A 机器人的程序数据
ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据
5.1任务目标
?掌握程序数据的建立方法。
?掌握三个关键程序数据的设定。
?了解机器人工具自动识别功能。
5.2任务描述
◆以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。
◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
◆使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以
及重心。
5.3知识储备
5.3.1程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:
5.3.2程序数据的类型与分类
1.程序数据的类型分类
ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型
（1）变量VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
举例说明：
VAR num length:=0;名称为length的数字数据
VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据
VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据
在程序编辑窗口中的显示如图：
在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：
*注意：VAR表示存储类型为变量
num表示程序数据类型
*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为0，name的初始值为John，finish的初始值为FALSE。
*注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。
（2）可变量PERS
可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。
举例说明：
PERS num nbr:=1;名称为nbr的数字数据
PERS string test:=”Hello”;名称为test的字符数据
在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。
在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。
*注意：PERS表示存储类型为可变量
（3）常量CONST
常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。
举例说明：
CONST num gravity:=9.81;名称为gravity的数字数据
CONST stri ng greating:=”Hello”;名称为greating的字符数据
*注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。
三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下：
3.常用的程序数据
根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据：
*提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。
5.4任务实施
5.4.1建立程序数据
程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时建立num和robtarget程序数据。
建立bool数据的操作步骤：
5.4.2三个关键的程序数据的设定
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。
1.工具数据tooldata
工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。
一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人安装法兰盘的中心。图中A点就是原始的TCP点。
TCP的设定原理如下：
1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。
2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。
3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。
*提示：执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标。
所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工
具坐标系定义为tool0的偏移值。
*注意：TCP取点数量的区别：
4点法，不改变tool0的坐标方向
5点法，改变tool0的Z方向
6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。
前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。
如果使用搬运的夹具，一般工具数据的设定方法如下：
图中，搬运薄板的真空吸盘夹具为例，质量是25kg，重心在默认tool0的Z的正方向偏移250mm，TCP 点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z方向偏移了300mm。
在示教器上设定如下：
2.工件坐标wobjdata
工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
建立工件坐标的操作步骤：
3.有效载荷loaddata
对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的质量、重心tooldata以及搬运对象的质量和重心数据loaddata。
操作步骤：
在RAPID编程中，需要对有效载荷的情况进行实时的调整：
Set do1;夹具夹紧
GripLoad load1;指定当前搬运对象的质量和重心load1
……
Reset do1;夹具松开
GripLoad load0;将搬运对象清除为load0
5.5知识链接
5.5.1复杂程序数据赋值
在RAPID程序数据中，有一些结构较为复杂的程序数据，如robtarget程序数据，即MoveJ指令中的p10数据：
如上图所示，在光盘的此文档中可以找到RAPID程序中所有程序数据、功能、指令的详细介绍。
文档中此数据是由一串数字组成（包括笛卡尔坐标xyz、q1-4、轴角度等）
以此数据为例，介绍复杂数据的赋值操作。
首先查看此数据的架构：
5.5.2工具自动识别程序
介绍工具自动识别（LoadID）功能。
LoadIdentify是ABB机器人开发的用于自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。（前面介绍到，设置tooldata和loaddata是自己测量工具的重量和重心，然后填写参数进行设置，但是这样会有一定的不准确性）
手持工具的应用中，应使用LoadIdentify识别工具的重量和重心。
手持夹具的应用中，应使用LoadIdentity识别夹具和搬运对象的重量和重心。
操作步骤：
ABB机器人的程序数据_New
ABB机器人的程序数据_New
ABB机器人的程序数据
ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据 5.1 任务目标 ?掌握程序数据的建立方法。 ?掌握三个关键程序数据的设定。 ?了解机器人工具自动识别功能。 5.2 任务描述 ◆以bool 为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget 程序数据。 ◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 ◆使用LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上 的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。 5.3 知识储备 5.3.1 程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表: 5.3.2 程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB 机器人的程序数据共有76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB 机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可 查看和创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例 说明： VAR num length:=0;名 称为 length 的数字数 据 VAR string name:=”Jo hn”;名称为 name 的字符数据VAR bool finish:=FALSE;名称
简单程序设计
简单程序设计 1．两位BCD编码转换为二进制码 BCD编码，用于表示十进制数，十进制各位上的数字0~9分别用对应的四位二进制数表示，两位BCD编码即8位二进制数，一个字节。 将BCD编码转换为二进制，实际上就是计算其表示的数据大小，而BCD编码为十进制，因此应按照十进制进行计算：B=D0*100+D1*101+D2*102+…+D n*10n 由于还没有学习其他程序结构，因此这里假设对两位BCD 编码进行转换，即只考虑D0和D1 ,如果对多位BCD编码进行转换，可以使用后续学到的循环结构。 参考程序： DATA SEGMENT BCDD DB 56H BD DB ? DATA ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE, DS:DATA START: MOV AX, DATA MOV DS, AX MOV AL, BCDD MOV AH, AL AND AL, 0FH AND AH, 0F0H MOV CL, 4 SHR AH, CL SHL AH, 1 MOV DL, AH 图4 两位BCD码转换为二进制数 SHL AH, 1 SHL AH, 1
ADD AH, AL MOV BD, AH MOV AH, 4CH ;在DOS环境或者命令行窗口运行汇编程序时，程序的最 INT 21H ;后需要进行DOS功能调用4CH，以返回操作系统。 CODE ENDS END START 2．简单的运算程序 以下举例说明如何编程实现简单的算术运算，因为较复杂的算术运算往往需要使用循环和分支程序结构。 编写程序实现(（B1+B2-B3）/B4*B5)2—〉W,Bi为字节型变量，W为字变量，不考虑溢出问题。 参考程序如下： DATA SEGMENT B1 DB 12H B2 DB 0CH B3 DB 1FH B4 DB 03H B5 DB 4AH W DW ？ DATA ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE, DS:DATA START: MOV AX, DATA MOV DS, AX MOV AL, B1 ADD AL, B2 SUB AL, B3 XOR AH,AH DIV B4 MUL B5 MUL AX MOV W, AX
ABB机器人程序编写规范
技术创新引领行业潮流 高效管理创造人文价值 打造受人尊敬的国际化企业 机器人程序编写规范 1、一台机器人只有一个机器人主程序； 2、机器人主程序是循环的； 3、根据PLC 发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序； 4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态； 5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。这些程序是否执行，逻辑由PLC 进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用； 1车型 1车型 程序号 其他车型 结束
车型主程序Array 1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该 车型上所需完成的工作内容进行流程分解； 2、分解后的流程动作分别编写子程序； 3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作 顺序的排序、调用； 4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准 备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、 抓取焊枪、焊接、回原位； 5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是 否需要修磨； 6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以 被其他程序调用，不能算作某个车型的流程 动作。（见后：其他动作程序） 技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业
技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业
技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业
一、基本命名设定： 机器人主程序：main 车型主程序：此种生产线车型型号 ... 焊接程序：weld 抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick** 放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop*** 涂胶程序：glue 螺柱焊程序：stud 打号程序：stamp （所有工具切换时的）工具抓取：dockon （所有工具切换时的）工具放置：dockoff 修磨程序：tipdress 到服务位置（维护、更换电极帽等）：service 准备动作程序：hometowait 回原位程序：waittohome 换电极冒程序：tipchange 以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名 水压,气压，焊钳温控， 干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。 二、编号规则： 1、对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“_x”，以方便用户理解流程顺序。例： weld_1，pick_2，drop_3，weld_4； 技术创新引领行业潮流高效管理创造人文价值打造受人尊敬的国际化企业
PWM调速的C语言程序编写非常简单
PWM调速的C语言程序编写 关于PWM的原理在上一篇文章中已经说的很详细了，现在就细说一下pwmC语言程序的编写。C语言中PWM的编写有这么几种方法;一、用普通的I/O口输出的PWM，二、使用定时计数器编写，三、就是使用片内PWM了。 1先说使用普通的I\O口编写PWM程序了。 ??????使用I/O口输出PWM波形你必须首先明白PWM他的实质是：调制占空比，占空比就是波形中高电平的长度与整个波长的比值。我们写C语言的目的是写PWM波形的一个周期。在这个周期内高低电平的比值是可以改变的。这也就符合了PWM的原意脉宽调制。即高电平的宽度的调制。当然了PWM他也可用于改变频率，我们这里只先说他改变脉宽。?????一旦我们的C语言程序写完那么他产生的PWM波形的频率就一定了。（也可写频率变化的PWM，难度有点大）一般我们控制使用1K到10K的PWM波进行控制。当然了你也可在要求不是很高的地方使用频率更低的PWM波。比如在飞思卡尔智能车比赛中我们学校使用的PWM波频率只有600HZ. ?????我们要改变一个PWM波周期内的高电平的宽度显然需要将一个PWM波的周期分成单片机可以控制的N个小的周期，N的取值越大你的调速等级越高，但产生的PWM频率就越低。我们下面以实现100级调速为例编写PWM程序。 ????先写出程序再慢慢给大家分析 ???voidpwm(ucharx,uinty)???//X为占空比Y为函数使用时间
