计算机控制系统答案

计算机控制系统课后题答案

第一章计算机控制系统概述

习题与思考题

1.1什么是计算机控制系统？计算机控制系统较模拟系统有何优点？举例说明。

解答：由计算机参与并作为核心环节的自动控制系统，被称为计算机控制系统。与模拟系统相比，计算机控制系统具有设计和控制灵活，能实现集中监视和操作，能实现综合控制，可靠性高，抗干扰能力强等优点。例如，典型的电阻炉炉温计算机控制系统，如下图所示：

炉温计算机控制系统工作过程如下：电阻炉温度这一物理量经过热电偶检测后，变成电信号（毫伏级），再经变送器变成标准信号（1-5V或4-20mA）从现场进入控制室；经A/D转换器采样后变成数字信号进入计算机，与计算机内部的温度给定比较，得到偏差信号，该信号经过计算机内部的应用软件，即控制算法运算后得到一个控制信号的数字量，再经由D/A 转换器将该数字量控制信号转换成模拟量；控制信号模拟量作用于执行机构触发器，进而控制双向晶闸管对交流电压（220V）进行PWM调制，达到控制加热电阻两端电压的目的；电阻两端电压的高低决定了电阻加热能力的大小，从而调节炉温变化，最终达到计算机内部的给定温度。

由于计算机控制系统中，数字控制器的控制算法是通过编程的方法来实现的，所以很容易实现多种控制算法，修改控制算法的参数也比较方便。还可以通过软件的标准化和模块化，这些控制软件可以反复、多次调用。又由于计算机具有分时操作功能，可以监视几个或成十上百个的控制量，把生产过程的各个被控对象都管理起来，组成一个统一的控制系统，便于集中监视、集中操作管理。计算机控制不仅能实现常规的控制规律，而且由于计算机的记忆、逻辑功能和判断功能，可以综合生产的各方面情况，在环境与参数变化时，能及时进行判断、选择最合适的方案进行控制，必要时可以通过人机对话等方式进行人工干预，这些都是传统模拟控制无法胜任的。在计算机控制系统中，可以利用程序实现故障的自诊断、自修复功能，使计算机控制系统具有很强的可维护性。另一方面，计算机控制系统的控制算法是通过软件的方式来实现的，程序代码存储于计算机中，一般情况下不会因外部干扰而改变，因此计算机控制系统的抗干扰能力较强。因此，计算机控制系统具有上述优点。

1.2计算机控制系统由哪几部分组成？各部分的作用如何？

解答：计算机控制系统典型结构由数字控制器、D/A转换器、执行机构和被控对象、测量变送环节、采样开关和A/D转换环节等组成。

被控对象的物理量经过测量变送环节变成标准信号（1-5V或4-20mA）；再经A/D转换器采样后变成数字信号进入计算机，计算机利用其内部的控制算法运算后得到一个控制信号的数字量，再经由D/A转换器将该数字量控制信号转换成模拟量；控制信号模拟量作用于执行机构触发器，进而控制被控对象的物理量，实现控制要求。

1.3应用逻辑器件设计一个开关信号经计算机数据总线接入计算机的电路图。

解答：

1.4应用逻辑器件设计一个指示灯经过计算机数据总线输出的电路图。解答：

1.5设计一个模拟信号输入至计算机总线接口的结构框图。

解答：

模拟量输入通道组成与结构图

1.6设计一个计算机总线接口至一个4~20mA模拟信号输出的结构框图。解答：

1.7简述并举例说明内部、外部和系统总线的功能。

解答：内部总线指计算机内部各外围芯片与处理器之间的总线，用于芯片一级的互连，是微处理器总线的延伸，是微处理器与外部硬件接口的通路，图1.8所示是构成微处理器或子系统内所用的并行总线。内部并行总线通常包括地址总线、数据总线和控制总线三类。

图1.8 内部并行总线及组成

系统总线指计算机中各插件板与系统板之间的总线（如Multibus总线、STD总线、PC总线），用于插件板一级的互连，为计算机系统所特有，是构成计算机系统的总线。由于微处理器芯片总线驱动能力有限，所以大量的接口芯片不能直接挂在微处理器芯片上。同样，如果存储器芯片、I/O接口芯片太多，在一个印刷电路板上安排不下时，采用模块化设计又增加了总线的负载，所以微处理器芯片与总线之间必须加上驱动器。系统总线及组成如图1.10所示。

图1.10 系统总线及组成

外部总线指计算机和计算机之间、计算机与外部其他仪表或设备之间进行连接通信的总线。计算机作为一种设备，通过该总线和其他设备进行信息与数据交换，它用于设备一级的互连。外部总线通常通过总线控制器挂接在系统总线上，外部总线及组成如图1.11所示。

图1.11 外部总线及组成

1.8 详述基于权电阻的D/A 转换器的工作过程。 解答：D/A 转换器是按照规定的时间间隔T 对控制器输出的数字量进行D/A 转换的。D/A 转换器的工作原理，可以归结为“按权展开求和”的基本原则，对输入数字量中的每一位，按权值分别转换为模拟量，然后通过运算放大器求和，得到相应模拟量输出。

相应于无符号整数形式的二进制代码，n 位DAC 的输出电压out V 遵守如下等式：

2 3

1223(

)222

2

n

out FSR n B B B B V V =++++

(1.3) 式中，FSR V 为输出的满幅值电压，1B 是二进制的最高有效位，n B 是最低有效位。

以4位二进制为例，图1.12给出了一个说明实例。在图1.12中每个电流源值取决于相应二进制位的状态，电流源值或者为零，或者为图中显示值，则输出电流的总和为：

3124

234()2222

out B B B B I I =+++ (1.4)

我们可以用稳定的参考电压及不同阻值的电阻来替代图1.12中的各个电流源，在电流的汇合输出加入电流/电压变换器，因此，可以得到权电阻法数字到模拟量转换器的原理图如图1.13所示。图中位切换开关的数量，就是D/A 转换器的字长。

图1.12 使用电流源的DAC 概念图

图1.13 权电阻法D/A 转换器的原理图

1.9 D/A 转换器误差的主要来源是什么？

解答：D/A 转换的误差主要应由D/A 转换器转换精度（转换器字长）和保持器（采样点之间插值）的形式以及规定的时间间隔T 来决定。 1.10 详述逐次逼近式A/D 转换器的工作过程。

解答：逐次逼进式A/D 转换器原理图如图1.14所示，当计算机发出转换开始命令并清除n 位寄存器后，控制逻辑电路先设定寄存器中的最高位为“1”其余位为“0”，输出此预测数据为100…0被送到D/A 转换器，转换成电压信号f V ，后与输入模拟电压g V 在比较器中相比较，若g f V V ≥，说明此位置“1”是对的，应予保留，若g f V V <，说明此位置“1”不合适，应置“0”。然后对次高位按同样方法置“1”，D/A 转换、比较与判断，决定次高位应保留“1”还是清除。这样逐位比较下去，直到寄存器最低一位为止。这个过程完成后，发出转换结束命令。这时寄存器里的内容就是输入的模拟电压所对应的数字量。

V

图1.14 逐次逼近式A/D 转换器原理框图

1.11详述双积分式A/D 转换器的工作过程。 解答：双积分式A/D 转换器转换原理框图如图1.15(a)所示，转换波形如图1.15(b)所示。当t=0，“转换开始”信号输入下，g V 在T 时间内充电几个时钟脉冲，时间T 一到，控制逻辑就把模

拟开关转换到ref V 上，ref V 与g V 极性相反，电容以固定的斜率开始放电。放电期间计数器计数，

脉冲的多少反映了放电时间的长短，从而决定了输入电压的大小。放电到零时，将由比较器动作，计数器停止计数，并由控制逻辑发出“转换结束”信号。这时计数器中得到的数字即为模拟量转换成的数字量，此数字量可并行输出。

(a) (b)

图1.15 双积分式A/D转换器原理及波形图

1.12 A/D转换器误差的主要来源是什么？

解答：A/D转换的误差主要应由A/D转换器转换速率（孔径时间）和转换精度（量化误差）来决定。

1.13简述操作指导控制系统的结构和特点。

解答：操作指导系统的结构如图1.16所示。它不仅提供现场情况和进行异常报警，而且还按着预先建立的数学模型和控制算法进行运算和处理，将得出的最优设定值打印和显示出来，操作人员根据计算机给出的操作指导，并且根据实际经验，经过分析判断，由人直接改变调节器的给定值或操作执行机构。当对生产过程的数学模型了解不够彻底时，采用这种控制能够得到满意结果，所以操作指导系统具有灵活、安全和可靠等优点。但仍有人工操作、控制速度受到限制，不能同时控制多个回路的缺点。

图1.16 操作指导系统框图

1.14简述直接数字控制系统的结构和特点。

解答：直接数字控制系统DDC结构如图1.17所示。这类控制是计算机把运算结果直接输出去控制生产过程，简称DDC系统。这类系统属于闭环系统，计算机系统对生产过程各参量进行检测，根据规定的数学模型，如PID算法进行运算，然后发出控制信号，直接控制生产过程。它的主要功能不仅能完全取代模拟调节器，而且只要改变程序就可以实现其他的复杂控制规律，如前馈控制、非线性控制等。它把显示、打印、报警和设定值的设定等功能都集中到操作控制台上，实现集中监督和控制给操作人员带来了极大的方便。但DDC对计算机可靠性要求很高，否则会影响生产。

