重庆大学机器人大作业

IRB 7600大功率机器人运动仿真

摘要 (2)

1引言 (3)

2机器人发展概述 (3)

2.1机器人的三大定律产生 (3)

2.2工业机器人的发展和特点 (3)

2.3工业机器人现状与前景 (5)

3 ABB机器人和大功率机器人的发展概述 (5)

3.1 ABB公司的发展 (6)

3.2 ABB工业机器人的现状 (6)

3.3简述IRB 7600机器人特点 (6)

3.４IRB 7600机器人的主要参数和应用 (7)

4. 基于ADAMS的IRB 7600大功率机器人运动学仿真 (8)

4.1 IRB 7600大功率机器人的运动学分析 (8)

4.1.1分析IRB 7600大功率机器人得到简图，建立方程 (9)

4.1.2 IRB 7600大功率机器人正向运动学解 (11)

4.2ADAMS中的的运动仿真 (12)

4.2.1在ADAMS中建立IRB 7600机器人的模型 (12)

4.2.2运动的施加 (14)

4.2.4运动结果分析 (16)

总结 (19)

参考文献 (20)

摘要

现代机器人技术飞速发展，其中工业机器人的应用也越来越广泛，成为高科技中极为重要的组成部分。本文主要针对ABB机器中的IRB 7600大功率机器人，对其运动进行仿真探究，学习机器人的一般运动方法。

ABB大功率机器人系列开辟了全新的应用领域，该机器人有多种版本，最大承重能力高达650kg。IRB 7600适合用于各行业重载场合，大转矩、大惯性、刚性结构以及卓越的加速性能等优良特性使这款市场主导产品声誉日隆。用于装配、清洁/喷涂、切割/去毛刺、研磨/抛光、机械管理、物料搬运、货盘堆跺、扳弯机管理、点焊，应用前景广。通过对IRB 7600的模型建立，基于ADAMS的点焊机器人运动学仿真，得到了机器人的仿真运动曲线和模型图。对模型和曲线分析，初步的了解到大功率机器人的运动和工作方式。

关键字：IRB 7600、ABB、ADAMS、仿真

1引言

在科技日新月异今天，人类文明的发展、科技的进步已和机器人的研究、应用产生了密不可分的关系。人类社会的发展已离不开机器人技术，而机器人技术的进步有队推动科技发展起着不可代替的作用。

任何先进的机器设备，都会提高劳动生产率和产品质量，创造出更多的社会财富，也就必然提供更多的就业机会，这已被人类生产发展史所证明。但是任何新事物的出现都有利有弊，只不过利大于弊，很快就得到了人们的认可。比如汽车的出现，它不仅夺了一部分人力车夫、挑夫的生意，还常常出车祸，给人类生命财产带来威胁。不难看出，认真学习机器人技术对于当今社会的大学生是和重要的。将其里发挥到最大，将其弊控制的最小，这就是人类研究机器人的目的。

机器人是最新的科技发展成果。仿人机器人是适用于所有年级教学的理想工具。学生可通过机器人将理论与实践相结合，探索众多与机器人技术相关的领域，如计算机科学、工程学、数学等。

此次探究学习，就是利用ADAMS对机器人模型进行运动仿真。机器人运动学的重点是研究手部的位姿和运动，一是根据机器人的各关节的转角或位移推算出机器人末端执行器的位姿；二是根据机器人末端位姿计算出各个关节各自的转角或位移。

2机器人发展概述

机器人的发展经过了漫长的发展。

2.1机器人的三大定律产生

阿西莫夫的《我，机器人》提出机器人三大定律：

1，机器人不得伤害人，也不得见人受到伤害而袖手旁观。

2，机器人应服从人的一切命令，但不得违反第一定律。

3，机器人应保护自身的安全，但不得违反第一、第二定律。

三大定律使得机器人得以产生。

2.2工业机器人的发展和特点

20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图0.2所示，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观

察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。

1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现，这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。

工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人,如图1所示机器人。

图1 工业机器人

由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。

工业机器人特

技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造

技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。

（4）技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。

2.3工业机器人现状与前景

现如今，工业机器人成了工业自动化的代名词，国内越来越多的企业在生产中采用了工业机器人，而市场需求也在不断扩大。因为已有部分国产机器人已经与国外的技术水平相当，有专家呼吁企业采购机器人时不要盲目进口，立足国产。

政府也开始使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额，并提供优惠措施鼓励更多企业使用机器人及技术以提升技术水平。从2009年1月1日起，国家把工业机器人出口退税率由14%提高到17%，就很好的说明了这一问题。

据不完全统计,最近几年国内厂家所生产的工业机器人有超过一半是提供给汽车行业的,由此可见汽车行业依然是中国工业机器人技术最重要、最传统的应用行业，同时也可以反映出汽车工业的发展是近几年我国工业机器人增长的原动力之一。

比较典型的是北京奔驰-戴姆勒克莱斯勒汽车工厂，在生产国产克莱斯勒300C中，就使用了焊接机器人、夹具自动抓拾机器人、组合机器人、工件搬运机器人等6种不同功能机器人，自动化率达到70%。除了汽车行业，还有塑料浇铸、材料处理、机械制造等行业对工业机器人的需求越来越大。

当前，受世界金融危机的影响世界制造业处于低谷，中国的装备工业开始面临着与国际接轨的重任，国产工业机器人制造企业或许找到了自己迅速发展的机会。

3 ABB机器人和大功率机器人的发展概述

ABB机器人和大功率机器人的发展历史久远，且目前正处于机器人研究的世界前沿。

3.1 ABB公司的发展

ABB集团位列全球500强企业。1987年8月，瑞典V?;ster?;s的ASEA AB 公司与瑞士Baden的BBC Brown BoveriABB执行副总裁路义普宣布了将要合作成立ABB Asea Brown Boveri有限公司的消息，公司总部将设在瑞士的苏黎世，原先的两家公司各自拥有50%的股份。ABB还在2006年初将其全球机器人业务总部移至中国上海。ABB在中国通过与当地合作伙伴的密切合作，在输配电、自动化产品和系统等方面都建立起了强大的生产基地。业务包括完整系列的电力变压器和配电变压器；高、中、低压开关应用；电气传动系统和电机等。这些产品已广泛应用于工业和电力行业。ABB追求卓越质量，其企业和产品均已成为业内的基准。ABB在工程和项目管理方面的能力，表现在金属、制浆、化学、生命科学、汽车工业、电力行业自动化以及建筑系统等多个领域。

ABB致力于研发、生产机器人已有30多年的历史并且拥有全球160000多套机器人的安装经验。作为工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造厂商，在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。ABB于1974年发明了世界上第一台工业机器人，并拥有当今最多种类、最全面的机器人产品、技术和服务，及最大的机器人装机量。ABB的领先不光体现在其所占有的市场份额和规模，还包括其在行业中敏锐的前瞻眼光。

ABB与中国的关系始于20世纪初。1907年，ABB向中国提供了第一台蒸汽锅炉，自此，ABB与中国的贸易关系开始了长足的发展。1974年，ABB在香港设立了中国业务部，随后又于1979年在北京设立了其永久性办事处。1994年ABB将其中国总部迁至北京。2009年，投资1.5亿美金，ABB机器人总部新址落户上海康桥工业园区。

