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密集仓储系统中穿梭车机械结构分析

摘要：穿梭车是密集仓储系统中的重要物流设备，本文对密集仓储系统中使用穿梭车机械结构进行了系统的分析，主要包括了车身整体、行走单元与举升单元机械结构的分析。

关键词：穿梭车、行走单元、举升单元

Abstract：RGV is important logistics equipment in the system of intensive storage， the paper analysis its mechanical mechanism， including the analysis of the whole body， walking and lifting unit cell mechanical structure.

Keywords： RGV/Walking unit/Lifting unit

1.引言

在现代化的密集仓储系统中，能够实现自动调度、存取货物的移动设备，称为智能搬运设备。在目前的企业使用中，智能搬运设备主要包括堆垛机与穿梭车等。穿梭车主要使用与穿梭车货架中，该设备在电气控制下，利用光电传感器、RFID技术实现精确定位，通过驱动电机、举升电机等来实现货物出入库、移库甚至盘点等作业。不仅如此穿梭车货架两端均有出口，可以通过改变穿梭车的运行方向实现先进先出、先进先出的物流作业模式。其使用中也具有极高的灵活性，不仅可以单独使用，还可与自动/半自动叉车、自动/半自动堆垛机等仓储物流设备联合使用实现密集仓储系统的半自动化、自动化作业，使用范围较驶入式货架、重力式货架有极大的提高。

2.穿梭车整体机械结构分析

通常情况下，由于企业对物料搬运效率的追求，要求穿梭车具有较大的承载能力，因而穿梭车一般采用高强度材料制作的箱式结构，内部元件布局紧凑，在体积较小的同时还具有足够的负载能力。在整个穿梭车的机械机构分析中主要涉及到整体外观及机械结构分析、行走单元机械机构分析、举升单元机械机构分析等。本文所分析的穿梭车，车身整体由合金板材压制而成，具有较高的强度且不易变形，顶板部分采用具有大量凸点的合金板材制成，有较大的摩擦，避免穿梭车行驶过程中所搬运物料的脱落、倾斜。行走单元使用一根滚轴贯穿车体左右两侧，与后侧轮轴通过链条连接。行走电机使用转速比为1：15直流无刷伺服电机电机，将动力传输给行走轴两端的聚氨酯车轮在货架上行驶，实现穿梭车的往复运动，同时在车体左右两侧各有两个聚氨酯随动轮贴近货架导轨转动，引导穿梭车装载货物托盘在货架上沿轨道行驶，防止穿梭车在货架上行驶时出现大幅度的抖动与偏离。举升单元在考虑到装载货物较重等因素之后，摒弃了剪刀差式及气缸等举升机构，采用高强度金属制作的凸轮与偏心轮结合的机械设计实现货物托盘的举升运动，举升电机使用减速比为1：15的直流无刷伺服电动机，通过齿轮将动力传输至凸轮，凸轮带动偏心轮转动进而使穿梭车顶板上升，完成物料的举升、下降作业。在行走单元、举升单元的共同作用下完成物料的搬运、举升、下降作业。

3.穿梭车行走单元机械结构分析

行走单元所实现的主要功能是在穿梭车控制系统的控制下，完成往复式穿梭车处于空载或负载的不同情况下时在货架轨道上前进、后退的直线运动。其主要部件构成包括行走电机、驱动轴、传动齿轮等构成。5. 结论

本文通过对密集仓储系统中使用的穿梭车机械结构进行了系统的分析，具体包括了穿梭车整体机械结构分析，行走单元机械结构分析及举升单元机械结构分析。

6.参考文献

1. 赵峰.往复式穿梭车在AR/RS系统中的调度分析[J].起重运输机械，2012，8.

2. 徐晶晶.刘晓娟.穿梭车货架系统及其应用[J].物流技术与应用，2012，2.

3. 丁永江.曲亚楠.穿梭车系统设计及其在物流系统中的应用[J].物流技术与应用，2007，8.

智能小车的结构与设计

智能小车俯视图结构说明：本产品是由一个语音模块、一个+5V的辅助电源(LM7805数字压控电路)、一个电机驱动模块、四个电机、一块IAP单片机，一对无线发送接收模块。功能与使用：这辆语音控制智能小车通过语音识别来判断我们人所说的指令来行走的，给不同的指令就会按不同的指令来行走。可以根据我们说的去执行，更加人性化，同时也能起到人车交流的效果，操作简单，易于使用。图2：智能小车全景图平台选型说明单片机开发板(以STC15F2K61S2芯片为控制核心) 设计说明设计原理图如下：

3 设计原理图设计方案：语音控制智能小车，主控电路是由单片机开发板(以IAP15F2K61S2芯片为控制核心)来控制小车，主要是由语音控制模块通过无线模块发送信号来控制小车的前进、后退、左右转等功能。语音模块主要是由LD3320 ASR非特定语音识别芯片组成的，通过识别人的语言，从从而实现轻松的语控制。我们采用锂电池通过7085稳压输出5V的直流电，方便携带，轻巧灵活，设计合理。通过对单片机开发板编写系统程序，调试出合适的程序，才能很好地处理信号和控制小车，以及各种电器。作品特色先进性：传统玩具的市场比重正在逐步缩水，高科技含量的电子玩具则蒸蒸日上。高科技含量的电子互动式玩具已经成为玩具行业发展的主流。本文设计一个具有语音识别功能的智能遥控小车。本文还在小车的控制系统中采用语音识别系统，使控制者可以用语音对小车进行控制，产生相应的动作，而且小车和控制者还具有一定的交互功能，体现出了现代科技想智能化发展的潮流。实用性：当我们的技术成熟的时候我们可以向机动车改装，这样的话手脚残疾人也能开车了，还有就是该技术可以应用到智能家居中，让我们能够更加轻松地控制家里面的用电设备，使我们的住所更加人性化。

