Arduino实验笔记1：L298N Arduino 控制直流电机和步进电机

直流伺服电机实验报告

实验六 直流伺服电机实验 一、实验设备及仪器 被测电机铭牌参数： P N =185W ，U N =220V ，I N =1.1A ， 使用设备规格(编号)： 1．MEL 系列电机系统教学实验台主控制屏（MEL-I 、MEL-IIA 、B ）； 2．电机导轨及测功机、转速转矩测量（MEL-13）； 3．直流并励电动机M03（作直流伺服电机）； 4．220V 直流可调稳压电源（位于实验台主控制屏的下部）； 5．三相可调电阻900Ω（MEL-03）； 6．三相可调电阻90Ω（MEL-04）； 7．直流电压、毫安、安培表（MEL-06）； 二、实验目的 1．通过实验测出直流伺服电动机的参数r a 、e κ、T κ。 2．掌握直流伺服电动机的机械特性和调节特性的测量方法。 三、实验项目 1．用伏安法测出直流伺服电动机的电枢绕组电阻r a 。

2．保持U f=U fN=220V，分别测取U a =220V及U a＝110V的机械特性n=f(T)。3．保持U f=U fN=220V，分别测取T2＝0.8N.m及T2＝0的调节特性n=f(Ua)。4．测直流伺服电动机的机电时间常数。 四、实验说明及操作步骤 1．用伏安法测电枢的直流电阻Ra

表中Ra=（R a1+R a2+R a3）/3; R aref=Ra*a ref θ θ + + 235 235 （3）计算基准工作温度时的电枢电阻 由实验测得电枢绕组电阻值，此值为实际冷态电阻值，冷态温度为室温。按下式换算到基准工作温度时的电枢绕组电阻值： R aref=Ra a ref θ θ + + 235 235

继续教育网上学习8学时读书笔记《完整的成长》

中国妇女出版时《爱和自由》、《捕捉儿童敏感期》、《完整的成长》孙瑞雪老师的这三本书让我觉醒，她详尽的回答了“在孩子成长路上家长到底该做些什么”，也许有人会说这是一个多么简单的问题，但我却经历了一年多的时间才终于寻找到真正的答案。 一位蒙氏家长总结：一类家长关心的是孩子吃饱、穿暖、睡好，一类家长关心孩子学会很多的技能，唱歌、背诗、弹琴，第三类家长关心孩子快乐、专注、独立、内心强壮。而我要努力的方向正是第三类家长，但要完成这个目标并非一朝一夕，首先要做的就是从自身的成长开始！“爱、自由、平等、规则”这看似多么简洁的妙方，实施起来真不是那么容易。没有一位家长不爱自己的孩子！但这样的爱是孩子需要的吗？我一直都很爱佑佑，但为什么他却一直缺少安全感？看了孙老师的书，看了王树的“冰山理论解析”视频，看了“爱和自由论坛”里数篇经典文章我才明白：我的爱太“肤浅”！我的内心充满了焦虑，我的情绪起伏不定，这样给出的爱没有了爱的质量，因为孩子能感觉到的不是妈妈的表面，而是妈妈的内心。爱的基础是内心的平静祥和，爱的工具是语言模式、身体模式、倾听、珍爱！我们已经是孩子的父母，但并不代表我们的情绪已经长大，很多时候我们自己管不住自己的情绪，孩子闹就跟着发火，孩子执拗就发怒，到了极点有可能出手打孩子！这就是所谓的情绪共生，跟着孩子的情绪让自己的情绪失控。作为合格的父母首先要做的就是让自己的情绪长大，这样才能在孩子有情绪时自己平静的帮助孩子处理坏情绪！我们总是把孩子看成孩子，一不小心就失去了平等和尊重，命令和指责的语言时常伴随。其实孩子真正需要的是爸爸妈妈把他当成一位年纪相仿的成人对待！孩子没有义务取悦大人，孩子有自己的权利选择做与不做。所以我们首先要做的就是养成好的语言模式。尊重、爱护他。 在路上经常可以看到孩子要求抱，但家长找各种理由拒绝。遇到这样的场景我也经常

