FMC垂直导航的三个模式的原理
要弄清楚这三个模式的区别并且能够熟练运用首先要理解这三个模式的原理。。。
1.VSPEED：垂直速率方式。。。飞机仅仅会根据你用速率轮设定的某一个上升率值或者下降率的值上升或者下降。。就是说他只会帮你保持这个值。。。至于其他的他是不会管的。。。尤其是速度。。。必须要飞行员时刻监控和控制。。。换句话说这个模式是不提供速度保护的。。。如果你把上升率调到4000尺。。那飞机就会保持4000的上升。。。但是如果这个时候油门没有足够的功率。。。势必是保持不住空速的。。即使你在速度窗给定了一个速度，而且自动油门也是接通的。。他仅仅傻傻的保持这个上升率。。而单纯的加油门去维持你给定的速度。。。一旦油门加满也维持不住速度。。他也不会管。。还是以4000上升。。这样的结果就是你会失速。。。所以说这个模式是直接但是不太安全的模式。
2.LVC。。高度层改变。。。这个是比较相对安全的一个模式。。但是他又存在不精确的缺点。。。如果说用这个模式下降高度。。。那么他便是一个损失势能来得到动能的一个方法。。换句话说。。如果你想下降。。在高度窗中设置一个你预期的低高度。。然后点亮LVC。。那么飞机会将油门收至高慢车。。。然后靠向下损失高度去维持你的速度。。也就是说你想要的速度越大。。。那么这个下降率势必就会越大。。。速度越小下降率就会越小。。自动驾驶始终回去追速度。。爬升同理。。你给定一个速度。。就会获得一个上升率。。。速度越小上升率会越大。自动油门会给你提供相应的位置。但是速度是你给定的。。所以你给定的速度只要不小于飞机的失速速度。。就不会失速。。。所以说这个模式相对安全。。具有速度保护
3.VNA V模式。。可以说是最精确和安全的模式。。。但是这个模式相对比较复杂。他又可以分为航径下降和速度下降两种模式。。首先让我们来看看航径下降。要执行这个模式首先必须要在CDU中去限制某个点的高度和速度。。。比如说在VYK这个点。。我们给个限制250/FL148.。。就是说到这个点我们希望是速度250.。。高度14800英尺。。根据这个输入FMC会自动计算出飞机的下降航径。。即下降轨迹。。并且计算出一个适合的下降顶点。。T/D。。这个时候您只需要将检查VNA V模式是接通的。。然后将高度窗调制到14800就可以了。。。飞机会自动的按照FMC计算好的轨迹去下降。。您只需要监控就好。。。当然这个轨迹的计算还会牵涉到很多因素。。。比如空中风就会影响到他的准确。。。所以为什么我们在CDU的下降页面会看见有个FOCAS页面。。在里面我们输入预报的相应三个高度层的风的信息可以帮助FMC更加精确的计算下降航径。。一旦FMC在下降过程中由于控制轨迹使空速比预期的大10海里的时候。。CDU会提示你使用减速板。。。这样如果在理想状态下。。。或者ATC告诉你按照程序进近。。您就可以一直有这个方法下降到截获盲降。。根据你限制的速度。。他还会提示你放襟翼。。。还是比较方便的。。。但是我们知道在中国区域飞行。。按照程序的很少。。这就需要我们灵活运用了。。如果说ATC现在让我们下降到FL148过VYK。。。而此时离T/D还有一段距离。。没关系。。下降页面会出现个CAPTURE（截获）。。。在FS里面的所有插件飞机这一项显示DESEND NOW 按点这个方式。。飞机便会保持1000尺的下降率去截获下降航径。。。
而垂直导航的速度下降方式顾名思义也是保持速度的。。在下降页面有SPEED键。。。点他就会转入速度下降。。。这个功能基本等同与高度层改变。。仅仅保持速度。。但是一旦遇到风等因素。。他不会自动是飞机回到航径上。。。
这几个模式是根据实际情况灵活运用的。。。。首先如果距离机场远。。我们可以使用VNA V下降。。这样即精确又可以方便省事。。。当进近过程中。。。如果ATC的高度指令比较频繁。。那就不合适了。。我们可以使用垂直速率或者高度层改变。。使用高度层改变比较安全。。但是不精确。。。这样我们可以计算出大概的下降率来使用VS模式。。。基本我们用DME乘3来判定高距比。。用地速除以2来大概判定高距比。。。。同时EFFICE上会有个绿色的弧线来指示。。但是那个只能够用于辅助。。。在737上我们一般的下降率在1500--1800就差不多。。下面我们讲讲刚才提到的公式吧。。。DME乘以3.。。意思就是判断我们的高距比。。。假如我们现在高度是29500.。我们要下降至14800保持。。现在距离VYK50海里。。。那么我们用50乘以3等于15000英尺。。。而我从29500下降到14800刚好大概是15000尺左右。。。那么我在这个时候开始下降就是比较好的。。。如果此时DME是40海里。。那么我只能下12000英尺。。。就是说我们下不去。。可能需要拉减速板。。。所谓的地速除以2的意思就是。。。如果当前我的地速是300节。。那么除以2等于15.。。所以我的下降率可大致定为1500 这样计算会比较精确。。当然从高空下降到低空地速会有改变。。。所以我们可以用那个绿色的弧线辅助我们。。。。这个公式在VORDME进近中非常的有用。。
好了。。瞎说了一大堆。。全是口水话。。呵呵。。不是专业用语。。。不过个人觉得这样更加好懂。。希望大家拍砖。。。有问题给我提出来。。谢谢
车载导航DVD常见故障及检测维修方法
