立体仓库堆垛机的设计

立体车库堆垛机机械结构设计

学生姓名：郑超李昭白鹤鹏封二佳

学院：机械工程学院

专业年级：机械10级

指导教师：单根立

2014年 1 月6 日

目录

摘要 (4)

前言 (5)

第一章绪论 (4)

1.1自动化立体仓库的起源与发展 (6)

1.2 课题的提出及主要任务 (7)

1.2.1 课题的提出 (7)

1.2.2 课题的主要任务 (7)

第二章堆垛机的分类 (8)

2.1 巷道式堆垛机的分类 (8)

2.1.1 巷道式单立柱堆垛机 (8)

2.1.2 双立柱巷道堆垛起重机 (9)

2.1.3 桥式堆垛起重机 (9)

第三章堆垛机门架的结构设计计算 (10)

3.1堆垛机各个部分运动速度计算 (10)

3.1.1行走速度 (10)

3.1.2升降速度 (11)

3.1.3货叉的伸缩速度 (11)

3.2额定数据表 (12)

第四章减速电机的选取 (12)

4.1行走装置的减速电机的选取 (12)

4.2升降电动机的选用 (13)

4.3伸缩运动电机的选用 (14)

第五章堆垛机伸缩货叉机构的校核 (14)

5.1叉架的受力分析计算 (15)

第六章结论 (16)

致谢 (17)

参考文献 (18)

摘要

自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。

本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。

关键字：立体仓库堆垛机结构受力校核

前言

随着经济的发展和技术的进步，企业物资仓储的手段在不断地改善，自动化立体仓库己成为当今企业发展的强劲趋势。近年来，随着物流内涵的不断扩展，物流管理手段、技术都在不断地改善和提高，缩短物流时间、节省物流费用、提高物流效率、使物流组织合理化是经济发达国家物流发展的共同特征，目前已拥有了现代化的物流业基础设施自动化立体仓库系统是现代物流系统的一个重要组成部分，广泛应用于各行各业中。目前，它已经成为企业生产和管理信息化的标志之一。

本次毕业设计主要以三维立体车库为研究对象主要从车库的机械结构方面展开对自动化立体仓库的研究。首先从机械式立体仓库的总体结构，了解三维立体仓库堆垛机的主体钢架，升降机构，横移机构及旋转台等组成部分的结构及运行原理，分析仓库的关键结构部件的堆垛机的种类及其特点，重点完成不同堆垛机的结构原理及其适应场合。这些任务的完成要求我们熟练掌握和运用所学过的机械以及控制部分的知识，对我们进一步巩固和加强专业知识和培养专业技能有很重要的实践意义。

第一章绪论

自动化仓库是近代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分，具有节约用地和人力，作业迅速准确，提高保管效率以及降低储运费用等许多优点。随着物流系统的进一步合理化，采用电子计算机连线控制的自动化仓库，已经发展成为连接生产与消费的重要环节，即不仅具有高效率储存的功能，而且兼有控制生产或销售活动的功能。堆垛机是自动化立体仓库中重要的起重设备，本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。

1.1自动化立体仓库的起源与发展

立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后产生和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。

我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所），1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。

1980年，我国第一座自行研制的自动化立体仓库开始投产以来，在汽车、化工、电子、烟草等行业的应用逐年增长。其中，最具典型意义的是我国家电龙头企业海尔集团国际物流中心的立体仓库，该仓库高22米，拥有18056个标准托盘位，包括原材料和产成品两大自动化物流系统，全部实现了现代物流的自动化和智能化。

近几年我国计算机自控技术的飞速发展，为我国自动化立体仓库的发展提供了重要的技术支持。自动化立体仓库不仅具有节省和减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等优势，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥着独特的作用，使人们可以真正享受到现代计算机技术应用于企业物流管理的益处。

1.2 课题的提出及主要任务

1.2.1 课题的提出

使用巷道式起重堆垛机的立体仓库（或称自动化仓库），由于能节约劳动力，作业迅速准确，提高保管效率，降低物流费用而问世。并且只要需要，课满足在规定的时间内把指定的物品进行自动收集和分发的要求，因而受到产业的重视自动化立体仓库的优点主要有以下方面：1．由于能充分利用仓库的垂直空间，其单位面积存储量远远大于普通的单层仓库(一般是单层仓库的4-7倍)。目前，世界上最高的立体仓库可达40多米，容量多达30万个货位。2．仓库作业全部实现机械化和自动化，一方面能大大节省人力，减少劳动力费用的支出，另一方面能大大提高作业效率。3．采用计算机进行仓储管理，可以方便地做到"先进先出"，并可防止货物自然老化、变质、生锈，也能避免货物的丢失。4．货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业的自动控制，而且能够进行信息处理。5．能更好地适应黑暗、低温、有毒等特殊环境的要求。例如，胶片厂把胶片卷轴存放在自动化立体仓库里，在完全黑暗的条件下，通过计算机控制可以实现胶片卷轴的自动出入库。6．采用托盘或货箱存储货物，货物的破损率显著降低。