pic单片机控制直流电机

实用标准文案 目录 1 总体设计框 架 (3) 2 硬件电路设 计 (4) 2.1 芯片介 绍 (4) 2.2 驱动电 路 (9) 2.3 按键控制电 路 (10) 3 程序编写 ................................................. 10 3.1 工作原 理 (10) 21程序书写过程 3.2 ...................................................... 参考资 料 (16) 精彩文档． 实用标准文案 直流电机驱动 Abstract 摘要:本文主要内容是利用PIC18F452单片机来控制直流电机，通过L293NE来驱动电机，通过按键来使其正转，反转。Keywords 关键词：直流电机，PWM，L293NE 精彩文档． 实用标准文案

总体设计框架1硬件电路利用驱动芯片L293D来驱动直流电机，按键则是单独引出。如图1所示。软件则是C语言编程。 PI驱C直动1流8电电F路机452 图1硬件设计框精彩文档． 实用标准文案 2硬件电路设计 2.1 芯片介绍 首先，总体说明硬件电路设计，如图2 原理图，图3 PCB图以及图4板子的图所示。三个输入信号，如图分别为RD4，RD5，RD6连上光耦的2脚，然后通过光耦的4脚引入L293D的使能引脚（12EN）以及输入引脚（1A，2A），然后L293D的输出引脚（1Y，2Y）通过H-桥型控制电路与直流电机连接。 图2 直流电机控制部分原理图 精彩文档． 实用标准文案 PCB图图3直流电机控制部分 成品板图4 其中红线圈表示直流电机控制部分。下面详细介绍各个芯片。PIC18F452

单片机直流电机控制实训报告

单片机直流电机控制实训报告

基于AT89C51单片机的直流电动机控制器设计 实训报告 专业：弹药工程与爆炸技术 班级：弹药二班 学生姓名：杨宁 指导教师：佟慧艳 能源与水利学院

1 实训目的 通过单片机实训使学生能够掌握利用Keil软件编写单片机程序，学会设计完整的单片机应用系统；依托Protues仿真平台进行单片机电子应用系统设计与仿真，使学生掌握单片机应用系统的设计技能；培养学生运用所学知识分析和解决实际问题的能力以及实际动手能力和查阅资料能力。

2 实训任务及要求 2.1 任务描述 一单片机为控制核心设计一款直流电机电机控制系统，可以实现直流电机的加速、正转、反转等控制方式。 2.2 任务要求 1)用AT89C51单片机实现上述任务要求； 2)在Keil IDE中完成应用程序设计与编译； 3)在Proteus环境中完成电路设计、调试与仿真。

3 系统硬件组成与工作原理 3.1单片机的控制器与最小系统 单片机的最小系统是指有单片机和一些基本的外围电路所组成的一个可以使单片机工作的系统，一般来说，它包括单片机、晶振电路和复位电路（如图一）。 图1 最小系统设计截图 （一）控制器部分分析 AT89C51（如图2）是一种带4K字节FLASH存 储器（FPEROM—Flash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低电压、高性能CMOS 8位微 处理器，俗称单片机。 AT89C51提供以下标准功能：4k 字节Flash 闪 速存储器，128字节内部RAM，32 个I/O 口线，两 个16位定时/计数器，一个5向量两级中断结构， 一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。 同时，AT89C51可降至0Hz的静态逻辑操作，并支 持两种软件可选的节电工作模式。空闲方式停止CPU 的工作，但允许RAM，定时/计数器，串行通信口及 中断系统继续工作。掉电方式保存RAM中的内容，

上海交大运动控制直流无刷电机实验报告

直流无刷电机实验报告 一、硬件电路原理简述 1、总体硬件电路图 图总体硬件电路原理图 单片机通过霍尔传感器获得转子的位置，并以此为依据控制PWM波的通断。

2、霍尔元件测量值与PWM波通断的关系 图霍尔元件测量值与PWM波通断的关系 二、软件架构 1、Components与变量定义 图 Components列表 PWMMC是用来产生控制电机的PWM波的。添加PWMMC时会同时加入一个eFlexPWM。