{??uinti,j,a,b; ??for(i=y;i>0;i--)?????????????????????????//定时外函数{ ???for(j=7;j>0;j--)??????????????????????//定时内函数??{ ???for(a=y;a>0;a--)?????????????????//PWM波高电平宽度??{ ???PORTA=0X01; ??} for(b=100-y;b>0;b--)????????????//PWM低电平宽度 { PORTA=0X00; } ??} ??}
机器人程序练习
1: UFRAME_NUM=1 ; 用户坐标1 2: UTOOL_NUM=1 ; 工具坐标1 3: ; 4: !--- TO WAIT POS旋转姿势位置 --- ; 5: CALL FROMHOME ; 从原点出发 6: CALL HANDCHEC ; 机械手开关检测 7: ; 8: LBL[1] ; 标签1 9:J P[1:WAIT POS.] 100% CNT100 ; 旋转姿势位置 10: !--- FRONT OF DCM --- ; 11: ; 12: IF R[9]=1,JMP LBL[90] ;如果循环停止信号发出，跳到标签90循环停止 13: R[3]=0 ;R代表寄存器，储存数据用 14: LBL[10:DCM ENTRY] ; 15: IF DI[6:DCM AUTO OFF ，DCM自动关]=ON,JMP LBL[90] ; 16: R[3]=R[3]+1 ; 17: IF R[3]>=200,JMP LBL[70] ; 18: $WAITTMOUT=100 ;等待1秒钟 19: WAIT DI[1:DCM ENTRY OK ，DCM进入可]=ON 如果1秒还不开那就跳到标签10 20: ;
21: !--- GO INSIDE THE DIE --- ;去模具内 22: R[3]=0 ;把寄存器清零 23: DO[1:DCM INTER LOCK ]=ON ; DCM合模禁止 24: ; 25:L P[2] 2000mm/sec CNT100 直线行走 ; 26:L P[3] 2000mm/sec CNT100 直线行走; 27: ; 28: !--- DCM CENTER --- ; 29:L P[4] 2000mm/sec CNT0 直线行走 ; 30: ; 31: $WAITTMOUT=1000 ;等待10秒钟 32: WAIT DI[2:DCM CHUCK OK DCM取出可]=ON TIMEOUT,LBL[71] ;如果10秒钟不开那他就跳到标签71 33: ; 34: !--- CHUCK POS --- ;确认位置 35: ; 36:L P[5] 2000mm/sec FINE 要抓位置 ; 37:L P[6] 1000mm/sec FINE 向静摸方向移动1毫米 ; 38: ; 39: HAND闭宏指令机械手关 ; 40: WAIT .50(sec) ; 等待0.5秒钟 41: ;
新编B机器人的程序数据
新编B机器人的程序数 据 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-
A B B[a]-J-5A B B机器人的程序数据 5.1任务目标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。 5.2任务描述 以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。 设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。 5.3知识储备 5.3.1程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: 程序数 数据类型说明 据 p10robtarget机器人运动目标位置 数据 v1000speeddata机器人运动速度数据 z50zonedata机器人运动转弯数据 tool0tooldata机器人工作数据TCP 5.3.2程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类
ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。 在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例说明： VAR num length:=0;名称为length的数字数据 VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据 VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据 在程序编辑窗口中的显示如图： 在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图： *注意：VAR表示存储类型为变量 num表示程序数据类型 *提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为0，name的初始值为John，finish的初始值为FALSE。 *注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。 （2）可变量PERS 可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。 举例说明：
A 机器人程序编写规范
机器人程序编写规范 1车型 1车型 程序号 其他车型
结束 1、一台机器人只有一个机器人主程序； 2、机器人主程序是循环的； 3、根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序； 4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态； 5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。这些程序是否执行，逻辑由PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用； 车型主程序 1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该 车型上所需完成的工作内容进行流程分解； 2、分解后的流程动作分别编写子程序； 3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作 顺序的排序、调用； 4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准 备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、 抓取焊枪、焊接、回原位； 5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是
否需要修磨； 6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以被其他程序调用，不能算作某个车型的流程动作。（见后：其他动作程序）
一、基本命名设定： 机器人主程序：main 车型主程序：此种生产线车型型号 ... 焊接程序：weld 抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick** 放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop*** 涂胶程序：glue 螺柱焊程序：stud 打号程序：stamp （所有工具切换时的）工具抓取：dockon （所有工具切换时的）工具放置：dockoff 修磨程序：tipdress 到服务位置（维护、更换电极帽等）：service 准备动作程序：hometowait 回原位程序：waittohome 换电极冒程序：tipchange 以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名 水压,气压，焊钳温控， 干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。 二、编号规则： 1、对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“_x”，以方便用户理解流程顺序。例： weld_1，pick_2，drop_3，weld_4；