1.2.2 课题的主要任务

本次毕业论文需要完成的主要任务如下：

1、研究堆垛机的结构，了解堆垛机的分类，结构特点以及各自适合的不同场合

2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。

3、对堆垛机的各个部分的材料，连接方式，电机进行选取。

4、对堆垛机的各个部分受力进行分析。

第二章堆垛机的分类

2.1巷道式堆垛机的分类

按用途分：单元型，拣选型，单

元—拣选型三种

按控制方式分：手动，半自动和

全自动三种

按应用巷道数量分：直道型，转

弯型和转轨型三种

按照金属结构的形式分：单立柱

和双立柱两种

图1-1 巷道式单立柱堆垛机

2.1.1巷道式单立柱堆垛机

单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。立柱多采用较大的H

型钢焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。该设备的参数如下所示。

主要性能：仓库高度6～24m,最大40m；

运行速度：标准型80m/min、高速型 200m/min；

起升高度：标准型Hmax = 20m/min、高速型Hmax=50m/min；货叉伸缩速度：Vmax = 12m/min(标准性)、50m/min(高速型)。

2.1.2 双立柱巷道堆垛机

机架由两根立柱和上横梁、下横梁

组成一个长方形框架。立柱形式有方管

和圆管，方管兼做起升导轨，圆管需附

加起升导轨。

图1-2 双立柱巷道堆垛2.1.3 桥式堆垛起重机

主要由桥架、大车运行机

构、小车运行机构、电气设备

等部分组成。其工作原理可参

考第五章桥式起重机部分。操

纵司机室有单独的起升机构，

保证司机有良好的视野，同时

司机室还安装有安全装置，保

证了操纵者的安全。起重机还

装有多种安全装置，保证了起

重机的安全工作。

自动化立体仓库堆垛机设计开题报告

燕山大学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：自动化立体仓库堆 垛机设计 学院（系）：里仁学院 年级专业：08级机电2班 学生姓名：张仕进 指导教师：边辉 完成日期：2011年3月22日

一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 随着科技的进步，社会的发展，物流技术的应用日益广泛，以自动化立体仓库为代表的现代物流技术得到了长足的发展。 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主题，以堆垛机为首的搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率，大容量储存机构。 堆垛机则是随着立体仓库出现并发展起来的专用起重机，是立体仓库最重要的起重运输设备，可大大提高空间面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备，是代表立体仓库的特征标志。 早起的堆垛机是在桥式起重机基础上发展起来，通过在起重车上悬挂一门架，利用货叉在立柱上运动旋转运输货物，称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。随着现代社会计算机技术和微电子技术的日益发展，堆垛机的结构性能也有了较大的改变，承载能力大幅度加强，自动化性能更加提高，应用更为广泛。 自动化立体仓库的使用能够产生巨大的经济效益和社会效益。通过高层化货架储存，合理的使用了存储空间，提高了空间利用率，使存储空间向高空发展；通过自动化技术，加速了了存储的处理和运行速度，提高了劳动生产率，降低了工作人员的劳动强度，减少了劳动力；自动化立体仓库结合计算机的管理，能够充分保证先进先出的合理作业，防止物品的腐蚀，老化，使作业效率明显提高；结合通过计算机联网和控制，能够准确的对各种存储物品信息进行管理，有效地提高了仓库的管理能力和存储能力，便于清点和盘库，合理安排库存，节约资金；由于自动化的应用，使各种危害人体的有毒，易爆，低温，黑暗，污染等特殊物品能够在保证人员安全的情况下得到合理安全的存储。 美国学者J.A.White将自动化立体仓库的发展分为五个阶段，人工仓储阶段。机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能化仓储阶

自动化立体仓库的设计毕业设计

摘要 随着我国国民经济的发展，自动化立体仓库的应用越来越广泛。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。本课题的电气控制主要由西门子公司的PLC、步进电机驱动器、步进电动机、直流电动机等器件组成。 对本课题进行简要的介绍，包括背景，研究意义，现状等；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本系统用到的器件进行分别介绍，重点对PLC程序进行了编写；最后对设计本课题所学到的知识和结论进行归纳和总结。 关键词：立体仓库电气控 PLC

Abstract With the development of computer information technology, modern enterprise production scale expanding and competition intensifies day by day, market of enterprise logistics system proposed new requirements, automated warehouse more and more by concern and has been widely used. This paper introduces the structure and features of the double column stacking machine with the rail roadway, and analyzes and discusses the main design points of the double column stacking machine with the rail roadway Keywords: automated warehouse; stacking machine; design

堆垛机设计

题目：堆垛机设计（机械部分） 专业：机械设计制造及其自动化 学生：（签名） 指导教师：（签名） 摘要 本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。 关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道 Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker Crane

Abstract This paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability . Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit

智能仓库的设计

智能仓库的设计 【摘要】仓库日常工作的重要内容是为物流与供应链系统服务，所以对仓库管理的质量有很高的要求，在现代发展的社会采用智能仓库解决了很多问题。智能仓库是自动化技术在物流管理上的一个很好的应用。自动化立体仓库主要有货物储存、货物存取和传递、控制和管理三大系统组成，为保证日常工作的顺利进行，是机械和电气、强电控制和弱电控制相结合的产物，应用智能仓库系统功能达到最好的效果。 【关键词】智能仓库；单片机；自动化；传感器 1.系统总体设计 对仓库的温湿度进行实时的监测与控制，为了适应对多个测控点的监控与管理，经分析采用了分布式系统的控制方式，即在每个测控点配置能独立工作的从机，多个从机由1个上位机进行监控管理，上下采用主从式监控管理形式。 1.1 系统的各个部分的功能和关系 1）主机为管理机，完成参数设置、数据存储、数据处理及管理功能。 2）从机为控制机，采用单片机8051，直接实现各个模块的控制功能，并能在主机关机的条件下实现所有的控制功能。 3）通讯转换机实现RS232信号和RS485信号的转换，主机通过其向从机发送控制参数，从机将现场采集数据通过其传给主机。 4）数据采集实现对传感器及运行设备的检测。 5）控制器及其设备根据系统输出的信号对现场设备进行控制。 6）输入输出部分包括输入模块和输出模块，输入模块将采集的信号转换后输入到从机，输出模块将系统的控制信号输出到控制器及其设备。 1.2 系统的工作方式 系统以温湿度监控为核心，温湿度参数和设备运行状态由主机根据用户要求定时向从机查询，各控制模块的设置参数修改时，将新的参数发送到从机。8051是控制平台的核心，温湿度数据的采集通过多路传感器获得，采集的信号经ADS1286实现转换。为有效控制多路传感器，在系统设计中使用4051实现扩展，使控制平台可以控制多路传感器，采集的数据存放于24LC04。在控制平台的驱动上，使用CMOS管1120提高8051的驱动能力，使控制平台每路可以控制多个传感器（主要是提高控制平台对18B20、温湿度采集器的驱动能力）。在与主

自动化立体仓库现场施工要点教学总结

自动化立体仓库现场施工要点 自动化立体仓库具有节省占地面积、提高空间利用率及存取效率、优化存储环境、提高仓储管理水平等特点，具有广泛的发展空间和市场推广价值。由于立体仓库系统组成较为复杂，在现场安装过程中必须重视施工的流程和要点，提高施工精度，这样才能保证立体仓库在交付使用后最大限度地发挥其优势。 自动化立体仓库现场施工主要包括：基础部分、货架系统、天轨及地轨、堆垛机、输送机等周边设备等方面。下面分别介绍其施工要点。 基础部分 基础部分安装的主要工作包括货架和地轨基础板的安装及电气预埋管线的铺设。此项工作一般属土建范畴，由业主负责，但考虑其在立体仓库总体安装质量中所处的重要地位，在基础部分安装时，承建方应派驻技术人员进行现场协调指导，配合土建（业主）完成此项工作。 货架和地轨基础板的常见类型包括： 1.水平梁施工要点为： 图（一）水平梁施工 业主方进行基础挖掘，打水泥垫层，开始编制钢筋网，在钢筋网编制2/3时，承建方开

始进行水平梁的安装，业主方继续进行钢筋网的编制工作； 承建方将支撑立在水泥垫层上，上部与调整角钢连接，并与钢筋网点焊。在调整角钢上铺设槽钢，并用水平仪超平后与调整角钢焊接； 承建方水平梁铺设完成后，业主方进行混凝土浇注。浇注后混凝土表面与槽钢上表面平齐，不允许高出槽钢上表面。养生后，承建方进行水平梁整体检测，达到安装要求后进行货架等安装工作。 2.预埋板施工要点为： 图（二）预埋板 业主方进行基础挖掘，打水泥垫层，开始编制钢筋网，在钢筋网编制2/3时，承建方开始进行预埋板的安装，业主方继续进行钢筋网的编制工作； 承建方将预埋板连接好后与钢筋网点焊； 承建方预埋板铺设完成后，业主方进行混凝土浇注工作； 待货架、地轨安装调整完成后，业主方进行混凝土的二次回填。 3.使用膨胀螺栓或化学锚栓固定 施工要点为：

立体仓库堆垛机的设计

立体车库堆垛机机械结构设计 学生姓名：郑超李昭白鹤鹏封二佳 学院：机械工程学院 专业年级：机械10级 指导教师：单根立 2014年 1 月6 日

目录 摘要 (4) 前言 (5) 第一章绪论 (4) 1.1自动化立体仓库的起源与发展 (6) 1.2 课题的提出及主要任务 (7) 1.2.1 课题的提出 (7) 1.2.2 课题的主要任务 (7) 第二章堆垛机的分类 (8) 2.1 巷道式堆垛机的分类 (8) 2.1.1 巷道式单立柱堆垛机 (8) 2.1.2 双立柱巷道堆垛起重机 (9) 2.1.3 桥式堆垛起重机 (9) 第三章堆垛机门架的结构设计计算 (10) 3.1堆垛机各个部分运动速度计算 (10) 3.1.1行走速度 (10) 3.1.2升降速度 (11) 3.1.3货叉的伸缩速度 (11) 3.2额定数据表 (12) 第四章减速电机的选取 (12) 4.1行走装置的减速电机的选取 (12) 4.2升降电动机的选用 (13)

4.3伸缩运动电机的选用 (14) 第五章堆垛机伸缩货叉机构的校核 (14) 5.1叉架的受力分析计算 (15) 第六章结论 (16) 致谢 (17) 参考文献 (18)

摘要 自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。 本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。 关键字：立体仓库堆垛机结构受力校核