3.2 ABB工业机器人的现状

ABB是全球领先的工业机器人供应商，提供机器人产品，模块化制造单元及服务。我们致力于帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。ABB在世界范围内安装了超过20万台机器人。ABB机器人在中国开展了全方位的业务活动，包括制造、研发、销售、工程和服务等，拥有领先的市场份额。ABB基于“根植本地，服务全球”的经营理念，将中国研发、制造的产品和系统设备销往全球各地，例如欧洲的沃尔沃汽车公司、美洲的机器人产品及配套系统设备、为印度TATA汽车公司提供先进的弧焊技术等。同时在中国的全球采购计划，为世界各地的ABB公司服务。中国是ABB在全球最大的市场。

3.3简述IRB 7600机器人特点

（１）可靠性强——正常运行时间长

该机器人通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求。

（２）安全性高——安全的投资

对于有效载荷高达650kg的机器人来说，客户特别关心万一发生意外事故时如何

保护人员、机器人及其它财产安全，为此我们采取了一

系列主动安全和被动安全措施。

（３）速度快——操作周期时间短

采用ABB独有的运动控制技术，优化了机器人的加减速

性能，使机器人工作循环时间降至最短。

（４）精度高——零件生产质量稳定

具有最佳的轨迹精度和重复定位精度（RP=0.08~0.09mm）

（５）功率大——适用范围广

具有多个版本，有效载荷在150~500kg之间（“无手腕”时可达650kg），最大到达距离为2.55~3.5m。

（６）坚固耐用——适合恶劣生产环境

铸造专家型防护等级为IP 67，可采用高压蒸汽清洗，非常适合用于恶劣生产环境。对应用于预加工生产环境的机器人和洁净室型（100级）机器人，还提供防碎屑保护措施。图2 IRB 7600机器人（７）通用性——柔性化集成和生产

可通过大惯性、大转矩（为同类产品之最）的上臂延长器和各种手腕模块对每个过程进行最优定制。该机器人可向后弯曲，因而工作范围大，可轻松地安装在设备密集的生产线中。

3.４IRB 7600机器人的主要参数和应用

图3 IRB 7600机器人运动范围

IRB 7600适合用于各行业重载场合，大转矩、大惯性、刚性结构以及卓越的加速性能等优良特性使这款市场主导产品声誉日隆。用于装配、清洁/喷涂、切割/去毛刺、研磨/抛光、机械管理、物料搬运、货盘堆跺、扳弯机管理、点焊。

4.基于ADAMS的IRB 7600大功率机器人运动学仿真4.1 IRB 7600大功率机器人的运动学分析

六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提。利用建立齐次方程，D_H参数度7600大功率器人的运动进行分析。

4.1.1分析IRB 7600大功率机器人得到简图，建立方程

为了描述机械臂的每个连杆与相邻连杆之间的相对位置关系，需要在每个连杆上定义一个固连的坐标系。首先，为各连杆和关节编号。利用D-H方法进行研究。D-H矩阵全称Denavit-Hartenberg Matrix。Denavit 和Hartenberg在1955年提出一种通用的方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。其中。D-H矩阵由4大部分构成，R-旋转矩阵，P-位置矩阵，O-透视矩阵，I-比例变换。其中，n矩阵为位置矩阵

相对坐标系x轴对于参考坐标系x轴的方向余弦。o矩阵为相对坐标系y 轴对于参考坐标系y轴的方向余弦。a矩阵为相对坐标系z轴对于参考坐标系z 轴的方向余弦。P为相对坐标系对于参考坐标系的位置向量。O为全为0的矩阵，I在一般情况下为[1]，在相对坐标系对参考坐标系除了旋转之外还有长度变化的时候I值不为1，其值为变化后的长度与变化前的基准长度的比值。

具体方法方法为：基座为连杆0，从基座起依次向上为连杆1、连杆2、…；关节i 连接连杆i-1 和i。然后，建立与连杆固连的坐标系O iX iY iZi

图4 连杆坐标系及D-H参数

基于D-H 方法的连杆参数定义如下：

连杆长度ai定义为：沿Xi 轴，从Zi移动到Zi+1的距离。

连杆转角αi定义为：沿Xi 轴，从Zi旋转到Zi+1的角度。

关节偏距di定义为：沿Zi轴，从Xi-1移动到Xi的距离。

关节转角θi定义为：沿Zi轴，从Xi-1旋转到Xi的距离。

上述四个参数即为D-H 参数，又常被称为机械臂的运动参数或几何参数。

根据D－H 坐标系的规则和各杆件参数的求取规则，建立了机器人处于零点位置时的连杆坐标系，如图所示：

图5

如图5所示的空间坐标的，利用D－H 坐标系的规则，得到如下D－H 参数表

0 1 2 3 4 5 6 ai 0 0 a2 0 0 0 - di - 0 d2 0 d4 d5 0

θi - Θ1Θ2Θ1Θ4Θ5Θ6

-

αi 0 90 0 90 -90 0

表1 D－H 参数

其中ai代表连杆i－1 的长度；θi为连杆转角；di是沿关节i 轴线两个公垂线的距离，称为偏距；αi是垂直于关节i 轴线的平面内两个公垂线的夹角，称为扭角。

4.1.2 IRB 7600大功率机器人正向运动学解

工业机器人中的一个连杆一端关节上的坐标系相对于另一端关节上的坐标系的位姿由齐次变换矩阵Ti 表示，设T1表示第一个连杆一端动关节上的坐标系相对于另一端固定关节上的坐标系的位姿；设第二个连杆的一端与第一个连杆形成动关节，另一端与下一个连杆形成动关节，齐次变换矩阵用T2表示。利用所示的D －H 参数和其次变换矩阵公式，

可得计算可得出

??

???

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???-=100001000011001101θθθθC S S C T ?????????

???---=10000022210000

2212θθθθC S d S C T

?????

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???---=100000444100004434θθθθC S d S C T ??

???

??

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???-=1000

010********

323θθθθC S a S C T

?????????

???---=10000055510000

5545θθθθC S d S C T

将各个矩阵相乘，得到IRB 7600器人机械臂末端坐标系相对于基坐标系的齐次

?????

???????==10

56453423120106z z z z y y y y x x x x p a o n p a o n p a o n T T T T T T T 4.2ADAMS 中的的运动仿真

ADAMS ，即机械系统动力学自动分析(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)，该软件是美国MDI 公司(Mechanical Dynamics Inc.)开发的虚拟样机分析软件。ADAMS 已经被全世界各行各业的数百家主要制造商采用。根据1999年机械系统动态仿真分析软件国际市场份额的统计资料，ADAMS 软件销售总额近八千万美元、占据了51%的份额，现已经并入美国MSC 公司。 ADAMS 一方面是虚拟样机分析的应用软件，用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析。另一方面，又是虚拟样机分析开发工具，其开放性的程序结构和多种接口，可以成为特殊行业用户进行特殊类型虚拟样机分析的二次开发工具平台。

4.2.1在ADAMS 中建立IRB 7600机器人的模型

首先，在ABB 官网找到IRB 7600机器人的模型，然后下载、导入到ADAMS 软件中。导入后可得如图6所示

??

???

?

?

??