多用途气动机器人结构设计说明书

第一章引言 1.1 工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点: (1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器:介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题. (2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油路的千分之一)，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。 (3)动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。 (4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。 (5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。 (6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为:由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下，似乎更难想象)。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。 1.2 气动机械手的设计要求 1.2.2 课题的设计要求本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。

飞思卡尔智能车电机资料上课讲义

3.1.6驱动电机介绍驱动电机采用直流伺服电机，我们在此选用的是RS-380SH型号的伺服电机，这是因为直流伺服电机具有优良的速度控制性能，它输出较大的转矩，直接拖动负载运行，同时它又受控制信号的直接控制进行转速调节。在很多方面有优越性，具体来说，它具有以下优点: (1)具有较大的转矩，以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。 (2)调速范围宽，高精度，机械特性及调节特性线性好，且运行速度平稳。 (3)具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。 (4)电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击的影响。 (5)可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机，一般电机不能长时间运行于停转状态，电机长时间停转时，稳定温升不超过允许值时输出的最大堵转转矩称为连续堵转转矩，相应的电枢电流为连续堵转电流。图3.1为该伺服电机的结构图。图3.2是此伺服电机的性能曲线。图3.1 伺服电机的结构图

图3.2 伺服电机的性能曲线 3.1.7 舵机介绍舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图3.3所示。图3.4为舵机的控制线。图3.3 舵机控制要求

智能小车设计报告书

智能小车设计报告专业：电子信息工程技术学生姓名：史响林周博超朱雄王昌指导教师：张力完成日期：2014 年5 月24 日

目录 1 绪论 (3) 2 设计任务 (2) 2.1设计任务 (2) 3 设计方案 (3) 3.1任务分析 (3) 3.2方案框架 (3) 4 系统硬件设计 (4) 4.1核心芯片模块AT89S52 (4) 4.2电机驱动电路设计 (4) 4.3超声波测距设计 (6) 4.4传感器测速的设计 (8) 4.5LCD1602显示模块 (9) 5 系统软件设计 (8) 5.1程序设计流程图 (8) 5.2关键程序设计 (8)

6 心得体会 (13) 附录1 系统原理图 (15) 附录2 系统PCB图 ........................................................... 错误!未定义书签。附录 3 程序清单 (17) 1 论绪智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本设计主要体现多功能小车的智能模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义。同时小车可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。超声波作为智能车避障的一种重要手段，

以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。本智能小车系统最诱人的前景就是可用于未来的智能汽车上了，当驾驶员因疏忽或打瞌睡时这样的智能汽车的设计就能体现出它的作用。如果汽车偏离车道或距障碍物小于安全距离时，汽车就会发出警报，提醒驾驶员注意，如果驾驶员没有及时作出反应，汽车就会自动减速或停靠于路边。这样的小车还可以用于月球探测等的无人探月车，帮助我们传达月球上更多的信息，让我们更加的了解月球，为将来登月做好充分准备。这样的小车在科学考察探测车上也有广阔的应用前景，在科学考察中，有很多危险且人们无法涉足的地方，这时，智能科学考察车就能够派上用场，在它上面装上摄像机，代替人们进行许多无法进行的工作。设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。采用AT89S52单片机模块作为小车的检测和控制核心；通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。本次试验利用单片机模块上的按键来控制小车的速度，方向，及在车体上面装有超声波测距模块利用LCD1602显示屏来显示测出来具体距离。本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模

【精品毕设】简易机械手机械结构设计

机电工程学院《专业综合课程设计》说明书课题名称：简易机械手机械机构设计学生姓名：沈柳根学号：20110611119 专业：机械电子工程班级：11机电成绩：指导教师签字： 2015年1月5日

摘要简易机械手是工业机械手的简化，功能相似，而工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。工业机械手设计是机械制造、机械设计和机械电子工程等专业的一个重要教学环节，是学完技术基础课及有关专业课以后的一次专业课程内容得综合设计。通过设计提高学生的机械分析与综合能力、机械结构设计的能力、机电液一体化系统设计的能力，掌握实现生产过程自动化的设计方法。通过对于气动机械手的设计，展现了各个相关学科知识在这里的整合，有利于理解专业知识。关键词：简易机械手；结构设计；气动

目录摘要....................................................... 错误！未定义书签。 1 设计任务介绍及意义 (1) 1.1设计任务意义： (1) 1.2设计任务要求介绍： (1) 2 总体方案设计 (3) 2.1 结构分析 (3) 2.3 设计简介 (3) 3 机械传动结构设计 (5) 3.1传动结构总体设计 (5) 3.2手指气缸的设计 (6) 3.3纵向气缸的设计 (12) 3.4横向气缸的设计 (13) 4最终图纸 (15) 4.1装配图 (15) 5 总结 (16) 参考文献 (17)