图1.17 直接数字控制系统

1.15简述计算机监督控制系统的结构和特点。

解答：监督控制系统有两种形式。

（1）SCC加模拟调节器的系统

这种系统计算机对生产过程各参量进行检测，按工艺要求或数学模型算出各控制回路的设定值，然后直接送给各调节器以进行生产过程调节，其构成如图1.18所示。

这类控制的优点是能够始终使生产过程处于最优运行状态，与操作指导控制系统比较，它不会因手调设定值的方式不同而引起控制质量的差异。其次是这种系统比较灵活与安全，一旦SCC计算机发生故障，仍可由模拟调节器单独完成操作。它的缺点是仍然需采用模拟调节器。

图1.18 SCC加调节器的系统框图

（2）SCC加DDC的系统

在这种系统中，SCC计算机的输出直接改变DDC的设定值，两台计算机之间的信息联系可通过数据传输直接实现，其构成如图1.19所示。

这种系统通常一台SCC计算机可以控制数个DDC计算机，一旦DDC计算机发送故障时，可用SCC计算机代替DDC的功能，以确保生产的正常进行。

图1.19 SCC加DCC的系统框图

1.16简述集中控制系统的结构和特点。

解答：这种系统是由一台计算机完成生产过程中多个设备的控制任务，即控制多个控制回路或控制点的计算机控制系统。控制计算机一般放置在控制室中，通过电缆与生产过程中的多种设备连接。

集中控制系统具有结构简单、易于构建系统造价低等优点，因此计算机应用初期得到了较为广泛的应用。但由于集中控制系统高度集中的控制结构，功能过于集中，计算机的负荷过重，计算机出现的任何故障都会产生非常严重的后果，所以该系统较为脆弱，安全可靠性得不到保障。而且系统结构越庞大，系统开发周期越长，现场调试，布线施工等费时费力不，很难满足用户的要求。

1.17简述DCS控制系统的结构和特点。

解答：集散型控制系统（DCS，Distributed Control System）是由以微型机为核心的过程控制单元（PCU）、高速数据通道（DHW）、操作人员接口单元（OIU）和上位监控机等几个主要部分组成，如图1.21所示。各部分功能如下：

（1）过程控制单元（PCU）由许多模件（板）组成，每个控制模件是以微处理器为核心组成的功能板，可以对几个回路进行PID、前馈等多种控制。一旦一个控制模件出故障，只影

响与之相关的几个回路，影响面少，达到了“危险分散”的目的。此外，PCU可以安装在离变送器和执行机构就近的地方，缩短了控制回路的长度，减少了噪声，提高了可靠性，达到了“地理上”的分散。

（2）高速数据通道（DHW）是本系统综合展开的支柱，它将各个PCU、OIU、监控计算机等有机地连接起来以实现高级控制和集中控制。挂在高速数据通道上的任何一个单元发生故障，都不会影响其他单元之间的通信联系和正常工作。

（3）操作人员接口（OIU）单元实现了集中监视和集中操作，每个操作人员接口单元上都配有一台多功能CRT屏幕显示，生产过程的全部信息都集中到本接口单元，可以在CRT上实现多种生产状态的画面显示，它可以取消全部仪表显示盘，大大地缩小了操作台的尺寸，对生产过程进行有效的集中监视，此外利用键盘操作可以修改过程单元的控制参数，实现集中操作。

（4）监控计算机实现最优控制和管理，监控机通常由小型机或功能较强的微型机承担，配备多种高级语言和外部设备，它的功能是存取工厂所有的信息和控制参数，能打印综合报告，能进行长期的趋势分析以及进行最优化的计算机控制，控制各个现场过程控制单元（PCU）工作。

图1.21 集散控制系统

1.18简述NCS控制系统的结构和特点。

解答：以太网络为代表的网络控制结构如图1.23所示。以太控制网络最典型应用形式为顶层采用Ethernet，网络层和传输层采用国际标准TCP/IP。另外，嵌入式控制器、智能现场测控仪表和传感器可以很方便地接入以太控制网。以太控制网容易与信息网络集成，组建起统一的企业网络。

图1.23 以太控制网络组成

1.19简述FCS控制系统的结构和特点。

解答：现场总线控制系统（FCS，Fieldbus Control System）的体系结构主要表现在：现场通信

网络、现场设备互连、控制功能分散、通信线供电、开放式互连网络等方面。

由于FCS底层产品都是带有CPU的智能单元，FCS突破了传统DCS底层产品4-20mA模拟信号的传输。智能单元靠近现场设备，它们可以分别独立地完成测量、校正、调整、诊断和控制的功能。由现场总线协议将它们连接在一起，任何一个单元出现故障都不会影响到其它单元，更不会影响全局，实现了彻底的分散控制，使系统更安全、更可靠。

传统模拟控制系统采用一对一的设备连线，按照控制回路进行连接。FCS采用了智能仪表（智能传感器、智能执行器等），利用智能仪表的通信功能，实现了彻底的分散控制。图1.22为传统控制系统与FCS的结构对比。

3

图1.22传统控制系统与现场总线控制系统结构的比较

1.20*SPI总线中的从控器应满足什么要求？

解答：略。

1.21*智能仪表接入计算机有几种途径？

解答：两种，一种是485串行方式，另一种是以太网方式。

1.22*针对计算机控制系统所涉及的重要理论问题，举例说明。

解答：1.信号变换问题

多数系统的被控对象及执行部件、测量部件是连续模拟式的，而计算机控制系统在结构上通常是由模拟与数字部件组成的混合系统。同时，计算机是串行工作的，必须按一定的采样间隔（称为采样周期）对连续信号进行采样，将其变成时间上是断续的离散信号，并进而变成数字信号才能进入计算机；反之，从计算机输出的数字信号，也要经过D/A变换成模拟信号，才能将控制信号作用在被控对象之上。所以，计算机控制系统除有连续模拟信号外，还有离散模拟、离散数字等信号形式，是一种混合信号系统。这种系统结构和信号形式上的特点，使信号变换问题成为计算机控制系统特有的、必须面对和解决的问题。

2.对象建模与性能分析

计算机控制系统虽然是由纯离散系统的计算机和纯连续系统的被控对象而构成的混合系统，但是为了分析和设计方便，通常都是将其等效地化为离散系统来处理。对于离散系统，通常使用时域的差分方程、复数域的z变换和脉冲传递函数、频域的频率特性以及离散状态空间方程作为系统数学描述的基本工具。

3.控制算法设计

在实际工程设计时，数字控制器有两种经典的设计方法，即模拟化设计方法和直接数字设计方法，它们基本上属于古典控制理论的范畴，适用于进行单输入、单输出线性离散系统的算法设计。以状态空间模型为基础的数字控制器的设计方法，属于现代控制理论的范畴，不仅适用于单输入、单输出系统的设计，而且还适用于多输入、多输出的系统设计，这些系统可以是线性的也可以是非线性的；可以是定常的，也可以是时变的。

4.控制系统实现技术

在计算机控制系统中，由于采用了数字控制器而会产生数值误差。这些误差的来源、产生的原因、对系统性能的影响、与数字控制器程序实现方法的关系及减小误差影响的方法，

如A/D 转换器的量化误差；当计算机运算超过预先规定的字长，必须作舍入或截断处理，而产生的乘法误差；系统因不能装入某系数的所有有效数位，而产生的系数设置误差；以及这些误差的传播，都会极大的影响系统的控制精度和它的动态性能，因此计算机控制系统的工程设计是一项复杂的系统工程，涉及的领域比较广泛。

举例略。

第二章 信号转换与z 变换

习题与思考题

2.1 什么叫频率混叠现象，何时会发生频率混叠现象？

解答：采样信号各频谱分量的互相交叠，称为频率混叠现象。当采样频率max 2s ωω<时，采样函数*()f t 的频谱已变成连续频谱，重叠部分的频谱中没有哪部分与原连续函数频谱 ()F j ω相似，这样，采样信号*()f t 再不能通过低通滤波方法不失真地恢复原连续信号。就会发生采样信号的频率混叠现象。 2.2 简述香农采样定理。

解答：如果一个连续信号不包含高于频率max ω的频率分量（连续信号中所含频率分量的最高频率为max ω），那么就完全可以用周期max /T πω<的均匀采样值来描述。或者说，如果采样频率max 2s ωω>，那么就可以从采样信号中不失真地恢复原连续信号。

2.3 D/A 转换器有哪些主要芯片？

解答：8位DAC0832，12位D/A 转换器DAC1208/1209/1210。 2.4 D/A 转换器的字长如何选择？

解答：D/A 转换器的字长的选择，可以由计算机控制系统中D/A 转换器后面的执行机构的动态范围来选定。设执行机构的最大输入为u max ，执行机构的死区电压为u R ，D/A 转换器的字长为n ，则计算机控制系统的最小输出单位应小于执行机构的死区，即

max

21

R n u u ≤- 所以

[]max lg /1/lg2R n u u ≥+。

2.5 简述D/A 输出通道的实现方式。

解答：常用的两种实现方式。图 (a)由于采用了多个D/A 转换器，硬件成本较高，但当要求同时对多个对象进行精确控制时，这种方案可以很好地满足要求。图 (b)的实现方案中，由于只用了一个D/A 转换器、多路开关和相应的采样保持器，所以比较经济。