PLC在仓库码垛机中的设计应用毕业设计

河南工业职业技术学院Henan Polytechnic Institute 毕业设计（论文） 题目: PLC在仓库码垛机中的设计应用

独创声明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。 本声明的法律后果由本人承担。 作者签名: 二〇一〇年九月二十日 毕业设计（论文）使用授权声明 本人完全了解滨州学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。 本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。 （保密论文在解密后遵守此规定） 作者签名: 二〇一〇年九月二十日

毕业设计任务书 一、设计题目：PLC在仓库码垛机上的设计应用 二、毕业设计的目的 1．设计一个立体仓库码垛机控制系统； 2．水平移动、垂直移动及伸叉机机构分别由220W 的三相交流异步电动机、200W 的单相交流异步电动机和二相混合式步进电机驱动； 3．上述电机由西门子S7-226型PLC控制，其中水平移动、垂直移动由PLC 通过变频器控制，步进电机由步进驱动模块进行自动控制。 三、主要设计内容 1．变频调速系统设计； 2．货叉伸缩控制； 3．PLC控制程序编写与调试； 四、重点研究问题 PLC控制，确定设计方案，完成各功能单元的结构设计，参数计算和元件选择。 五、主要技术指标或主要设计参数 堆垛机运行的速度范围： 水平方向：2m／min-360m／min； 垂直方向：2m／min-80m／min； 货叉： 2m／min-60m／min 六、设计成果要求 1．毕业设计论文要求字数为10000—15000字，论文格式参照河南工业职业技术学院关于毕业设计论文格式要求； 2．各部分环节的工作原理及调试故障分析及排除方法； 3. 具有必要的保护措施； 4. 附有主程序流程图；

堆垛机结构设计

摘要 自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。 本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。 关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。

Abstract Automated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure. This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking. Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking

基于PLC的智能仓库控制系统的设计

基于PLC的智能仓库控制系统的设计 摘要 随着国民经济的飞速发展，智能仓库必然会在各行各业中得到越来越广泛的应用。智能仓库系统是现代物流系统的一个重要组成部分，广泛应用于各行各业中。目前，它已经成为企业生产和管理信息化的标志之一。 该系统采用PLC控制，通过PLC输出的脉冲信号来控制步进电机的运行，两者之间通过步进电机驱动器连接，此外还用到一些传感器，如微动开关和反射式传感器。 此次设计的效果可以改变参数输入，通过模拟生产情况及波动对系统造成的冲击，从而避免了在理想化状态下系统设计所无法预料的各种因素，对系统的堵塞有着形象和直观的解决方案。 总之，智能仓库因其较小的占地面较佳空间利用率，应用正逐渐普及。为满足现代化生产和流通的需要，就必须采取以计算机控制主要手段的智能仓库。 关键词：智能仓库；PLC；步进电机；传感器

Design of Intelligent Warehouse System Based on PLC controlled ABSTRACT Along with the rapid development of national economy, Intelligent warehouse in all walks of life will get more and more widely. Automatic warehouse system of modern logistics system is an important part of, is widely used in industries. At present, it has become the enterprise production and management, one of the symbols of informatization. The system adopts PLC controlled by PLC, the output pulse signals to control the operation of the step-motor between through the stepping motor drive connections, also used as some sensors, micro switch and reflex sensor. We can alse see the place where the block and bottle-neck have taken place and stat e how they develop, reflecting by the system of simulation. By changing the input of the parameters and simulating the process of production and the impulsion of system arose d by flactuation, we can avoid various unforeseen factors of system design in the state o f idealization, have visual and intuitionistic solving way for the block of the system.. In conclusion, The application of automatic warehouse with less floor space and bett er space utilization ratio has been popularizing gradually. To meet the requirement of th e modern production and negotiation, it should use the warehouse with the computer co ntrol technology KEY WORDS: Intelligent warehouse, PLC, Stepping motor, Sensors,

自动化立体仓库堆垛机设计

目录 第1章绪论 (1) 第1.1节研究的背景与容 (1) 1.1.1概述 (1) 1.1.2有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (2) 1.1.3有轨巷道堆垛机的类型 (3) 1.1.4巷道堆垛机的特点 (5) 第1.2节设计的目的和意义 (5) 第1.3节设计的容及要求 (6) 第1.4节设计参数 (6) 第2章总体设计方案的确定 (7) 第2.1节堆垛机三维运动速度的确定 (8) 第2.2节堆垛机各个部分的方案选择 (9) 2.2.1堆垛机起升机构传动方式的选择 (9) 2.2.2堆垛机行走机构传动方式的选择 (10) 2.2.3堆垛机机架的设计思路 (10) 2.2.4堆垛机货叉的设计思路 (11) 2.2.5堆垛机安全方案的确定 (13) 2.2.6堆垛机电控部分的设计 (14) 第2.3节堆垛机的技术参数 (14) 第2.4节堆垛机的技术要求 (16) 第3章堆垛机起升机构的设计 (22) 第3.1节起升机构的总体选型 (22) 第3.2节卷筒的设计 (26) 3.2.1卷筒部件计算 (26) 3.2.2齿轮连接盘的计算 (31) 第4章堆垛机行走机构和机架的选型设计 (35) 第4.1节堆垛机行走机构的选型设计 (35)