维修导航种类：通用机、专车专用机、一体机、安卓机。???不分品牌和型号，各种大小问题我们统统都能修，价格合理。欢迎致电8 团队介绍：我们的团队共有几名研发级维修工程师，十年以上车载导航开发设计经验，具有芯片级精修技术手段。测试设备、维修工具、常用配件应有尽有。我本人精通车载导航硬件，支持无任何图纸资料的主板模式维修，且能反推电路 本店维修各种品牌DVD导航及杂牌无牌机(天派、索菱、凯振、金像王、索雳、卡仕达、索行、科骏达、路畅、图音、路特仕、华阳、飞韵、恒晨、索金凡达、爱博仕等） 具体维修内容：不开机、花屏、白屏、黑屏、进水、蓝牙连不上、导航进不去、进入导航黑屏、不读USB、不识别SD卡、不读碟、碟不进/出仓、无声音、功放7388升级到7850、导航不能定位、不接收GPS卫星信号、无倒车后视、无收音功能，显示屏损坏、触摸屏破、无触摸、触摸不灵敏、按键失灵、开关坏、USB接口坏、SD卡槽损坏…… 具体方法如下： 1直观法 1.1 原理 直观法是通过人之眼睛或其它感觉器官去发现故障、排除故障之一种检修方法。 1.2 应用 直观法是最基本之检查故障之方法之一，实施过程应坚持先简单后复杂、先外面后里面之原则。实际操作时，首先面临之是如何打开机壳之问题，其次是对拆开之电器内之各式各样之电子元器件之形状、名称、代表字母、电路符号和功能都能一一对上号。即能准确地识别电子元器件。作为直观法主要有两个方面之检查内容：其一是对实物之观察；其二是对图像之观察。前者适合于各种检修场合，后者主要用于有图像之视频设备，如电视机等。 直观法检修时，主要分成以下三个步骤： （1）打开机壳之前之检查：观察电器之外表，看有没有碰伤痕迹，机器上之按键、插口、电器设备之连线有元损坏等。 （2）打开机壳后之检查：观察线路板及机内各种装置，看保险丝是否熔断；元器件有没有相碰、断线；电阻有没有烧焦、变色；电解电容器有没有漏液、裂胀及变形；印刷电路板上之铜箔和焊点是否良好，有没有已被他人修整、焊接之痕迹等，在机内观察时，可用手拨动一些元器件、零部件，以便直观法充分检查。 （3）通电后之检查：这时眼要看电器内部有没有打火、冒烟现象；耳要听电器内部有没有异常声音；鼻要闻电器内部有没有炼焦味；手要摸一些管子、集成电路等是否烫手，如有异常发热现象，应立即关机。 1.3 几点说明 （1）直观法之特点是十分简便，不需要其它仪器，对检修电器之一般性故障及损坏型故障
惯性导航技术的工作原理
惯性导航技术的工作原 理 Document number：PBGCG-0857-BTDO-0089-PTT1998
惯性导航系统基本工作原理 惯性导航系统是十分复杂的高精度机电综合系统，只有当科学技术发展到一定高度时工程上才能实现这种系统，但其基本工作原理却以经典的牛顿力学为基础。 设质量m受弹簧的约束，悬挂弹簧的壳体固定在载体上，载体以加速度a 作水平运动，则m处于平衡后，所受到的水平约束力F与a的关系满足牛顿第 二定律： F a m 。测量水平约束力F，求的a，对a积分一次，即得水平速 度，再积分一次即得水平位移。以上所述是简单化了的理性情况。由于运载体不可能只作水平运动，当有姿态变化时，必须测得沿固定坐标系的加速度，所以加速度计必须安装在惯性平台上，平台靠陀螺维持要求的空间角位置，导航计算和对平台的控制由计算机完成。 陀螺仪组件测取沿运载体坐标系3个轴的角速度信号，并被送入导航计算机，经误差补偿计算后进行姿态矩阵计算。加速度计组件测取沿运载体坐标系3个轴的加速度信号，并被送入导航计算机，经误差补偿计算后，进行由运载体坐标系至“平台坐标系”的坐标变换计算。他们沿机体坐标系三轴安装，并且与机体固连，它们所测得的都是机体坐标系下的物理量。 参与控制和测量的陀螺和加速度计称为惯性器件，这是因为陀螺和加速度计都是相对惯性空间测量的，也就是说加速度计输出的是运载体的绝对加速度，陀螺输出的是运载体相对惯性空间的角速度或角增量。而加速度和角速度或角增量包含了运载体全部的信息，所以惯导系统仅靠系统本身的惯性器件就能获得导航用的全部信息，它既不向外辐射任何信息，也不需要任何其他系统
呼吸阀-使用说明书8110
8110系列呼吸阀 安装、操作、维护和储存说明书 Installation, Operation, Maintenance and Storage Manuals of Series 8110 Pressure/Vacuum Relief Valve
1简介Introduction 8110系列呼吸阀是一种安装于储罐顶部开放管口处的安全装置，其主要功能是防止储罐破裂或向内爆炸。当介质注入储罐导致压力升高或剧烈的热量转换造成蒸汽压力变化时，未安装有排放装置的储罐将会破裂；当储罐中的介质被抽出或热量转换时，储罐将会向内爆炸；当储罐内介质液面降低，使得气体空间的压力低于大气压时，必须通过排放装置来缓解。简言之，储罐必须通过“呼吸”来消除破裂和向内爆炸的可能。 Series 8110 pressure/vacuum relief valve is a protection device mounted on a nozzle opening on the top of a fixed roof atmospheric storage tank. Its primary purpose is to protect the tank against rupturing or imploding. Without an opening or a controlled opening, a fixed roof atmospheric tank would rupture under increasing pressure caused by pumping liquid into the tank or as a result of vapor pressure changes caused by severe thermal changes. Imploding, or the collapsing of a tank, occurs during the pumping out procedure or thermal changes. As the liquid level lowers, the vapor space pressure is reduced to below atmospheric pressure. This vacuum condition must be alleviated through a controlled opening on the tank. In short, the tank needs to breathe in order to eliminate the possibility of rupturing or imploding. 