???-=100001000066006656θθθθS C S C T

图6

改变每个关节的颜色可得到如图7

在图7中我们可以清晰的看见IRB 7600 机器人的各个关节

根据对机器人运动的分析，给机器人创建运动副

如图7所示

图7 adams中的运动副的创建

4.2.2运动的施加

在ADAMS中，我们选择用step5函数来创建运动。利用Step5函数分别对每个转动副施加驱动，步骤如下：

1）选中要施加驱动的运动副，双击后显示修改页面；

2）点击施加驱动；

3）选择disp（time），点击进入下一页面；

4）选择step5，点击辅助,选择

5）分别设置其运动的time和角度参数；

6）重复以上步骤对每个运动副施加驱动。如下图所示

图8 step5施加运动

Step5函数

JOINT_3运动副STEP5(time, 0.0, 0.0d, 5.0, 180d)+STEP5(time,45.0, 0.0d, 50.0,-180.0d) JOINT_4运动副STEP5(time, 5.0, 0.0d, 10.0, 15.0d)+STEP5(time,40.0, 0.0d, 45.0,-15.0d) JOINT_5运动副STEP5(time, 10.0, 0.0d, 15.0,-30.0d)+STEP5(time,35.0, 0.0d, 40,30.0d) JOINT_8运动副STEP5(time, 15.0, 0.0d, 20.0,30.0d)+STEP5(time,30.0, 0.0d, 35.0,-30.0d) JOINT_12运动副STEP5(time,20.0, 0.0d, 25.0,90.0d)+STEP5(time,25.0, 0.0d, 30.0,-90.0d)

4.2.3 机器人运动轨迹

我们规划机器人去拿一物体，然后在复位。

图9 IRB机器人轨迹

图9 IRB机器人轨迹

4.2.4运动结果分析

分别对各个运动副在运动过程中的速度，位移，加速度，加速度，角加速度进行分析。利用ADAMS分析结果可得

Joint4的分析图

图10 关节4的情况

分析可得，4关节的位移，加速度，加速度，角加速度。可清晰的观察到关节4的运动情况。又对关节3、4、5、8、12分析它们的位移变化

图12 转动副位移

其中，3关节位移图像有错，但经过很久的探究，尚未能改正。又对每个转动副的角速度分析

图13 转动副角速度其中关节1是固定副。

最后对各转动副的角加速度分析，曲线为

图14 转动副角加速度

由上图可得，每个转动副的位移，角速度，角加速度的变化情况。很容易的出整个机器人的运动情况。最后分析一下关节12的运动情况

图15 关节12的情况

2020年公需科目《人工智能》答案

1.目前，人工智能发展存在的问题不包括（）。（ 2.0分） A.泡沫化 B.重复化 C.与应用结合不够紧密 D.缺乏热情 我的答案：D √答对 2.智能制造的核心是改变传统产品的本质，最终实现产品的“三化”，其中不包括（）。（2.0分） A.数字化 B.网络化 C.智能化 D.规模化 我的答案：D √答对 3.微博上面人们最关心的与人工智能相关的关键词是（）。（2.0分） A.善恶、安全、就业、进化、终结 B.善恶、安全、就业、进化、法律 C.善恶、安全、就业、风险、终结 D.善恶、安全、进化、风险、法律 我的答案：B ×答错 4.2016年8月，日本电视台报道称，东京大学医学研究所通过运用IBM的人工智能平台Watson仅用10分钟就诊断出了资深医师难以判别出来的（）。（2.0分） A.甲状腺癌 B.胰腺癌 C.淋巴癌 D.白血病 我的答案：D √答对 5.成年男性的正常脉搏为每分钟（）次。（2.0分） A.60～80 B.70～90 C.80～100 D.90～120 我的答案：A √答对 6.成年女性的正常脉搏为每分钟（）次。（2.0分） A.60～80 B.70～90 C.80～100 D.90～120 我的答案：B √答对 7.世界上第一个将芯片植入体内的人是（）。（2.0分） A.凯文·沃里克 B.布鲁克斯 C.罗斯·昆兰 D.杰弗里·辛顿 我的答案：A √答对

8.约瑟夫·维森鲍姆教授开发的（）被设计成一个可以通过谈话帮助病人完成心理恢复的心理治疗师。（2.0分） A.微软小冰 B.苹果Siri C.谷歌Allo D.ELIZA 我的答案：D √答对 9.（）是没有人驾驶、靠遥控或自动控制在水下航行的器具。（2.0分） A.无人机 B.战场机器人 C.无人潜航器 D.无人作战飞船 我的答案：C √答对 10.智能制造的本质是通过新一代信息技术和先进制造技术的深度融合，实现跨企业价值网络的横向集成，来贯穿企业设备层、控制层、管理层的纵向集成，以及产品全生命周期的端到端集成，而（）是实现全方位集成的关键途径。（2.0分） A.标准化 B.数据化 C.流程化 D.网络化 我的答案：A √答对 11.（）是普遍推广机器学习的第一人。（2.0分） A.约翰·冯·诺依曼 B.约翰·麦卡锡 C.唐纳德·赫布 D.亚瑟·塞缪尔 我的答案：C √答对 12.在农业领域的（）环节，智能的农业机器人可以利用图像识别技术获取农作物的生长状况，判断哪些杂草需要清除，判断哪里需要灌溉、施肥、打药，并立即执行。（2.0分） A.产前 B.产中 C.产后 D.全程 我的答案：B √答对 13.当我们需要寻求健康咨询服务时，应该拨打的热线电话是（）。（2.0分） A.12315 B.12301 C.12345 D.12320 我的答案：D √答对 14.下列关于人工智能对实体经济的影响说法不正确的是（）。（2.0分） A.人工智能能够提升实体经济能级 B.人工智能能够加快经济转型 C.人工智能能够加快创新驱动发展

重庆大学网教作业答案-互联网及其应用

第2次作业 一、单项选择题（本大题共30分，共 10 小题，每小题 3 分） 1. 10BAE-5采用的传输介质是（）。 A. 英寸的同轴电缆 B. 英寸的同轴电 缆 C. 1英寸的同轴电缆 D. 双绞线 2. WiFi的带宽为（）。 A. 2Mbps B. 5Mbps C. 54Mbps D. 108Mbps 3. 在TCP/IP协议簇中,UDP协议工作在( ) A. 应用层 B. 传输层 C. 网络互联层 D. 网络接口层 4. 从应用角度看，2G移动通信技术与3G移动通信技术的差异在于（）。 A. 是否支持语音 B. 是否支持短信 C. 是否支持彩信 D. 是否支持视频流 5. 在鉴别首部中，序号字段描述正确的是：（） A. 序号编码是随机的 B. 序号的编码从零开始 C. 序号中隐含了采用的加密算法 D. 序号中隐含了安全方案 6. TCP层的TCP协议和UDP协议的端口总数为（）。 A. 32768个 B. 65535个C. 65535×2个 D. 256个 7. 在互联网上所有的网络上广播的IP地址是（）。 A. B. C. D. 不存在这种地址 8. 请问以下哪个IP地址与映射为相同的以太网组播地址（）。 A. B. C. D. 9. SMI的描述语言是： A. C语言 B. 汇编语言 C. D. C++ 10. 以下描述错误的是（）。 A. TCP中引入序号是基于数据传输可靠性的考虑 B. TCP协议传输的数据可能丢失，所以不可靠 C. TCP具备数据确认和重传机制 D. TCP采用了数据传输定时器 二、多项选择题（本大题共40分，共 10 小题，每小题 4 分） 1. 物联网在农业生产应用中，可以（）。 A. 监测土壤湿度 B. 监测果实成熟情况 C. 监测大棚温度 D. 自动喷水 E. 自动发现病虫害 2. 无线传感器体积微型化主要依赖以下哪些技术（）。 A. 超大规模集成电路技术 B. 能耗控制及技术 C. 无线网络技术 D. 微电子机械系统技术 E. 传感器技术 3. 移动游戏支持的终端包括（）。 A. 手机 B. 智能手机 C. 平板电脑 D. 网页浏览器 E. 游戏机 4. 移动视频的视频数据主要有以下（）方式形成。 A. 高清播放 B. 标清播放 C. 离线转码 D. 实时转码 E. 实时采集 5. NAT中的地址转换表有几种初始化方式有：（） A. 手工初始化 B. 外发数据报 C. 传入域名查找 D. 零初始化 6. 物联网在环境监测应用中，可以（）。 A. 改变海洋温度 B. 监测海洋温

