安川伺服驱动器参数表和功能表
安川伺服驱动器参数表
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)
Pn202 电子齿轮比(分子)
Pn203 电子齿轮比(分母)
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：
Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000
参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100
注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册
Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置)
Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）
Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定
注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）
Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定
注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，
电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms）。（当电机带刹车时需设置）（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）
安川伺服驱动器的伺服增益调整
根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能，步骤如下
1.确认或修改Pn110 参数值为n.XXX0（X 表示不需改变）。
2.开关一次驱动器电源。
3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。
4.调整机械刚性值（修改F001 中的数值）（方法同密码设定方法）注：F001 机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）
安川驱动器功能参数
辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表
辅助功能一览表
Fn000 显示警报追踪备份数据
Fn001 设定在线自动调谐时的刚性
Fn002 微动（JOD）模式运行
Fn003 原点检索模式
Fn004 预约参数（请勿变更）
Fn005 对用户参数设定值进行初始化
Fn006 清除警报追踪备份数据
Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM
Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量
Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量
Fn010 设定密码（禁止改写用户参数）
Fn011 确认电机机型
Fn012 显示伺服单元的软件版本
Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（https://www.wendangku.net/doc/517371779.html,）警报”时变更旋转圈数上限值设定
监视模式一览表
Un000 电机转速
Un001 速度指令
Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）
Un003 旋转角1
Un004 旋转角2
Un005 输入信号监视
Un006 输出信号监视
Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）
Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）
Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）
Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms 周期的再生消耗电力）
Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）
Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）
Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）
用户参数一览表
Pn000 功能选择基本开关
Pn001 功能选择应用开关1
Pn002 功能选择应用开关2
Pn003 功能选择应用开关3
Pn004 预约参数（请勿变更）
Pn005 预约参数（请勿变更）
Pn100 速度环增益
Pn101 速度环积分时间参数
Pn102 位置一半增益
Pn103 转动惯量比
Pn104 第2速度环增益
Pn105 第2速度环积分时间参数
Pn106 第2位置环增益
Pn107 偏移
Pn108 偏移叠加范围
Pn109 前馈
Pn10A 前馈滤器时间能参数
Pn10B 增益类应用开关
Pn10C 模式开关（扭矩指令）
Pn10D 模式开关（速度指令）
Pn10E 模式开关（加速度）
Pn10F 模式开关（偏移脉冲）
Pn110 在线自动调谐类开关
Pn111 速度反馈补偿*1