阻火器的功能是阻止火焰在气体管道系统内的传播以保护储存有易燃性介质的低压储罐。它可以通过阻止外部热量和火焰的传播来保护罐内低闪点的介质，从而提高罐的防火性能和安全性能。通常情况下，将出口通大气的呼吸阀安装于阻火器顶部。 A flame arrester is designed to inhibit flame propagation in gas piping systems and to protect low pressure tanks containing flammable liquids. They protect low flash point liquids from externally caused sources of heat and ignition, providing increased fire protection and safety. A majority of the time, a “vent to atmosphere” pressure/vacuum valve is installed on top of the flame arrester. 8110系列呼吸阀是依据API 2000进行设计、装配和试验的。 According to API 2000 code, series 8110 pressure/vacuum relief valve are designed, manufactured and tested. 2 安装指南Installation Instructions 2.1 8110系列呼吸阀应安装在储罐顶部的开放管口处。
北斗卫星导航系统定位原理及应用
xxxx导航系统定位原理及其应用 北斗卫星定位系统是由中国建立的区域导航定位系统。该系统由四颗（两颗工作卫星、2颗备用卫星）北斗定位卫星（北斗一号）、地面控制中心为主的地面部份、北斗用户终端三部分组成。北斗定位系统可向用户提供全天候、二十四小时的即时定位服务，授时精度可达数十纳秒(ns)的同步精度，北斗导航系统三维定位精度约几十米，授时精度约100ns。美国的GPS三维定位精度P码目前己由16m提高到6m，C/A码目前己由25-100m提高到12m，授时精度日前约20ns。。 北斗一号导航定位卫星由中国空间技术研究院研究制造。四颗导航定位卫星的发射时间分别为： 2000年10月31日； 2000年12月21日； 2003年5月25日， 2007年4月14日，第三、四颗是备用卫星。2008年北京奥运会期间，它将在交通、场馆安全的定位监控方面，和已有的GPS卫星定位系统一起，发挥?双保险?作用。北斗一号卫星定位系统的英文简称为BD，在ITU（国际电信联合会）登记的无线电频段为L波段（发射）和S波段（接收）。北斗二代卫星定位系统的英文为Compass（即指南针），在ITU登记的无线电频段为L波段。北斗一号系统的基本功能包括： 定位、通信（短消息）和授时。北斗二代系统的功能与GPS相同，即定位与授时。 其工作原理如下： ?北斗一号?卫星定位系出用户到第一颗卫星的距离，以及用户到两颗卫星距离之和，从而知道用户处于一个以第一颗卫星为球心的一个球面，和以两颗卫星为焦点的椭球面之间的交线上。另外中心控制系统从存储在计算机内的数字化地形图查寻到用户高程值，又可知道用户出于某一与地球基准椭球面平行的椭球面上。从而中心控制系统可最终计算出用户所在点的三维坐标，这个坐标
浅谈车载导航的原理
毕业论文（设计）题目:浅谈车载导航的原理 系别: 建筑工程系 专业: 建筑工程技术 学生姓名: 成绩: 指导教师: 2012年4月
商丘工学院毕业论文 摘要 本文介绍了车载导航的来源，及其在当今社会中给人们带来的便利，另外主要介绍了车载导航的基本原理和功能，下面我就为大家根据自己的见解来简单地阐述一下车载导航的历史古今和它的的一些基本原理分析，并根据自己的观点来提出现如今车载导航的应用弊端及未来发展方向。希望大家能共同交流和学习。 关键词：车载导航的原理应用用途发展方向
浅谈车载导航的原理 目录 摘要··························································································· II 绪论 (1) 1 车载导航的概念及构成 (1) 1.1 车载导航的概念 (1) 1.2 车载导航的来源 (2) 1.3 车载导航的主要构成部分 (2) 2车载导航的基本原理及应用 (3) 2.1 卫星如何采像及原理 (3) 2.2 地面信息接收及计算机处理系统的功能及重要性 (4) 2.3 各系统之间关联及密切作用 (4) 2.4 车载导航在现实生活中的应用 (5) 3 车载导航的弊端及误差来源 (5) 3.1 车载导航的弊端 (6) 3.2 精确程度及误差来源 (6) 3.3 发展前景和改进趋向 (7) 4 车载导航技术的运用及和人类的关系 (7) 4.1 车载导航的功能 (8) 4.2 市场如何挑选车载导航产品 (8) 结论 (9) 参考文献 (10)
商丘工学院毕业论文 绪论 “车载导航”现在对人们来说已经不是一个新鲜的名词，它的运用解决了很多人因在陌生地区找不到路的苦恼，减少了因看不清路标而造成的不必要的后果。他可以让您在驾驶汽车时随时随地知晓自己的确切位置。车载导航其具有的自动语音导航、最佳路径搜索等功能让您一路捷径、畅行无阻，集成的办公、娱乐功能让您轻松行驶、高效出行！车载导航的使用是人类科学发展史上智慧的结晶。它的出现一方面给人们带来了巨大的交通便利，另一方面也存在着很多的弊端问题。还有更为深层的一方面问题，美国无偿为世界提供24颗卫星用来发展车载导航，这也不得不给人以深思。我国在利用此项高端技术的同时也不得不加紧军事机密的防范。未来的车载导航必然会迈向一个更智能更人性化的而一面发展，这就需要21世纪的新力军了，你准备好了吗！
二维码导航工作原理