2.6 A/D 转换器有哪些主要芯片？

解答：8位8通道的ADC0809，12位的AD574A 。

2.7 A/D 转换器的字长如何选择？

解答：根据输入模拟信号的动态范围可以选择A/D 转换器位数。设A/D 转换器的位数为n ，模拟输入信号的最大值u max 为A/D 转换器的满刻度，则模拟输入信号的最小值u min 应大于等于A/D 转换器的最低有效位。即有

max

min 21

n

u u ≤- 所以

[]max min lg /1/lg2n u u ≥+。

2.8 简述A/D 输入通道的实现方式。 解答：查询方式，中断方式，DMA 方式

2.9 简述A/D 的转换时间的含义及其与A/D 转换速率和位数的关系。

解答：设A/D 转换器已经处于就绪状态，从A/D 转换的启动信号加入时起，到获得数字输出信号（与输入信号对应之值）为止所需的时间称为A/D 转换时间。该时间的倒数称为转换速率。A/D 的转换速率与A/D 的位数有关，一般来说，A/D 的位数越大，则相应的转换速率就越慢。

2.10 写出()f t 的z 变换的多种表达方式（如(())Z f t 等）。 解答：

*

0[()][()]()()k k Z f t Z f t F z f kT z ∞

-====∑。

2.11 证明下列关系式

(1) 1

1

[]1k Z a az

-=- 证明：ln *()k a T f kT e =令

ln *()ln *1ln *(2)20

ln *1ln *1ln *(2)2()1()a kT k a T a T k a T a T a T F z e z e z e z e z F z e z e z ∞

---=---==+++

=++

∑

将两式相减得：

ln *11

()-()=11

()=1-a T F z e z F z F z az --，

，

证毕。

(2) [()]()

k z

Z a f t F a = 证明：

00

()()()()z [()]k k k k k k z z F f kT f kT a Z a f t a a ∞

∞

--=====∑∑ (3) [()]()d

Z tf t Tz

F z dz

=-

证明：

01

000()()()()()()()[()]

k

k k k k k k k z F z f kT z dF z dz f kT kf kT z dz dz dF z Tz kTf kT z Z tf t dz ∞

-=-∞∞--==∞-====--==∑∑∑∑由变换定义得:对上式两端进行求导，得：

对上式进行整理得：

(4) 2112

13

(1)[](1)T z z Z t z ---+=-

1

122

1

21

1

21313

[](1)(1)(1)[][](1)(1)Tz Z t z d Tz z T z z Z t Tz

Z t Tz dz z z --------=

--++=-=-=--证明：

(5) 112

[](1)aT at

aT Te z Z te

e z -----=- 1

2112

121[]1[][](1)(1)at aT aT aT at

at aT aT Z e e z d e z Te z Z te Tz e Tz dz e z e z -------------=

--=-=-=--证明：

(6) [()]()t T Z a f t F a z -=

00

()()()

()[()]T

T

k

kT k t k k F a z f kT a z f kT a z Z a f t ∞

∞

----=====∑∑证明：

2.12 用部分分式法和留数法求下列函数的z 变换 (1) 1

()(1)

F s s s =+

解答：

部分分式法：将()F s 分解成部分分式：11

()1

F s s s =-+

111

1111111;1+1

1

,111(1)()11(1)(1)

T T T T s z s e z e z F z z e z z e z --------------=-=

----与相对应的连续时间函数相应的z 变换是与相对应的连续时间函数相应的z 变换是因而

留数法：

120

10,1,2,11()[][(1)](1)(1)(1)

1(1)()s s sT sT

T T

T s s m z z

F z s

s s s z e s s z e z z z e z z e z z e ==----==-==+++-+--=-=----上式有两个单极点，则

(2) 1

()(3)(2)

s F s s s +=++

解答：

部分分式法：将()F s 分解成部分分式：21

()32

F s s s =

-

++ 3121

2131312131212131312122;3111,+21212(1)(1)

()11(1)(1)

12(1)(1)

T T T T T T T T T T T T s e z s e z e z e z F z e z e z e z e z e z e z e z e z ------------------------+-----=-=

-----+=

--与相对应的连续时间函数相应的z 变换是与相对应的连续时间函数相应的z 变换是因而

留数法：

12-32

2332323,2,2,22()[(3)

][(2)](3)(2)(3)(2)2(2)

()()s s sT sT T T T T T T s s m z z

F z s s s s z e s s z e

z z z z e e z e z e z e z e ==-------=-=-==+++++-++--+=-=

----上式有两个单极点，则

(3) 2

1

()(2)(1)

s F s s s +=++ 解答：

部分分式法：将()F s 分解成部分分式：2

()(2)21

A B C

F s s s s =+++++ 求,,A B C ：

22

2

3(2)1(2)(1)s s A s s s =-??+=+=-??++?? 22

23(2)(2)(1)s d s B s ds s s =-????+=+????++?

???2

2(1)(3)2(1)s s s s =-+-+==-+

2

1

3

(1)2(2)(1)s s C s s s =-??+=+=??++?? 所以

2122

()(2)21

F s s s s -=

-++++

上式中等号右边第一项不常见，查后续表2.2，得到

21212211

22

()(1)11T T T T Te z F z e z e z e z ---------=-+---

212121

(2)22(1)1T T T T e z e z e z -------+-=+-- 2222(2)22()T T T

T e z z z z e z e ----+-=+--

留数法:()F s 的极点11s =-，2,32s =-，2m =，2n =

()2

2221

1(3)(3)()(2)(1)21!(2)(1)(2)(1)sT sT s s d s z s z F z s s ds s s z e s s z e =-=-????++=

+++????-++-++-???? 232sT sT T s d sz z z ds sz se z e z e

-=-+??

=

+??-+--?? 22

()(3)()2()sT sT sT sT sT sT sT T

s z sz se z e sz z z e Tse Te z

sz se z e z e -=--+--+---=+-+-- 222222222222(23)(2)2(22)T T T T T T T T z ze z e z z z z e Te Te z

z e z e z e ---------++---+-+-=+-++--

2222222222()T T T T T T

z ze ze z ze Te z z

e z z e -------+--+-=+-- 2222(2)22()T T T

T e z z z

z e z e ----+-=+--

(4) 23

()(2)(1)

s F s s s +=

++

解答：

部分分式法：将()F s 分解成部分分式：2

122

()(2)21

F s s s s -=

-++++ 21221211

21212211

213212;(2)(1)+2222

;,

1+1122()(1)11[(2)2](2)2T T T T T T T T T T T Te z s e z s e z s e z Te z F z e z e z e z T e e z T e z e ------------------------+-----=-+

-----++-+=

与相对应的连续时间函数相应的z 变换是与相对应的连续时间函数相应的z 变换是与相对应的连续时间函数相应的z 变换是因而

422121(1)(1)

T T T z e z e z --------

留数法：

1,222-21222234222,1,2,233()[(2)][(1)](2)(1)(2)(1)[(2)2][(2)2]()()

s s sT sT

T T T T T T s s m n d s z s z

F z s s ds s s z e s s z e T e e z T e e z

z e z e ==-------=-=-==++=

+++++-++---++-+=

--上式有两个单极点，则

(5) 2

1()(1)

sT

e F s s s --=+ 留数法：

12

11

2021

2

22

1

[](1)[

]

(1)11(1)[()](1)(1)[]()1

(1)()s sT sT s T T T T T T T T

T Z F(s)z Z s s d z z

z ds s z e s z e z ze Tze z

z z e z z e Te e Te e z e --=-=----------=-+=-?+?-+--+-=-+-+---+-++=

-+

部分分式法:

12

11

1

2111222

1

[](1)[]

(1)11111(1)[](1)[]s 1(1)11(1)

(1)()T T T T T T T T T Z F(s)z Z s s Te z z z s s z e z e z z e Te e Te e z e ----------------=-+=---=---++-----+-++=

-+

(6) 21()(1)

sT

e F s s s --=+

留数法:

122

1

1012212111

[()](1)[

]

(1)

11(1)[()()](1)[]1(1)(1)(1)

(1)(1)s s sT sT T T T T T Z F s z Z s s d z z z z Tz z z z ds s z e s z e z z e

z T e z e Te z e z ---==----------=-+-++=-+=-++-----+++--+=

-- 部分分式法：

1211

1

21211

12111

[()](1)[

]

(1)

11111(1)[](1)[]s 1(1)11(1)(1)

(1)(1)T T T T T Z F s z Z s s Tz z z s s z e z z z T e z e Te z e z ----------------=-+=-+-=-+-+----+++--+=

-- 2.13 用级数求和法求下列函数的Z 变换 (1) ()k f k a = 解答：

122331

()[]111k

k k

k F z Z a a z az a z a z az ∞

-=----===++++=

-∑

(2) 1()k f k a -= 解答：

1

10

1

1

2231121

()[]11

1k k k

k F z Z a

a z a z az a z a

a z a a z ∞

---=-------===

++++=

=

--∑

(3) 1()k f t ta -= 解答：

1[()]()()k d

Z tf t Tz

F z dz

f k a z -=-=由于，

的变换为

011223()23...F z Ta z Ta z Ta z ---=+++

1221()()2...F z aF z Taz Ta z --==++

所以122331()2...az F z Ta z Ta z ---=++

11221(1)()...az F z Taz Ta z ----=++

1

112

()(1)Taz F z az --=-

1

112

1()()(1)

Tz F z F z a az --==- (4) 25()t f t t e -= 解答：

555511021530

[()]()() ()[]1kT t

kT k T T T k d

Z tf t Tz

F z dz

f kT e z F z Z e e z e z e z e z -∞---------==-====++++

∑由于，的变换为

51515110215351

51551225151255513

()=1

()1 []()(1)(1)[][](1)T T T T T T T T

T T T T

T T e z e z F z e z e z e z F z e z d Te z Z te Tz F z dz e z d T e z e z Z t e

Tz te dz e z -------------------------+++=

-=-=

-+=-=

-将两边同时乘以，得：将上两式相减，得：

2.14 用长除法、部分分式法、留数法对下列函数进行z 反变换

(1) 111(1)