PWM_Out对应的是GPIO B2口，这个口电位为高时，电压才会被加到电机上。 GPIO B3控制着一个继电器，用于防止启动时过大的冲击电流。程序开始后不久就应把B3置高。 Halla、Hallb、Hallc对应于3个霍尔传感器。依次为GPIOC3、C4、C6。 TimerInt是用于测速的。根据2次霍尔元件的中断间的时间间隔来计算转速。 2、电机旋转控制代码 for(;;) { Hall_Sensor = 0b00000000; Halla = Halla_GetVal(); Hallb = Hallb_GetVal(); Hallc = Hallc_GetVal(); if(Halla) Hall_Sensor |= 0b00000100; if(Hallb) Hall_Sensor |= 0b00000010; if(Hallc)

Hall_Sensor |= 0b00000001; switch(Hall_Sensor) { case 0b0000011: PESL(eFPWM1_DEVICE, PWM_OUTPUT_A, PWM_SM1_ENABLE); PESL(eFPWM1_DEVICE, PWM_OUTPUT_B, PWM_SM2_ENABLE); break; case 0b0000001: PESL(eFPWM1_DEVICE, PWM_OUTPUT_A, PWM_SM1_ENABLE); PESL(eFPWM1_DEVICE, PWM_OUTPUT_B, PWM_SM0_ENABLE); break; case 0b0000101: PESL(eFPWM1_DEVICE, PWM_OUTPUT_A, PWM_SM2_ENABLE); PESL(eFPWM1_DEVICE, PWM_OUTPUT_B, PWM_SM0_ENABLE); break;

继续教育笔记

一、云计算基础设施即服务 云计算演进： 分布式处理、并行处理、网格计算、公共计算、软件及服务、云计算。 云计算：是一种客户通过互联网获取软件应用、开发平台及IT基础设施（计算、存储和网络）等服务的商业模式。 商业模式解析：硬件软件化、软件运营化、运营服务化、服务规模化。 云计算主要组成：Iaas、Paas、Saas。各类终端。 云计算的技术解构： 何谓IaaS: 狭义：以计算、存储和网络为代表的IT基础设施资源管理方案（私有云） 广义：可以通过互联网随时、按需获取IT基础设施资源的服务交付方式（公有云）管理目标：Iaas是用5%-10%的性能损失换取资源调度灵活性、从而提高IT集群整体服务能力。 Iaas实现:

Iaas的技术架构： 虚拟化技术：KVM Xen VMware 虚拟化管理软件：openNebula/OpenStack/ 虚拟化管理增强软件：ezCloud Service 用户及管理员操作界面：ezDesktop Iaas的功能构成： 物理层： 虚拟化层： 虚拟化管理层： 服务运营层： Iaas集群物理架构： 集中式存储：集中式刀片服务器+集中式存储 混合式存储：普通服务器，一台服务器承担计算、存储等。 分布式存储： Iaas的安全架构： 数据安全：数据隔离、多重备份、加密存储、快照热备、数据监控。 系统安全：访问控制、多重认证、病毒防护、自助管控、漏洞监控 网络安全：网络隔离、路由策略、入侵监测、全网监控 终端安全：便携系统、本地隔离、文件保护、云同步。

建设思路的转变： 流程型系统-------》非流程型系统 共享的弹性平台：跨区域协同互动、跨系统资源共享、多系统云端运算、多终端访问。 粗放式、离散化---》集约化、整体化 绿色节能： 负载节能：集群高可控、虚拟热迁移。 虚拟化节能：一机多用、弹性负载。 成本可控： 满意度提升：服务台、服务水平、连续性、可用性、服务能力。

基于单片机对直流电机的控制

基于单片机对直流电机的控制 第十五组 姓名：吴代露20131325010 张鹏飞20131325012 金静丽20131325014 周敏20131325015 胡会华20131325017 顾蓉20131325018 专业：2013级信息工程（系统工程方向） 指导老师：周旺平 2014.12.22