总体设计: 该系统由以陀螺仪导航系统、视觉系统、AGV子系统、电源管理系统、传感器系统和装置机械结构五部分组成。导航采用陀螺仪导航为主，视觉导航为辅，最大化融合和利用各导航的优势，提高系统的可靠性和导航精度。 其运行原理如下：AGV在接收到工作中心的指令后，由导航系统将其指引至货物装载处，装载完毕后，按照预设指令，其分析起点-终点路径后，规划出最佳行走路径，行走至指定位置。该过程中不断利用导航系统识别周围特征标志信息，以实时利用AGV子系统计算分析其所处位置，之后利用无线通信方式发送至工作中心电脑，以管理和规划工业现场的总体物流运行进度，避免相互干涉，提高运输效率。 项目技术归纳为以下几点： （1）陀螺仪导航与视觉联合导航：本系统采用陀螺仪导航系统专用模块，主要实现技术为差分定位，并结合工业现场的地图，利用车载控制系统实时分析系统地图坐标数据，之后与地图信息对比以获取定位信息。项目采用图QR码扫描自适应阈值算法的视觉技术识别运动过程中的关键标志物，辅以航位推算系统以达到路径自动辨识和规划，从而最终达到对AGV导航的目的。通过视觉定位QR码技术导航的图像获取、摄像机标定、特征提取和深度恢复等过程，以达到对物体的位置精确定位。 QR码（二维码） （2）路径规划：AGV运行路径规划分为全局规划和局部规划。全局规划中采用切线图法，即将路径中关键点作为特征点，将该特征点的切线表示弧，这样可以获取AGV起始点和目标点的最短路径，提高AGV路径进行规划的速度；局部规划中采用人工势场法，其设计思想是将AGV在工业现场作业视为一种抽象人造受力场中的运动，通过建立人工势场的负梯度方向指向系统的运动控制方向，目标点对AGV产生引力，障碍物对AGV产生斥力，其驱动结果使其在势场合力作用下控制AGV运动方向并计算AGV位置，为防止工业现场AGV在到达目标位置前陷入局部小点而无法达到预设位置，系统利用模拟退火算法使势函数跳出局部极小点，以使AGV顺利到达目标位置。 （3）多任务分解及协调：为解决多个AGV间任务分配、路径规划和相互协调，系统采用模糊动态数学模型的方法，该方法基于专家辨识系统的设计思路，将任务分配分解为“最重要、重要、一般、次要”四个等级，并将路径规划为“最近、较近、合理、备选”四个等级，之后利用模糊动态数学模型进行建模和分析，输出最佳的任务分解和路径规划。具体应用中，利用工业现场工作中心对多个AGV提前预置任务和目标路径，提供给系统的初始输入和输出，由系统自动完成对任务和路径的分析，并将指令传送至各AGV车载控制系统，以达到AGV间的任务协调和路径选取。需要指出的是，为了解决实际应用过程中由于任务的不断更
导航定位技术原理及应用__复习资料
1试说明GPS全球定位系统的组成以及各个部分的作用。 (1) 空间星座 GPS卫星星座由24颗（3颗备用）卫星组成，分布在6个轨道内，每个轨道4颗。 基本功能：接收和存储由地面监控站发出的导航信息，接收并执行监控站的控制指令；利用卫星的微处理机，对部分必要的数据进行处理；通过星载原子钟提供精密时间标准；向用户发送定位信息；在地面监控站的指令下，通过推进器调整卫星姿态和启用备用卫星。 (2) 地面监控 地面监控部分由分布在全球的5个地面站组成，包括5个监测站，1个主控站，3个信息注入站。 监测站：对GPS卫星进行连续观测，进行数据自动采集并监测卫星的工作状况。 主控站：协调和管理地面监控系统，主要任务：根据本站和其它监测站的观测资料，推算编制各卫星星历、卫星钟差和大气修正参数，并将数据传送到注入站；提供全球定位系统时间基准；各监测站和GPS卫星原子钟，均应与主控站原子钟同步，测出其间的钟差，将钟差信息编入导航电文，送入注入站；调整偏离轨道的卫星，使之沿预定轨道运行；启用备用卫星代替失效工作卫星。 注入站：在主控站控制下，将主控站推算和编制的卫星星历、钟差、导航电文和其它控制指令等，注入到相应卫星的存储系统，并监测注入信息的正确性。 (3) 用户设备 由GPS接收机硬件和数据处理软件以及微处理机和终端设备组成。 GPS接收机硬件主要接收GPS卫星发射的信号，以获得必要的导航和定位信息及观测量，并经简单数据处理而实现实时导航和定位。GPS软件主要对观测数据进行精加工，以便获得精密定位结果。 2试说明我国北斗导航卫星系统与GPS的区别 一是使用范围不同。“北斗一号”是区域卫星导航系统，只能用于中国及其周边地区，而GPS是全球导航定位系统，在全球的任何一点只要卫星信号未被遮蔽或干扰，都能接收到三维坐标数据。二是卫星的数量和轨道是不同的。“北斗一号”有3颗，位于高度近3.6万千米的地球同步轨道。三是定位原理不同。“北斗一号”是用户首先发射要求服务的信号，通过卫星转发至地面控制中心，地面控制中心计算出用户机的位置后再通过卫星答复用户，而GPS只需要4个卫星的位置信息，由用户接收机解算出三维坐标，由于“北斗一号”本身是二维导航系统，仅靠2颗星的观测信号尚不能定位，观测信号的获得需要具有转发或收发信号功能，而通信功能是GPS不具备的。 3 GPS相较其他导航定位系统的特点 1.功能多,用途广.可以用于导航,测时,测速,测量及授时. 2.定位精度高. 3.实时定位. 天球：以地球质心为中心，半径r为任意长的一个假想的球体。 大地经纬度：大地经度是指通过参考椭球面上某一点的大地子午面与本初子午面之间的二面角，大地纬度是指过参考椭球面上某一点的法线与赤道面的夹角 天文经纬度：天文经度是指本初子午面与过观测点的子午面所夹的二面角，天文纬度是指过某点的铅垂线与赤道平面之间的夹角。 黄道：地球公转的轨道面与天球相交的大圆即地球绕太阳公转时，地球上观测者所见到太阳在天球上运动的轨迹春分点：当太阳在黄道上从天球南半球向北半球运行时，黄道与天球赤道的交点 赤经：从春分点沿着天赤道向东到天体时圈与天赤道的交点所夹的角度 赤纬：从天赤道沿着天体的时圈至天体的角度
呼吸阀维护保养规程
呼吸阀维护保养规程标准化管理部编码-[99968T-6889628-J68568-1689N]
