硝基苯酚形成分子间氢键2．邻硝基苯酚形成分子内氢键3．邻甲苯酚形成分子间氢键 4．邻氟苯酚形成分子内氢键。 九、由苯或甲苯和必要的无机或有机试剂合成下列化合物： 1．间苯三酚 2．4－乙基－1－3－苯二酚 3．对亚硝基苯酚

有机化学第五版第十一章 醛和酮 课后习题答案

第十一章 醛和酮习题答案(最新版) 1. 用系统命名法命名下列醛、酮。 C O CH 3CH 2 CH(CH 3)2(1) (2) CH 3CH 2CHCH 2CH CH 3 C 2H 5 CHO H 3C H H CH 2CH 2CHO (3) C C H 3C O H CH 3H 3C (4) CHO OH OCH 3 (5) COCH 3 OCH 3(6) CH 3 H CHO H (7) H COCH 3 CH 3 Br (8) OHCCH 2CHCH 2CHO CHO (9) O (10)

解：（1）2-甲基-3-戊酮（2）4-甲基-2-乙基己醛（3）反-4己烯醛（4）Z-3-甲基-2庚烯-5-炔-4-酮（5）3-甲氧基-4-羟基苯甲醛（6）对甲氧基苯乙酮 （7）反-2-甲基环己基甲醛（8）3R-3-溴-2-丁酮 （9）3-甲酰基戊二醛（10）螺[4.5]癸-8-酮 2. 比较下列羰基化合物与HCN加成时的平衡常数K值大小。（1）Ph2CO （2）PhCOCH3（3）Cl3CHO （4）ClCH2CHO （5）PhCHO（6）CH3CHO 解：(1)<(2)<(5)<(6)<(4)<(3) 原因: HCN对羰基加成是亲核加成，能降低羰基碳原子上电子云密度的结构因素将会使K值增大，故K值顺序是：(6)<(4)<(3)，而羰基碳原子的空间位阻愈小，则K值增大，故K 值的顺序是：(1)<(2)<(5)<(6) ，综合考虑：则K值顺序是:(1)<(2)<(5)<(6)<(4)<(3)。 6. 完成下列反应式（对于有2种产物的请标明主次产物）。 CHO+H2N (1) (2) HC CH+2CH2O

机电一体化1-5作业解答

第一章作业解答 1、机电一体化系统包括那些关键技术？机电一体化系统发展趋势是什么? 答：机电一体化系统包括的关键技术有：机械技术，检测与传感技术，计算机与信息处理技术，自动控制技术，伺服驱动技术，系统总体技术。 机电一体化系统发展趋势是：1）智能化。模拟人类智慧，具有推理、逻辑思维、自主决策的能力。2）网络化。利用网络将各种独立的机电一体化系统联系起来。3）微型化。4）系统化、复合集成化。 2、试列举10种常见的机电一体化产品，并对其中一种分析其所构成的5大要素。 常见的机电一体化产品有：数控机床，机器人，全自动洗衣机，傻瓜照相机，自动物料搬运机，自动取款机，自动售货机，智能水表，电子调速器，智能冰箱等。（一般的洗衣机、冰箱、电风扇、电子秤、电脑、空调不是机电一体化产品，因为它们不包含机电一体化系统所包括的6项关键技术及5个构成要素。） 第二章作业解答 1、机电一体化系统对机械部分的要什么？ 答：机电一体化机械系统除了应具备普通机械系统的要求外,还有如下要求：1）高精度；2）快速响应性，即，机械系统从接到指令到执行指令任务的时间应短；3）稳定性要好。 2、齿轮传动为何要消除齿侧间隙？ 答：机电一体化系统对机械部分的要必须具备高精度，以满足自动控制的需要。消除齿轮的齿侧间隙就是为了保证双向传动精度。 3、滚珠丝杠副轴向间隙对传动有何影响？采用什么办法消除它？ 答：滚珠丝杠副轴向间隙影响反向传动精度。消除滚珠丝杠副轴向间隙通常采用的方法有：1）采用双螺母结构调整两螺母轴向相对位置实现预紧消除间隙。具体措施有：垫片调隙，螺纹预紧调隙，齿差预紧调隙等方式。2）采用单螺母结构用增大钢球直径的方式实现预紧以消除间隙。