基于单片机对直流电机的控制 内容摘要 电动机作为最主要的动力源，在生产和生活中占有重要地位。电动机的调速控制过去多用模拟法，随着计算机的产生和发展以及新型电力电子功率器件的不断涌现，电动机的控制也发生了深刻的变化。 关键字：电动机飞思卡尔 PWM控制 一、引言 （一）直流电机的定义 直流电机（direct current machine）:是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能（直流发电机）的旋转电机。它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。 （二）直流电机的基本结构 由直流电动机和发电机工作原理示意图可以看到，直流电机的结构应由定子和转子两大部分组成。直流电机运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生磁场，由机座、主磁极换向极、端盖、轴承和电刷装置等组成。运行时转动的部分称为转子，其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称为电枢，由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等组成。 （三）直流电机工作原理

直流电机里边固定有环状永磁体，电流通过转子上的线圈产生安培力，当转子上的线圈与磁场平行时，再继续转受到的磁场方向将改变，因此此时转子末端的电刷跟转换片交替接触，从而线圈上的电流方向也改变，产生的洛伦兹力方向不变，所以电机能保持一个方向转动。直流发电机的工作原理就是把电枢线圈中感应的交变电动势，靠换向器配合电刷的换向作用，使之从电刷端引出时变为直流电动势的原理。感应电动势的方向按右手定则确定（磁感线指向手心，大拇指指向导体运动方向，其他四指的指向就是导体中感应电动势的方向）。导体受力的方向用左手定则确定。这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩，这个力矩在旋转电机里称为电磁转矩，转矩的方向是逆时针方向，企图使电枢逆时针方向转动。如果此电磁转矩能够克服电枢上的阻转矩（例如由摩擦引起的阻转矩以及其它负载转矩），电枢就能按逆时针方向旋转起来。 （四）直流电机的分类 直流电动机按结构及工作原理可划分：无刷直流电动机和有刷直流电动机。（1）无刷直流电动机：无刷直流电动机是将普通直流电动机的定子与转子进行了互换。其转子为永久磁铁产生气隙磁通：定子为电枢，由多相绕组组成。在结构上，它与永磁同步电动机类似。无刷直流电动机定子的结构与普通的同步电动机或感应电动机相同．在铁芯中嵌入多相绕组(三相、四相、五相不等)．绕组可接成星形或三角形，并分别与逆变器的各功率管相连，以便进行合理换相。由于电动机本体为永磁电机，所以习惯上把无刷直流电动机也叫做永磁无刷直流电动机。 （2）有刷直流电动机：又可分为永磁直流电动机和电磁直流电动机。 永磁直流电动机划分：稀土永磁直流电动机、铁氧体永磁直流电动机和铝镍钴永磁直流电动机。稀土永磁直流电动机：体积小且性能更好，但价格昂贵，主要用于航天、计算机、井下仪器等；铁氧体永磁直流电动机：由铁氧体材料制成的磁极体,廉价，且性能良好，广泛用于家用电器、汽车、玩具、电动工具等领域；铝镍钴永磁直流电动机：需要消耗大量的贵重金属、价格较高，但对高温的适应性好，用于环境温度较高或对电动机的温度稳定性要求较高的场合。 电磁直流电动机划分：串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。 （1）串励直流电动机：电流串联，分流，励磁绕组是和电枢串联的，直流串励电

基于单片机的直流电机控制设计性实验报告

设计题目:直流电机控制电路设计 一设计目得 1掌握单片机用PWＭ实现直流电机调整得基本方法,掌握直流电机得驱动原理。 2学习模拟控制直流电机正转、反转、加速、减速得实现方法. 二设计要求 用已学得知识配合5１单片机设计一个可以正转、反转或变速运动得直流电机控制电路，并用示波器观察其模拟变化状况。 三设计思路及原理 利用单片机对PWM信号得软件实现方法.MCS一５１系列典型产品8051具有两个定时计数器。因为PWＭ信号软件实现得核心就是单片机内部得定时器，所以通过控制定时计数器初值，从而可以实现从８051得任意输出口输出不同占空比得脉冲波形。从而实现对直流电动机得转速控制。 .AT８9Ｃ5１得P1、0—P1、2控制直流电机得快、慢、转向,低电平有效.P3、0为PＷM波输出,P3、１为转向控制输出，Ｐ3、2为蜂鸣器。PWM控制DC电机转速，晶振为12Ｍ,利用定时器控制产生占空比可变得PＷM波，按K1键,PＷM值增加,则占空比增加,电机转快,按K2键，PＷＭ值减少，则占空比减小，电机转慢，当PWM值增加到最大值255或者最小值1时,蜂鸣器将报警 四实验器材 DＶCＣ试验箱导线若电源等器件