呼吸阀维护保养规程 一、呼吸阀简介 根据国家标准〈油化工企业设计防火规范〉（GB50160-90）之规定，“甲、乙类液体的固定顶罐，应用阻火器和呼吸阀”。可见呼吸阀、阻火器是储罐不可缺少的安全设施。呼吸阀不仅能维持储罐气压平衡，确保储罐在超压或真空时免遭破坏，且能减少罐内介质的挥发和损耗，满足储罐大小呼吸的通气要求。 二、结构及工作原理 呼吸阀是保护储罐安全的重要附件，安装于灌顶，用于自动控制储罐内外气体通道的启闭，维持储罐的压力平衡，对储罐的超压或超真空起保护作用，又可以在一定范围内降低储罐内介质的蒸发损失。 呼吸阀是利用阀盘（有时阀盘上加重块）的重量，来控制罐内的呼气压力和吸入的真空度。当罐内气体的压力超过油罐的允许压力值时，压力阀即被顶开，混合气从罐内逸出（呼出），使罐内的压力不再增高。当罐内气体的真空度超过储罐的允许真空度时，真空阀即被顶开，吸入空气（吸入）维持储罐压力平衡。压力在一定范围内，储罐不呼吸，所以呼吸阀在一定程度上减少了介质的蒸发损耗。呼吸阀控制的压力和真空度的数值应根据储罐结构本身的允许值来决定。选择呼吸阀型号时，要根据介质收发作业时的最大排量来确定。呼吸阀的直径大于250mm时，可选用两个不超过250mm的呼吸阀。 当罐内气压力大于储罐允许压力时，介质蒸汽经压力阀外逸，此时真空阀处于关闭状态；当罐内气压力小于储罐允许真空度时，新鲜空气通过真空阀进入罐内，此时压力阀处于关闭状态，允许压力（或真空压力）靠调节盘的重量来控制。 三、机械呼吸阀选择表 储罐收发介质流量（m3/h）呼吸阀数呼吸阀规格＜251DN50 26～1001DN100 101～1501DN150 151～2501DN200 251～3001DN250 ＞3002DN300
车载捷联惯导系统基本原理
车载捷联惯导系统基本原理 一、捷联惯导系统基本原理 捷联惯导系统基本原理如图2-1所示： 图中陀螺和加速度计直接与载体系b固联，用来测量载体的角运动信息和线运动信息。导航解算的本质是根据初值进行积分的过程，通过求解姿态微分方程完成对姿态和航向角的积分，通过求解比力微分方程完成对速度的积分，通过求解位置微分方程实现对位置的积分。捷联惯导的姿态矩阵C n 相当于“数学平台”，取代了平台惯导中的实体平台，而ω?相当于对数学平台“施矩”的指令角速率。
二、捷联惯导微分方程 （一）姿态微分方程 在捷联惯导系统中，导航坐标系n 和载体坐标系b 之间的角位置关系通常用姿态矩阵、四元数和欧拉角表示，相应也存在姿态矩阵微分方程、四元数微分方程和欧拉角微分方程三种形式。 姿态矩阵微分方程的表达式为：
在欧拉角微分方程式(2.2-7)中，当俯仰角θ趋于90o时，cosθ趋于0，tanθ趋于无穷，方程存在奇异性，所以这种方法不能在全姿态范围内正常工作；姿态矩阵微分方程式(2.2-1)可全姿态工作，但姿态矩阵更新相当于求解包含9个未知量的线性微分方程组，计算量大；四元数微分方程式(2.2-6)同样可以全姿态工作，且更新算法只需求解4个未知量的线性微分方程组，计算量小，算法简单，是较实用的工程算法。 （二）速度微分方程 速度微分方程即比力方程，是惯性导航解算的基本关系式： 三、捷联惯性导航算法 捷联惯导解算的目的是根据惯性器件输出求解载体姿
态、速度和位置等导航信息，实际上就是求解三个微分方程的过程，相应存在姿态更新算法、速度更新算法和位置更新算法。 （一）姿态更新算法 求解微分方程式(2.2-6)可得四元数姿态更新算法为：
惯性导航仪的工作原理
惯性导航仪的原理 惯性导航系统（INS，Inertial Navigation System）也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量（如无线电导航那样）的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。 惯性导航系统（英语：INS ）惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。 惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。 惯性导航系统至少包括计算机及含有加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台（或模块）。开始时，有外界（操作人员、GPS接收器等）给 INS 提供初始位置及速度，此后 INS 通过对运动传感器的信息进行整合计算，不断更新当前位置及速度。 INS 的优势在于给定了初始条件后，不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。 通过检测系统的加速度和角速度，惯性导航系统可以检测位置变化（如向东或向西的运动），速度变化（速度大小或方向）和姿态变化（绕各个轴的旋转）。它不需要外部参考的特点使它自然地不受外界的干扰或欺骗。 陀螺在惯性参照系中用于测量系统的角速率。通过以惯性参照系中系统初始方位作为初始条件，对角速率进行积分，就可以时刻得到系统的当前方向。这可以想象成被蒙上眼睛的乘客坐在汽车中，感觉汽车左转、右转、上坡、下坡，仅根据这些信息他知道了汽车朝哪里开，但不知道汽车是快，是慢或是否汽车滑向路边。 加速度计在惯性参照系中用于测量系统的线加速度，但只能测量相对于系统运动方向的加速度（由于加速度计与系统固定并随系统转动，不知道自身的方向）。这可以想象成一个被蒙上眼睛的乘客在汽车加速时向后挤压座位，汽车刹车时身体前倾，汽车加速上坡时下压座位，汽车越过山顶下坡时从座位上弹起，仅根据这些信息，乘客知道汽车相对自身怎样加速，即向前、向后、向上、向下、向左或向右，但不知道相对地面的方向。 然而，通过跟踪系统当前角速率及相对于运动系统测量到的当前线加速度，就可以确定参照系中系统当前线加速度。以起始速度作为初始条件，应用正确的运动学方程，对惯性加速度进行积分就可得到系统惯性速率，然后以起始位置座作初始条件再次积分就可得到惯性位置。
呼吸阀