机电一体化概论4000字

机器人学的进步与应用是二十世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义的自动化，尤其在当今的工业制造中，机器人学已取得了最伟大的成功[1]。进入二十一世纪，人们已经愈来愈亲身地感受到机器人深入生产、生活和社会的坚实步伐。一方面随着各个国家老龄化越来越严重，更多的老人需要照顾，社会保障和服务的需求也更加紧迫，老龄化的家庭结构必然使更多的年青家庭压力增大，而且生活节奏的加快和工作的压力，也使得年轻人没有更多时间陪伴自己的孩子，随之酝酿而生的将是广大的家庭服务机器人市场。另一方面服务机器人将更加广泛地代替人从事各种生产作业, 使人类从繁重的、重复单调的、有害健康和危险的生产作业中解放出来 服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，到目前为止尚没有一个严格的定义，不同国家对服务机器人的认识不同。国际机器人联合会经过几年的搜集整理，给了服务机器人一个初步的定义：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作[3]，即除了手术机器人、诊断机器人、护理机器人、康复机器人等医用机器人外，也包括各种家用机器人、娱乐机器人、体育机器人、玩具机器人、导游机器人、保安机器人、排险机器人、清洁机器人、秘书机器人、建筑机器人、邮拾和送信机器人以及加油机器人等。随着开发研究的进一步开展和价格的大幅度下降，服务机器人将广泛进入医院、家庭、工地、办公室和体育娱乐场馆，直接与人类共处，为人类排忧解难 中国机器人专家、工程院院士徐扬生教授说：“只要10年时间，机器人将在世界范围内，普及到每个人的日常生活之中。这将是一个巨大的市场，预计将比现在的汽车市场还要大。”②韩国科学家预测：到2015年至2020年，每个韩国家庭将拥有一个机器人。③日本专家估计：到2020年日本将有25%的人口年龄超过65岁，护理型机器人将供不应求。④德国科学家预计：将在未来的几十年间，家庭生活中将出现的最大变化就是机器人的普及，家庭服务机器人将在日常家庭生活中扮演越来越重要的角色，承担越来越多的工作从二十世纪八十年代中期开始，机器人已从工厂的结构化环境进入人的日常生活环境—医院、办公室、家庭和其它杂乱及不可控环境，成为不仅能自主完成工作，而且能与人共同协作完成任务或在人的指导下完成任务的智能服务机器人，特别是最近几年，对会清洁地面、割草或充当导游、保姆和警卫等自主移动机器人技术上的进步，大家都有目共睹日本将机器人作为一个战略产业，给予了大力支持，而且日本根据目前机器人产业面临的问题，提出了加强机器人研究和推动机器人产业化的具体措施，日本机器人工业之所以领先世界，一方面和他们的机器人文化也有关，在日本，有一种“让机器人成为人”的氛围，在日本，由于人口不多，而且老龄化趋势严重，他们需要机器人来承担劳力的工作，因此培养起浓厚的机器人文化；另一方面，日本政府也希望机器人研发成为本国的支柱产业，所以投入大量资金，为了攻克更关键的服务机器人技术，日本在2006 年至2010 年间，每年投入1000 万美元用于研发服务机器人。 韩国将服务机器人技术列为未来国家发展的10大“发动机”产业，他们已经把服务型机器人作为国家的一个新的经济增长点进行着重发展，对机器人技术给予了重点扶持，通过不断地努力，韩国近几年来也逐渐跻身研究机器人的世界潮流。韩国信息通信部官员表示，虽然韩国的机器人技术起步比美国、日本和欧洲的竞争者要晚，但是有望在未来5～10年内迎头赶上 美国是机器人的发源地，尽管美国在机器人发展史上走过一条重视理论研究，忽视应用开发研究的曲折道路，但是美国的机器人技术在国际上仍一直处于领先地位，其技术全面、先进，适应性也很强。例如：专治中风的机器人医生将在密歇根州圣约瑟夫默西奥克兰医院率先上岗，这种机器人头部是一个显示屏，能显示网络另一端医生的形象和声音，显示屏上方安装了一个摄像头，可以把医院现场的图像和声音传回给医生，有了这种机器人，医生在

机电一体化技术在我国的发展应用概述

专科毕业论文 题目：机电一体化技术在我国的发展应用 学生姓名 学号 20130429 指导教师张进年 院系西北大学继续教育学院 专业机电一体化 年级

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目录 摘要.............................................................................................I 目录.............................................................................................II 1 绪论 (1) 1.1 现实背景和理论背景 (1) 1.1.1现实背景 (1) 1.2 研究的目的和意义 (1) 2 机电一体化概述 (2) 2.1 机电一体化的基本概念 (2) 2.2机电一体化产品的优越性 (3) 2.3机电一体化产品的分类 (4) 3 机电一体化技术在我国的应用与发展 (5) 3.1国内外机电一体化技术发展状况： (5) 3.1.1国外机电一体化发展现状 (5) 3.1.2国内机电一体化发展现状 (7) 3.2机电一体化技术在我国的应用 (8) 3.2.1在现代机械制造业中的应用 (8) 3.2.2在饮料行业中的应用 (9) 3.2.3在钢铁企业中的应用 (9) 3.2.4在煤矿中的应用 (10) 3.3我国机电一体化技术发展存在的一些问题及解决对策 (12) 3.3.1缺乏核心技术是我国机电一体化产品出口的软肋 (12) 3.3.2技术壁垒是我国机电一体化产品出口的新拦路虎 (13) 3.4 机电一体化技术的发展趋势 (15) 总结 (18) 参考文献 (19) 致谢 (20)