Pn124 自动增益切换计时*2
Pn125 自动增益切换幅度*2
Pn200 位置控制指令形态选择开关
Pn201 PG分频率数（16位）
Pn202 电子齿数比（分子）
Pn203 电子齿数比（分母）
Pn204 位置指令加减速时间参数
Pn205 旋转圈数上限值设定*1
Pn206 预约参数（请勿变更）
Pn207 位置控制功能开关
Pn208 位置指令移动平均时间
Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1 Pn217 指令脉冲输入倍率*1
Pn218 指令脉冲倍率功能选择*1
Pn300 速度指令输入增益
Pn301 内部设定速度1
Pn302 内部设定速度2
Pn303 内部设定速度3
Pn304 微动（JOG）速度
Pn305 软起动加速时间
Pn306 软起动减速时间
Pn307 速度指令滤波器时间参数
Pn308 速度反馈滤波器时间参数
Pn309 预约定额（请勿更改）*1
Pn400 扭矩指令输入增益
Pn401 扭矩指令滤波器时间参数
Pn402 正转扭矩限制
Pn403 反转扭矩限制
Pn404 正转侧外部扭矩限制
Pn405 反转侧外部扭矩限制
Pn406 紧急停止扭矩
Pn407 扭矩控制时的速度限制
Pn408 扭矩类功能开关*
Pn409 陷波滤波器1段频率
Pn40A 陷波滤波器第1段Q值*
Pn40B 陷波滤波器第2段频率*
Pn40C 陷波滤波器第2段Q值*
Pn500 定位完成宽度
Pn501 零箝位电平
Pn502 旋转检测电平
Pn503 同速信号检测宽度
Pn504 NEAR信号宽度
Pn505 溢出电平
Pn506 制动器指令-伺服OFF迟延时间
Pn507 制动器指令输出速度电平
Pn508 伺服OFF-RMF制动器指令等待时间
Pn509 瞬间停止保持时间
Pn50A 输入信号选择1
Pn50B 输入信号选择2
Pn50C 输入信号选择3
Pn50D 输入信号选择4
Pn50E 输出信号选择1
Pn50F 输入信号选择2
Pn510 输入信号选择3
Pn511 预约参数（请勿变更）
Pn512 输出信号反转设定
Pn513 输入信号选择5*1
Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1
Pn51B 预约参数（请勿变更）*1
Pn51D
Pn51E 位置偏移过大警告等级*1
Pn600 再生电阻容量*1
Pn601 预约参数（请勿变更）
安川伺服器警报代码和故障排除
2009-07-19 10:59:12 作者：黄豆芽来源：树林家园浏览次数：166 安川伺服器警报代码和故障排除
A.02 使用者参数失效服务器EEPROM 资料异常
A.03 主电路译码器异常电源电路侦测异常
A.04 使用者参数异常使用者参数设定超出许可范围
A.05 组合错误伺服马达与伺服驱动器容量不匹配
A.10 过电流或散热器过热有一过电流流过IGBT散热器过热
A.30 回生异常回生电路故障或回生电阻故障
A.32 回生过载回生电能超过回生电阻容量
A.40 DC 过电压主回路DC 过电压
A.41 DC 低电压主回路DC 低电压
A.51 超速马达转速过高
A.71 过载高负载马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒
A.72 过载低负载马达大量超过额定转矩下连续操作
A.73 动态制动器过载当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制
动器电阻容量
A.74 突波电流限制器过载主电路电源在ON 与OFF 间频频转变A.7A 散热器过热服务器的散热器过热
A.81 绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除
A.82 编码器CHECK SUM 检查错误编码器内存的CHECK SUM 检查结果不正确
A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压降低
A.84 绝对值编码器资料错误所收到的绝对资料异常
A.85 绝对值编码器超速当电源接上时编码器高速旋转
A.86 编码器过热编码器内部温度太高
A.b1 速度指令输入读出错误指令速度输入的A/D 转换器故障
A.b2 转矩指令输入读出错误指令转矩输入的A/D 转换器故障
A.bF 系统警报服务器内发生一个系统故障
A.C1 伺服超速运转伺服马达失控
AC8 绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定
A.C9 编码器通讯错误服务器与编码器间无法通讯
A.CA 编码器参数错误编码器参数故障A.Cb 编码器回授错误与编码器的通讯内容不正确
A.d0 位置错误脉冲满溢位置偏差脉冲超过参数Pn505
A.F1 电源线欠相主电源一相未接
CPF00 操作器传输错误操作器与服务器传输失效
1. 若不给自己设限，则人生中就没有限制你发挥的藩篱。
2. 若不是心宽似海，哪有人生风平浪静。在纷杂的尘世里，为自己留下一片纯静的心灵空间，不管是潮起潮落，也不管是阴晴圆缺，你都可以免去浮躁，义无反顾，勇往直前，轻松自如地走好人生路上的每一步
3. 花一些时间，总会看清一些事。用一些事情，总会看清一些人。有时候觉得自己像个神经病。既纠结了自己，又打扰了别人。努力过后，才知道许多事情，坚持坚持，就过来了。
4. 岁月是无情的，假如你丢给它的是一片空白，它还给你的也是一片空白。岁月是有情的，假如你奉献给她的是一些色彩，它奉献给你的也是一些色彩。你必须努力，当有一天蓦然回首时，你的回忆里才会多一些色彩斑斓，少一些苍白无力。只有你自己才能把岁月描画成一幅难以忘怀的人生画卷。