呼吸阀（油罐机械）的使用与管理 机械呼吸新阀是控制轻油罐内气体空间压力，抑制油料蒸发损耗，防止油料质量降低，保护油罐免遭损坏的一种油罐专用阀门，是轻油罐重要的安全附件之一。可见，合理选择机械呼吸阀、加大管理力度，使其充分发挥效能，是确保油罐安全、预防事故的重要手段。轻质油料具有易蒸发、易燃烧、易爆炸、有毒等特性。轻油罐进行呼吸时，将向罐外呼出较浓的油气，不但会造成油料数量上的损失，而且使油料质量因轻质成份的挥发而有所下降，更为重要的是呼出的油蒸气逸散到大气中具有潜在的危险性，容易引发着火、爆炸、中毒、污染环境等不良后果。因此，轻油罐安装机械呼吸阀，使油罐始终能够在任何气温或工作条件下，保持油罐内外压力的平衡，并使油罐在一定的正负压范围内，保持油罐的相对严密性，不会使油料任意蒸发而增大损耗，保证了油料质量。同时，能确保油罐正压时不被胀裂，负压时不被吸瘪，保障了油罐的安全。 机械呼吸阀主要由阀体、压力阀、真空阀和阀座等组成，它是利用阀盘的重量（或弹簧的张力）来控制和调节油罐内部混合蒸发气体气压的。当油罐进油或罐内油料受热升温蒸发、蒸气压增大超过设计规定正压时，出气阀盖（即压力阀盘）即被顶开，罐内蒸气呼出；当油罐出油或罐内温度降低、蒸气压减少超过设计规定负压时，罐外大气即顶开进气阀盖（即真空阀盘）进入罐内。 油罐的呼吸分为两种，当油罐在进出油料时，要向罐外排出或向罐内吸入气体的过程称为油罐的大呼吸；当油罐在不进出油料时，由
于温度变化或罐外大气压变化，导致油罐向罐外排出或吸入气体的过程称为油罐的小呼吸。 机械呼吸阀按其适用条件可分为普通型和全天候型；其结构型式，按压力控制方法分为重力式、弹簧式和重力弹簧复合式；按阀座的相互位置分为分列式和重叠式。 机械呼吸阀常见故障主要有：漏气、卡死、粘结、堵塞、冰冻、生锈以及正压阀与负压阀常开或常闭等。 漏气一般是由于锈蚀、硬物划伤阀与阀盘的接触面、阀盘或阀座变形以及阀盘导杆倾斜等原因造成。 卡死多发生在呼吸阀安装不正确，阀盘导杆歪斜、阀杆生锈的情况下，使阀盘沿导杆上下活动中不能到位，将阀盘卡于导杆某一部位。 粘结是由于油蒸气、水分与沉积于阀盘、阀座、导杆上的尘土等杂物混合发生化学物理变化，久而久之使阀盘与阀座或导杆粘结在一起。 堵塞主要是机械呼吸阀长期未保养使用，导致尘土、锈渣等杂物沿积于呼吸阀内或与其连接的管线内，以及蜂或鸟在呼吸阀口筑巢，使呼吸阀堵塞。 冰冻是因气温变化，空气中的水分在呼吸阀的阀体、阀盘、阀座、导杆等部位凝结，进而结冰，使阀难以开启。 生锈是由于空气中腐蚀性气体、氧气，以及尘土中的腐蚀性物质等对阀体、阀盘、阀座、导杆、弹簧等零部件造成腐蚀而生锈。 由于上述常见故障造成机械呼吸阀的压力阀或真空阀常开或常闭，使
惯性导航技术经验的工作原理
精心整理 惯性导航系统基本工作原理 惯性导航系统是十分复杂的高精度机电综合系统，只有当科学技术发展到一定高度时工程上才能实现这种系统，但其基本工作原理却以经典的牛顿力学为基础。 设质量m 受弹簧的约束，悬挂弹簧的壳体固定在载体上，载体以加速度a 作水平运动，则m 处于平衡后，所受到的水平约束力F 与a 的关系满足牛顿第二定律：F a m =。测量水平约束力F ，求的a ，对a 积分一次，即得水平速度，再积分一次即得水平位移。以上所述是简单化了的理性情况。由于运载体不可能只作水平运动，当有姿态变化时，必须测得沿固定坐标系的加速度，所以加速度计必须安装在惯性平台上，平台靠陀螺维持要求的空间角位置，导航计算和对平台的控制由计算机完成。 陀螺仪组件测取沿运载体坐标系3个轴的角速度信号，并被送入导航计算机，经误差补偿计算后进行姿态矩阵计算。加速度计组件测取沿运载体坐标系3个轴的加速度信号，并被送入导航计算机，经误差补偿计算后，进行由运载体坐标系至“平台坐标系”的坐标变换计算。他们沿机体坐标系三轴安装，并且与机体固连，它们所测得的都是机体坐标系下的物理量。 参与控制和测量的陀螺和加速度计称为惯性器件，这是因为陀螺和加速度计都是相对惯性空间测量的，也就是说加速度计输出的是运载体的绝对加速度，陀螺输出的是运载体相对惯性空间的角速度或角增量。而加速度和角速度或角增量包含了运载体全部的信息，所以惯导系统仅靠系统本身的惯性器件就能获得导航用的全部信息，它既不向外辐射任何信息，也不需要任何其他系统提供外来信息，就能在全天候条件下，在全球范围内和所有介质环境里自主、隐蔽的进行三维导航，也可用于外层空间的三维导航。 惯导系统的比力方程 惯导系统根据与系统类型相应的数学方程（称之为力学编排）对惯性器件的输出作处理，从而获得导航数据。尽管各种类型的系统相应的力学编排各不相同，但他们都源自同一个方程：比力方程。比力方程描述了加速度计输出量与运载体速度之间的解析关系： 式中：eT v 为运载体的地速向量；f 为比力向量，是作用在加速度计质量块单位质量上的非引力外力，由加速度计测量；g 为重力加速度；ie ω为地球自转角速度；eT ω为惯性平台所模拟的平台 坐标系T 相对地球的旋转角速度；eT dv dt 表示在平台坐标系T 内观察到的地速向量的时间变化率。以上比力方程说明用加速度计的比力输出计算地速时，必须对比力输出中的三种有害加速度成分作补偿： （1）2ie eT v ω?，即由地球自转（牵连运动）和运载体相对地球运动（相对运动）引起的哥式加速度；
车载导航仪的运行原理
车载导航仪的运行主要依靠全球定位系统（Global Positioning System，简称GPS）进行。 GPS是由空间卫星、GPS地面监控和用户接收等三大部分组成。在太空中有24颗卫星组成一个分布网络，分别分布在6条离地面2万公里、倾斜角为55°的地球准同步轨道上，每条轨道上有4颗卫星。GPS卫星每隔12小时绕地球一周，使地球上任一地点能够同时接收7～9颗卫星的信号。地面共有1个主控站和5个监控站负责对卫星的监视、远测、控制。它们负责对每颗卫星进行观测，并向主控站提供观测数据。主控站收到数据后，计算出每颗卫星在每一时刻的精确位置，并通过3个注进站将它传送到卫星上往，卫星再将这些数据通过无线电波向地面发射至用户接收端设备。 GPS导航仪的运行还需要一个汽车导航系统。光有GPS系统还不够，它只能够接收GPS卫星发送的数据，计算出用户的三维位置、方向以及运动速度和时间方面的信息，没有路径计算能力。用户手中的GPS 接收设备要想实现路线导航功能还需要一套完善的包含硬件设备、电子舆图、导航软件在内的汽车导航系统。 GPS导航仪硬件包括芯片、天线、处理器、内存、屏幕、按键、扬声器等组成部分。但就目前情况看来，市场中的GPS汽车导航仪在硬件上的差距并不大，内置的软件舆图也已很难分出谁好设谁坏，现在我国有多家地图公司从事导航舆图软件的测绘与开发，如美行，四维图新，凯立德，道道通，城际通等，而永盛杰导航采用的是图吧地图,支持北京、上海、广州、深圳等36个城市实时路况信息。总结一下，
