中国青少年机器人足球杯竞赛规则

中国青少年机器人足球杯竞赛规则

A-2VS2机器人足球比赛规则

一、竞赛场地与参赛环境

1.基板：

场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的标准场地纸（见图示）。比赛场地可能放置在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。

提示：建议参赛队设计的机器人能应对场地表面3mm高的轻微起伏。

2、三角形挡板：如上图所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。

3、墙壁：在场地四周放置高为14cm的围墙板作为球场墙壁（包括球门的后面均要设置），墙壁上涂有消光（matte）黑色。

4、球门：A型2对2对抗比赛场地球门的宽度为45cm；位于场地底线（窄边）的中央。球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑混合即成）。球门纵深均为8厘米。

5、防守区：从球门底线向中场延伸20cm的矩形区域。

6、开球点：场地中央点。

7、坠球点：两种比赛的场地均有5个坠球点（见图示），一个坠球点在场地正中央，其余四个坠球点位于四个拐角附近，间隔球门的宽度沿着场地长边缘分布,且与每个球门柱并排。从球门柱延伸出来的坠球点距离场地中间位置大约为45cm。在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记了这些坠球点。

当比赛出现过程中断后，裁判可以利用这些坠球点布置足球和机器人。

如果在球门区出现中断，将球放置在球门附近的坠球点上。如果在场地中间区域出

现中断，则把球放置在中央坠球点上。这些布置应本着公平原则进行。

8、照明：比赛场地照明的说明由当地承办单位提供，应采用冷光源。比赛前组委会将发布比赛照明条件，组织参赛者了解比赛场地的灯光等级，参赛者可根据现场照明条件标定机器人。

9、磁场条件

比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。

提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人做出相应的调整。

二、机器人的技术设计要求

1、直径：机器人直径的测量必须在机器人所有部件全部伸展后才能进行测量，本届竞赛将使用标准的圆柱筒进行现场测量。参加2对2对抗赛的机器人必须能够竖直放入直径为22cm的圆柱筒内。

2、高度与重量：机器人高度不能超过22cm ，重量不能超过2公斤。

3、硬件要求：机器人使用的传感器种类、数量不限；传感器及其所安装的其它部件必须不影响其他的机器人正常比赛。所有参赛机器人输入电压要求不能超过12V。

4、控制：机器人必须是自动控制，并由参赛队员亲自启动。比赛时，不允许以各种遥控的方式控制机器人。

5、标识与颜色：本届竞赛要求参赛者装饰它们的机器人，以便能够识别同一支队伍的机器人，并让机器人更具个性化，然而，机器人颜色、光线发射必须不影响其它机器人的光感读数。每个机器人的光电传感器发射管必须进行遮拦，建议使用BLUE TAC。

6、队伍：2对2对抗赛中只允许2个机器人上场比赛，在比赛中严禁更换机器人（但可携带必要的配件应对被损坏的部件）。

7、结构：参赛队只要符合上述要求，可以使用商业器材，为培养参赛学生的创新精神，足球机器人的外观创意设计、结构搭建、程序编写必须由学生独立自主完成，提倡对现有的商业器材进行改造。参赛队员必须提供机器人是由学生搭建和编程完成的证据，如果发现参赛队使用其它队伍的机器人或者使用与其它参赛队相同的机器人，将取消比赛资格。机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。

8、机器人占据球区域设计

占据球区域，即固定在机器人突出点上的两条直边所包含的内部空间。（见图示）比赛进行时，球进入机器人的运球区的深度则不能超过2cm。

9、守门员

如果在2-2比赛中使用守门员，守门员不允许只作单向运动，它必须能朝各个方向移动。守门员必须往前运动拦截球门前方的足球，而且机器人的一部分应该经过坠球点（离球门45cm）。守门员不能作侧向运动，然后向前运动。如果对向前运动过来的球没有反应，将被视为“损坏的机器人”。

10、进攻队员

比赛过程中，如果机器人损坏了足球，该机器人将被裁判员从场地上拿走，而且被视为损坏了的机器人。

参赛队员要对被拿走的机器人做出适当调整以防止再出现这种情况。如果机器人再次破坏足球，将被取消该场比赛资格。

四、球

比赛将使用一个由国际青少年

杯组织提供的电子球，它的直

径接近于7.5cm。这个电子球可以发射红外光（IR）。

五、赛前检查

1、各参赛队应根据比赛时间安排，提前进入比赛区域，做赛前检查及准备调试（具体时间赛前领队会上公布）。

2、比赛开始前，每个机器人需要接受裁判员使用标准的圆柱量筒进行现场测量并进行体积、重量和电源电压的检查，以确证它们符合上述规范。

3、为了确认机器人的搭建和编程是学生自己完成的，各参赛队必须持有机器人的创意设计、结构搭建与程序设计是由学生独立完成的证据资料，如果发现参赛队使用其它队伍的机器人或者使用与其它参赛队相同的机器人，裁判员有权要求参赛队员提供上

述证据资料，否则将取消比赛资格。裁判员有权要求学生解释其机器人的操作，参赛队员要主动行向裁判员提供机器人外观照片一张，并在不侵犯他人知识产权，独立完成机器人结构搭建和编程的实证表上签字存档。

4、任何不符合检查要求的机器人都不允许参赛，直到修改后符合要求才可以参赛。而且学生必须在比赛规定时间安排内对机器人做出调整，不能延误比赛。如果机器人不符合所有要求（即使作了修改），将取消该机器人的本轮比赛的资格（而不是整个比赛）。赛前，如果教练现场参与或帮助学生完成机器人的设计搭建、程序编写，将取消该队的比赛资格。