有机化学第五版第十一章-醛和酮-课后习题答案

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第十一章 醛和酮习题答案(最新版) 1. 用系统命名法命名下列醛、酮。 O CH 3CH 2 CH(CH 3)2(1) (2) CH 3CH 22CH 3 C 2H 5 CHO H 3C H H CH 2CH 2CHO (3) C C H 3C O H CH 3H 3C (4) CHO OCH 3 (5) COCH 3 3 (6) CH 3 H H (7)

H COCH 3 3 Br (8) OHCCH 2CHCH 2CHO (9) O (10) 解：（1） 2-甲基-3-戊酮 （2）4-甲基-2-乙基己醛 （3）反-4己烯醛 （4）Z-3-甲基-2庚烯-5-炔-4-酮 （5）3-甲氧基-4-羟基苯甲醛 （6）对甲氧基苯乙酮 （7）反-2-甲基环己基甲醛 （8）3R-3-溴-2-丁酮 （9）3-甲酰基戊二醛 （10）螺[4.5]癸-8-酮 2. 比较下列羰基化合物与HCN 加成时的平衡常数K 值大小。 （1）Ph 2CO （2）PhCOCH 3 （3）Cl 3CHO （4）ClCH 2CHO （5）PhCHO （6）CH 3CHO 解：(1)<(2)<(5)<(6)<(4)<(3) 原因: HCN 对羰基加成是亲核加成，能降低羰基碳原子上电子云密度的结构因素将会使K 值增大，故K 值顺序是：(6)<(4)<(3)，而羰基碳原子的空间位阻愈小，则K 值增大，

故K 值的顺序是：(1)<(2)<(5)<(6) ，综合考虑：则K 值顺序是:(1)<(2)<(5)<(6)<(4)<(3)。 6. 完成下列反应式（对于有2种产物的请标明主次产物）。 CHO + H 2N (1) HC CH + 2CH 2O (2) O N +(3) 苯 , 加热 O + (4) NH 2 HCN/OH -H 2O/H + ? (5)

机电一体化复习材料

第一部分复习要求 课程的有关内容主要按“了解、掌握和熟练掌握”三个层次要求，具体要求如下：第一章绪论 第一节机电一体化的产生和发展 1．掌握机电一体化的基本概念和涵义 2．掌握机电一体化的发展趋势 第二节机电一体化的相关技术 1．掌握机电一体化的相关技术及其内容 第三节典型机电一体化系统 1．掌握机电一体化系统的基本功能要素 2．掌握有关控制系统的分类及其概念 3．了解机电一体化产品和系统的分类 第四节机电一体化系统设计简介 1．掌握拟定机电一体化系统设计方案的常用方法及其适用场合 2．掌握机电一体化系统（产品）设计的类型 3．掌握机电一体化系统设计的概念、基本原则 4．掌握系统设计的过程，现代设计方法的步骤 5．了解机电一体化系统（产品）开发的工程路线 第二章机械传动与支承技术 第一节机械传动系统数学模型的建立 1．掌握数控机床进给传动系统建模的步骤、方法 第二节机械结构因素对伺服系统性能的影响 1．掌握阻尼、摩擦、结构弹性变形、惯量及间隙对伺服系统性能的影响 第三节机械传动 1．掌握机电一体化系统对机械传动的要求 2．掌握总传动比的确定 3．掌握传动链的级数和各级传动比的分配原则和方法 4．掌握各种机械传动装置的特点 第四节支承部件 1．掌握机电一体化系统对支承部件的要求 2．了解机电一体化系统中常见的轴承及其特点 3．掌握常用导轨及其特点 4．掌握机身的特点及结构设计主要考虑的因素 第三章伺服传动技术 第一节概述 1．掌握伺服系统的结构组成及分类 2．了解伺服电动机应符合的基本要求、各种伺服电动机的特点及应用场合 3．了解功率放大器的种类 第二节直流伺服系统 1．了解直流伺服系统的各组成环节及其工作原理 2．掌握PWM功率放大器的基本原理 第三节交流伺服系统 1．掌握交流伺服系统的分类及应用场合 第四节步进电动机控制系统