一部完整的GPS汽车导航仪是由芯片、天线、处理器、内存、显示屏、扬声器、按键、扩展功能插槽、地图导航软件9个主要部分组成。
惯性导航的工作原理及惯性导航系统分类
惯性导航的工作原理及惯性导航系统分类 惯性导航系统(INS)是一种自主式的导航设备，能连续、实时地提供载体位置、姿态、速度等信息;特点是不依赖外界信息，不受气候条件和外部各种干扰因素。 惯性导航及控制系统最初主要为航空航天、地面及海上军事用户所应用，是现代国防系统的核心技术产品，被广泛应用于飞机、导弹、舰船、潜艇、坦克等国防领域。随着成本的降低和需求的增长，惯性导航技术已扩展到大地测量、资源勘测、地球物理测量、海洋探测、铁路、隧道等商用领域，甚至在机器人、摄像机、儿童玩具中也被广泛应用。 不同领域使用惯性传感器的目的、方法大致相同，但对器件性能要求的侧重各不相同。从精度方面来看，航天与航海领域对精度要求高，其连续工作时间也长;从系统寿命来看，卫星、空间站等航天器要求最高，因其发射升空后不可更换或维修;制导武器对系统寿命要求最短，但可能须要满足长时间战备的要求。涉及到军事应用等领域，对可靠性要求较高。 惯性导航的工作原理 惯性导航系统是一种自主式的导航方法，它完全依靠载体上的设备自主地确定载体的航向、位置、姿态和速度等导航参数，而不需要借助外界任何的光、电、磁等信息。 惯性导航是一门涉及精密机械、计算机技术、微电子、光学、自动控制、材料等多种学科和领域的综合技术。其基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度、角加速度，将它对时间进行一次积分，求得运动载体的速度、角速度，之后进行二次积分求得运动载体的位置信息，然后将其变换到导航坐标系，得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息等。百度搜索“乐晴智库”，获得更多行业深度研究报告 惯性导航系统分类
导航原理讲义第一章
导航原理（principle of navigation） i) 使用教材：无（主要是没有合适的教材，要自己编）。ii）参考书： 1.惯性导航原理，邓正隆，哈尔滨工业大学出版社， 1994； 2.GPS卫星导航定位原理与方法，刘基余，科学出版 社，2003； 3.Elliott D. Kaplan. Understanding GPS：principles and applications（second edition）. 中译本：1）GPS原理与应用（第一版），邱致和（20所），电子工业出版社； 2）GPS原理与应用（第二版），寇艳红（北航），电子工业出版社，2007。 4）Pratap Misra，Per Enge. Global Positioning System: Signals, Measurements and Performance(second Edition). 中译本： GPS 信号，测量与性能（第二版），罗鸣等，电子工业出版社； iii）课程考核方式：课堂大作业形式。 iv）课程的主要内容： 惯性导航部分； 北斗部分；
GPS部分； 天文导航部分； 组合导航部分； 新增部分： 量子导航 Simulation-based（粒子滤波）。瑞典林雪平大学(LinkOping University)的Rickard Karlsson提出一种无需GPS即可定位并导航的新技术。
第一章导航及其发展 §1.1 导航的基本概念 1、导航的定义 在各种复杂的气象条件下，采用最有效的方法并以规定的所需导航性能，引导运载体航行的过程（引导运载体按一定航线从一个地点（出发点）到另一个地点（目的地）的过程）。 2、导航参数 导航过程中需要用来完成导航任务的参数。 载体的位置、速度、姿态（角度）等，其中最重要的参数是确定载体的位置，即定位。所以，导航的核心就是定位。 3、导航的任务 1）引导运载体进入并沿预定航线航行； 2）导引运载体在夜间和各种气象条件下安全着陆或进港。 3) 为运载体准确、安全地完成航行任务提供所需要的其他导引及情报咨询服务； 4）确定运载体当前所处的位置及其航行参数（最重要）。 4、导航与定位的区别与联系 区别： 导航是对运动点而言的，观测时间很短，观测数据要进行实时处理，提供相对参考位置的相对坐标，定位精度不及固定点高。 定位是对固定点而言的，允许较长时间的观测，观测数据
车载DVD方易通方案TFT板电路原理图
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GPS导航系统基本原理