第4.2节堆垛机机架的选型设计 (38) 第5章堆垛机货叉的设计 (39) 第5.1节货叉传动装置的总体选型 (39) 第5.2节货叉传动齿轮、齿条的计算 (39) 第5.3节货叉传动链轮、链条的设计计算 (43) 第5.4节制动器的制动容量的设计 (45) 第6章堆垛机安全装置 (47) 第6.1节防撞保护装置 (48) 第6.2节钢丝绳断绳保护装置 (48) 第7章堆垛机电控部分设计 (49) 第7.1节电器控制系统 (50) 7.1.1可编程控制器的结构及各部分的作用 (50) 7.1.2可编程控制器的工作原理 (52) 7.1.3可编程控制器的主要功能和特点 (54) 第7.2节电器传动系统 (55) 7.2.1常用变速系统 (55) 7.2.2变频器的分类 (56) 7.2.3变频器的特点 (60) 第7.3节电控原理 (60) 第8章总结 (62) 参考文献 (63) 翻译 (63) 致 (82)

自动化立体仓库机械设计论文

前言 随着企业现代化规模的不断扩大，物流业的快速发展，仓库单层库存的物流系统的重要组成部分，人工翻找的存储形式已经不能满足实际要求。立体仓库已成为不可缺少的重要部分的生产物流系统，机器人和堆垛机的关键设备。所谓的立体仓库基层十几层，甚至几十层高的货架单元装载货物的仓库或库，货物搬运到的货物装卸设备（机器人）。 立体仓库空间利用率高，强进库容量，采用计算机控制管理，帮助企业实现现代化的管理功能，已成为不可或缺的企业仓储物流和生产管理技术，越来越多的企业的生存。自动化的高货架仓库的应用围广泛，几乎遍布所有行业。在中国，工业自动化高层货架仓库应用主要是机械，冶金，化工，航空航天，电子，医药，食品加工，烟草，印刷，配送中心，机场，港口等。

第一章绪论 1.1自动化立体仓库的基本原理及概述 1.1.1自动化立体仓库的基本原理 自动化立体仓库，也被称为高架仓库AS / RS（自动存储和检索系统），自动存取系统。这是常用的层，十几层，甚至几十层高的货架，自动材料处理设备，仓库货物出库和仓储业务。立体仓库通常立体货架堆垛机的铁路隧道，一个存储托盘输送机系统，尺寸检测条码阅读系统，通信系统，自动控制系统，计算机监控系统，计算机管理系统以及其他如电线，电缆桥架配电辅助设备橱柜，托盘，调节平台，钢结构平台的复杂的自动化系统。使用一流的综合物流理念，采用先进的控制总线，通信和信息技术，通过以上设备的协调行动，按照指定的用户的需求完成货物自动有序，快速，准确，高效的仓库工作。图为立体化仓库的示意图1-1： 图1-1 立体化仓库的示意图 这类仓库主要通过高层货架充分利用空间进行存取货物，所以称为“立体仓库”，也有的称为“高架仓库”。目前，这类仓库最大高度达到40多米，最大

智能仓储方案设计

昊天科技RFID仓储管理系统项目经验分享1标识方式 1.1货位标识方式 标识方式每个货位一个电子标签。 标识类型背胶粘贴。 标识位置1)高位货架的货位，将电子标签粘贴在托盘上。货架 和托盘上原有的一维条形码仍然保留，便于仓储管理员核对。 2)自动化立体库的货位，将电子标签粘贴在周转箱上。 3)阁楼式货架的货位，将电子标签粘贴在货箱上。 4)地铺和悬臂式货架的货位，将电子标签粘贴在原有 的一维条形码旁边。 如果是高位货架上的货位，将电子标签粘贴在托盘上，作为货位的唯一标识，如下图所示：

如果是周转箱或货箱，将电子标签粘贴在一侧，如下图所示： 1.1.1 叉车标识方式 在叉车的两侧处，粘贴电子标签各一枚，如下图所示：

1.1.2 备件标识方式 不可独立标识的备件，如弹簧垫圈、钢绞线等，需与供应商合同约定，提供适合张贴电子标签的物资包装方式，将备件放入包装内，如包装袋、包装箱等，电子标签固定或悬挂在包装上。 备件摆放原则： 1)备件如果叠放，电子标签不能被遮掩。 2)可独立标识的备件，电子标签应固定或悬挂在备件一侧，当 备件摆放在托盘或货位上时，应当将电子标签的朝向一致， 并朝向通道或人员，以提高读取准确率。 下图是可固定的备件标签：

下图是可悬挂的备件标签： 3)不可独立标识的备件，电子标签应固定或悬挂在外包装上， 当备件摆放在托盘或货位上时，应当将电子标签朝向上方， 以提高读取准确率。 4)周转箱内的备件，遵循上述原则。 标识方式每个可独立标识的备件，固定一个电子标签。不可独立标识的备件，更改包装方式后，固定或悬挂在外包装上。标识类型固定或悬挂。