()(1)(1)

aT aT z e F z z e z ------=--

解答：长除法

112

1223312

11223

223

222(1)

=

1(1)(1)(1)(1)1(1)(1)(1)(1)(1)(1)(1)(1)(1aT aT aT aT aT aT aT aT aT aT aT aT aT aT aT aT aT aT aT z e e z e z e z e z e z e z e z z e e z e z e e z e z e e z e z e e ------------------------------------++-+-+-+

-++----+-------

+原式3324

*)(1)()(1)()aT aT aT aT e z e e z f t e t T δ-------+-=--

+

部分分式法：

*(1)

()(1)()()11

1()1aT aT aT at z e F z z z e F z z z z e f t e -----=

--=---=- 留数法：

121

1

111

1*1,(1)Re [()][(1)]1(1)()(1)Re [()][()](1)()

()1aT aT aT aT k k z z aT

aT k aT

k aT z e z e at

at

z z e z e s F z z z z z z e z e s F z z z e

z z z e e f t e ------==------==--==-=-=---=---=-=- (2) (1)

()(1)()

aT aT z e F z z z e ---=--

解答：长除法

2()(1)(2)

z

F z z z =

--

1

121212

1

123

23

234

*2=

1322613222646461812()2()6(2)

z z z z z z z z z z z z z z z z f t t T t T δδ-----------------+++

-+-+--+=-+-原式

部分分式法：

*

10()22

21()2*22

()(22)()

k k k F z z z z f kT f t t kT δ∞

+==---=-=--∑

留数法：

1211111122

1

1*

101,2

2Re [()][(1)]2

(1)(2)

2Re [()][(2)](1)(2)2()22

()(22)()

k k z z k k z z k k k k z z z

s F z z z z z z z

s F z z z z z z f kT f t t kT δ--==--==++∞

+====-=---=---==-=--∑

(3) 1

12

62()12z F z z z

----+=-+ 解答：长除法

112

1

1

212123

*61012626126106102010()6()10()z z z z z z z z z z z f t t t T δδ-------------+

-+-+-+--+-+-=---+

部分分式法：

2*

0()64

1(1)()64()(64)()

k F z z z z f kT k

f t k t kT δ∞

=-=-++=--=---∑

留数法：

1,22

1

21

112

*

1

62Re [()][(1)]64(1)

()64()(64)()

k k z z k z d z z s F z z z z k ds z f kT k

f t k t kT δ--==∞

==-+=-=---=--=---∑

(4) 1

12

0.5()1 1.50.5z F z z z

---=-+ 解答：长除法

12

12

1

12

3

23

234

*0.50.751 1.50.50.50.50.750.250.750.250.75 1.1250.375()0.5()0.75(2)

z z z z z z z z z z z z z f t t T t T δδ-------------+-+-+--+=-+- 部分分式法：

*

00.5()(1)(0.5)()11

10.5()1(0.5)()(1(0.5))()

k

k k z F z z z F z z z z f kT f t t kT δ∞

==

--=---=-=--∑

留数法：

121111110.51*

01,0.5

0.5Re [()][(1)]1

(1)(0.5)

0.5Re [()][(0.5)](0.5)(1)(0.5)

()1(0.5)()(1(0.5))()

k k z z k k k z z k

k k z z z

s F z z z z z z z

s F z z z z z z f kT f t t kT δ--==--==∞

====-=--=-=---=-=--∑

(5) 1

12

3()12z F z z z

----+=-+ 解答：长除法

计算机控制系统课后习题附标准答案

1 计算机控制系统概述 习题参考答案 1.计算机控制系统的控制过程是怎样的? 计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤： (1)实时数据采集：对被控量的瞬时值进行检测，并输入给计算机。 (2)实时决策：对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定下一步的控制过程。 (3)实时控制：根据决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。 2.实时、在线方式和离线方式的含义是什么？ (1)实时：所谓“实时”，是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内完成的，即计算机对输入信息以足够快的速度进行处理，并在一定的时间内作出反应并进行控制，超出了这个时间就会失去控制时机，控制也就失去了意义。 (2)“在线”方式：在计算机控制系统中，如果生产过程设备直接与计算机连接，生产过程直接受计算机的控制，就叫做“联机”方式或“在线”方式。 (3)“离线”方式：若生产过程设备不直接与计算机相连接，其工作不直接受计算机的控制，而是通过中间记录介质，靠人进行联系并作相应操作的方式，则叫做“脱机”方式或“离线”方式。 3.微型计算机控制系统的硬件由哪几部分组成？各部分的作用是什么？ 由四部分组成。 图1.1微机控制系统组成框图 (1)主机：这是微型计算机控制系统的核心，通过接口它可以向系统的各个部分发出各种命令，同时对被控对象的被控参数进行实时检测及处理。主机的主要功能是控制整个生产过程，按控制规律进行各种控制运算(如调节规律运算、最优

化计算等)和操作，根据运算结果作出控制决策；对生产过程进行监督，使之处于最优工作状态；对事故进行预测和报警；编制生产技术报告，打印制表等等。 (2)输入输出通道：这是微机和生产对象之间进行信息交换的桥梁和纽带。过程输入通道把生产对象的被控参数转换成微机可以接收的数字代码。过程输出通道把微机输出的控制命令和数据，转换成可以对生产对象进行控制的信号。过程输入输出通道包括模拟量输入输出通道和数字量输入输出通道。 (3)外部设备：这是实现微机和外界进行信息交换的设备，简称外设，包括人机联系设备(操作台)、输入输出设备(磁盘驱动器、键盘、打印机、显示终端等)和外存贮器(磁盘)。其中操作台应具备显示功能，即根据操作人员的要求，能立即显示所要求的内容；还应有按钮，完成系统的启、停等功能；操作台还要保证即使操作错误也不会造成恶劣后果，即应有保护功能。 (4)检测与执行机构 a.测量变送单元：在微机控制系统中，为了收集和测量各种参数，采用了各种检测元件及变送器，其主要功能是将被检测参数的非电量转换成电量，例如热电偶把温度转换成mV信号；压力变送器可以把压力转换变为电信号，这些信号经变送器转换成统一的计算机标准电平信号(0～5V或4～20mA)后，再送入微机。 b.执行机构：要控制生产过程，必须有执行机构，它是微机控制系统中的重要部件，其功能是根据微机输出的控制信号，改变输出的角位移或直线位移，并通过调节机构改变被调介质的流量或能量，使生产过程符合预定的要求。例如，在温度控制系统中，微机根据温度的误差计算出相应的控制量，输出给执行机构(调节阀)来控制进入加热炉的煤气(或油)量以实现预期的温度值。常用的执行机构有电动、液动和气动等控制形式，也有的采用马达、步进电机及可控硅元件等进行控制。 4.微型计算机控制系统软件有什么作用？说出各部分软件的作用。 软件是指能够完成各种功能的计算机程序的总和。整个计算机系统的动作，都是在软件的指挥下协调进行的，因此说软件是微机系统的中枢神经。就功能来分，软件可分为系统软件、应用软件及数据库。 (1)系统软件：它是由计算机设计者提供的专门用来使用和管理计算机的程序。对用户来说，系统软件只是作为开发应用软件的工具，是不需要自己设计的。系统软件包括： a.操作系统：即为管理程序、磁盘操作系统程序、监控程序等； b.诊断系统：指的是调节程序及故障诊断程序； c.开发系统：包括各种程序设计语言、语言处理程序(编译程序)、服务程序(装 2

《计算机控制系统》课后题答案-刘建昌等科学出版社

第一章计算机控制系统概述 习题与思考题 1.1什么是计算机控制系统？计算机控制系统较模拟系统有何优点？举例说明。 解答：由计算机参与并作为核心环节的自动控制系统，被称为计算机控制系统。与模拟系统相比，计算机控制系统具有设计和控制灵活，能实现集中监视和操作，能实现综合控制，可靠性高，抗干扰能力强等优点。例如，典型的电阻炉炉温计算机控制系统，如下图所示： 炉温计算机控制系统工作过程如下：电阻炉温度这一物理量经过热电偶检测后，变成电信号（毫伏级），再经变送器变成标准信号（1-5V或4-20mA）从现场进入控制室；经A/D 转换器采样后变成数字信号进入计算机，与计算机内部的温度给定比较，得到偏差信号，该信号经过计算机内部的应用软件，即控制算法运算后得到一个控制信号的数字量，再经由D/A转换器将该数字量控制信号转换成模拟量；控制信号模拟量作用于执行机构触发器，进而控制双向晶闸管对交流电压（220V）进行PWM调制，达到控制加热电阻两端电压的目的；电阻两端电压的高低决定了电阻加热能力的大小，从而调节炉温变化，最终达到计算机内部的给定温度。 由于计算机控制系统中，数字控制器的控制算法是通过编程的方法来实现的，所以很容易实现多种控制算法，修改控制算法的参数也比较方便。还可以通过软件的标准化和模块化，这些控制软件可以反复、多次调用。又由于计算机具有分时操作功能，可以监视几个或成十上百个的控制量，把生产过程的各个被控对象都管理起来，组成一个统一的控制系统，便于集中监视、集中操作管理。计算机控制不仅能实现常规的控制规律，而且由于计算机的记忆、逻辑功能和判断功能，可以综合生产的各方面情况，在环境与参数变化时，能及时进行判断、选择最合适的方案进行控制，必要时可以通过人机对话等方式进行人工干预，这些都是传统模拟控制无法胜任的。在计算机控制系统中，可以利用程序实现故障的自诊断、自修复功能，使计算机控制系统具有很强的可维护性。另一方面，计算机控制系统的控制算法是通过软件的方式来实现的，程序代码存储于计算机中，一般情况下不会因外部干扰而改变，因此计算机控制系统的抗干扰能力较强。因此，计算机控制系统具有上述优点。 1.2计算机控制系统由哪几部分组成？各部分的作用如何？ 解答：计算机控制系统典型结构由数字控制器、D/A转换器、执行机构和被控对象、测量变送环节、采样开关和A/D转换环节等组成。 被控对象的物理量经过测量变送环节变成标准信号（1-5V或4-20mA）；再经A/D转换器采样后变成数字信号进入计算机，计算机利用其内部的控制算法运算后得到一个控制信号的数字量，再经由D/A转换器将该数字量控制信号转换成模拟量；控制信号模拟量作用于执行机构触发器，进而控制被控对象的物理量，实现控制要求。 1.3应用逻辑器件设计一个开关信号经计算机数据总线接入计算机的电路图。