机器人原理的大作业

永磁同步电机伺服系统中电机启动过程分析 姓名：周伟学号：1022229 班级：机制二班 指导老师：沈伟 一、作者简介 (2) 二、名词解释 (3) 三、文献索引 (4) 四、作者写该文的目的 (5) 五、作者对于永磁同步电机伺服系统的启动过程的研究.. 5 六、永磁同步电机伺服系统的前景及应用 (8) 七、永磁同步电机伺服系统的现状 (13) 八、对永磁同步电机伺服系统的相关补充 (14) 九、我对永磁同步电机伺服系统的启动过程的认识 (15)

永磁同步电机伺服系统中电机启动过程分析 内容： 一、作者简介 邓智泉：男，1969年生，电机与电器专业教授，博士生指导教师。1993年、1996年分别在东北大学获得工学硕士学位和工学博士学位。1996年4月起在南京航空航天大学开始博士后阶段研究工作，研究课题为“异步电动机直接力矩控制系统的关键问题研究”，在此期间完成中国博士后科学基金资助课题“异步电动机的非线性自适应控制”的研主要科研成果。 严仰光：1935年3月生，男，教授、博士生导师，我国著名航空电源专家，享受国务院政府特殊津贴专家，是航空电源航空科技（部级）重点实验室的创建者与首任主任。 1958年毕业于南京航空学院（现南京航空航天大学）航空电机电器专业。长期从事航空电源系统电机与控制、功率变换技术的教学和科研工作。获国家技术发明二等奖、省部级技术发明一等奖、科技进步二、三等奖多项，获授权国家发明专利36项，发表学术论文300余篇，主编专著和教材三部。培养了一大批电力电子与电力传动、电机与电器领域的知名专家和企业家，包括航空电源公司董事长、大型民营电源公司董事长、长江学者特聘教授以及重点高校电气工程学科带头人等。

人工智能和发展

人工智能和发展 摘要：人工智能是20世纪计算机科学发展的重大成就，在许多领域有着广泛的应用。论述了人工智能的定义，分析了目前在管理、教育、工程、技术、等领域的应用，总结了人工智能研究现状，分析了其发展方向。关键词：人工智能；计算机科学；发展方向 1 人工智能的定义 人工智能(Artificial Intelligence，AI)，是一门综合了计算机科学、生理学、哲学的交叉学科。“人工智能”一词最初是在1956年美国计算机协会组织的达特莫斯(Dartmouth)学会上提出的。自那以后，研究者们发展了众多理论和原理，人工智能的概念也随之扩展。由于智能概念的不确定，人工智能的概念一直没有一个统一的标准。著名的美国斯坦福大学人工智能研究中心尼尔逊教授对人工智能下了这样一个定义“人工智能是关于知识的学科——怎样表示知识以及怎样获得知识并使用知识的科学。”而美国麻省理工学院的温斯顿教授认为“人工智能就是研究如何使计算机去做过去只有人才能做的智能工作。”童天湘在《从“人机大战”到人机共生》中这样定义人工智能：“虽然现在的机器不能思维也没有“直觉的方程式”，但可以把人处理问题的方式编入智能程序，是不能思维的机器也有智能，使机器能做那些需要人的智能才能做的事，也就是人工智能。”诸如此类的定义基本都反映了人工智能学科的基本思想和基本内容。即人工智能是研究人类智能活动的规律，构造具有一定智能的人工系统，研究如何让计算机去完成以往需要人的智力才能胜任的工作，也就是研究如何应用计算机的软硬件来模拟人类某些智能行为的基本理论、方法和技术。 2 人工智能的应用领域 2.1 人工智能在管理及教学系统中的应用人工智能在企业管理中的应用。刘玉然在《谈谈人工智能在企业管理中的应用》一文中提到把人工智能应用于企业管理中，认为要做的工作就是搞清楚人的智能和人工智能的关系，了解人工智能的外延和内涵，搭建人工智能的应用平台，搞好企业智能化软件的开发工作，这样，人工智能就能在企业决策中起到关键的作用。人工智能在智能教学系统中的应用。焦加麟，徐良贤，戴克昌(2003)在总结国际上相关研究成果的基础上，结合其在开发智能多媒体汉德语言教学系统《二十一世纪汉语》的过程中累积的实践经验，介绍了智能教学系统的历史、结构和主要技术，着重讨论了人工智能技术与方法在其中的应用，并指出了当今这个领域上存在的一些问题。 2.2 人工智能专家系统在工程领域的应用人工智能专家系统在医学中的应用。国外最早将人工智能应用于医疗诊断的是MYCIN专家系统。1982年，美国Pittsburgh大学Miller发表了著名的作为内科医生咨询的Internist 2Ｉ内科计算机辅助诊断系统的研究成果，1977年改进为Internist 2Ⅱ，经过改进后成为现在的CAU-CEUS，1991年美国哈佛医学院Barnett等开发的DEX-PLAIN，包含有2200种疾病和8000种症状。我国研制基于人工智能的专家系统始于上世纪70年代末，但是发展很快。早期的有北京中医学院研制成“关幼波肝炎医疗专家系统”，它是模拟著名老中医关幼波大夫对肝病诊治的程序。上世纪80年代初，福建中医学院与福建计算机中心研制的林如高骨伤计算机诊疗系统。其他如厦门大学、重庆大学、河南医科大学、长春大学等高等院校和其他研究机构开发了基于人工智能的医学计算机专家系统，并成功应用于临床。人工智能在矿业中的应用。与矿业有关的第一个人工智能专家系统是1978年美国斯坦福国际研究所的矿藏勘探和评价专家系统PROSPECTOR，用于勘探评价、

重庆大学网教作业答案-互联网及其应用 ( 第1次 )

