仿人机器人感知与控制关键技术及应用

国家技术发明奖推荐公示材料

一、项目名称

仿人机器人感知与控制关键技术及应用

二、推荐单位意见

机器人是促进我国制造业与服务业转型升级的重要支撑，是国家重点发展战略技术和产业，发展仿人机器人感知与控制技术是提升我国机器人技术研究并推动行业应用转化的重要途径。本项目围绕目前亟需攻克的仿生腿足运动能耗高、移动作业环境适应弱、操作作业动态伺服慢的难点问题，发明了: 1) 采用新型弹性驱动关节的腿足机器人和高能效控制方法，研制的国内首台电机驱动单腿跳跃机器人单位距离能耗从国际最低0.36降至0.29，跳跃高度提升至35cm；2) 感知单元多维运动的三维地图重构方法和双三视张量的立体视觉快速里程估计方法，研制的激光视觉融合自然导航系统重复定位误差从国际主流产品的10mm降至2mm；3) 采用表面自然标记识别的高速旋转飞行目标状态估计方法和机器人快速伺服运动动态稳定控制技术，研制了国际首套可快速连续乒乓球对打和旋转球接打的仿人机器人系统。项目取得授权发明专利53项，其中美国专利1项，科技部专家组认定所研制仿人机器人系统“取得了突破性进展，总体技术达到了国际先进水平”，项目成果有效推动了机器人应用推广和产业发展，形成了变电站无轨自主巡检机器人、无轨自然导航搬运机器人等产品，实现了批量应用，与国外同类产品形成有效竞争。近三年新增销售额41799.15万元，新增利润3445.59万元。获2013年浙江省科技进步一等奖。

三、项目简介

机器人技术及系统作为战略性高新技术是促进我国从制造大国向制造强国转变的重要技术抓手，是《中国制造2025》十大重点领域之一。受限于机器人感知与控制核心技术水平，现有机器人只能遥控作业或在特定简单环境下重复执行预设作业，为推广应用带来极大约束。作为机器人技术发展的制高点，仿人机器人研究涵盖运动能力类人和作业智能类人问题，对机器人技术和产业发展具有不可替代的支撑和引领作用。本项目面向机器人技术与应用瓶颈，以仿人机器人为对象，围绕目前迫切需要攻克的腿足运动能耗高、环境感知适应弱、动态伺服作业慢的技术难题，发明了三项系统性的感知与控制核心技术。

1.仿生腿足高能效快速稳定运动技术。针对现有仿生腿足运动为克服重力矩和地面

冲击而带来的高能耗问题，发明了采用平面扭簧进行力位混合控制的弹性驱动模块化关节，在解决原有弹性驱动关节体积大、弹性参数难以灵活设置问题的同时提升了对外部能量的利用；发明了分层分布式架构的弹性驱动关节控制方法及单元，解决了非实时系统下CAN总线信号传输延时不确定造成的控制响应慢问题，响应速度提升50%；发明了采用弹性驱动关节的腿足机器人连杆传动机构和飞轮控制方法，单位距离能耗从国际最低0.36降至0.29，同时跳跃高度提升至35cm。

2.复杂环境建模认知与实时定位技术。针对机器人移动作业对环境准确建模的需

求，发明了采用混合高斯模型数据关联的三维地图重构方法，在国际上率先实现了旋转二维激光传感器移动状态下的连续动态稠密点云构建；发明了采用本体论方法的环境语义建模方法，实现高效率的复杂环境同时建模与语义自动标注；针对机器人大范围准确定位问题，发明了双三视张量的立体视觉快速里程估计方法，可满足移动机器人姿态定位实时性与精确性的双重高要求，研制的激光视觉融合自然导航系统，重复定位误差从国际主流产品的10mm降至2mm。

3.动态运动对象伺服稳定操作技术。针对高速旋转飞行目标的状态估计挑战，发明

了基于表面自然标记识别的旋转与飞行状态同时估计技术，国际上首次实现了旋转乒乓球的实时状态估计和轨迹预测，0-60转/秒转速下估计误差小于0.07转/秒，属国际领先；发明了基于特征点跟踪的实时精确多目视觉定位与自定位方法，实现了高频运动机器人对高动态目标的实时精确定位，目标相对定位误差远低于国际主流方法；发明了移动平台在机械臂快速伺服运动时的动态稳定控制技术，解决了机器人自身不稳定性与快速精确作业间的相互干扰问题，提升了作业成功率。

项目取得授权发明专利53项（美国专利1项）；研制成功国际首套可快速连续乒乓球对打和旋转球接打的仿人机器人系统，科技部专家组验收认定“取得了突破性进展，总体技术达到了国际先进水平”；依托项目发明技术研制的国内首台变电站无轨自主巡检机器人已覆盖全国21个省份近300座变电站，销量居国家电网第一；基于项目技术研制的无轨自然导航搬运机器人，在华为成功替代国外品牌Ad ept实现批量应用。近三年新增销售额41799.15万元，新增利润3445.59万元，获2013年浙江省科学技术奖一等奖。