计算机控制系统考试

第一章 1．计算机控制系统与常规仪表控制系统的主要异同点是什么？ 2．分析说明图1-3计算机控制系统的硬件组成及其作用。 3．计算机控制系统的软件由哪些部分构成？ 4．按控制方案来分，计算机控制系统划分成那几大类？ 5．计算机控制装置可以分成哪几种机型？可编程控制器可编程调节器总线式工控机单片微型计算机 1. 计算机控制系统及工程应用--是把计算机技术与自动化控制系统融为一体的一门综合性学问，是以计算机为核心部件的过程控制系统和运动控制系统。从计算机应用的角度出发，自动化控制工程是其重要的一个应用领域；而从自动化控制工程来看，计算机技术又是一个主要的实现手段。 ?计算机控制系统是由常规仪表控制系统演变而来的; 2.计算机控制系统硬件一般包括：主机--CPU ＋RAM＋ROM＋系统总线常规外部设备--输入/输出设备、外存储器等过程输入输出通道—AI、AO、DI、DO 人机接口设备—CRT、LED、LCD、打印机等通信设备—交换机、modem、集线器等 3.软件通常分为系统软件和应用软件两大类；系统软件一般由计算机厂家提供，专门用来使用和管理计算机本身的程 图1-4 计算机控制系统硬件组成框图 序；应用软件是用户针对生产过程要求而编制的各种应用程序。 4.数据采集系统（DAS）操作指导控制系统(OGC) 直接数字控制系统（DDC）计算机监督控制系统（SCC） 分散控制系统（DCS 现场总线控制系统（FCS） 5.可编程控制器可编程调节器总线式工控机单片微型计算机 第二章 8、结合图2-3，分析说明DAC0832的内部结构组成及其作用 DAC0832主要由8位输入寄存器、8位DAC寄存器、8位D/A转换器以及输入控制电路四部分组成。8 位输入寄存器用于存放主机送来的数字量，使输入数字量得到缓冲和锁存，由LE1加以控制；8位DAC寄存器用于存放待转换的数字量，由LE2加以控制；8位D/A转换器输出与数字量成正比的模拟电流；由与门、非与门组成的输入控制电路来控制2个寄存器的选通或锁存状态。 第三章 2．分析说明8路模拟开关CD4051的结构原理图，结合真值表设计出两个CD4051扩展为一个8路双端模拟开关的示意图。 3．什么叫周期采样？采样时间？采样周期？

计算机控制系统作业

计算机控制系统作业-标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII

研究生课程考试成绩单（试卷封面）

任课教师签名： 日期： 注：1.以论文或大作业为考核方式的课程必须填此表，综合考试可不填。“简要评语” 栏缺填无效。 2.任课教师填写后与试卷一起送院系研究生秘书处。 3.学位课总评成绩以百分制计分。

题目1：设有计算机控制系统如图一所示，采样时间T=2s，要求采用w’变换方法设计数字调节器D(z)，使系统满足如下指标：相角裕量≥45o，静态速度误差系数K v≥3。 图一：计算机控制系统 解： (1).被控对象的脉冲传递函数 令K=1，利用典型环节对照表可以得 代入T=2s求得 直接利用MATLAB中的突斯汀变换指令： >>numz=[1.13530.5940]; >>denz=[1-1.13530.1353]; >>[nwdw]=d2cm(numz,denz,2,'tustin') 结果为： 将其变换到w’域上得 (2).在w’域中设计数字控制器D(w’) 首先进行系统开环放大系数设计。根据系统静态误差系数要求则有： 进行数字控制器D(w’)设计，取D(w’)=k=3，

此时w’平面的开环传递函数为 在w’域检查开环稳定裕度要求，利用MATLAB做出Bode图： >>nw=[-0.7152-1.56962.2848]; >>dw=[1.00000.76160]; >>figure(1);margin(nw,dw); grid 图(a) 从图(a)（图中相角实际为）中可得相位裕度。可见未校正的系统是不稳定的，为了使系统稳定并且满足相位裕量不低于45°条件，选用滞后校正装置，其传递函数为：。滞后校正转置的引进，将引起相位曲线发生变化，因此在给定的相位裕量上再加上5°到12°，以补偿引起的相位变化。因为与45°相位裕量相应的虚拟频率是0.42rad/s，为防止滞后网络的时间常数过大，可将虚拟转角频率选在0.05rad/s上，由于这一虚拟转角频率离0.42rad/s很近，所以滞后网络引起的相位变化可能很大，因此在给定的相位裕量上增加12°，所以需要的相位裕量就变成了57°。由未校正系统传递函数可知，在附近的相角等于-123°（即相位裕量为57°），故选择新的虚拟增益交界频率。 由特性曲线可查的，所以由得：。 于是另一个虚拟转角频率。滞后校正装置的传递函数。 校正后的系统在w’平面的开环传递函数为：

计算机控制理论答案

第一讲 1、什么是计算机数字控制系统？一般由哪几部分组成？请用框图形式给出实例，并简单说明其工作原理。 计算机控制系统就是利用计算机（通常称为工业控制机）来实现生产过程自动控制的系统；一般由计算机和生产过程两部分组成； 计算机控制系统由工业控制计算机主体（包括硬件、软件与网格结构）和生产过程两大部分组长。其中硬件系统有主机、输入输出通道、外部设备、检测与执行机构组成； 三个步骤原理： ①实时数据采集：对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输 入。 ②实时控制决策：对采集到的被控量进行分析和处理，并按已定的控制 规律，决定将要采取的控制行为。 ③实时控制输出：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完 成控制任务。 2、实时、在线方式、离线方式的含义是什么？ 实时：指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间围完成，亦即计算机对输入信息，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制也就失去了意义。 在线方式：在线方式亦称为联机方式，是指生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为。

离线方式：离线方式亦称为脱机方式，是指生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式。 3、简述计算机数字控制系统的发展趋势。 计算机数值控制系统的发展趋势有控制系统的网络化、扁平化、只能化、综合化。 第二讲 1、简述计算机控制系统中过程通道的基本类型及其作用。 数字量输入通道：接受外部装置或产生过程的状态信号，同时将状态信号经转换、保护、滤波、隔离等措施转换成计算机能够接收的逻辑信号； 数字量输出通道：把计算机输出的微弱数字信号转换成能对生产过程进行控制的数字驱动信号； 模拟量输入通道：把被控对象的过程参数如温度、压力、流量、液位重量等模拟信号转换成计算机可以接收的数字量信号； 模拟量输出通道：把计算机处理后的数字量信号转换成模拟量电压或电流信号，去驱动相应的执行器，从而达到控制的目的。 2、简述计算机控制系统抗干扰技术的基本措施。 克服干扰的措施主要有：硬件措施、软件措施和软硬结合的措施。 其中硬件抗干扰措施包含：①过程通道抗干扰技术；②CPU抗干扰技术；③系统供电与接地技术。针对不同的干扰采用不用的抗干扰技术： ①过程通道抗干扰技术：针对串模干扰，采用滤波器、双积分式A/D转换器、双绞线作信号引线等方法来抑制；针对共模干扰，采用变压器隔离、光电隔离、浮地屏蔽、采用仪表放大器提高共模抑制比等方式；针对长线传输干扰可采用双绞线与同轴电缆进行传输； ②CPU抗干扰技术：使用Watchdog(俗称看门狗)、电源监控(掉电检测及保护)、复位等；