第1次作业 一、单项选择题（本大题共30分，共 10 小题，每小题 3 分） 1. 中国制定的3G技术标准是（）。 A. WCDMA B. CDMA2000 C. TD-SCDMA D. WiMAX 2. 某个程序员设计了一个网络游戏，他选择的端口号应该是（） A. 77 B. 199 C. 567 D. 2048 3. TCP拥塞窗口控制没有采用以下哪种技术（） A. 慢启动 B. 拥塞避免 C. 加速递减 D. 滑动窗口 4. 以太网采用共享总线方式工作的接入机制为（）。 A. CSMA B. 时隙CSMA C. CSMA/CA D. CSMA/CD 5. IGMP协议通过__________来传输（） A. IP B. UDP C. TCP D. 以太网数据帧 6. IGMP报文的长度为（）。 A. 4个八位组 B. 8个八位组 C. 12个八位组 D. 可变长度 7. FTP协议下层采用的协议是：（） A. UDP B. TCP C. IP D. TELNET 8. 在电子邮件中，我们往往会添加附件信息，例如图片。请问它与哪个协议最相关（）。 A. SMTP B. POP3 C. IMAP D. MIME 9. 以下哪个协议采用了OSPF的数据库信息（）。 A. DVMRP B. PIM C. MOSPF D. CBT 10. 请问以下哪个IP地址与224.129.2.3映射为相同的以太网组播地址 （）。 A. 224.1.2.3 B. 224.130.2.3 C. 224.135.2.3 D. 224.11.2.3 二、多项选择题（本大题共40分，共 10 小题，每小题 4 分） 1. 移动视频主要在以下（）平台上。 A. 智能手机 B. 平板电脑 C. 笔记本 电脑 D. 台式电脑 E. 网络服务器 2. 物联网的感应器可以安装在以下（）物体中。 A. 电网 B. 铁路 C. 桥梁 D. 隧道 E. 公路 3. MIME对以下哪些内容的发送是必须的（）。 A. 汉字内容 B. 图片附件 C. WORD文档附件 D. 动画附件 E. 视频附件 4. IP路由表设计中采用了哪些技术来缩小路由表的规模（） A. IP网络号代替主机号

机器人大作业

IRB1600型机器人的运动学分析及仿真

目录 1.引言................................................................................................................ - 2 - 1.1 ABB公司简介.................................................................................... - 3 - 1.2ABB发展历史 .................................................................................... - 4 - 2. IRB1600 ........................................................................................................ - 5 - 2.1 IRB1600的资料................................................................................. - 6 - 2.2建立基于D-H方法的连杆坐标系 ................................................... - 8 - 2.3建立六自由度点焊机器人的运动学方程....................................... - 10 - 3. 虚拟样机的建立........................................................................................ - 12 - 3.1 导入.................................................................................................. - 12 - 3.2 添加约束副...................................................................................... - 13 - 3.3 基于ADAMS的机器人运动学仿真 ............................................. - 14 - 4. 结语............................................................................................................ - 18 - 5. 参考资料.................................................................................................... - 19 -

机器人测控技术大作业

机器人测控技术 大作业 题目: 电气工程学院 学院名称：电气工程学院 专业班级：自动 学生姓名： 学号： 2015 指导教师：张世杰

考虑如图1所示的双关节刚性机械臂，试分析以下问题： 图1 双关节机械臂示意图 （1） 用D-H 建模法建立上述机械臂的运动学方程； （2） 忽略重力、摩擦力和干扰项的情况下，建立该机械臂的动力学 方程； （3） 如果取11l =，20.8l =，120.5m m ==，初始状态： 11220.100.10q q q q ???? ????????=?????????? ?? 试设计一个PD 控制器，让其跟踪一条如下指定的曲线： 12sin 2sin 2d d q t q t ππ=?? =?，并利用Matlab 中给出仿真结果。 解： Y 0 X 0 X 1 Y 1 X 2 Y2

①建立坐标系 a 、机座坐标系｛0｝ b 、杆件坐标系｛i ｝ ②确定参数 d i ——相邻坐标系x 轴之间的距离； θi ——相邻坐标系x 轴之间的夹角； l i ——相邻坐标系z 轴之间的距离； αi ——相邻坐标系z 轴之间的夹角。 ③相邻杆件位姿矩阵 M 01=Rot(z,θ1)·Trans(l 1,0,0) = 1 00 01000011 011θθθθc s s c - 1 000010000101 l 001 = 1 01001 1011 1 1011θθθθθθs L c s c L s c - 同理可得： M 12=Rot(z,θ2)·Trans(l 2,0,0) = 1 01002 20222 2022θθθθθθs L c s c L s c - M 23（h ）=Rot(z,θ3)·Trans(l 3,0,0) = 1 01003 30333 3033θθθθθθs L c s c L s c -

重庆大学网教作业答案-工程建设合同管理-(-第2次-)

第2次作业 一、单项选择题（本大题共40分，共 20 小题，每小题 2 分） 1. 甲、乙双方互负债务,没有先后履行顺序,一方在对方履行之前有权拒绝其履行要求在对方履行债务不符合约定时有权拒绝其相应的履行要求.这在合同法上是( ). A. 先履行抗辩权 B. 先诉抗辩权 C. 同时履行抗辩权 D. 不安抗辩权 2. 仲裁应当( )进行. A. 不开庭 B. 开庭但不一定公开 C. 公开开庭 D. 书面审理,当事人不出庭 3. FIDIC施工合同条件规定,用从( )之日止的持续时间为缺陷通知期,承包商负有修复质量缺陷的义务. A. 开工日起至颁布发接收证书 B. 开工令要求的开工日起至颁布发接收证书中指明的竣工 C. 颁发接收证书日起至颁发履约证书 D. 接收证书中指明的竣工日起至颁发履约证书 4. 施工合同约定,风力超过8级以上的停工应给予工期顺延.某承包人在5月份一水塔高空作业的施工中遇7级风,按照安全施工管理规定的要求,停工 5天,为此提出工期索赔的要求.其理由是当地多年气候资料表明5月份没有大风,此次连续大风属于不可预见的情况.该承包人的索赔理由属于( ). A. 工程变更索赔 B. 工程加速索赔 C. 合同被迫终止索赔 D. 合同中默示的索赔 5. 施工企业的项目经理是施工企业的代理人,这种代理是( )代理. A. 委托 B. 法定 C. 指定 D. 再 6. 施工合同中双方对工程质量有争议,请求协议条款约定的（）仲裁. A. 仲裁委员会 B. 质量监督部门 C. 行政管理部门 D. 上级管理部门 7. 关于施工合同设计变更管理的正确说法是( ). A. 施工合同范本中将工程变更分为工程设计变更和其他变更两类 B. 施工中承包人可以因施工方便而要求对原工程设计进行变更 C. 承包人在施工中提出的对涉及到设计图纸设计变更等的合理化建议,可以无须经工程师的同意 D. 施工中发包人需对原工程设计进行变更,应提前向承包人发出变更申请

重庆市普通高中2018级学业水平考试信息技术复习题(一)高清版

重庆市普通高中2018级学生学业水平考试 信息技术测试题（一） 注意事项： 1.满分100分，考试时间为90分钟。 2.答题前，考生务必将考场地点、毕业学校、姓名、准考证号、考试科目等填写在答题卡上的规定 位置，并用2B铅笔填涂相关信息。 3.所有试题的答案请用2B铅笔填涂在答题卡上。 一、判断题（共25题，每题1分，共计25分） 1.农民丰收后农产品没有销路，有农民在互联网上发布了农产品的信息，一下子打开了销路。这充分说明了信息的价值性。（） A.正确 B.错误 2.利用网际快车下载文件，如果没有下载完成就关闭计算机，下次开机下载的时候，不可以接着在上次下载的断点处继续下载。（） A.正确 B.错误 3.如果字母C的ASCII码为67，那么字母A的ASCII码为65。（） A.正确 B.错误 4.在如下图所示的Word文档中，人物图片“加里·基尔代尔”的环绕方式为上下型（） A.正确 B.错误 5.在Excel中，当使用菜单“格式”→“列”→“列宽”设列宽为9个字符（如右图所示）时，表示其储存格所能显示的字符个数不论字形大小都只能显示9个字符（） A.正确 B.错误 6.在Word中输入一组学生姓名，每输完一个学生姓名后按一下“Enter”键， 全部输入完毕后，选择所有学生姓名后单击复制按钮。再启动Excel后能进行粘 贴，粘贴后所有学生的姓名在同一列（） A.正确 B.错误