ABB机器人的程序数据
ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据 任务目标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。 任务描述 以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。 设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。 知识储备 程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: 程序数据数据类型说明 p10robtarget机器人运动目标位置数据 v1000speeddata机器人运动速度数据 z50zonedata机器人运动转弯数据 tool0tooldata机器人工作数据TCP
程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。 在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例说明： VAR num length:=0;名称为length的数字数据 VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据 VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据 在程序编辑窗口中的显示如图：
如何编写一个简单的程序
如何编写一个简单的程序 这里为大家介绍一下如何开始编写一个真正的但是简单程序。 程序的概念： 下面一段，关于程序的概念，内容来自维基百科： 先阅读一段英文的：computer program and source code，看不懂不要紧，可以跳过去，直接看下一条。 A computer program, or just a program, is a sequence of instructions, written to perform a specified task with a computer.[1] A computer requires programs to function, typically executing the program's instructions in a central processor.[2] The program has an executable form that the computer can use directly to execute the instructions. The same program in its human-readable source code form, from which executable programs are derived ., compiled), enables a programmer to study and develop its algorithms. A collection of computer programs and related data is referred to as the software. Computer source code is typically written by computer programmers.[3] Source code is written in a programming language that usually follows one of two main paradigms: imperative or declarative programming. Source code may be converted into an executable file (sometimes called an executable program or a binary) by a compiler and later executed by a central processing unit. Alternatively, computer programs may be executed with the aid of an interpreter, or may be embedded directly into hardware. Computer programs may be ranked along functional lines: system software and application software. Two or more computer programs may run simultaneously on one computer from the perspective of the user, this process being known as multitasking. 计算机程序 计算机程序（Computer Program）是指一组指示计算机或其他具有信息处理能力装置每一步 动作的指令，通常用某种程序设计语言编写，运行于某种目标体系结构上。打个比方，一个 程序就像一个用汉语（程序设计语言）写下的红烧肉菜谱（程序），用于指导懂汉语和烹饪 手法的人（体系结构）来做这个菜。 通常，计算机程序要经过编译和链接而成为一种人们不易看清而计算机可解读的格式，然后 运行。未经编译就可运行的程序，通常称之为脚本程序（script）。
A 机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 ?掌握常用的PAPID 程序指令。 ?掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 ?建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 ?掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 ?建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 RAPID 程序的架构说明： 1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都
有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。 操作步骤： 6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始
ABB机器人的程序编程
A B B机器人的程序编程 The latest revision on November 22, 2020
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 任务目标 掌握常用的PAPID 程序指令。 掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 任务描述 建立程序模块，模块下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 知识储备 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包
含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示： RAPID 程序的架构说明： 1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都
有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起 点。操作步骤：
实验项目：实验一 最简单的C程序设计