自动化立体库简介

一、自动化立体库概述 传统仓库存在着占地面积大、存取货物时间长、劳动效率低、人力成本高、盘点准确率低等种种问题。自动化立体仓库是采用高层货架及有轨巷道堆垛机，配合多种周边设备，实现自动存取和货物管理的一种新型的现代化仓库。采用计算机控制和管理技术使立体库的功能得以最大限度的发挥，可为企业提供从存储、自动化输送、自动化生产到成品配送的完整物流自动化解决方案。 二、自动化立体库的系统特点 自动化立体库（AS/RS）是物流技术的革命性成果，可以在计算机系统控制下完成单元货物的自动存取作业，是利用自动化存储设备同计算机管理系统的协作来实现立体仓库的高层合理化，并结合不同类型的仓库管理软件、图形监控及调度软件、条形码识别跟踪系统、搬运机器人、AGV小车、货物分拣系统、堆垛机认址系统、堆垛机控制系统、货位探测器等构成一套完整的现代化立体化仓储管理系统，相较之传统仓库仓储具有以下优势： 1. 提高空间利用率,减少仓储用地，节省土地投资成本。 2. 便于形成先进的物流系统，提高企业生产管理水平。 3. 加快货物的存取节奏，提高生产效率。 4. 减轻劳动强度，改善工人工作环境,降低人力成本。 5. 减少库存资金积压。 6. 便于实现系统整体优化，提高生产和物流管理水平。 7. 是现代化企业的重要标志。 8. 实现仓储物资在调拨过程中的全方位实时管理。 9. 采用自动化/半自动化的识别方式，提高盘点的准确性和操作效率。 10.建立一个统一的资产数据库，为资产的整个监管提供可靠的依据。 三、自动化立体库的系统组成 自动化立体库具体由以下几部分组成: 1. 高层货架:用于存储货物的钢结构。目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。 2. 托盘（货箱）：用于承载货物的器具，亦称工位器具。 3. 巷道堆垛机:用于自动存取货物的设备。按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式；按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。 4. 输送机系统:立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。输送机种类非

自动化立体仓库堆垛机设计介绍

有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。 堆垛机是立体仓库中非常重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。其主要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口，完成出入库作业。 堆垛机是自动化立体仓库里面的存取货设备，一般分单立柱和双立柱结构，由行走、提升和货叉三个驱动机构完成作业要求，采用国际先进的伺服控制系统和认址系统进行全闭环控制，配合条码或激光测距等高精度认址方式，实现堆垛机高精度运行。堆垛机载重量可达8吨左右，行走速度可高达400m/min。 根据轨道的走向可分为直轨型、弯轨型、转轨型和岔道型。 此外还有装有司机室的拣选堆垛机等多种类型堆垛机。 堆垛机结构稳定可靠，由矢量变频驱动和编码器位置控制，采用机械和电气双重保险装置，确保安全，采用信息传递全程跟踪技术，电气元件均采用进口产品，触摸屏界面操作简单，实现手动、单机自动和联机自动控制，与各种物流设备组合形成完整的物流系统。 堆垛机的手动控制是由操作人员通过操作面板上的按钮开关，直接操作堆垛机进行水平运行、载货台升降、货叉存取货物。 单机自动控制是由操作人员在出入库端通过堆垛机电控柜上的操作面板液晶触摸屏按钮输入出入库指令，堆垛机将自动完成出入库作业。 联机自动控制是由管理计算机自动分配出入库货位地址，通过监控计算机发出作业指令通过无线以太网将作业指令传输至堆垛机PLC，自动控制堆垛机完成作业，并将运行过程及工作状态反馈给监控计算机，显示在电脑屏幕上。 六维堆垛机主要选配SIEMENS、SEW、MIAS等全球先进供应商的标准化部件，使得产品质量更高，运行更稳定，维护成本更少。

堆垛机伸缩货叉设计

图书分类号： 密级： 毕业设计(论文) 堆垛机伸缩货叉设计Stacker Telescopic Fork Design 学生姓名殷录卿 学院名称机电工程学院 专业名称机械设计制造及其自动化 指导教师张磊 2008年6月02日

徐州工程学院学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 论文作者签名：日期：年月日 徐州工程学院学位论文版权协议书 本人完全了解徐州工程学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归徐州工程学院所拥有。徐州工程学院有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。徐州工程学院可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 论文作者签名：导师签名： 日期：年月日日期：年月日

摘要 自动化立体仓库目前广泛应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业，是实现物流系统合理化的关键，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本都有重要意义。其中堆垛机又是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备, 对立体仓库的出入库效率有重要影响。本文将注重研究双伸位堆垛机，它的使用不仅减少巷道占地，而且还减少了堆垛机台数。在相同面积条件下，大幅度提高了地面利用率和存取工作效率，同时能够为用户节约可观的投资。由于双伸位堆垛机的这个独特优势，它已得到迅速推广，并具有很大的市场空间。但与国外技术相比，目前我国堆垛机产品在技术参数、产品覆盖范围、技术稳定性和产业规模等方面均有差距。因此，本设计课题将从堆垛机的最主要的部分——货叉展开研究，希望能进一步的提高堆垛机的工作效率及使用寿命。 双伸位堆垛机采用了多级双伸位货叉，通过行程倍增实行大距离伸出，实现巷道内单边双排货架存取货物，但由于货叉悬臂加长，导致力矩相应增加，控制货叉的下挠量成为技术关键，同时也是技术难题。 堆垛机伸缩货叉采用一种能使原动机动作行程增倍的双向驱动直线运动机构。为此，在方案设计中选择链条链轮组成的传动机构。根据货叉存物取货的双向伸缩行程要求，仅采用双层货叉行程增倍机构是不够的，还必须实现第3层货叉的行程增倍直线差动。但由于货叉悬臂加长，导致力矩相应增加，因此需要通过严格的理论计算和实际中的经验来控制货叉的下挠量。 在这次设计过程中，将使用Pro/E建模，并进行运动仿真，其中主要建模的零件包括链轮、链条、齿轮、齿条、下叉、中叉、上叉等。难点在于各尺寸的确定及配合，和链传动的运动仿真。 关键词：货叉；Pro/E；挠性；仿真