简述GPS导航系统的基本原理 利用GPS定位卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统，称为全球卫星定位系统，简称GPS。 GPS导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距 离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。要达到这一目的，卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。而用户到卫星的距离则通过记录卫星信号传播到用户所经历的时间，再将其乘以光速得到（由于大气层电离层的干扰，这一距离并不是用户与卫星之间的真实距离，而是伪距（PR））。当GPS卫星正常工作时，会不断地用1和0二进制码元组成的伪随机码（简称伪码）发射导航电文。GPS系统使用的伪码一共有两种，分别是民用的 C/A码和军用的P(Y）码。C/A码频率1.023MHz，重复周期一毫秒，码间距1微秒，相当于300m；P码频率10.23MHz，重复周期266.4天，码间距0.1微秒， 相当于30m。而Y码是在P码的基础上形成的，保密性能更佳。导航电文包括卫 星星历、工作状况、时钟改正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。它是从卫星信号中解调制出来，以50b/s调制在载频上发射的。导航电文每个主帧中包含5个子帧每帧长6s。前三帧各10个字码；每三十秒重复一次，每小时更新一次。后两帧共15000b。导航电文中的内容主要有遥测码、转换码、第1、2、3数据块，其中最重要的则为星历数据。当用户接受到导航电文时，提取出卫星时间并将其与自己的时钟做对比便可得知卫星与用户的距离，再利用导航电文中的卫星星历数据推算出卫星发射电文时所处位置，用户在WGS-84大地坐标系中的位 置速度等信息便可得知。 可见GPS导航系统卫星部分的作用就是不断地发射导航电文。然而，由于用户接受机使用的时钟与卫星星载时钟不可能总是同步，所以除了用户的三维坐标x、y、z外，还要引进一个Δt即卫星与接收机之间的时间差作为未知数，然后用4个
惯性导航的原理是什么
惯性导航的原理是什么？ 添加评论 分享 按投票排序按时间排序 10 个回答 6赞同反对，不会显示你的姓名 知乎用户，玩摄影的航空人 6 人赞同 惯性导航基于惯性器件陀螺仪和加速度计实现对自身姿态、位置的测量。陀螺仪可以测出系统在三维空间的旋转角度，加速度计可以测出系统在x，y，z三个轴的加速度值。如果已知系统初始位置，就可以利用对加速度值多次积分，依次得到速度，距离，进而结合初始位置，得到系统实时位置。 发布于2015-02-24添加评论感谢 分享 收藏?没有帮助?举报?作者保留权利 37赞同反对，不会显示你的姓名 张斯托洛夫斯基，删除自己发出的评论基本是为了改错字。 37 人赞同 导航解决的其实就是从哪儿来到哪儿去的问题。对此我们总是能想到指南针。 但是有一个经典的笑话，说一个人带着指南针迷路了：“我知道北在哪儿，可是我在哪儿啊？”所以要完成导航，需要知道我在哪儿，还有北在哪儿，如果有目的地的话，还得知道目的地在哪儿，从而告诉用户，通往目的地的道路。其中，【我在哪儿】是非常重要的。 地上铺了方砖，你知道自己一开始在哪块砖上，然后向左三步，往前五步，向左转，再往后退四步，向后转，再往左走两步，等等，每一步都是一块砖的长度。 把这些告诉一个没在房间里的人，他在纸上画画，不看你也知道你现在应该在哪块砖上，朝向哪里。 惯性导航和一些其它导航方法的基本原理差不多就是这样。 你知道自己的初始位置，知道自己的初始朝向（姿态），知道自己每一时刻如何改变了朝向，知道自己每一时刻相对朝向是怎样走的，把这些加一起不停地推，走一步推一步，在不考虑各种误差时，得出的结果就应该正好是你现在的朝向和位置。 但是要怎么知道自己的方向和位置是怎么改变的呢？不同的导航系统用不同的传感器，有不同的方法，比如里程计用车辆上轮子转的周数，多普勒计程仪像蝙蝠一样往水底发射声波……而惯性导航之所以叫【惯性】导航，就是因为使用的是【惯性器件】，也就是加速度计和陀螺仪。
专题3.2 细胞呼吸的原理及其应用(核心素养练习)(解析版)
第三单元生命活动的代谢基础 专题3.2 细胞呼吸的原理及其应用 一、选择题 1．酵母菌是最早被人类利用的微生物。早在公元前3000年，人类就开始利用酵母菌发酵来制作面包、酿造酒类。酵母菌发酵（无氧呼吸）产生酒精的同时还产生（） A．O2B．CO2C．乳酸D．水 【答案】B 【解析】酵母菌通过无氧呼吸产生了酒精，同时释放出二氧化碳，没有产生氧气，水和乳酸。2．生物体吸收的O2用于（） A．在线粒体中合成CO2 B．在细胞质中与［H］结合生成水 C．在线粒体中与［H］结合生成水 D．部分形成CO2，部分与［H］结合成水 【答案】C 【解析】生物体吸收氧气用于有氧呼吸第三阶段，在线粒体内膜上和还原型氢反应生成水。3．研究人员将酿制米酒时密闭容器中三种物质的变化情况绘图如下，那么甲、乙、丙分别代表（） A．氧气、二氧化碳、酒精B．二氧化碳、酒精、氧气 C．氧气、酒精、二氧化碳D．酒精、二氧化碳、氧气 【答案】A 【解析】根据分析可知，密封后甲物质的浓度降低，应为氧气，甲下降的同时，乙物质浓度升高，乙应为二氧化碳；一段时间后开始产生丙，丙应为酒精。A正确，BCD错误。 故选A。
4．请据图回答：经数小时后，U形管A、B两处的液面会出现下列哪种情况。（实验装置足以维持实验期间小白鼠的生命活动，瓶口密封，忽略水蒸气和温度变化对实验结果的影响）（） A．A处上升，B处下降B．A、B两处都下降 C．A处下降，B处上升D．A、B两处都不变 【答案】C 【解析】 由图可知，小白鼠进行呼吸作用会消耗氧气，产生二氧化碳，装置中的氢氧化钠能够吸收呼吸产生的二氧化碳，故该装置中气体减少，故A侧液面会下降，B侧液面会升高。综上所述，ABD不符合题意，C符合题意。 5．甲组酵母菌进行需氧呼吸，乙组酵母菌进行厌氧呼吸，若两组酵母菌分别产生出等量的CO2，那么它们各自所消耗的葡萄糖量之比是（） A．2﹕1 B．1﹕2 C．3﹕1 D．1﹕3 【答案】D 【解析】假设两组酵母菌呼吸作用产生的二氧化碳都是XmoL，甲组酵母菌进行的是有氧呼吸，根据有氧呼吸方程式计算其消耗的葡萄糖为X/6；乙组酵母菌进行无氧呼吸，根据无氧呼吸方程式计算其消耗的葡萄糖为X/2。因此，甲、乙消耗的葡萄糖之比为X/6：X/2=1：3。故选D。 6．下图为生物体内葡萄糖分解代谢过程的图解（①-④表示代谢过程），下列有关说法正确的是（） A．乳酸菌细胞能同时进行②和④过程