四、客观评价

1. 专家评价

(1) 2012年2月科技部组织的工业控制技术国家重点实验室现场评估中，张钹院士为首的专家组评价为“围绕仿人机器人的快速感知与动态响应等难题，研制了具有前瞻性的可对打乒乓球的仿人机器人，在快速识别预测、稳定平衡控制、自主协调运动等关键技术方面取得重要进展，研究成果在国内外引起很大关注”。

(2) 2012年8月科技部专家组对课题进行现场验收，评价为“……在仿人击球运动规划与击球范围、上肢与腰部协调控制、机器人运动控制总线等方面取得了方法和技术的突破，……对机器人技术的发展起到了引领和示范作用。”

(3) 《Science》杂志特约撰稿人1、、帕多瓦大学Stefano Debei教授，意大利国家工程研究委员会副主席Enrico Lorenzini教授合作发表在Measurement（78: 388–396, 2016）论文对申请人在里程估计上的研究成果进行了引用,并指出“将申请人提出的视觉里程估计方法用于太空探索，将会在卫星全局定位系统失效时尤其有价值”(4) 意大利理工学院服务机器人实验室主任Nikos G Tsagarakis教授，引用申请人团队论文并指出团队提出的视觉伺服与阻抗控制相结合的机器人全身控制方法是实现双足仿人机器人稳定平衡的进行连续击球的关键技术。

(5) IEEE机器人与自动化学会主席意大利那不勒斯大学的Bruno Siciliano教授引用申请团队论文，指出申请人团队采用自适应轨迹预测技术（“adaptive trajectory prediction”）研发的仿人乒乓球机器人令人印象深刻（“impressive”）。

2. 第三方专业测试

(1) 2012年4月22日，王田苗、赵杰、王耀南组成专家组对乒乓球对打仿人机器人系统及快速视觉感知与处理单元进行了性能测试。

(2) 2016年11月26日，李贻斌、葛运建、罗均、马宏绪、苏波、杨灿军组成专家组对单腿跳跃机器人和双足跑跳机器人进行了性能测试。

(3) 由中国电力科学研究院对变电站智能巡检机器人进行了测试；由国家电子计算机外部设备质量监督检测中心对无轨自然导航AGV进行了测试。

(4) 由浙江省电子信息产品检验所对“叉式搬运机器人”进行了测试并对“融合多摄像头和陀螺仪的机器人本体视觉、乒乓球轨迹识别与预测、串联弹性驱动关节”等技术等进行了验证。

3. 国际权威报告介绍

2011年11月，美国科学基金委受奥巴马政府委托，做人机互动全球技术评估。本项目所研制乒乓球对打仿人机器人系统被列入报告，并做详细介绍。

1https://www.wendangku.net/doc/533552438.html,/author/stefano-debei

3. 学术水平评价

(1) 项目负责人受邀在多个学术会议上进行演讲报告，包括：

●2012年，Intelligent Human-Machine Collaboration, 主办单位：美国国家科学

院，报告题目：A Study on Humanoid Robots Playing Table Tennis

●2013年，Brain Science: State of the Art, 主办单位：The Neurosciences Institute,

报告题目：Research on Humanoid Robots Playing Table Tennis

●2014年，新青年领军者世界经济论坛年会，主办单位：世界经济论坛组织，

报告题目：Robotics Research in Zhejiang University

●2015年，China.Europe.2025，主办单位：Stiftungsinstitut fur China-Europa

Beziehungen，报告题目：Programming by Demonstration Framework

(2) 组织了2015年第18届国际爬行与行走机器人以及移动机器支撑技术会议

(3)受科技部邀请，相关成果参加了2012中国国际工业博览会和2013国家高新技术产业开发建设二十年成就展。

(4)在机器人权威杂志IEEE Transaction on Industrial Electronics 等期刊和机器人旗舰会议ICRA，IROS发表论文。

4. 用户评价

本项目成果成功在国家电网下属各省公司、杭叉集团、巨星集团、人人集团等几十家企业应用，多个产品在技术先进、提升效率、节约成本等方面获得好评。

1、巡检机器人用户：杭州市电力局2012年开始使用巡检机器人，认为该产品可及时、敏锐的发现设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题，为运行人员提供事故隐患和故障预警信息，保障了电网设备的安全运行。福建省电力有限公司福州供电局2013年开始使用本项目成果，认为该产品具有“无需预埋磁条，缩短施工周期，节约系统成本，提高便捷性；环境适应性强，运行可靠等特点。