实验项目：实验一最简单的C程序设计 （所属课程：《C语言程序设计》学时:2） 一、实验目的 1．掌握：使用标准输入/输出函数进行常见数据类型的数据的输入/输出方法。 2．初步培养编制程序框图和源程序、准备测试数据以及实际调试程序的独立编程能力。 3．掌握顺序结构程序设计的基本思路。 二、实验条件 Pc和vc++编程环境 三、实验内容 1．熟悉编程环境。 2．输入并运行一个C程序 3．掌握各种格式转换符的正确使用方法。 4．编程序：设圆半径r=1．5，圆柱高h=3，求圆周长、圆面积、圆球表面积、圆球体积、圆柱体积。要求用scanf函数从键盘上输入数据（半径和高），输出各计算结果，输出时要求有文字说明，取小数点后2位数字。5．编程序：用getchar函数输入两个字符给C1、C2，然后分别用putchar 函数和printf函数输出这两个字符。 四、实验步骤 编写程序，输入数据，观察结果。 五、实验结果 观察结果和预期是否一致。 实验项目：实验二选择结构程序设计
（所属课程：《C 语言程序设计》学时:2） 一、实验目的 1．了解C 语言表示逻辑量的方法（以0代表“假”，以非0代表“真”）。 2．学会正确使用逻辑运算符和逻辑表达式。 3．熟练掌握if 语句和switch 语句 二、实验条件 Pc 和vc++编程环境 三、实验内容 1．有一函数： ?? ???≥-<≤-<=)10x (113x )10x 1(12x )1x (x y 用scanf 函数输入x 的值，求y 值。 运行程序，输入x 的值（分别为x<1、1≤x ＜10、x ≥10三种情况），检查输出的y 值是否正确。 2．给出一个百分制成绩，要求输出成绩等级A 、B 、C 、D 、E 。90分以上为A ，81～89分为B ，71～79分为C ，61～69分为D ，60分以下为E 。 3．输入4个整数，要求按由小到大顺序输出。 四、实验步骤 编写程序，输入数据，观察结果。 五、实验结果 观察结果和预期是否一致。 实验项目：实验三 循环结构程序设计
ABB机器人的程序数据
ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据 5.1 任务目标 ?掌握程序数据的建立方法。 ?掌握三个关键程序数据的设定。 ?了解机器人工具自动识别功能。 5.2 任务描述 ◆以bool 为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget 程序数据。 ◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 ◆使用LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重 量，以及重心。 5.3 知识储备 5.3.1 程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: 5.3.2 程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB 机器人的程序数据共有76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB 机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例说明： VAR num length:=0;名称为length 的数字数据 VAR string name:=”Jo hn”;名称为name 的字符数据 VAR bool finish:=FALSE;名称为finish 的布尔量数据 在程序编辑窗口中的显示如图： 在机器人执行的RAPID 程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：
机器人编程说明
指令介绍 1、运动指令 移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVC MOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动； 指令格式： 说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。 MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动； 指令格式： 说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。 MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。 指令格式： 说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。 说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。 注释： 局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这 样是不会产生矛盾的。 全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否则 程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一 次设定的值。 平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量 进行设置。
1、逻辑指令 WAIT指令：条件等待指令。 指令格式： 当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后面还有一个时间的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。 JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。 格式一：无条件跳转指令 格式二：条件跳转指令 说明： 在使用此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的位置，后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标号所处的位置；后面有条件，当程序执行到该行指令时，程序不一定跳转，只有当后面的条件满足时，程序才跳转到标号所处的位置。 CALL指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。 格式一：无条件调用指令 格式二：无条件调用指令 子程序的建立： 子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后，在程序的末尾加上RET指令。 说明： 1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序，只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。 2、在使用call无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用来控制滑台及喷枪（例：自转90度、一枪开启等）。
C语言程序简单例子
实验二参考答案 1．输入两个整型数字，输出他们的和。 #include
4．鸡兔同笼，已知鸡兔总头数为h，总脚数为f，求鸡兔各多少只？（h和f的值由键盘输入，输出鸡和兔的头数） #include
ABB机器人编程程序解析