智能车制作历程及总结

智能车制作历程任何时候做任何事情都需要清醒的头脑和恰当的时间，正因为今天校赛刚刚结束现在头脑很清醒，感触是最多的时候，我想现在写下这篇文章应该是最好的。回首刚去年十月之前，我还是一个一无所知的莽撞的刚步入大三对未来迷茫的小子。因为我所读的专业开了单片机这门专业课，而恰好我班上有几个同学又进入了蓝博芯科实验室，在课余我也买了一块51单片机开发板看着视频自学着，刚开始学习单片机的时候感觉好吃力，因为什么东西都是从零开始，但是由于视频上是手把手教学，所以勉强还是懂的一些。接触起来发现电子挺不可思议的，高科技，很绚丽也很实用。毕竟是自学，而且还是在寝室没有什么计划，所以学一阵子忘一阵子。后来到了大三上学期也就是十月份的时候，志鹏告诉我实验室要招新成员了。那个时候我对自己不是很自信，认为自己学到的东西不多没有实力，可能通不过面试，但是眼看着志鹏他们这么的有激情在实验室不停歇的动手做一些很有意思的事情。考虑到我对电子还是很感兴趣的，也希望能跟着高手们学习一点技术。就这样我去面试了，做好了充足的准备，端正我自己的态度后，我到实验室来，第一次看到了传说中的何松。当时就很震惊，和我想象的何松差别好大。感觉他很平易近人，第一次就可以从他的身上看到了一个青年应有的热情和自信，还有对学习的渴望。还记得面试的时候我一个劲的跟几个面试的学长诉说了我对实验室的向往，对电子的热情，以及我个人的态度。感谢松哥对我的信任，将我招入实验室。没有想到就进入实验室成为了我大学的一个转折点，我清楚的记得十月份刚进入实验室的时候，我整个人就像发了疯似得。入魔般的一头就扎进了单片机里面，全身心的就投入了实验室，就好像我在这个实验室呆了很久似得，每天都会过来实验室，早起晚归学习单片机，学习制作PCB板，而且这个习惯就维持到了现在。有的时候晚上做梦都会梦到自己程序上的问题，这些个时候就是我最最充实的时候，因为我感觉我每天都会学到很多东西都会有突破，而且每天还会遇到很多问题，一个阶段一个阶段这样循环下去发现自己有了很大的进步。进入十一月份的时候，也就是我转变最大的时候了。那是一次上课杨大勇老师邀请松哥到我们教室演讲，像我们介绍他自己制作的激光光电智能车，那是他参加华南赛区获得三等奖的作品。看着他津津有味地向我们介绍小车的时候，我就在想，要是我能做出自己的小车那该多好啊。后来我找到松哥向他了解了下制作智能车需要具备什么条件，他告诉我说一切从零开始，仅仅需要些单片机基本功。于是我就下定了决心，决心要去参加比赛了。那个时候王志鹏他们已经组了一个队。我没有队友，就想着实验室其他的人是否想做小车，刚好唐丽君也想做车子，但是还是缺一个人。没办法了，先就两个人组成一个队伍先。我把51单片机各部分都用了一遍之后，就制作了几个小模块。算是我的处女作吧，还记得那是一个温度报警器，现在想想真是太简单了，不觉自己都会傻傻的笑话那个时候的我。到那个时候我开始有些许的迷茫，做小车不知道先从哪里下手。松哥跟我说是时候开始可以买一个更高级的单片机了。正好那个时候我的第三个队友出现了，他是肖甲。于是我信心希望有大增。我们一起出钱买了一个16位的飞思卡尔单片机—MC9S12XS128，还有一大包的元器件，电阻电容都一大堆。由于我的进度是我们三个人里面最快的，在我学完51单片机后，我开始学习Altium Designer09 PCB画板，但是当我学会画板的时候其他的两个队友还在学习51单片机。但是时间也就不等人。那个时候到了期末，也就是12月份了，我们都开始了复习，他们在实验室的时间明显少了，唐丽君有点时候一个星期都不来一次，只有我和肖甲还在为小车奋斗着。在临近期末的时候，我还做了一块主板出来，寒假还带回家了。

智能车机械结构调整与优化

第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：华南理工大学队伍名称：华工冰魄队参赛队员：郑立楷黄理广杨少基黄迪臻带队教师：陈安邓晓燕

关于技术报告和研究论文使用授权的说明................................................. 错误！未定义书签。第一章系统设计方案说明. (4) 1.1 系统设计要求 (5) 1.2 系统总体方案设计 (5) 第二章智能车机械结构调整与优化 (6) 2.1 智能车整体 (6) 2.2 前轮定位 (6) 2.3舵机安装 (7) 2.4 传感器安装 (7) 2.5 编码器的安装 (7) 第三章电路设计说明 (8) 3.1 主板硬件设计方案 (8) 3.1.1 电源管理模块 (8) 3.1.2 电机驱动模块 (9) 3.1.3 数模转换模块 (10) 3.1.4 单片机及其他电路部分设计 (10) 3.2 智能车传感器模块设计 (11) 3.2.1 电感传感器的原理 (12) 3.2.2 磁传感器信号处理电路 (12) 第四章智能车软件控制模块 (15) 4.1 控制系统整体 (15) 4.1.1系统整体结构图 (15) 4.1.2整体底层模块说明 (15) 4.2.赛道偏移量计算与处理 (16) 4.2.1电感值采集与处理 (16) 4.2.2赛道识别 (16) 4.3 电机与舵机控制 (16) 4.3.1模糊控制算法简介 (16) 4.3.2 基于模糊控制的速度与舵机控制 (16) 4.3.3基于位置式pid的速度控制 (17) 4.4 双车控制 (17) 4.4.1 双车距离获取 (17) 4.4.2双车距离控制 (18) 4.4.3环形超车 (18) 4.4.4十字超车 (18) 第五章总结 (19) 参考文献 (20)