PROＴＵＥS仿真软件KRＩＬ软件 五实验流程与程序 #incｌuｄe 〈 reg51、h > sbiｔK1 =P１^０；增加键 ｓbit Ｋ2 =P１^１ ; 减少键 sbit K３ =P1^２；转向选择键 sbit PWＭＵOT =P3^０； PWM波输出?? ｓbｉｔｔurn_around =P3^1 ;?转向控制输出 sbiｔ BＥEP =P3^2 ；蜂鸣器 unｓiｇned iｎｔ PWＭ； void Ｂeep（void）; ｖｏiｄ deｌay（ｕnｓiｇned int n）; void main(ｖｏid) ｛ TＭOＤ=0ｘ1１；//设置T0、Ｔ1为方式1，(1６位定时器) TH0＝0 ; 65536us延时常数{ｔ=(6５536—TH)/fose／12} ?ＴL0=０； TＨ１=PＷＭ; //脉宽调节,高８位 ? TＬ１=0； ＥA=１;? //开总中断 ＥＴ0＝１; //开Ｔ0中断? ET1=１；??//开T1中断

电动机实验报告doc

电动机实验报告 篇一：电机实验报告 黑龙江科技大学 综合性、设计性实验报告 实验项目名称电机维修与测试 所属课程名称电机学 实验日期 XX年5.6—5.13 班级电气11-13班 学号 姓名 成绩 电气与信息工程学院实验室 篇二：电机实验报告 实验报告本 课程名称：电机拖动基础班级：电气11-2 姓名田昊石泰旭孙思伟 指导老师：_史成平 实验一单相变压器实验 实验名称：单相变压器实验 实验目的：1.通过空载和短路实验测定变压器的变比和参数。

2.通过负载实验测取变压器的运行特性。 实验项目：1. 空载实验测取空载特性U0=f(I0), P0=f(U0)。 2. 短路实验测取短路特性Uk=f(Ik), Pk=f(I)。 3. 负载实验保持U1=U1N，cos?2?1的条件下，测取U2=f(I2)。 （一）填写实验设备表 （二）空载实验 1．填写空载实验数据表格 2. 根据上面所得数据计算得到铁损耗PFe、励磁电阻Rm、励磁电抗Xm、电压比k （三）短路实验 1. 填写短路实验数据表格 O （四）负载实验 1. 填写负载实验数据表格 表3 cos?2=1 （五）问题讨论 1. 在实验中各仪表量程的选择依据是什么？ 根据实验的单相变压器额定电压、额定电流、额定容量、空载电压，单 相变压器电源电压和频率、线圈匝数、磁路材质及几何尺寸等。 2. 为什么每次实验时都要强调将调压器恢复到

起始零位时方可合上电源开关或断开电源开关？ 防止误操作造成人身伤害、防止对变压器及其它仪器仪表等设备过压过 流而损坏。 3. 实验的体会和建议 1.电压和电流的区别：空载试验在低压侧施加额定电压，高压侧开路;短路 试验在高压侧进行，将低压侧短路，在高压侧施加可调的低电压。2.测量范围的不同：空载试验主要测量的是铁芯损耗和空载电流, 而短路试 验主测量的是短路损耗和短路电阻。3.测量目的不同：空载试验主要测量数据反映铁芯情况，短路试验反映的是线圈方面的问题。 4.试验时，要注意电压线圈和电流线圈的同名端，要避免接错线。选择的导 线应该是高压导线，要不漏线头要有绝缘外皮保护。5.通过负载试验可以知道变压器的阻抗越小越好。阻抗起着限制变压器的电 流的作用，在设计时我们要考虑这些。 篇三：直流电动机实验报告 电机 实验报告 课程名称：______电机实验_________指导老师：___