7.在Flash动画制作中，制作“遮罩动画”时，遮罩图层必须在被遮罩图层的上方（） A.正确 B.错误 8.张老师收上来的学生作业，在电脑上显示如下图所示，文件”015.PPT”很有可能打不开（） A.正确 B.错误 9.视频和动画都是利用人眼的视觉暂留效应来产生画面连续的运动效果（） A.正确 B.错误 10.观察下面声音控制面板，如想利用话筒进行扩音，应对声音控制面板进行取消③项的操作（） A.正确 B.错误 11.在VB中，表达式Int(-5.8)的结果是-6 ( ) A.正确 B.错误 12.在程序运行过程中其值可以被改变的量称为常量。（） A.正确 B.错误 13.人们经常要将纸质材料扫描成电子材料再进行编辑，现有一些OCR软件能够将扫描图片中的文字转换为普通字符。OCR软件利用的技术是模式识别。（） A.正确 B.错误 14.张琳对着自己的手机说“请关机”，手机马上就执行了关机命令，这其中主要应用了人工字符识别技术。（） A.正确 B.错误 15.用QQ或MSN等工具软件，可以实现一对一在线视频或语音交流（） A.正确 B.错误 16.在一个数据表中修改了某条记录后，与其相关的查询结果不会随之改变（） A.正确 B.错误 17.我们通常所说的IP电话就是利用互联网进行语音传输的电话（） A.正确 B.错误 18.我们通常说的“黑客”(Hacker)是指对网络危害极大的一些不健康的网站( ) A.正确 B.错误

重庆大学网教作业答案-工程招投标 ( 第1次 )

第1次作业 一、单项选择题（本大题共40分，共 20 小题，每小题 2 分） 1. 公平、公正、公开、诚实信用是（）。 A. 招标投标的原则 B. 评标的原则 C. 订立合同的原则 D. 监理活动的原则 2. 《招标投标法》规定，投标人递送投标文件的方式是( )。 A. 可以直接送达也可以通过邮寄方式送达 B. 只可以直接送达 C. 只可以通过邮寄方式送达 D. 只可以通过电文的方式送达 3. 国有投资占主体的、超过规定限额以上的建设工程项目应采用（）方式发包。 A. 公开招标 B. 邀请招标 C. 协议发包 D. 直接发包 4. 为了便于投标和合同执行，联合体所有成员共同指定联合体一方作为联合体的牵头人或代表，并授权牵头人代表所有联合体成员负责投标和( )的主办协调工作。 A. 合同签订阶段 B. 准备合同签订阶段 C. 合同实施阶段 D. 合同保管阶段 5. 投标有效期是指（）。 A. 在该期间内投标有效 B. 从获取招标文件起至递交投标文件止的那段时间 C. 从投标截止日起至公布中标者日止的那段时间 D. 在该期间内招标有效 6. 从发放招标文件起至接受投标文件止，不得少于（）。 A. 10天 B. 15天 C. 20天 D. 30天 7. 建设项目总承包招投标，实际上就是（）。 A. 工程施工招投标 B. 项目全过程招投标 C. 勘查设计招投标 D. 材料、设备供应招投标 8. 招标是（）选择中标人并与其签订合同的过程，而（）则是投标人力争获得实施合同的竞争过程。 A. 投标人；投标 B. 投标人；中标 C. 招标人；中标 D. 招标人；投标 9. 《工程建设项目招标范围和规模标准规定》要求，只要单项合同估算价100万元人民币以上的 ( )必须进行招标。 A. 施工 B. 重要设备、材料的采购 C. 勘察、设计服务的采购 D. 监理服务的采购 10. ( )，是指招标人出售招标文件或者发出投标邀请书前对潜在投标人进行的资格审查。 A. 资格审查 B. 资格预审 C. 资格调查 D. 资格审核 11. 直接费用指在施工中直接用于工程实体上的人工、材料、设备和施工机械使用费用的总和。下列不属于直接费用的是（）。 A. 设备费 B. 临时设施费 C. 材料费用 D. 施工机械费 12. 邀请招标程序是直接向适于本工程的施工单位发出邀请，其程序与公开招标大同小异，不同点主要是没有（）环节。 A. 资格预审 B. 招标预备会 C. 发放招标文件 D. 招标文件的编制和送审 13. 开标时判定为无效的投标文件，应当( )。 A. 不再进入评标 B. 在初评阶段淘汰 C. 在详评阶段淘汰 D. 在定标阶段淘汰 14. 不属于设计招标与其他招标在程序上的主要区别的是( ) 。 A. 招标文件的内容相同 B. 评标原则不同 C. 对投标书的编制要求不同 D. 开标形式不同15. 招标项目开标时，检查投标文件密封情况的应当是( )。 A. 投标人 B. 招标人 C. 招标代理机构人员 D. 招标单位的纪检部门人员 16. 招标单位可以委托具有相应资质的中介机构代理招标，此招标代理机构是( )。 A. 行政机关 B. 国家机关隶属机构 C. 依法成立的组织 D. 依法成立的协会

机器人课程考核大作业-2013年概要

《机器人技术基础》课程考核大作业 一、进行课程学习考核(大作业形式的目的: 工业机器人系统设计是专业选修课的一个理论与实践相结合的教学环节,是机械类基础课程的延伸,可以巩固和加强机械类基础课程学习和工程应用知识的拓展,可以为毕业设计和就业工作打下良好基础,其目的是: 1、通过资料查询与整理,联系生产实际,运用所学过的知识,使学生得到对课题的论证与分析、问题解决对策、自主学习、团队合作等能力的培养。 2、利用机械类的前序课知识,学会并掌握工业机器人系统设计的特点及方法,学会并掌握工业机器人系统设计中“总体方案设计” 、“参数设计” 、“组成机构原理与分析” 、“机械结构装置设计” 、“控制系统设计”等方面的一般方法和技术要求。 3、加强机械设计中基本技能的训练, 如:设计计算能力, 运用有关设计资料、设计手册、标准、规范及经验数据的能力,以及机械、电气系统的综合运用能力。 二、同学可以选择的课题领域: 1. 玻璃、陶瓷加工业用的工业机器人 2. 化学工业中应用的工业机器人 3. 建筑行业应用的工业机器人 4. 塑料工业中应用的工业机器人(如:装配、搬运 5. 用于包装工业的工业机器人 6. 电气和电子工业中应用的工业机器人:工件搬运和存放的工业机器人 7. 特殊行业应用的工业机器人(如:医疗、残疾、家庭

8. 用于金属生产和加工的工业机器人 9. 用于木加工业的工业机器人:木加工行业装配和搬运的工业机器人 10. 用于食品供应和加工的工业机器人:食品工业中的装配和搬运的工业机器人 11. 承担复杂机具搬运任务的工业机器人 12. 搬运和托盘堆码应用的工业机器人 13. 普通机械制造领域的装配和搬运作业的工业机器人 14. 用于机床上下料件的工业机器人 15. 用于粘接和密封的工业机器人 16. 用于金属生产和加工的工业机器人 17. 锻冶场所装卸的工业机器人 18. 金属生产和加工业的装配和搬运的工业机器人 19. 用于压铸和注模成型机装卸的工业机器人 三、设计内容与要求: 1.介绍所选工业机器人系统的组成及各部分的关系,理解其机、电组成系统的要求(包括:需求分析、功能分析与分解、功能求解与集成、设计方案的形成、方案的评价等,掌握工业机器人系统方案设计的主要进程以及各阶段的主要工作内容,初步领会工业机器人系统的设计方案及一般程序。 2.介绍工业机器人系统的总体设计的概念及一般过程,包括明确总体布局设计的内容, 掌握总体布局设计的要求,以及确定主要的技术参数、总体设计图的内容。