2、AGV用户：华为南方工厂、东芝信息机器（杭州）有限公司、杭叉集团股份有限公司、浙江德美轴承有限公司、杭州巨星科技股份有限公司、浙江铁流离合器股份有限公司等使用智能AGV，以自主行走的方式，实现材料和成品的自动搬运，大幅提高了物流的效率和准确性，良好的保证了生产工作的安全与稳定。

3、智能制造自动化生产线用户：杭州人人集团有限公司2013年开始使用智能自动化装配检测线，认为该产品设计简约、操作简单、装配高效、运行可靠。系统开放了参数调整画面，根据实际产品型号及性能要求，可实时调整参数配置。此外，故障处理提示功能可指导操作员快速排除故障，达到生产的高效性。

五、推广应用情况

经过多年技术攻关，项目组针对工业与特种环境下的作业自动化需求，研发了移动机器人平台、机器视觉平台、导航平台等通用机器人平台及专业软件包等技术，并应用于变电站巡检机器人、AGV、智能制造自动化生产线等产品，实现了在特定工况下替人自动化作业，提高了效率和安全性。

1）在全国变电站的自动巡检推广应用：基于本项目核心专利，由浙江国自机器人技术有限公司研制的变电站智能巡检机器人在国家电网、南方电网的各变电站应用，累计销售超200台，采用“一机多站”的先进运维模式，覆盖全国21个省份近300座变电站。

2）在仓储物流行业、电商行业和制造行业等自动化搬运的推广应用：基于本项目核心专利，由浙江大学合作企业杭州南江机器人股份有限公司开发的无轨自然导航iAGV在华为、东芝、菜鸟网络等单位应用，由浙江国自机器人技术有限公司研制的AGV在杭叉集团、巨星集团、安吉物流、德美轴承、浙江铁流离合器、北京华商等单位应用，累计销售超100台，提升自动化物流效率，降低物流人力成本。

3）在传统制造企业实现“机器换人”和“智能制造”的推广应用：基于本项目核心专利，由浙江国自机器人技术有限公司研发的智能制造自动化生产线，在巨星集团美工刀和折叠刀生产工厂、人人集团点烟塞生产工厂、中策橡胶轮胎生产工厂等单位应用，提供了企业生产过程中物料的运输、仓储、分拣、包装、装卸等环节的综合解决方案，推动传统制造业转型升级。

六、主要知识产权证明目录

七、主要完成人情况

1.熊蓉，浙江大学控制科学与工程学院，教授

2.刘勇，浙江大学控制科学与工程学院，副教授

3.朱秋国，浙江大学控制科学与工程学院，助理研究员

4.吴俊，浙江大学控制科学与工程学院，教授

5.郑洪波，浙江国自机器人技术有限公司，总经理

6.章逸丰，工作单位：杭州南江机器人股份有限公司，总经理

完成单位：浙江大学控制科学与工程学院

八、完成人合作关系说明

本项目由浙江大学和浙江国自机器人技术有限公司合作完成。

完成人熊蓉、刘勇、朱秋国、吴俊均为浙江大学教师，是浙江大学控制科学与

工程学院机器人团队的核心成员；完成人郑洪波为浙江国自机器人技术有限公司总经理，于2008年起与浙江大学控制科学与工程学院机器人团队开展产学研合作；完成人章逸丰2008年-2014年期间为浙江大学博士生和专职科研聘用人员，是浙江大学控制科学与工程学院机器人团队的核心成员，现所在企业也与浙江大学控制科学与工程学院机器人团队建立了产学研合作关系。

项目各主要完成人长期合作，共同承担了国家863计划项目（2008AA042602、2008AA04Z209）、国家自然科学基金（60675049、61075078、61173123）等，并成为浙江省首批重点科技创新团队（2009R50014）。推广项目成果，获得1项授权美国专利和多项授权国家发明专利。

项目中主要完成人熊蓉、朱秋国在合作完成核心技术发明点一的基础上，于2012-2015年期间合作研制了国内首套电机驱动可高能效跳跃的单腿机器人和双足机器人。项目中主要完成人熊蓉、刘勇、郑洪波在合作完成技术发明点二的基础上，由主要完成人郑洪波进一步开展了移动机器人产品研发和产业化，研制了室外无轨自然导航变电站巡检机器人、国内首台套测量式激光导航的叉式搬运机器人，在国家电网、杭叉集团等批量应用，并由主要完成人章逸丰进一步在其目前工作企业研发了无轨自然导航iAGV，在华为、东芝、菜鸟网络等单位批量应用。主要完成人熊蓉、吴俊、刘勇、朱秋国、章逸丰在合作完成核心技术发明三的基础上，于2008-2012年期间合作研制了国际上首套可快速连续乒乓球对打的仿人机器人系统，在国内外具有重要影响；并由主要完成人郑洪波进一步研制了变电站操作机器人、智能制造自动化生产线等系统，实现推广应用。

项目组根据客观事实，对所有参加人员按投入和贡献大小进行评估排序，所有项目组人员均对此予以认可。