教师继续教育学习笔记内容

教师继续教育学习笔记内容 一、潜意识、前意识、意识 意识：指个体能够觉知的心理活动。 前意识：指潜意识中可召回的部分，人们能够回忆起来的感觉，它是潜意识达到意识的中介。潜意识很难或根本不能进入意识，而前意识则可能进入意识。 潜意识，包括各种原始的冲动、本能、欲望、性欲，是心理活动的基本动力，以“力比多”——生而具有的寻求快乐的力量为动力源，并总是按照快乐原则去追求满足。潜意识影响着人的意识。 二、内在动机与外在动机 使个体激发和维持其行动，并使该行动朝向一定目标的心理倾向。根据引发的原因可分为内在动机与外在动机。 学习的内部动机：由学习活动和过程本身所引起的动机，影响时间长，作用持续稳定。如对学科的热爱； 学习的外部动机：由学习目的或结果所引起的动机，影响效果相对小，作用时间短暂。如教师的表扬，家长的奖励，班级的名次等。外部动机可以向内部动机转化，长久的利用外部动机刺激学习，可有使学习目的功利化的倾向。 三、驱力与诱因 驱力：指由外部刺激所唤起，并使个体指向于实现一定目标的内在倾向。 诱因：与个体需要有关，推动个体去行动的刺激物。 四、试误与顿悟的区别与联系 试误：（美）桑代克，学习的本质就是形成一定的联结，S（情境）—— R（反应）。这种联结是通过尝试—错误建立的。 顿悟：在问题解决的情境中，对其问题豁然开朗的过程。

人们对某些问题经过反复思考、琢磨，突然悟彻。有时还须经历一个“睡眠效应”的过程。它是多种因素共同作用的结果，主要表现在三个方面：（1）是知识积累的必然性；（2）是积极思考的结果；（3）有必要的“契机”因素。 顿悟学习的特点：（1）问题解决前有一个困惑或沉静的时期，表现得迟疑不决，有较长时间停顿；（2）从问题解决前到问题解决之间的过渡不是一种渐变的过程，而是一种突发性的质变过程；（3）在问题解决阶段，行为操作是一个顺利的不间断的过程，形成一个连续的完整体，很少有错误的行为；（4）由顿悟获得的问题解决方法能在记忆中保持较长的时间； 五、经典性条件反射与工具性条件反射 1、经典性条件反射：（俄）巴甫洛夫 指强化中性刺激而形成的条件反射：中性刺激多次与无条件刺激相结合，经过若干次强化，中性刺激单独出现也能引起个体的反应。 2、工具性条件反射：（美）斯金纳 指强化动物的自发反应，而形成的条件发射。 六、马斯洛的五种需要层次 （美）马斯洛 （１）人类有五种基本需要，即生理需要、安全需要、社交需要、尊重需要和自我实现的需要。 （２）需要是有层次的，人的需要由低到高依次排列成一个阶梯，逐级上升。当较低层次的需要获得基本满足后，较高层次的需要才会成为追求的主要目标，只有未满足的需要才具有激励作用。 七、八种心理防卫机制 自我防御机制： 1.压抑：这是自我防御机制中最基本的一种，就是从清醒的意识中把一切引起焦虑的欲望、冲动排挤到潜意识中去，使个人意识不到它们。但是压抑不是压制，如果意识到了就是失败。 2.投射：这是把自己真实存在的但若承认就会引起焦虑的事转嫁于他人或别处。如有人心术不正，便大谈别人如何心术不正；恨媳妇的婆婆常说媳妇恨自己；这都是投射作用的表现。

单片机PWM控制直流电机的速度

用单片机控制直流电机的速度 直流调速器就是调节直流电动机速度的设备，上端和交流电源连接，下端和直流电动机连接，直流调速器将交流电转化成两路输出直流电源，一路输入给直流电机砺磁（定子），一路输入给直流电机电枢（转子），直流调速器通过控制电枢直流电压来调节直流电动机转速。同时直流电动机给调速器一个反馈电流，调速器根据反馈电流来判断直流电机的转速情况，必要时修正电枢电压输出，以此来再次调节电机的转速。 直流电机的调速方案一般有下列3种方式： ?1、改变电枢电压； ?2、改变激磁绕组电压； ?3、改变电枢回路电阻。 使用单片机来控制直流电机的变速，一般采用调节电枢电压的方式，通过单片机控制PWM1，PWM2,产生可变的脉冲，这样电机上的电压也为宽度可变的脉冲电压。根据公式 U=aVCC 其中：U为电枢电压；a为脉冲的占空比（0