《计算机控制系统》课程教学大纲

《计算机控制系统》课程教学大纲 课程名称：计算机控制系统课程代码：ELEA3042 英文名称：Computer Control System 课程性质：专业学位课程学分/学时：4学分/72学时(54+18) 开课学期：第7学期 适用专业：电气工程及其自动化 先修课程：复变函数与积分变换、信号与系统、自动控制原理 后续课程：无 开课单位：机电工程学院课程负责人：杨歆豪 大纲执笔人：杨歆豪大纲审核人：余雷 一、课程性质和教学目标（在人才培养中的地位与性质及主要内容，指明学生需掌握知识与能力及其应达到的水平） 课程性质：计算机控制系统是电气工程及其自动化专业的一门专业学位课程。本课程针对电气工程及其自动化专业的特点，以离散控制理论等基础知识为主，同时结合自动控制理论、现代控制理论和复变函数等概念，并且以实际应用为导向，培养学生熟练的运算能力及进行科学分析、归纳和总结的能力，提高分析问题和解决问题的能力，从而为以后的从事实际工作和科学研究奠定一定的基础。 教学目标：计算机控制系统就是将计算机作为系统的控制器，从而实现对生产对象的有效控制，所以在本质上计算机控制讨论的就是系统的离散控制。本课程的主要内容包括：信号的离散和恢复，Z变换与Z反变换，差分方程及其求解，离散系统的传递函数、状态方程，系统的稳定性、过渡过程和稳态误差，系统的离散化设计和模拟化设计，数字PID技术和改进，离散系统的能控性和可测性。通过本课程的学习，要使学生了解和掌握计算机控制的基本概念、工作原理、初步分析、具有实用价值的设计方法，培养学生完成简单计算机控制系统构成、实时软件编制以及系统调试维护的基本能力，为毕业后参与计算机控制系统开发、调试和维护打下初步基础。 本课程的具体教学目标如下： 1.了解计算机控制系统的定义、分类、结构和组成，较好的掌握香农采样定理和零阶保持器，理解计算机控制系统的本质是离散控制系统，从而掌握线性离散系统的数学描述（差分方程、Z传递函数）和分析方法（Z变换、Z反变换）； 2.领会S平面与Z平面的映射关系，掌握线性离散系统的稳定域，熟练灵活运用线性离散系统的稳定性判据，能够利用Z传递函数分析离散系统的过渡过程特性和离散系统的误差特性，能够利用系统的离散状态方程和输出方程分析系统的能控性和可测性；

计算机控制系统第二次作业答案

《计算机控制系统》第二次作业答案 你的得分： 完成日期：2018年09月10日01点51分 说明：每道小题选项旁的标识是标准答案。 一、单项选择题。本大题共16个小题，每小题分，共分。在每小题给出的选项中，只有一项是符合题目要求的。 1.（）是将生产过程工艺参数转换为电参数的装置。 A.传感器 B.A/D转换器 C.D/A转换器 D.互感器 2.在计算机和生产过程之间设置的信息传送和转换的连接通道是（）。 A.接口 B.过程通道 C.模拟量输入通道 D.开关量输入通道 3.所谓量化，就是采用一组数码来逼近离散模拟信号的幅值，将其转换为（）。 A.模拟信号 B.数字信号 C.程序代码 D.量化代码 4.数控系统一般由输入装置、输出装置、控制器和插补器等四大部分组成，这些功能 都由（）来完成。 A.人 B.生产过程 C.计算机 D.实时计算 5.外界干扰的扰动频率越低，进行信号采集的采样周期应该越（）。 A.长 B.短 C.简单 D.复杂 6.数字PID控制器是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律，其中能迅速反应误差， 从而减小误差，但不能消除稳态误差的是（）。 A.微分控制 B.积分控制 C.比例控制 D.差分控制 7.在计算机控制系统中，PID控制规律的实现必须采用数值逼近的方法。当采样周期 短时，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为（）。 A.微分方程 B.差分方程 C.积分方程

D.离散方程 8.香农采样定理给出了采样周期的上限，采样周期的下限为计算机执行控制程序和（） 所耗费的时间，系统的采样周期只能在Tmin和Tmax之间选择。 A.输入输出 B.A/D采样时间 C.D/A转换时间 D.计算时间 9.在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象有可能影响到系统的（）。 A.可靠性 B.稳定性 C.经济性 D.通用性 10.在实际生产过程中，因为前馈控制是一个（），因此，很少只采用前馈控制的方案， 常常采用前馈－反馈控制相结合的方案。 A.开环系统 B.闭环系统 C.稳定系统 D.不稳定系统 11.软件是工业控制机的程序系统；其中面向控制系统本身的程序，并根据系统的具体 要求，由用户自己设计的软件称作（）。 A.系统软件 B.应用软件 C.支持软件 D.控制软件 12.在程序设计的过程中，程序设计人员选取一种适当地高级（或汇编）语言，书写程 序的步骤叫做（）。 A.编译 B.程序设计 C.调试 D.编码 13.一个12位的A/D转换器，其量化精度约为%，若其孔径时间为10微妙，如果要求 转换误差在转换精度内，则允许转换的正旋波模拟信号的最大频率为（）。 A.2HZ B.3HZ C.4HZ 14.14位A/D转换的分辨率为（）。 A. B. C. D. 15.如果设计加工第一象限的直线OA，起点为O（0，0）终点坐标为A（11，7），则 进行插补运算的结果是，在＋x方向走的步数应当是（）。 A.11 B.12

计算机控制系统知识点

（一）基本概念 第一章 1、什么是计算机控制系统？与传统的控制系统相比，计算机控制系统的优点是什么？ 答：计算机控制系统：用计算机代替常规控制系统中的模拟控制器对系统进行控制的系统。 优点：具有精度高速度快、存储容量大和逻辑判断功能，看完实现高级复杂的控制方法，获得快速静谧的控制效果。 2、简述计算机控制系统的硬件组成和各自的功能。 答：计算机控制系统的硬件一般由主机、接口和输入/输出通道、通用外部设备、执行机构、检测元件、仪表、操作台等部分组成。 主机：采用一台或多台计算机，通过接口和I/O口通道，接收检测设备传来的信息并向控制系统的各个部件发出命令，同时计算机对系统的各个参数进行巡回检测、数据处理、控制计算、分析报警、逻辑判断等。 接口与I/O通道：主机与被控对象之间进行信息交换的纽带。 通用外部设备：扩大计算机的功能，是计算机系统与操作人员的交互界面，用来完成信息的记录、存储、显示、打印、传送。 检测元件、仪表、执行机构：检测元件和仪表用来测量生产对象的某些参数，并将非电量的被测参数转换为电量表示；执行机构接受CPU的命令使被控对象完成规定的控制动作。 操作台：用来实现人机之间的交互功能。 3、计算机控制系统应当有哪些主要特征？ 答：1.实时性 2.良好的输入/输出能力 3.标准化和系列化 4.模块化的系统结构 5.可靠性（平均无故障时间、抗干扰能力强、具有定时自动启动功能和硬件自检功能） 4、计算机控制系统大致可分为哪几类？简述各类计算机控制系统的结构和特点。 答：计算机控制系统大致可分为以下五类： 1）数据采集系统（DAS，Data Acquision System） 2）直接数字控制系统（DDC，Direct Digital Control） 3）计算机监督系统（SCC，Supervisory Computer Control） 4）分布式控制系统（DCS，Distributed Control System） 5）现场总线控制系统（FCS，Fieldbus Control System） 1）数据采集系统简称：DAS 计算机只对控制系统的参数进行采集、加工和分析处理，并将处理后的数据输出。操作人员根据输出的数据，对生产过程出现的问题进行处理，计算机不直接参与生产过程的控制，该系统结构简单，安全可靠。

计算机控制作业及答案

.计算机控制系统是由哪级部分组成的各部分作用硬件组成：微控制器或微处理器、ROM、RAM、外部设备、网络通信接口、实时时钟、电源。软件组成：系统软件和应用软件。作用：硬件中有A/D 称为模拟数字转换器，它包括采样保持和量化，其输出为数字形式，何时采样由计算机控制。 D/A称为数字模拟转换器，它是将数字信号转换成模拟信号形成控制量。应用软件根据要解决的问题而编写的各种程序，系统软件包括 操作系统，开发系统。 .为适应控制现场的工作环境，对工业控制机有何要求 （1）适应性（2）可靠性（3）实时性（4）扩展性 结构：（1）基于通用计算机的结构（2）基于嵌入式系统的结构 . PCI总线，CPCI总线，PC/104总线以及RS232,RS422,RS485有何特点，电平特性，适用场合 .何谓IO接口在计算机控制系统中为什么要有IO接口 （1）解决主机CPU和外围设备之间的时序配合和通信联络问题 （2）解决CPU和外围设备之间的数据格式转换和匹配问题 （3）解决CPU的负载能力和外围设备端口的选择问题 .计算机与外围设备交互信息有哪几种控制方式各有何优缺点 （1）并行通信。优点：传送速度快、信息率高。缺点：传输线多，成本高（2）串行通信。全双工方式RS-422 ,RS-232。半双工方式RS-485 （3）同步通信。要求收发双方具有同频同相的同步时钟信号，每帧信息开始加特定的同步字符，不允许有间隙

（4）异步通信。开始位，停止位，发送的字符间允许有间隙 .模拟输入通道中为何要加采样保持器，采样保持器的组成及要求是什么（1）用采样保持电路使得在A/D转换期间保持输入模拟信号不变 （2）孔径时间：AD转换器完成一次模拟量到数字量转换所需要的时间。 孔径误差：在孔径时间ta/d内，由于输入信号x(t)的变化所引起的误差称为孔径误差δ。 以ta/d＝10μs的10位ADC芯片为例： 为保证不低于%的转换精度 的主要性能指标有哪些10V8位的ADC转换精度如何计算 (1). 接口特性(2). 量程(3). 分辨率(4). 误差和精度(5). 转换速率(6). A/D转换的方法 一个8位A/D转换器，孔径时间为100。如果要求转换误差在A/D转换精度（%）内，求允许转换的正弦波模拟信号的最大频率是多少 f=(2*pi*100*10^(-6)*100)= 请分别画出D/A转换器的单极性和双极性电压输出电路，并分别推出输出电压与输入数字量之间的关系式。 微机p328 什么是数字PID位置控制算法和增量型控制算法试比较它们的优缺点。 已知模拟调节器的传递函数为： ，试写出相应数字控制器的位置型和增量型控制算法，设采样周期T=