重庆大学网教作业答案-工程招投标 ( 第3次 )

第3次作业 一、单项选择题（本大题共40分，共 20 小题，每小题 2 分） 1. 《招标投标法》规定，下列关于投标文件的送达和签收的表述中不正确的是( )。 A. 在招标文件要求提交投标文件的截止时间后送达的投标文件，招标人应当拒收 B. 招标人收到投标文件后，应当签收保存，不得开启 C. 投标人递送投标文件的方式只可通过直接送达方式 D. 如果投标文件没有按照招标文件要求送达，招标人可以拒绝受理 2. 施工招标中，为了规范建筑市场有关各方的行为，《建筑法》和《招标投标法》明确规定，一个独立合同发包的工作范围不可能是（）。 A. 全部工程招标 B. 单位工程招标 C. 特殊专业工程招标 D. 分项工程招标 3. 采购的货物规格和标准统一、现货货源充足且价格变化幅度小的政府采购项目，经设区的市、自治州以上人民政府财政部门同意后，可以采用( )的方式采购。 A. 竞争性谈判 B. 询价 C. 邀请招标 D. 公开招标 4. 邀请招标的邀请对象的数目以( )家为宜。 A. 3 B. 5 C. 7 D. 5～7 5. 某建设项目的施工单项合同估算价为1000万元人民币，在施工中需要采用专有技术，该施工项目( )方式发包。 A. 应该采用公开招标 B. 应该采用邀请招标 C. 应该采用议标 D. 可以采用直接委托 6. 从发放招标文件起至接受投标文件止，不得少于（）。 A. 10天 B. 15天 C. 20天 D. 30天 7. 标底编制程序应收集的资料不包括（）。 A. 编制标底 B. 全套施工图纸与现场地质、水文、地上情况的有关资料 C. 招标文件 D. 领取标底价格计算书，报审的有关表格 8. 在招标投标基本程序中，投标人资格、评标标准和方法、合同主要条款等实质性条件和要求都要在( )环节得以确定 A. 投标 B. 评标 C. 开标 D. 招标 9. 招标人自行办理施工招标事宜的，应当具备的能力不包括（）。 A. 有专门的施工招标组织机构 B. 有与工程规模、复杂程度相适应并具有同类施工招工招标经验 C. 熟悉有关工程施工招标法律法规的工程技术、概预算及工程管理了 D. 有进行招标项目的相应资金或者资金来源已经落实 10. 投标书中分别存在以下各项中对应的问题，你认为( )投标书不应当被作为废标处理。 A. 只有单位盖章而没有法定代表人或法定代表人授权的代理人盖章的B. 未按规定的格式填写，内容不全或关键字迹模糊、无法辨认的 C. 未按招标文件要求提交投标保证金的 D. 以联合体进行投标，未附有联合体各方共同投标协议的 11. 在评标委员会成员中，不能包括( )。 A. 招标人代表 B. 招标人上级主管代表 C. 技术专家 D. 经济专家 12. 国际联合承包的主要方式有三种，下列不属于其中之一的是（）。 A. 工程项目合营公司 B. 合资公司 C. 联合集团 D. 独资公司 13. 从发放招标文件起至接受投标文件止，不得少于（）。 A. 10天 B. 15天 C. 20天 D. 30天 14. ( )是以投标价为基础，将评审各要素按预定方法换算成相应价格值，增加或减少到报价上形成评标价。采购机组、车辆等大型设备时，较多采用此方法。 A. 最低投标价法 B. 最高投标价法 C. 综合评标价法 D. 综合投标价法

2020年徐州市公共科目一《人工智能与健康》考试试卷1

2020年徐州市公共科目一《人工智能与健康》考试试卷1 一、判断题(每题2分) 1.虚拟现实是一种将真实世界信息和虚拟世界信息“无缝”集成的新技术 正确 错误 2.在国外，还没有银行尝试利用人工智能技术通过客户表情分析提供投资决策 正确 错误 3.人工智能将融合大数据、云计算技术，对数据信息的收集、识别、判断实现实时处理 正确 错误 4.深度学习技术可利用海量金融交易数据，自动识别欺诈交易行为，进而实时拦截，以降低风险。典型应用场景有基于知识图谱技术的征信与风险控制、反欺诈等 正确 错误 5.智能保顾即智能化的保险顾问，它是基于客户自身的保险需要，通过算法和产品来完成保险顾问的服务，作为对比，这个服务以往通常是由人来实现的 正确

6.通过互联网及移动装置，智能保顾在线实时且随时随地为用户提供服务，满足互联网时代下用户的习性及需求，提升用户投保时的体验 正确 错误 7.通过AI分析技术与机器学习相互结合，极大地提高了医疗服务质量和预后 正确 错误 8.临床上，常规病理诊断方法需要大量人力成本，结果仍然缺乏质量保证。在AI基础上开发的病理诊断方法更加精确和具有可预测性。许多医疗机构正在尝试利用图像识别技术辅助癌症诊断 正确 错误 9.AI技术不可以用于辅助临床决策 正确 错误 10.Ginger.IO能够通过收集手机数据，推测用户生活习惯是否发生了变化，根据用户习惯来主动对用户提问 正确 错误 11.对电子健康档案数据的分析将在精确医学和癌症研究中发挥重要作用 正确

12.人类思维模式趋向于快思维（fast thinking）捷径，能够从少数样本、数据和碎片化信息中迅速得出普遍性结论的本能。但这种天赋并不适用于癌症和阿尔兹海默症等复杂疾病现象。深度学习则擅长识别潜在的模式和细节之间的联系正确 错误 13.人工智能技术是专家系统的一个分支。主要由包含大量规则的知识库和模拟人类推理方式的推理机组成。 正确 错误 14.最贴近市民的健康保障是智慧家庭医疗系统 正确 错误 15.人工智能是人类一直以来的梦想 正确 错误 二、单项选择(每题2分) 16.智能医疗可以实现实现患者与医生、医院以及什么之间的联系与互动 护士 药房 医疗设备 手术室

重庆大学网教作业答案-建设项目评估 ( 第2次 )