5、每场比赛结束时，裁判将随时抽查上述内容并对违反要求的取消比赛资格。

六、单场比赛规则

1、赛前准备

在每场比赛前，每个参赛队将有5分钟的调试时间以适应并应对比赛场地的各种情况。

2、比赛的时间：

比赛分上下两个半场，每半场为5分钟，中场休息时间2分钟，比赛开始前，每队有5分钟的准备调试时间。比赛时钟将持续计时（两个5分钟半场），不会停止（“被破坏机器人”除外）。计时器由裁判来控制。

如果参赛队迟到，根据裁判判断，每迟到一分钟给该队处罚一个进球。如果比赛开始后的3分钟内参赛队没有报到，裁判将判决另一参赛队以3：0的分数胜出。

3、猜边：

每场比赛，在上半场开始前，裁判将抛掷硬币，当硬币抛出时，由最先进入本轮的参赛队猜先,猜赢的一方选择开球或挑边,猜输的一方将决定其它选择权,在第二下半场开始前，队伍交换场地，并由上半场没有开球的一方开球。

4、开球：

每半场以开球作开始，开球时，所有的机器人必须位于自己的半场且必须停止，球由裁判放置在场地的中央，所有不开球的机器人离球必须大于30cm，不开球的一方先把机器人放到场地上，机器人不能放置在球门线上，也不能停在球门线后面，开球的一

方把机器人放到球的附近，在裁判哨声后，所有的机器人立刻由参赛学生启动。

如果在裁判哨声前，抢先启动的机器人将从场地上拿走，以损伤的机器人对待。

5、队员：

2对2机器人足球赛，参赛队伍应选定2位队员参赛；1对1机器人足球赛，参赛队伍应选定1位队员参赛。在比赛全程中，只有在裁判的指令和许可下参赛队员才能启动、重新放置、移动、拿走机器人，任务完成后应立即脱离比赛场地。

比赛时，赛场附近的其它参赛队员将在座位上就座，一般不得进入赛场，只有在裁判的允许下，才可以进入比赛场地。

6、球的运动：

比赛机器人不能“占据”球，占据球的意思是机器人通过堵死球所能移动的方向，从而完全控制球。例如，这将意味将球固定在机器人身上，或使用机器人身体将球包围，阻止其它机器人触球。

在任何时候，球必须是可见的，它不能被压在机器人底下。不允许使用包围夹子或圆圈。其它机器人必须能触到球。在比赛期间，允许机器人将球提起。但是，提起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。

比赛期间，参赛队可以在机器人上设置运球区，但运球区的占据球深度应不能超过2cm（2cm是运球装置与球的接触点开始算起）。同时，机器人可以使用“旋转盘”“运球”（它可以给球提供向后旋转的动力，以保证球在转盘的表面上，这称为“运球”）。

7、计分：

如果整个球越过球门线算作进球，就相当于球只要碰到球门后壁，裁判宣布进球有效。开球后，球与另一个机器人碰撞后，直接推入球门的，则作为推球，进球无效。“乌龙球”将视为对方的进球

在进球被计分后，球将被人工放回场地的中心由失球方重新发球，参看“开球”。

8、比赛结果：

每场比赛结束时，双方均无进球或打成平局，则由裁判委员会在赛前决定继续比赛的方式，从而产生进入下一轮的参赛队员。

9、过程中断：

如果球被多个机器人夹住或夹在机器人和墙之间，以及裁判认为球已不可能自由运动了就出现过程中断裁判可以随时叫“过程中断”，当出现“推球”的情况，立刻叫“过程中断”，在20秒内没有任何机器人触球并且看上去没有机器人将会触到球就认为过程中断。在过程中断的情况下，将球移到最近的空坠球点。如果在两个20秒内没有触到球，裁判将会通过最小的移动让卡死的机器人自由运动。守门员将维持原来的位置。当过程中断出现时，所有在球门线后面的机器人将移到球门外面。

10、比赛中断：

第9条中（过程中断）中列出各种情况可能会引起比赛中断，通常把球移到坠球点继续进行比赛。比赛可以根据裁判的哨声停止，但比赛时钟不停止，所有的情况由裁判判断决定。哨响时，所有的机器人必须立刻停止且回到指定位置。比赛中断后，由裁判鸣哨恢复比赛，所有机器人同时启动。

11、损伤的机器人：

如果机器人在20秒内没有移动，对球没有反应，将被裁判视为损坏的机器人，如果机器人连续回到球门区域内，将被裁判视为损坏的机器人，裁判或参赛队员可以将机器人从场地上拿走。

损坏的机器人必须在30秒后才能拿回到比赛场地，损坏的机器人可以在裁判许可和指示下放回到拿走时的位置附近的坠球点，且不应对该机器人有利（注意：守门员可以放到球门前的区域）。

机器人在被拿走、修复期间比赛继续进行。注意：如果因为与对方机器人发生碰撞造成的损坏，裁判可以选择重新开球。如果机器人自己翻身，将被视为损坏的机器人并拿走，如果与另一个机器人碰撞后翻身，由裁判调整并继续比赛。

如果1个机器人卡死在墙壁上，是因为它没有传感器对墙壁做出相应的反应，就不作为损伤机器人。

12防守违例

如果防守方多于一个机器人进入靠近球门的区域且严重影响比赛，就出现多人防守。对于多人防守，对比赛产生最少影响的机器人被移到最近的坠球点。

13、犯规

如果球不在机器人的控制范围内，机器人利用一种装置或一个动作连续冲撞另一个