ABB机器人编程1 程序解析： 1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。 2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。 %%% VERSION:1 LANGUAGE:ENGLISH %%% MODULE MainModule PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]]; PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; CONST robtarget pPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget PHome:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PERS loaddata load_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]; PERS loaddata load_Box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]; 以上是固定的数据存放位置。 PROC main() 主程序，是一个程序的开始 rInitial; Accset 60,60; 此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便 velset 100,100; 此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便 WHILE TRUE DO rBox; 在此指令后插入0.3秒的等待指令，防止CPU过负荷的情况出现。 ENDWHILE ENDPROC PROC rInitial() SetDo DOGrip,0; WaitDI DIGripReleased,1; MoveJ pHome, v300, z50, tGripper; ENDPROC PROC rBox() MoveJ offs(pPointA,0,200,500), v1500, z100,tGripper;
用c语言编写简单程序
实验二用C语言编写简单程序 实验目的 （1）认识C程序基本语法中的变量、常量、语句、控制结构和函数等概念 （2）理解结构化程序设计的三种基本结构；知道程序设计的过程，并运用到程序设计中 （3）理解C语言函数的作用，并运用主函数、输入/输出函数解决简单问题。 实验范例 1. 画一个矩形 要绘制一个如图2-1所示的矩形，可以使用printf语句输出5行星号。 图2-1 一个简单的矩形 【源程序sample02_01.cpp】 #include
return 0;} for语句描述了一个计数的过程，计数器ｉ从１开始计数（ｉ＝1），如果ｉ小于等于5，执行printf语句输出一行，然后计数器i增1（i++）。这样计数器i从1数到5，printf语句执行5次，输出5行星号。算法可以描述为： 循环i从1到5，每次增1： 输出一行星号 for语句的基本格式为： for(e1;e2;e3) 循环语句 计数器i是一个记录整数的变量，变量对应一个内存的存储空间，可以存放程序中需要的数据。在C程序中使用变量，要先向系统申请内存空间，表示数据存放的数据是区分不同的数据类型的，在申请时要说明变量的数据类型，申请变量的语句称为变量定义，基本格式为： <数据类型> 变量名序列； 可以一次定义一个变量，也可以同时定义多个相同数据类型的变量。语句int i;定义了一个整型变量i作为循环结构的计数控制变量。 i=1；是变量的赋值语句，将整数1赋给变量i。赋值语句的功能是将右边的值赋值给左边的变量，赋值语句的基本格式为： <变量>=表达式； 整数1在程序中称为常量，常量是各种数据类型数据的字面形式。例如9.27是double 类型数据常量。 i<=5和i++是两个表达式，i<=5是关系表达式，执行关系运算<=；i++是算术表达式，执行++运算，变量i自增1。 for语句的一对圆括号内三个表达式e1、e2和e3分别表示计数变量的初值、终值条件和变化，执行顺序为：先执行e1获取计数变量初值1，执行e2，判断计数变量是否符合循环条件i<=5，条件符合则执行循环体语句，接着执行e3改变计数变量的值，然后又回到e2，构成一个循环，循环条件不符合则循环结束。本例中i从1开始执行printf语句，执行一次，i增1，执行5次printf语句后，i的值增1达到6，不符合循环控制条件，循环结束，输出5行星号。 2. 画一个任意大小的矩形 编写一个程序通常是要解决一类问题，而不是特定问题，如何突破矩形的固定样式，绘制任意大小的矩形呢？矩形的样式是由行数和每行的字符个数确定的，这两个值的变化，会改变矩形的形状，如图2-2所示。
ABB机器人的程序编程讲课稿
A B B机器人的程序编 程
ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标 ?掌握常用的PAPID程序指令。 ?掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述 ◆建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指 令的基本操作练习。 ◆掌握常用的RAPID指令的使用方法。 ◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示： RAPID程序的架构说明： 1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。 操作步骤： 1.单击“程序编辑器”，查看 RAPID程序。 2.单击“例行程序”，查看例行 程序列表。 3.单击“后退”或“模块”标签查 看模块列表。 4.在“模块”和“例行程序”视图 中，可以点击“文件”—“新 建”去建立模块或例行程 序。 6.3.2在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集提供的编程便利性。
精选工业机器人-复习题资料word
精选工业机器人-复习题资料word 习题1 1 简述工业机器人的定义。 “工业机器人是一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统”。机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.什么是自由度？ 答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 3.机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？ 答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力 1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。 2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。 3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。 5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量 6. 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。 答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。 轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划. （1）示教—再现运动。这种运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。 （2）关节空间运动。这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便. （3）空间直线运动。这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。 （4）空间曲线运动。这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动。 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 答：目前常用的有如下几种形式：(1) 横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。(2) 立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。(3) 机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。(4) 屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。 4.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 答;构成机器人控制系统的基本要素包括：(1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动