第2次作业 一、单项选择题（本大题共50分，共 20 小题，每小题 2.5 分） 1. 年数总和法的折旧基数是（） A. 固定资产原值 B. 固定资产原值-预计净残值 C. 账面净值 D. 固定资产重估价值 2. 社会评估的步骤有: a确定评估目标范围，b选择评估指标，c调查预测，d 选择最优方案，e建立评估小组，f制定备选方案，g评估总结，h专家论证，i 进行预测评估，以下社会评估步骤排序正确的是（） A. eabdhgcfi B. ebacfidhg C. eabcfidhg D. eabfcidhg 3. 用试算插值法计算财务内部收益率，已知i1=16%,FNPV1=20, i2=18%,FNPV2=-80,则该项目的财务内部收益率FIRR=（） A. 15.6% B. 16.4% C. 17.6% D. 18.4% 4. （）是指在某个行业的产品在一定时期内可达到的市场销售量 A. 实际销售量 B. 潜在需求量 C. 市场潜量 D. 销售潜量 5. 可用于筹集资本金的方式是（） A. 银行贷款 B. 融资租赁 C. 合作开发 D. 出口信贷 6. 你正在为你的项目识别可能的风险，该项目是开发一种便携旅行凳，可以用在旅行途中，作为休息用的凳子。你需要首先识别并列出所有可能的风险，再对这些风险进行定性和定量的分析。虽然可以利用许多技术，但是在风险识别中可能最常用的是（） A. 面谈 B. 概率/影响分析 C. 风险清单 D. 头脑风暴法 7. 大型项目详细可行性研究研究费用一般占总投资额的（） A. 0.05%-0.2% B. 0.2%-1.0% C. 1.0%-2.0% D. 2.0%-3.0%

机器人技术大作业

大作业：PUMA 机器人 1. 坐标系建立 利用D-H 参数法建立坐标系： 2．D-H 参数表 关节 i θ(?) i α(?) i l i d 运动范围 1 90 -90 0 0 -160°~160° 2 0 0 a 2 d 2 -225°~45° 3 90 90 -a 3 0 -45°~225° 4 0 -90 0 4d -110°~170° 5 0 90 0 0 -100°~100° 6 6d -266°~266° 3. 正运动学推导

3.1变换矩阵求取 1 i-1i 11Rot(,) Trans(0,0,d ) Trans(l ,0,0) Rot(,) = 00 1i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i c s c s s l c c c c c s l s A z x s c d θθαθαθθ θαθαθθααα----????-? ?=?????? 列各D-H 变换矩阵如下： 110101010010000 01-????? ?=??-? ???c s s c A 2212222 02220200 10 001c s a c s c a s A d -??????=?? ???? 33233 03 3303301000001c s a c s c a s A -?? ??--??=?? ? ? ?? 344404040400100001-??????=??-????c s s c A d 45 50 5 0505001000001c s s c A ????-??=?? ?? ?? 5666-6 066000010 001c s s c A d ?? ????=?? ???? 注：为书写方面，本文中cos ,sin i i ci si θθ== 又由00123456123456T A A A A A A =?????，利用Matlab 进行符号运算，运行程序PUMAzhengyundongxue （程序详见附录）得： ??????? ?? ???=10 0060 pz az sz nz py ay sy ny px ax sx nx T 其中 - c6*(s5*(c1*c2*s3 + c1*c3*s2) + c5*(s1*s4 - c4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))) - s6*(c4*s1 + s4*(c1*c2*c3 - c1*s2*s3))s6*(c1*c4 - s4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)) - c6*(s5*(c2*s1*s3 + c3*s1*s2) nx ny == - c5*(c1*s4 + c4*(c2*c3*s1 - s1*s2*s3)))s4*s6*(c2*s3 + c3*s2) - c6*(s5*(c2*c3 - s2*s3) + c4*c5*(c2*s3 + c3*s2))nz ??? ??? ?=??

重庆大学网教作业答案-计算机基础 ( 第3次 )

第3次作业 一、简答题（本大题共100分，共 20 小题，每小题 5 分） 1. Windows XP操作系统中，如何打开计算器。 2. Windows 7操作系统中，复制与移动文件或文件夹可以通过哪些方式实现？ 3. Windows 7操作系统中，如何恢复被删除的文件或文件夹。 4. 在PowerPoint中，怎样在幻灯片播放的时候做标记？ 5. 请简述PowerPoint 2010中进入幻灯片母版的方法。 6. 请简述睡眠与休眠的相同点和不同点。 7. 在PowerPoint中，幻灯片放映时怎么实现排练计时？ 8. Windows 7操作系统中，如何打开计算器。 9. 请简述进入幻灯片母版的方法。 10. Windows 7操作系统中，对文件或文件夹进行重命名可以通过那些途径实现？ 11. 请简述计算机安全的定义。 12. 简述CPU主要性能技术指标。 13. 请简述计算机木马的防治措施。 14. 请简述计算机的五大组成部分。 15. 简述在Windows 7中，何处可以找到系统还原向导。 16. 请简述Excel的主要功能。 17. 请简述操作系统的工作任务。 18. 请简述如何在Excel 2010中插入公式与函数？ 19. 请简述拒绝服务攻击的原理。 20. 在Excel中，请简述添加或删除水平分页线的方法。 答案： 一、简答题（100分，共 20 题，每小题 5 分） 1. 参考答案： 开始→所有程序→附件→计算器。 解题方案： 参见Windows XP操作系统计算器应用程序相关内容。 评分标准： 2. 参考答案： 一、使用菜单操作；二、利用快捷菜单操作；三、用鼠标拖动文件或文件夹进行操作。

重大版小学信息技术六年级下册教学参考

小学信息技术六年级下册教学参考 六年级下册是程序设计入门教学单元。通过对现代机器人的初步了解，导入本模块的教学，要求学生初步掌握使用ELOGO命令、语法及程序设计的基本方法。培养学生对程序设计的基本认识和抽象逻辑思维能力。 【本模块教学总目标】 1．要求学生初步了解中文程序设计语言易乐谷（ELOGO）的主要命令及用法，通过进退转向、重复、粗细颜色、子程序、递归等命令及方法的学习和体验，能运用ELOGO绘制简单图案，并能初步综合运用ELOGO绘制、设计、创作简单程序作品（如折扇图案、花布图案等）。 2．培养学生学习使用ELOGO设计程序的兴趣和能力，提高学生的抽象思维和逻辑分析能力。 3．通过学习程序语言的命令语法和分析设计，培养学生综合分析、设计程序的能力。 【软件版本说明】 易乐谷“ELOGO”是一个以LOGO语言语法为基本语法规则，易语言中文化为实现目标，以流程图为教学辅助，提供幼儿园、小学、退休人员及小学教学师作为入门级学习编程的一种简单工具。本程序由大连大有吴涛易语言软件开发有限公司向幼儿园、小学校、教师、退休人员等提供。目前本模块采用的是ELOGO V1.5版（下载地址：https://www.wendangku.net/doc/513535807.html,. cn/elogo/edown/ELOGO/ELOGOINS1.5.rar）。 LOGO语言是一种早期的编程语言，也是一种与自然语言非常接近的编程

语言，它通过“绘图”的方式来学习编程，对初学者特别是儿童进行寓教于乐的教学。 第13课聪明的机器人 【教学目标】 1．初步认识机器人。 2．初步了解机器人在人们生活中的广泛应用。 3．通过对机器人的了解，激励学生对编写程序的兴趣。 【重难点分析】 教学重点：通过对不同机器人的了解，认识机器人在现代社会中的重要性。 教学难点：初步认识什么是机器人的概念。 【教学建议】 1．教师应多收集一些有关机器人的资料，通过有关机器人的图片、视频的展播，尽量让学生对机器人的感知。 2．可以通过学生上网收集有关机器人的信息，探讨机器人在人们生活中的广泛应用。 3．形体、控制程序、程控动作是机器人的几个要素，在认识机器人的同时，要破除对机器人的神秘感。其实，机器人是人们通过程序控制的，真正聪明的是人。激励学生从小热爱科学的热情。 第14课初识ELOGO 【教学目标】