计算机控制系统课程设计

《计算机控制》课程设计报告 题目: 超前滞后矫正控制器设计 姓名: 学号: 10级自动化 2013年12月2日

《计算机控制》课程设计任务书 指导教师签字：系（教研室）主任签字： 2013年11 月25 日

1.控制系统分析和设计 1.1实验要求 设单位反馈系统的开环传递函数为) 101.0)(11.0(100 )(++= s s s s G ，采用模拟设 计法设计数字控制器，使校正后的系统满足：速度误差系数不小于100，相角裕度不小于40度，截止角频率不小于20。 1.2系统分析 （1）使系统满足速度误差系数的要求: ()() s 0 s 0100 lim ()lim 100 0.1s 10.011V K s G s s →→=?==++ (2)用MATLAB 画出100 ()(0.11)(0.011) G s s s s = ++的Bode 图为： -150-100-50050 100M a g n i t u d e (d B )10 -1 10 10 1 10 2 10 3 10 4 P h a s e (d e g ) Bode Diagram Gm = 0.828 dB (at 31.6 rad/s) , P m = 1.58 deg (at 30.1 rad/s) Frequency (rad/s) 由图可以得到未校正系统的性能参数为： 相角裕度0 1.58γ=?， 幅值裕度00.828g K dB dB =, 剪切频率为：030.1/c rad s ω=， 截止频率为031.6/g rad s ω=

（3）未校正系统的阶跃响应曲线 024******** 0.20.40.60.811.2 1.41.61.8 2Step Response Time (seconds) A m p l i t u d e 可以看出系统产生衰减震荡。 （4）性能分析及方法选择 系统的幅值裕度和相角裕度都很小，很容易不稳定。在剪切频率处对数幅值特性以-40dB/dec 穿过0dB 线。如果只加入一个超前校正网络来校正其相角，超前量不足以满足相位裕度的要求，可以先缴入滞后，使中频段衰减，再用超前校正发挥作用，则有可能满足要求。故使用超前滞后校正。 1.3模拟控制器设计 （1）确定剪切频率c ω c ω过大会增加超前校正的负担，过小会使带宽过窄，影响响应的快速性。 首先求出幅值裕度为零时对应的频率，约为30/g ra d s ω=，令 30/c g rad s ωω==。 （2）确定滞后校正的参数 2211 3/10 c ra d s T ωω= ==, 20.33T s =,并且取得10β=

计算机控制系统试题及答案

计算机控制系统试卷一答案 一、简答题（每小题5分，共50分） 1、画出典型计算机控制系统的基本框图。答：典型计算机控制系统的基本框图如下： 2、根据采样过程的特点，可以将采样分为哪几种类型？ 答 (1) 周期采样指相邻两次采样的时间间隔相等，也称为普通采样。 (2) 同步采样如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同且同时进行采样，则称为同步采样。 (3) 非同步采样如果一个系统中有多个采样开关，它们的采样周期相同但不同时开闭，则称为非同步采样。 (4) 多速采样如果一个系统中有多个采样开关，每个采样开关都是周期采样的，但它们的采样周期不相同，则称多速采样。 (5) 随机采样若相邻两次采样的时间间隔不相等，则称为随机采样。 3、简述比例调节、积分调节和微分调节的作用。 答：(1)比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数K P。比例调节器虽然简单快速，但对于系统响应为有限值的控制对象存在静差。加大比例系数K P可以减小静差，但是K P过大时，会使系统的动态质量变坏，引起输出量振荡，甚至导致闭环系统不稳定。 (2)积分调节器：为了消除在比例调节中的残余静差，可在比例调节的基础上加入积分调节。积分调节具有累积成分，只要偏差e不为零，它将通过累积作用影响控制量u，从而减小偏差，直到偏差为零。积分时间常数T I大，则积分作用弱，反之强。增大T I将减慢消除静差的过程，但可减小超调，提高稳定性。引入积分调节的代价是降低系统的快速性。 (3)微分调节器：为加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，按偏差变化的趋向进行控制，使偏差消灭在萌芽状态，这就是微分调节的原理。微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。 4、线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？ 答：线性离散控制系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根的模｜z i｜<1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面的单位圆内。 5、为什么会出现比例和微分饱和现象？ 答：当给定值发生很大跃变时，在PID增量控制算法中的比例部分和微分部分计算出的控制增

《计算机控制系统》第一次作业答案

《计算机控制系统》第一次作业答案 你的得分：100.0 完成日期：2018年09月10日01点40分 说明：每道小题选项旁的标识是标准答案。 一、单项选择题。本大题共20个小题，每小题2.0 分，共40.0分。在每小题给出的选项中，只有一项是符合题目要求的。 1.计算机与计算机或智能设备之间进行通信地的连线，称为（） A.内部总线 B.外部总线 C.PCI总线 D.ISA总线 2.分散型控制系统综合的四C技术其中有（）。 A.分散控制 B.集中控制 C.控制技术 D.信息处理 3.通过一个信息帧传送的信息字段，是通讯中的实质性内容，也就是（）。 A.应用层 B.消息层 C.物理层 D.链路层 4.Bitbus的电气接口采用的是平衡传送的（）标准。 A.RS-232 B.RS-485 C.RS-422 D.IEE-488 5.按字符传送数据的方法称为（）。 A.同步传送 B.异步传送 C.网络传送 D.远传 6.外界干扰的扰动频率越低，进行信号采集的采样周期应该越（）。 A.长 B.短 C.简单 D.复杂 7.所谓实时，是指信号的输入、计算和输出都要在（）的时间范围内完成。 A.微秒级 B.纳秒级 C.毫秒级 D.一定 8.数字量输入通道主要由（）、输入调理电路、输入地址译码等组成。

A.输入缓冲器 B.输入锁存器 C.输出缓冲器 D.输出锁存器 9.A/D转换器的主要技术指标中，（）是指完成一次模拟量到数字量转换所需要的时间。 A.分辨率 B.线性误差 C.量程 D.转换时间 10.将采样信号转换成数字信号的过程称为量化过程，执行量化动作的装置是（）。 A.D/A转换器 B.A/D转换器 C.计算机 D.单片机 11.在通信线路上传输信息时，用于提高传输质量的方法中，改善信道的电性能，使误码 率降低的方法称为（）。 A.差错控制技术 B.检验错误 C.纠正错误 D.自动纠错 12.数据传输通常用的方式中，用单线传输信号，以地线作为信号的回路，接收器是用单 线输入信号的方式称作（）。 A.串行传输方式 B.不平衡方式 C.并行传输方式 D.平衡传输方式 13.在数字滤波技术当中，应视具体情况选择不同的数字滤波方法，其中（）适用于偶然 性的脉冲干扰。 A.平均值滤波 B.中位值滤波 C.惯性滤波法 D.加权平均值滤波法 14.多变量控制系统解耦的条件是系统的闭环函数矩阵Φ(s)为（）。 A.解耦矩阵 B.对称矩阵 C.对角线矩阵 D.补偿矩阵 15.一个10位的A/D转换器，其量化精度约为（），若其孔径时间为10微妙， 如果要求转换误差在转换精度内，则允许转换的正旋波模拟信号的最大频率为 16HZ 。 A.1% B.0.5% C.0.2% D.0.1%

计算机控制系统设计性实验 (1)

《计算机控制系统》设计性实验 一、通过设计性实验达到培养学生实际动手能力方法及步骤： 对系统设计方法可以从“拿到题目”到“进行分析”再到“确定解决方案”最后到“具体系统的设计的实现”的整个过程进行全方位的启发。让学生掌握对不同的控制系统设计方法和基本思想，从工程角度对待设计题目，尽量做到全面认识理解工程实际与实验室环境的区别，逐步引入工程思想，提高学生设计技巧和解决实际问题的能力。 1、了解和掌握被控制对象的特性； 2、选择合理的传感器（量程、精度等）； 3、计算机控制系统及接口的设计（存储器、键盘、显示）； 4、制定先进的、合理的控制算法； 5、结合控制系统的硬件系统对软件进行设计； 6、画出系统硬件、软件框图； 7、系统调试。 二、具体完成成品要求： 1、对传感器、A/D、D/A、中央处理器、显示、键盘、存储器的选型大小等； 2、实现系统硬件原理图用Protel或Proteus、MATLAB软件（框图）仿真设计； 3、达到课题要求的各项功能指标； 4、系统设计文字说明书； 5、按照学号循环向下作以下5个题目。 三、系统控制框图： 控制系统硬件框图

四、设计题目： 1、瓦斯气体浓度控制系统： 要求：准确测量和显示瓦斯的浓度，其主要成分是甲烷、一氧化碳、氢气等瓦斯浓度在4﹪以下是安全的，大于4﹪就会引发爆炸很危险。控制算法对气体浓度有预判性，控制通风系统工作，保证环境安全稳定。 a、对信号调理电路中采用的具体元器件应有器件选型依据； b、电路的设计应当考虑可靠性和抗干扰设计内容； c、电路的基本工作原理应有一定说明； d、电路应当在相应的仿真软件上进行仿真以验证电路可行性。 2、酒精浓度自动控制系统： 要求：测量范围10-1000PPM、精度为5PPM。设计传感器的信号调理电路。实现以下要求： 设计信号调理将传感器输出0.2-1.4 V的信号转换为0-5V直流电压信号； a、对信号调理电路中采用的具体元器件应有器件选型依据； b、电路的设计应当考虑可靠性和抗干扰设计内容； c、电路的基本工作原理应有一定说明； d、电路应当在相应的仿真软件上进行仿真以验证电路可行性。 3、恒温箱控制系统： 要求：恒温箱温度控制在70℃-80℃之间，精度0.5℃，有越线报警。并具有断电保护、报警等功能。 a、对信号调理电路中采用的具体元器件应有器件选型依据； b、电路的设计应当考虑可靠性和抗干扰设计内容； c、电路的基本工作原理应有一定说明； d、电路应当在相应的仿真软件上进行仿真以验证电路可行性。