智能化立体仓库

1 问题阐述 某智能仓库，有两个巷道，4排货架，中间两排货架并排在一起，每排货架有200货格，其中长20个，高10个，每个货格尺寸为 300cm*300cm，堆垛机行进速度与升降为0~1.6米/秒，行进过程可以升降，堆垛机存取货物时只有一个出口，智能仓库存放10类物品，这10类物品需求量不同，假设不同需求，设计这10类物品如何存放，占多少货格，取货速度能达到最优。 2 自动化立体仓库简介 自动化立体仓库是机械、电气与信息技术相结合的产品。它主要由货物储存系统、货物存取和传送系统、控制和管理等三大系统组成，还有与之配套的供电系统、空调系统、消防报警系统、称重系统、信息系统等。 2.1 自动化立体仓库的构成 一个比较完善的自动化立体仓库主要由货物储存系统、货物存取和传送系统、控制和管理等三大系统组成：(1)货物储存系统，用于货物存放和周转的货物储存的系统，如高层货架及托盘、货箱；(2)货物存取和传送系统，用于出入库作业的货物存取和传送，如堆垛机、输送带、装卸机；(3)入出库分配系统，进行货物的出入库分配，如辊式、链式输送机、分配车、升降机等。除此之外，一个自动化立体仓库需有与之配套的辅助系统：(1)自控系统，由计算机控制的入出库设备、分配系统以及各种检测、保险机构的全部电控装置组成；(2)计算机管理系统，用来管理仓库的信息管理、数据分析、合理管理货位、设备运行、库存情况等；(3)入出库频率不高的立体仓库几个巷道可共用一台堆垛机，此时应配备堆垛机转轨设备，如转轨车。 2.2 自动化立体仓库的分类 自动化立体仓库是一个复杂的综合自动化系统，作为一种特定的仓库形式，一般有以下几种分类形式。 1．按建筑形式分类

RFID智能仓储方案规划

数字化仓储项目应用 方案

目录 一．概述 (3) 1．现代化仓储管理的概念 (3) 2．何为RFID (4) 3．RFID应用于仓储管理的优越性 (6) 二．系统结构 (7) 三．系统软件模块功能 (9) 四．RFID功能流程设计 (11) 1．入库任务指派 (11) 2．入库上架 (11) 3．托盘调整 (13) 4．货位调整 (14) 5．移库调度 (14) 6．出库调度 (14) 7．出库任务指派 (15) 8．出库拣货下架 (16) 9．移库出库理货 (16) 10．移库出库装车 (17) 11．分拣出库交接 (18) 12．盘点 (19) 五．系统可以实现的功能 (20) 1．快捷的出入库管理 (20) 2．分级别权限的人员管理 (20) 3．可视化库存管理 (21) 4．明确的货位管理 (22) 5．快速盘点和准确查找管理 (22) 6．将普通的叉车变成智能叉车 (22) 7．将普通车辆改为可实现实时监控的智能交通平台 (23) 8．良好的扩展性和前瞻性 (23) 六．设备选型 (24)

1．固定式读写器（XCRF-502E） (24) 2．手持式读写器（XCRF-2900或其他同等类型读写器） (25) 3．电子标签 (26) 4．天线 (27)

RFID数字化仓储项目应用方案 一．概述 一直以来，电力企业的固定资产管理从设备购入、施工安装到投入生产，以及设备经改造后的继续使用、闲置退库或报废等环节上，对设备的实物实际信息的采集、录入，基本全部是手工完成。而通过手工进行设备物资的现场信息抄录，并与台帐信息核对，不但工作非常繁琐，时效较低，且容易出现漏洞、误点或错记的情况，即使现在很多电力企业使用了业务管理系统，但仍然会出现“账实不符”等问题。 为解决这一问题，大家想到使用条码技术，可是也只是解决实物与业务管理系统中信息的对应问题，还是无法满足对实物变动信息的实时记录。如今，随着射频识别技术的飞速发展，人们把更多的关注转移到它的运用上，希望通过这项新兴技术能解决现在电力企业所面临的问题。射频识别技术在国内的发展始于十年前，近期发展速度很快。其基本思想就是通过采用一些先进的自动化技术手段，实现人们对各类物体或设备在不同状态下的自动识别管理。通过应用自动采集数据，消除人为错误，同时与信息管理系统实现无缝联接。 1．现代化仓储管理的概念 当仓储业作为一个业态存在的时候，物流是其实现增值服务的有效手段；而在物流业中，仓储是其不可或缺的一个重要节点。现代物流业的发展需要现代化的仓储管理做支撑，信息化和以信息化做指导的先进技术就成为仓储业走向现代化的有效途径。 先进的基础设施和自动化功能是实现仓储现代化的基础，比如高平台的立体仓库、可存放不同种类货物的货架、有效的作业平台、可进行RFID扫码的叉车、自动化货物传送装制、温控装制、喷淋装制、监控装制等；信息网络平台的搭建是实现仓储现代化的有效手段，通过综合运用现代化科学管理方法和现代信息技术手段，合理有效地组织、指挥、调度、监督物资的入库、出库、储存、装卸、搬运、计量、保管、财务、安全保卫等各项活动，达到作业的高质量、高效率，取得较好的经济效益。