Φ178旋转导向钻井工具机械结构设计说明书

Φ178旋转导向钻井工具机械结构设计摘要:旋转导向钻井技术是石油工业工程技术领域的关键技术之一，得到了石油钻井工程界的极大关注，发挥着越来越重要的作用，主要应用于水平井、大位移井、超深井、三维多目标井等复杂结构的井作业。本文综述了旋转导向钻井工具的国内外现状，闸明了在我国发展旋转导向钻井技术的重要性和必要性，介绍了它的工作原理及结构组成，指出了研制该工具的主要技术特点。调制式旋转导向钻井工具的导向执行机构是靠内外泥浆液压力差驱动的原理来实现的，这是旋转导向钻井工具能否正常工作的关键。所以，对其液压盘阀分配系统进行分析计算，及其在井下不同工况下所受的力进行分析计算。分析了旋转导向钻井系统的井下钻井工具系的偏置方式和导向方式，完成了导向执行机构机械部分的设计。关键词:旋转导向钻井工具；机械结构设计；压力差；

Φ178 Rotary Steerable Drilling Tool Mechanical Structure Design Abstract:In many oil industry engineering filed key technologies,rotary steerable drilling technology is one that has been paid much attention to in recent years and exhibits more and more importance in oil drilling industry, mainly used in horizontal well,extended reach well,ultra-deep well ,3D multi-target well the complex structure of multi-lateral wells in wells operating. This paper reviews the domestic and international drilling tool status, illustrates the development of rotary steerable drilling technology of the importance and necessity to introduce the working principle and its composition, that the development of the main technical features of the tool. Modulated rotary steerable drilling tool driven by the executing agency is the pressure difference between inside and outside the mud fluid-driven principles to achieve, which is whether the drilling tool to work the key. Therefore,its hydraulic disc distribution system analysis and calculation, and its different working conditions in underground analyzing and calculating the force. Analysis of downhole rotary steerable drilling tool drilling system orientation bias way. Complete guide the design of mechanical parts of the implementing agencies. Key words: Rotary steering drilling tool；Mechanical parts design；Pressure difference

汽车机械系统的智能设计

汽车机械系统的智能设计发表时间：2016-06-08T16:13:42.060Z 来源：《基层建设》2016年4期作者：郑建标[导读] 随着科技的不断创新，智能汽车必将在未来的生活中得到普及。东莞力嘉塑料制品有限公司广东东莞 523000 摘要：随着科技的不断创新，智能汽车必将在未来的生活中得到普及。本文以汽车机械系统为研究对象，通过相识度算法和变换矩阵算法来对汽车部件的正确装配进行了推理，通过系统基础库、案例库、数据库的构建，并在案例推理和规则推理的基础上，提出了一种汽车机械系统的智能设计的总体设计结构，目的在于提高企业的设计效率和设计水平。该设计系统不仅延续了普通汽车机械设计的技巧、经验，并且也大大降低了工作人员的工作周期。关键词：科技；智能设计；推理引言当代的机械方案设计主要采用3种设计方法------形态学矩阵法、键合法、专家系统。形态学矩阵法以及键合法都是从功能的方面进行分析的，其方式是从组合好的方案数目中进行逐一的评价，由于其组合的方式多种多样，因此，此种方法比较难以获得比较好的方案。专家系统也存在着不同的问题-----难以处理对知识的获取和推理。产品创新的核心与基础作为产品的设计理论，目的在于提高新产品的开发与设计，汽车机械系统的智能设计就解决了这传统的三种方法存在的问题，从实质上来看实例推理和匹配的过程就是汽车机械系统的智能设计，在汽车机械系统的智能设计方面对于案例推理和规则推理的混合推理在研究的应用方面较少。因此，为了提高产品的设计效率，本文提出了基于案例推理和规则推理的混合推理来研究汽车机械智能设计系统。一、汽车机械系统的智能设计系统的总体结构通过对于数据库以及案例库的构建，设计师的长期的积累经验可以在汽车机械系统的智能设计系统中得到充分的应用，通过减少设计的重复率，大大的缩短工作量以及工作时间，从而提高企业对于汽车机械系统的智能设计系统的研发效率。根据对汽车机械系统的智能设计系统研发过程中碰到的难题，来构建汽车机械系统的智能设计系统的知识案例库和辅助信息库，对于汽车本身的重要部件（如：发动机、轮胎、散热器等）以及汽车的各方面性能进行具体的分析，让汽车机械系统的智能设计系统的总体结构图更加合理的表达出来。用户可以通过对于页面的操作，来完成对于汽车机械系统的智能设计系统的设计要求，若设计结果不符合要求，则重新进行设计。流程如下：图一汽车机械系统的智能设计系统的设计流程图二、汽车机械系统的智能设计系统中基础类库的构建当今时代，智能化的普及已经涉及到生活的方方面面，产品也都雨来越具有鲜明的特点，取得人们的普遍认可。对于汽车机械系统的智能涉及方面，汽车本身的部件较多，需要建立一个庞大的信息库来存储对于信息进行储存分析。系统人员可以通过查阅相关的资料、与相关专家进行交流，来对汽车机械系统的智能设计系统数据库的建立做一个准确的判断，确定数据库本身所包含知识的范围，实现在进行汽车机械系统的智能设计系统时，对于数据简单、准确的调用。本系统进行的知识建模方式为基于本体的自上而下的方式，首先确定汽车机械系统的类别，如：产品类、部件类、组件类、零件类一起其它的分类，然后确定其汽车机械系统的相关实体属性。汽车机械系统的智能设计系统实例知识模型如下所示：基本信息：创建者信息、版本信息、标签ID、标签名称等。产品信息：相关客户需求、ID、装配特征、创建者信息、功能描述、制造特征等。