计算机控制系统作业参考答案

《计算机控制系统》作业参考答案 作业一 第一章 1.1什么是计算机控制系统？画出典型计算机控制系统的方框图。 答：计算机控制系统又称数字控制系统,是指计算机参与控制的自动控制系统,既:用算机代替模拟控 制装置,对被控对象进行调节和控制. 控制系统中的计算机是由硬件和软件两部分组成的.硬件部分: 计算机控制系统的硬件主要是由主机、外部设备、过程输入输出设备组成; 软件部分: 软件是各种程序的统称，通常分为系统软件和应用软件。 1.2.计算机控制系统有哪几种典型的类型？各有什么特点。 答：计算机控制系统系统一般可分为四种类型： ①数据处理、操作指导控制系统；计算机对被控对象不起直接控制作用,计算机对传感器产生的参数巡回检测、处理、分析、记录和越限报警，由此可以预报控制对象的运行趋势。 ②直接数字控制系统；一台计算机可以代替多台模拟调节器的功能，除了能实现PID 调节规律外, 还能实现多回路串级控制、前馈控制、纯滞后补偿控制、多变量解藕控制，以及自适应、自学习,最优控制等复杂的控制。 ③监督计算机控制系统；它是由两级计算机控制系统：第一级DDC 计算机, 完成直接数字控制功能；第二级SCC 计算机根据生产过程提供的数据和数学模型进行必要的运算，给DDC 计算机提供最佳给定值和最优控制量等。 ④分布式计算机控制系统。以微处理机为核心的基本控制单元，经高速数据通道与上一级监督计算机和CRT 操作站相连。 1.3.计算机控制系统与连续控制系统主要区别是什么？计算机控制系统有哪些优点？ 答：计算机控制系统与连续控制系统主要区别：计算机控制系统又称数字控制系统,是指计算机参与 控制的自动控制系统,既:用计算机代替模拟控制装置,对被控对象进行调节和控制。 与采用模拟调节器组成的控制系统相比较，计算机控制系统具有以下的优点： (1)控制规律灵活，可以在线修改。(2)可以实现复杂的控制规律，提高系统的性能指标. (3)抗干扰能力强，稳定性好。 (4)可以得到比较高的控制精度。 (5)能同时控制多个回路，一机多用，性能价格比高。 (6)便于实现控制、管理与通信相结合，提高工厂企业生产的自动化程度. (7)促进制造系统向着自动化、集成化、智能化发展。 图1.3-2 典型的数字控制系统 给定

计算机控制系统作业答案

计算机控制系统作业答案 作业一 第一章 1.1什么是计算机控制系统？画出典型计算机控制系统的方框图。 参考答案： 答：计算机控制系统又称数字控制系统,是指计算机参与控制的自动控制系统,既:用算机代替模拟控制装置,对被控对象进行调节和控制. 控制系统中的计算机是由硬件和软件两部分组成的.硬件部分: 计算机控制系统的硬件主要是由主机、外部设备、过程输入输出设备组成; 软件部分: 软件是各种程序的统称，通常分为系统软件和应用软件。 图1.3-2 典型的数字控制系统 1.2.计算机控制系统有哪几种典型的类型？各有什么特点。 参考答案： 计算机控制系统系统一般可分为四种类型： ①数据处理、操作指导控制系统；计算机对被控对象不起直接控制作用,计算机对传感器产生的参数巡回检测、处理、分析、记录和越限报警，由此可以预报控制对象的运行趋势。 ②直接数字控制系统；一台计算机可以代替多台模拟调节器的功能，除了能实现PID调节规律外, 还能实现多回路串级控制、前馈控制、纯滞后补偿控制、多变量解藕控制，以及自适应、自学习,最优控制等复杂的控制. ③监督计算机控制系统；它是由两级计算机控制系统：第一级DDC计算机, 完成直接数字控制功能；第二级SCC计算机根据生产过程提供的数据和数学模型进行必要的运算，给DDC计算机提供最佳给定值和最优控制量等。 ④分布式计算机控制系统。以微处理机为核心的基本控制单元，经高速数据通道与上一级监督计算机和CRT操作站相连. 1.3.计算机控制系统与连续控制系统主要区别是什么？计算机控制系统有哪些优点？ 参考答案： 计算机控制系统与连续控制系统主要区别：计算机控制系统又称数字控制系统,是指计算机参与控制的自动控制系统,既:用计算机代替模拟控制装置,对被控对象

计算机控制系统技术作业(中文翻译)

Homework（中英对照）Chapter 1

1.2 如果信号在0到10v 之间变化（即称动态范围），要求用计算机中使用的数字信号来表述，若分辨率要求为5mV , 问A/D 转换器应为多少位？ 1.3 描述5种你熟悉的控制系统。并说明数字化执行比模拟化执行有何优点。 1.4: Point out which is the discrete signal, and which is the continuous signal. ① Temperature changes. ② Distance from A to B. ③ Signals plotted on radar screen. ④ Level of the tank (槽罐). ⑤ Sampled values of the voltage. 1.4 指出下面那些是离散信号，那些是模拟信号 ① 温度变化 ② A 到 B 的距离 ③ 雷达屏上的轨迹 ④ 槽罐的液位 ⑤ 电压的采样值 1.5: Point out which is the continuous signal, and which is the discrete signal of 1 to 5 in following system. 1.5 指出图中1到5点，那些是连续信号，那些是离散信号。 Chapter 3 2 3 4 5 1

3.1 做下列事情： （a）为附录A.1中的卫星状态控制例题（G(s)=1/s2）设计一个连续超前补偿器，使其复根大约位于s=-1.4±j4.4r/s。 (b) 假设采用数字化实现，数字执行约有T/2的延时，即：G h(s)=(2/T)/[s+(2/T)] 确定对于采样频率为w s=5Hz, 10Hz, 20Hz, T=1/w s时所对应的根的位置。 3.2重复例题3.1，但用下列近似： 即欧拉方法的反向矩阵版本。并与欧拉方法的前向矩阵版本比较。并计算对w s=1—100Hz中的一个采样频率系数值。假设连续系统的数值见式3.8，注意式3.7中的系数(1-bT)和(aT-1)是对应前向矩阵的。 3.3对于补偿器……. 若采样频率为80Hz，用欧拉前向矩阵方法计算数字执行时的差分方程。用欧拉反向矩阵方法重复上述计算，并作比较。 3.4 3.4 对于补偿器……. 若采样频率为80Hz，用欧拉前向矩阵方法计算数字执行时的差分方程。用欧拉反向矩阵方法重复上述计算，并作比较。

计算机监控技术第1章 计算机控制系统概述

第1章计算机控制系统概述 习题与思考题 1-1 测控系统微机化的重要意义是什么？ 1-2 对计算机控制系统有哪些基本要求？ 1-3 闭环控制与开环控制有什么不同？ 1-4 计算机控制系统中的在线方式与离线方式的含义是什么？ 1-5 按应用领域和设备形式，计算机控制系统可分为哪几种？ 1-6计算机控制系统有哪几种输入与输出信号？各有什么特点和应用场合？ 1-7 针对不同行业、不同被控对象，可以选择哪些计算机控制装置（主机）？ 1-8 以定位减速和工件加工为例，说明计算机控制系统的工作原理。 1-9 什么是实时计算机系统？在计算机控制系统中实时性体现在哪几个方面？ 1-10 什么是智能控制？有哪几种形式的智能控制系统？ 1-11 计算机控制系统各环节软、硬件的发展趋势是什么？ 参考答案 1-1 测控系统微机化的重要意义是什么？ 答：传统的测控系统主要由“测控电路”组成，所具备的功能较少，也比较弱。随着计算机技术的迅速发展，使得传统的测控系统发生了根本性变革，即采用微型计算机作为测控系统的主体和核心，替代传统测控系统的常规电子线路，从而成为新一代的微机化测控系统。由于微型计算机的速度快、精度高、存储容量大、功能强及可编程等特点，将微型计算机引入测控系统中，不仅可以解决传统测控系统不能解决的问题，而且还能简化电路、增加或增强功能、提高测控精度和可靠性，显著增强测控系统的自动化、智能化程度，而且可以缩短系统研制周期、降低成本、易于升级换代等。因此，现代测控系统设计，特别是高精度、高性能、多功能的测控系统，目前已很少有不采用计算机技术的了。在当今，完全可以这样说，没有微处理器的仪器就不能称为仪器，没有微型计算机的测控系统就更不能称其为现代工业测控系统。 计算机技术的引入，为测控系统带来以下一些新特点和新功能： 1）自动清零功能。在每次采样前对传感器的输出值自动清零，从而大大降低因测控系统漂移变化造成的误差。 2）量程自动切换功能。可根据测量值和控制值的大小改变测量范围和控制范围，在保证测量和控制范围的同时提高分辨率。 3）多点快速测控。可对多种不同参数进行快速测量和控制。 4）数字滤波功能。利用计算机软件对测量数据进行处理，可抑制各种干扰和脉冲信号。 5）自动修正误差。许多传感器和控制器的特性是非线性的，且受环境参数变化的影响比较严重，从