基于可编程控制的智能立体仓库设计

基于可编程控制的智能立体仓库设计 发表时间：2017-10-16T11:22:19.157Z 来源：《建筑学研究前沿》2017年第14期作者：余章平 [导读] 同时在后续的研究中，可以通过增强系统控制的柔性，提高系统的运行反应速度，以更好的适应现场工作的要求。 霍尼韦尔（天津）有限公司广东广州 511430 摘要：本文是利用可编程控制技术完成了立体仓储检测控制系统的设计，选用组态王软件实时检测，用户可以随时观察和解决存取过程中所出现的问题。最后通过调试，模拟运行该系统，验证了该系统能够可靠运行，能够将货物准确定位并实时检测。 关键词：立体仓库；可编程控制；实时监控 The Design of intelligent warehouse based on PLC Yu Zhangping ( Honeywell Tianjin Ltd Guangzhou 511430) Abstract：The paper mainly talks about the design of the system about the automation stereoscopic warehouse, according to the needs of control system, then we use the programmable logic controller controls the system. we use the Kingview software to establish a real-time monitoring system for automation stereoscopic warehouse. The staff needs to concentrate on the running status of monitor system only, and then he can know the operation of the automation stereoscopic warehouse, so that it’s easy to observe and solve the problems in the process of accessing. Finally, by debugging and simulating the operation of the system, it can verify the reliability of the system; can be accurate positioning, cargo security. Keywords: PLC control；Real time monitoring；automation stereoscopic warehouse 1立体仓库介绍 现代化智能立体仓库可以实现货物自动存储，运用自动化设备和控制技术进行统一管理，省去人工搬运和核算。在具有传统仓库存储功能的同时，可更具需要增加分类、理货/统计打印等新的功能，大大的提高空间使用率，同时也提高了使用者的工作效率。 2立体仓库方案设计 2.1立体仓库的组成部分 本文采用六个模块组成立体仓库，分别是人机接口操作界面、控制模块、驱动模块、电机运行模块、机械模块和立体仓位模块。人机接口操作界面接收使用者的命令。传给控制系统去完成。例如使用者需要将货物送传送到立体仓库中某个指定仓位，这时使用者通过人机操作界面，将信号传送给控制系统模块，由控制模块决定执行（若仓位中还没有存放有货物，即该仓位为空的状态下）或者不执行操作（即该仓位不是空的状态下）。若执行操作会调用相对应的执行命令的相应程序并且进行执行，通过它来对驱动模块进行控制，驱动模块又接着去驱动电机制动模块，电机带动机械部件移动，货物被成功传送到指定的仓位中。当然也可以将指定仓位中货物取出来，这样就实现了操作人员对货物的存放或者获取货物的目的了。 2.2立体仓库实现的功能 本系统设计的立体仓库包含有12个仓位，控制中心能够自动管理货物进出并用组态网实现监控，它具有以下的一些功能：1）将货物送到指定的任意仓位；2）将某个仓位的货物取出来；3）将一个仓位的货物由一个位置移到另一个仓位；4）仓位没有放置货物时候可以提醒仓位为无存放货物状态。 3 立体仓库系统硬件与软件设计 3.1立体仓库的结构设计 1、仓库仓位 本系统设计3×4立体仓库，设定位置编号如下。其中0位为起始位置。 图3.1 仓库编号示意图 2、可编程控制器和控制台 本系统选用西门子S7-200系列的可编程序控制器，上位机电脑上进行操作实现，一个仓位与两个数字对应，并且有灯亮来显示仓位是否有存放有货物。 3、传送杆 机械部件传送杆由水平杆和垂直杆两大部分组成。在动作时，控制系统驱动步进电机带动杆子转动，完成水平移动和定位。在垂直杆上装设有带缺口的金属片，安装光电传感器来进行位置检测。保证货物能精确定位， 3.2 设计取货和存货流程 系统设计完成上电准备，X,Y,Z轴分别置零位，作为初始位置，此时若在人机接口界面输入仓位位号，系统首先判断收到的信息是取货还是送货，判断完毕后如果是取货就进入取货程序，如果是送货就进入送货程序。当取货或送货程序执行完毕后，系统会自动返回初始位置。系统软件流程图如图3.2所示。 图3.2立体仓库的总体流程图 取货流程： 当系统进入到取货程序，系统控制中学首先对传送平台是否缩回进行判断，一般在货物的出库和入库的操作中，传送装置会进行伸缩动作，如果在传送过程中还没有缩回，要先控制Z轴让其缩回来，然后开始进行出入库的操作。具体的操作流程是，首先从接收命令开始，传送平台定位移动到货物所属仓位，然后伸出到货物的底部（Z轴方向），随后向上提取货物（Y轴方向），接着回缩到平台（Z轴方向），然后再把货物送回起始平台位置，当到达后再向前延伸到该仓位中，下行放下货物（Y轴移动），这样就完成了一个取货的工作流