机械结构分析与课程设计说明书

机械结构分析与设计课程设计设计说明书设计题目设计一级直齿圆柱齿轮学生姓名学号班级专业分院指导教师完成时间

目录分析和拟定传动方案 (1) 电动机的选择 (3) 计算传动装置的运动和动力参数 (4) 传动件的设计计算 (5) 轴的设计计算 (8) 滚动轴承的选择及计算 (9) 键联接的选择及校核计算 (9) 联轴器的选择 (10) 减速器附件的选择 (11) 润滑与密封 (14) 参考文献 (14) 设计小结 (14)

分析和拟定传动方案 1.1设计背景：机器通常由原动机，传动装置和工作机三部分组成。传动装置用来传递原动机的运动和力，变换其运动形式以满足工作机的需要，是机器的重要组成部分。传动装置的传动的传动方案是否合理将直接影响机器的工作性能、重量和成本。合理的传动方案除了满足工作机的功能外，还要求结构简单、制造方便、成本低廉、传动效率高和使用维护方便。拟定一个合理的传动方案，除了综合考虑工作装置的载荷、运动及机器的其他要求外，还应熟悉各种传动机构的特点，以便选择一个合适的传动机构。 (1) 带传动承载能力较低，在传递相同转矩时，结构尺寸较其他形式大，但传动平稳，能缓冲吸振，宜布置在传动系统的高速级，以降低传动的转矩，减少带传动的结构尺寸。 (2) 链传动平稳性差，宜布置在低速级。 (3) 斜齿轮传动较直齿轮传动平稳，相对应用于高速级。综上各条件考虑宜选用带传动和齿轮传动 1.2原始数据：（1）工作装置的阻力 W F =5500N （2）工作装置的线速度 W V =1.35s m （3）输送机滚筒直径 D=250mm （4）卷筒效率 w =0.98 二、电动机的选择 2.1 选择电动机的类型按工作要求和条件选取Y 系列一般用途的全封闭自扇冷笼型三相异步电动机 2.2 选择电动机的功率

机械设计说明书模板

机械设计课程设计 ——设计计算说明书设计：指导教师：南京航空航天大学设计日期：目录设计任务书：第一章电动机的选择及运动参数的计算 1．1 电动机的选择 1．2 装置运动及动力参数计算第二章斜齿圆柱齿轮减速器的设计 2.1 高速轴上的大小齿轮传动设计 2.2 低速轴上的大小齿轮传动设计第三章轴的设计各轴轴径计算 3.1 轴的选择与结构设计

3．2 中间轴的校核第四章滚动轴承的选择及计算 4.1 轴承的选择与结构设计 4．2 深沟球轴承的寿命校核第五章键联接的选择及计算 5．1 键的选择与结构设计 5.2 键的校核第六章联轴器的选择及计算 6.1 联轴器的选择和校核第七章润滑和密封方式的选择 7.1 齿轮润滑 7．2 滚动轴承的润滑第八章箱体及设计的结构设计和选择第九章减速器的附件 9．1 窥视孔和视孔盖 9．2 通气器 9．3 轴承盖 9.4 定位销 9．5 油面指示装置 9.6 放油孔和螺塞 9.7 起盖螺钉 9.8 起吊装置

结束语参考文献机械课程设计任务书及传动方案的拟订一、设计任务书设计题目:二级展开式斜齿圆柱齿轮减速器工作条件及生产条件: 该减速器用于带式运输机的传动装置。工作时有轻微振动，经常满载，空载启动，单向运转，单班制工作。运输带允许速度差为±5%。减速器小批量生产，使用期限为5年（每年300天）。二、传动方案的分析与拟定图1-1带式输送机传动方案带式输送机由电动机驱动。电动机通过连轴器将动力传入减速器,再

经连轴器将动力传至输送机滚筒,带动输送带工作。传动系统中采用两级展开式圆柱齿轮减速器，其结构简单，但齿轮相对轴承位置不对称，因此要求轴有较大的刚度，高速级和低速级都采用斜齿圆柱齿轮传动。一、电动机的选择 1.1电动机的选择 1.1.1电动机类型的选择电动机的类型根据动力源和工作条件,选用Y系列三相异步电动机。 1.1.2电动机功率的选择根据已知条件计算出工作机滚筒的转速为： =60000/3.14×300=63.694 r/min 工作机所需要的有效功率为: =2600/1000=2.6 kW 为了计算电动机的所需功率，先要确定从电动机到工作机之间的总效率。设为弹性联轴器效率为0.99，为滚动轴承传动效率为0.99，为齿轮传动（8级）的效率为0.97，为滚筒的效率为0.96。则传动装置的总效率为: 0.851 电动机所需的功率为: 2.6/0.851= 3.055kW 在机械传动中常用同步转速为1500r/min和1000r/min的两种电

智能小车

摘要本文基于Arduino、51duino设计了一种能够智能移动避障及智能抓取分拣货物的机械装置，由电源模块、超声波传感器模块、电机驱动模块、调试模块、MCU模块、压力传感器模块、温度传感器模块、湿度传感器模块，WIFI模块、51duino机器人驱动板模块、Robot-Eyes高清摄像头等模块组成。本文主要从硬件与人机交互方面来解释如何利用红外传感器检测障碍物，并实现自动避障的功能；如何利用无线传输与相应的传感器使得抓取装置更好的抓取货物，从而突出该机械装置的优越性。关键词：智能小车单片机避障摄像人机交互

第1章绪论 1.1引言智能，在科技高速发展的今天，已成为一个引领时尚前沿的代名词，智能手机，智能机器人等等已经在工业，军事中得到广泛的作用，在不为人们所熟知的领域，如深海探测，航空航天，地质勘探，智能也发挥着举足轻重的作用[1]。智能车是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。整个系统设计集中运用了自动化控制、传感技术、导航、电子、电气、PC机、机械、人工智能等多个学科的知识[2]，是典型的高新技术综合体。以后智能机器人的应用领域会愈发广泛，如在航天航空技术、海洋能源开发技术、微电子技术、制造与维修技术、农业自动化、生物医学等领域会有很大的突破和进展。 1.2课题研究目的及意义自第一台工业机器人诞生[3]以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人工作的机器一直是人类的梦想，其中智能小车可以作为机器人的典型代表。其需要实现自动避障功能就必须要感知障碍物，实现自动识别路线，选择正确的行进路线，使用传感器感知路线并做出判断和相应的执行动作。智能小车设计与开发涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科。它可以分为三大部分：传感器检测部分，执行部分，CPU。现代智能小车发展很快，从智能玩具到各行业都有实质成果，其基本可实现循迹、避障功能等基本功能。日本目前投入市场的不再是高性能的工业机器人，微型机器人汽车也正在逐步的进入市场。日前由日本科研人员研发的两款微型机器人汽车与大众见面，汽车内安装有最尖端的视觉识别系统，通过内部的摄像头与传感器能够使小车自动识别障碍物，从而避免碰撞，并判断小车与障碍物之间的距离。目前研究人员已经将小车的这种自动识别系统应用到汽车工业领域去，这将为陷入低靡的汽车行业注入新的活力[4]。随着计算机、自动控制、微电子技术、人工智能、虚拟现实、微纳米技术、

机械设计说明书模板

机械原理课程设计 ——专用精压机设计 ——广东工业大学【推荐理由】当前《机械原理》课内作业的已知条件一般给出机构类型、原动件运动规律、从动件运动规律、工作阻力变化规律等详尽的信息，缺少方案设计的内容。学生不知道如何从简单抽象的用户需求分解出具体的设计要求，缺少完成真实项目所需要的基本能力训练，不利于培养学生的创新意识和创新能力。机械原理课程设计仅给出从动件的工作要求，要求学生设计从动件的具体运动规律、进行机构的类型设计、原动件类型选择及机构的运动、动力设计。学生以3-4人组成团队；组内讨论并确定设计方案，组内学生分工完成设计，团队设计方案各异；举行设计讨论会，教师点评；学生以各种方式查找参考资料，教师不提供。这种形式有利于培养学生的主动实践能力，团队合作精神，学生在自主实践中填补了机构方案设计方面的训练要求，为学生今后从事科研、工程技术工作打下基础。【案例说明】 1、概述专用精压机用于特殊零件的压延加工，工艺动作是（参见图1）：上模以逐渐增加的速度接近坯料（行程h 1），然后以匀速拉延成形（行程h 2），上模继续下行将成品推出模腔（行程h 3），上模快速返回；上模退出下模后，送料机构从侧面将新坯料送至待加工位置，完成一个工作循环。图1 专用精压机工艺动作下行上行压延 h 1

已知条件： 1）上模移动总行程为280mm，拉延行程置于总行程的中部，约80mm； 2）坯料输送距离可调，最大调整行程20mm； 3）制成品生产率不小于每分钟30件； 4）上模质量约150公斤，平均压延阻力12000N，压延阻力平稳； 5）拉延行程要求匀速运动，速度控制在0.1-0.2m/s内，上模运动的其余部分最大速度不大于1m/s； 6）电机驱动，运转不均匀系数[ ]=0.05。 2、教学目标和能力要求教学目标： 1）学生经历从简单抽象的用户需求分解出具体的设计要求，进而进行方案设计的过程，增强机构方案设计能力。 2）学生经历从方案设计到动力分析的机构综合全过程，增强宏观把握设计过程的能力。 3）通过以设计为主线的训练，使学生增强对机械原理课程的基本知识、主要方法、基本技能的全面了解。能力要求：通过题目的训练，使学生的以下能力得到增强。 1）独立获取项目相关信息的能力； 2）数学、自然科学和工程学知识的应用能力； 3）对工程问题进行建模以及求解的能力； 4）根据需要和现实的约束设计一个机械系统的能力； 5）在实践中运用现代工程工具的能力； 5）团队协作和人际交流能力。 3、设计任务 1）根据设计要求，设计上模的运动规律； 2）根据设计要求，设计坯料传送的运动规律； 3）设计上模和坯料输送的工作循环图； 4）提出若干整体方案，对比选出较好的方案； 5）对上模驱动机构进行运动分析和力分析，求出电机的功率、飞轮的转动惯量以及从电机到上模驱动机构原动件的速比。课程设计必须完成总体方案设计以及上模运动和动力设计的内容，对于有余力的小组，可继续完成坯料输送机构的运动和动力设计。【设计指导】分析设计任务，主要以上模的运动和动力设计为主线。设计步骤为：—〉上模运动规律设计—〉运动循环图设计—〉总体方案设计—〉选择电机，计算传动比—〉上模机构设计—〉上模运动分析—〉上模动力分析—〉方案评价。 1、设计上模的运动规律满足设计要求的上模运动规律有无穷解，主要表现为运动循环时间间隔不同、行程速比系数不同、压延行程的速度不同、上模运动规律不同，设计的自由度很大。（1）确定运动循环时间间隔

机械夹袋式面粉打包机机械结构设计设计说明书

机电工程学院毕业设计说明书设计题目: 机械夹袋式面粉打包机机械结构设计学生姓名：学号：专业班级：指导教师： 2012年5月19日

目次 1 设计方案说明 (1) 1.1 面粉打包机简介 (1) 1.2 面粉打包机的研究现状 (1) 1.3 设计要求 (1) 2 设计方案分析 (2) 3 设计计算书 (5) 3.1 进料部分的设计计算 (5) 3.2 带传动设计计算 (7) 3.3 链传动设计计算 (10) 3.5 凸轮机构的设计 (13) 3.6 夹紧杆设计 (15) 3.7 夹紧电机功率的确定 (16) 4 轴、轴承及各部分校核计算 (16) 4.1 绞龙轴校核 (16) 4.2 绞龙轴上轴承校核 (19) 4.3 凸轮轴校核 (20) 5 机器的安装、试车和调整 (21) 5.1 安装 (21) 5.2 试车 (22) 6 安全操作、维护和保养 (23) 设计总结 (24) 致谢 (26) 参考文献 (27)

1 设计方案说明本次毕业设计的课题名称为机械夹袋面粉打包机机械结构设计该机用于面粉装包，其进料部分为螺旋，夹袋部分为间歇运动机械夹紧。面粉打包机属于包装机械。包装机械是指完成全部或部分包装过程的机器的总程，其中包装过程包括包装物的成型、充填、裹包等主要包装工序，也包括与其相关的前后工序。 1.1 面粉打包机简介面粉打包机是面粉自动化装袋过程中所使用的机器，具有设计简便、结构简单，能够有效提高面粉装袋效率的优点。然而在我平时的了解中，面粉打包机在村镇级的地区使用还不是很普遍，大多采用的仍是人工撑袋装面粉，这样做不仅工人的劳动强度大，而且效率较低。所以为了提高生产效率，实现现代化，国家应该加大在这些方面的投入，应该大力推广面粉打包机在面粉厂的使用率。 1.2 面粉打包机的研究现状我国是一个粮食生产大国，而且我们河南更是我国重要的粮食生产基地，其中以小麦的种植为主，所以面粉的生产，运输，贮存等是我们要解决的重要问题。其中，面粉打包机是包装机械在粮食加工方面的重要应用，其主要用于面粉的装袋过程，是粮食机械里面重要的组成部分。以前，我们的面粉装袋以人力为主，后来随着打包机从国外的引入，面粉打包机极大提高了装袋效率，解放了人力。随着近来技术的进步，面粉打包机更是引入了自动称重部分，得到了极大发展，应用也更加广泛。 1.3 设计要求根据调研参观学习发现，现在的面粉打包机绝大多数的夹紧方式都是气缸驱动的。而气缸驱动的方式虽然驱动简单，易于操作，但是仍有很多弊端，例如气缸使用时间长了会容易出现漏气，造成面粉袋在夹持过程中出现松动，造成夹不紧等问题。而更为关键的是，气缸驱动需要布置复杂的供气系统，给本不复杂的机器制造人为的设计困难。所以本次设计便针对这一点进行改进，将使用气动的夹紧方式改为使用机械式的夹紧方式。机械夹紧方式不仅有结构简单、夹紧牢固等优点，更能省去占很大部分的供气系统，从而优化机器的整体性。使用机械的夹紧方式将是面粉打包机未来的发展趋势。

机械结构的设计手册

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机械设计手册（最新第五版）（第1卷）第1篇一般设计资料第1章常用基础资料和公式第2章铸件设计的工艺性和铸件结构要素第3章锻造和冲压设计的工艺性及结构要素第4章焊接和铆接设计工艺性第5章零部件加工设计工艺性与结构要素第6章热处理第7章表面技术第8章装配工艺性第9章工程用塑料和粉末冶金零件设计要素第10章人机工程学有关功能参数第11章符合造型、载荷、材料等因素要求的零部件结构设计准则第12章装运要求及设备基础参考文献第2篇机械制图、极限与配合、形状和位置公差及表面结构第1章机械制图第2章极限与配合第3章形状和位置公差第4章表面结构第5章孔间距偏差参考文献第3篇常用机械工程村料第1章黑色金属材料第2章有色金属材料第3章非金属材料第4章其他材料及制品第4篇机构第1章机构分析的常用方法第2章基本机构的设计第3章组合机构的分析与设计第4章机构参考图例参考文献机械设计手册（最新第五版）（第2卷）第5篇连接与紧固第6篇轴及其连接第7篇轴承第8篇起重运输机械零部件

第9篇操作件、小五金及管件机械设计手册（最新第五版）（第3卷）第10篇润滑与密封第1章润滑方法及润滑装置第2章润滑剂第3章密封第4章密封件参考文献第11篇弹簧第1章弹簧的类型、性能与应用第2章圆柱螺旋弹簧第3章截锥螺旋弹簧第4章蜗卷螺旋弹簧第5章多股螺旋弹簧第6章碟形弹簧第7章开槽碟形弹簧第8章膜片碟簧第9章环形弹簧第10章片弹簧第11章板弹簧第12章发条弹簧第13章游丝第14章扭杆弹簧第15章弹簧的特殊处理及热处理第16章橡胶弹簧第17章橡胶-金属螺旋复合弹簧（简称复合弹簧）第18章空气弹簧第19章膜片第20章波纹管第21章压力弹簧管参考文献第12篇螺旋传动、摩擦轮传动第1章螺旋传动第2章磨擦轮传动参考文献第13篇带、链传动第1章带传动p747~ 6 带传动的张紧及安装p838 第2章链传动p843~

(完整版)飞思卡尔智能车光电组技术报告

第十届全国大学生“飞思卡尔”杯华北赛智能汽车竞赛技术报告目录目录 (1) 第一章方案设计 (1) 1.1系统总体方案的选定 (1) 1.2系统总体方案的设计 (1) 1.3 小结 (2) 第二章智能汽车机械结构调整与优化 (3) 2.1智能汽车车体机械建模 (3) 2.2 智能汽车传感器的安装 (4) 2.2.1速度传感器的安装 (4) 1

2.2.2 线形CCD的安装 (5) 2.2.3车模倾角传感器 (5) 2.3重心高度调整 (5) 2.3.1 电路板的安装 (6) 2.3.2 电池安放 (6) 2.4 其他机械结构的调整 (6) 2.5 小结 (6) 第三章智能汽车硬件电路设计 (7) 3.1主控板设计 (7) 3.1.1电源管理模块 (7) 3.1.2 电机驱动模块 (8) 3.1.3 接口模块 (9) 3.2智能汽车传感器 (10) 3.2.1 线性CCD传感器 (10) 3.2.2 陀螺仪 (10) 3.2.3 加速度传感器 ...............................................................错误!未定义书签。 3.2.3 编码器 (11) 3.3 键盘，数码管..........................................................................错误!未定义书签。 3.4液晶屏 (12) 3.5 小结 (12) 第四章智能汽车控制软件设计 (13) 4.1线性CCD传感器路径精确识别技术 (13) 4.1.1新型传感器路径识别状态分析 (14)

机械原理课程设计插床机构说明书

目录第一章绪论第二章插床主体机构尺寸综合设计第三章插床切削主体结构运动分析第四章重要数据及函数曲线分析第五章工作台设计方案第六章总结机械原理课程设计任务书一、设计题目插床传动系统方案设计及其运动分析二、主要内容 1）对指定的机械进行传动系统方案设计； 2）对执行机构进行运动简图设计（含必要的机构创意实验）； 3）飞轮设计； 4）编写设计说明书。三、具体要求插床是用于加工各种内外平面、成形表面，特别是键槽和带有棱角的内孔等的机床另：l BC/l BO2=1,工作台每次进给量0.5mm，刀具受力情况参考图2。机床外形尺寸及各部份联系尺寸如图1所示（其中：l1 =1600，l2 =1200, l3 =740, l4 =640, l5 =580, l6 =560, l7 =200, l8 =320, l9 =150, l10 =360, l11 =1200,单位均为mm，其余尺寸自定。四、完成后应上交的材料

1) 机械原理课程设计说明书； 2) 一号图一张，内容包括：插床机构运动简图、速度及加速度多边形图、S（φ）-φ曲线、 V（φ）-φ曲线和a（φ）-φ曲线； 3) 三号坐标纸一张：Med（φ）、Me r（φ）-φ曲线； 4) 一号图一张，内容包括：插床工作循环图、工作台传动方案图。五、推荐参考资料 1)《机械原理课程设计指导书》（西华大学机械学院基础教学部编） 2) 《机械原理》（孙桓主编，高等教育出版社） 3) 《机械原理较程》（孙桓主编，西北工业大学出版社）

指导教师签名日期年月日系主任审核日期年月日第二章插床主体机构尺寸综合设计机构简图如下：