电动机的电枢电压受单片机输出脉冲控制，实现了利用脉冲宽度调制技术（PWM）进行直流电机的变速。 因为在H桥电路中，只有PWM1与PWM2电平互为相反时电机才能驱动，也就是PWM1与PWM2同为高电平或同为低电平时，都不能工作，所以上图中的实际脉冲宽度为B， 我们把PWM波的周期定为1ms，占空比分100级可调（每级级差为10%），这样定时器T0每0.01ms产生一次定时中断，每100次后进入下一个PWM波的周期。上图中，占空比是60%，即输出脉冲的为0.6ms，断开脉冲为0.4ms，这样电枢电压为5*60%=3V。 我们讨论的是可以正转反转的，如果只按一个方向转，我们就只要把PWM1置为高电平或低电平，只改变另一个PWM2电平的脉冲变化即可，，如下图（Q4导通，Q3闭合，电机只能顺时针调整转动速度）

直流电机PLC控制实验

实验四直流电机PLC控制实验一、实验目的 1．掌握PLC的基本工作原理 2．掌握PID控制原理 3．掌握PLC控制直流电机方法 4．掌握直流电机的调速方法 二、实验器材 1．计算机控制技术实验装置一台 2．CP1H编程电缆一条 3．PC机一台 三、实验内容 根据输入，实现PLC对直流电机的调速PID控制。1、输入功能 （1）功能操作，按钮1 1．1、按钮1按下一次，显示SV(设定点值)。 1．2、按钮1按下两次，显示速度设定值。 1．3、按钮1按下三次，设定P值，显示。 1．4、按钮1按下四次，显示P值。 1．5、按钮1按下五次，设定I值，显示。 1．6、按钮1按下六次，显示I值。 1．7、按钮1按下七次，设定D值，显示。 1．8、按钮1按下八次，显示D值。

1．9、按钮1按下九次，显示At（PID 自调整增益） 1．10、按钮1按下十次，自整定显示 1．11、按钮1按下十一次，复位 （2）增加按钮2，数值增加 （3）减小按钮3，数值减小 （4）确定按钮4，操作确定 2、PWM脉冲输出，接输出101.00。 3、直流电机测速，光耦，接高速脉冲输入。 4、LED显示，根据按钮输入，显示设定值/测量值/加减量。 四、实验原理 1．直流无刷电机PWM调速原理 PWM的意思是脉宽调节,也就是调节方波高电平和低电平的时间比,一个20%占空比波形,会有20%的高电平时间和80%的低电平时间，而一个60%占空比的波形则具有60%的高电平时间和40%的低电平时间,占空比越大,高电平时间越长,则输出的脉冲幅度越高,即电压越高.如果占空比为0%,那么高电平时间为0,则没有电压输出.如果占空比为100%,那么输出全部电压。 PWM的占空比决定输出到直流电机的平均电压，所以通过调节占空比,可以实现调节输出电压的目的,而且输出电压可以无级连续调节。在使用PWM控制的直流无刷电动机中，PWM控制有两种方式：(1)使用PWM信号，控制三极管的导通时间，导通的时间越长，那么

【实验报告】直流发电机的工作特性实验报告范文

直流发电机的工作特性实验报告范文 篇一：直流发电机实验报告 一、实验目的 1、掌握用实验方法测定直流发电机的各种运行特性，并根据所测得的运行特性评定该被试电机的有关性能。 2、通过实验观察并励发电机的自励过程和自励条件。 二、预习要点 1、什么是发电机的运行特性？在求取直流发电机的特性曲线时，哪些物理量应保持不变，哪些物理量应测取。 2、做空载特性实验时，励磁电流为什么必须保持单方向调节？ 3、并励发电机的自励条件有哪些？当发电机不能自励时应如何处理？ 4、如何确定复励发电机是积复励还是差复励？ 三、实验项目 1、他励发电机实验 （1）测空载特性保持n=nN使IL=0，测取U0=f（If）。 （2）测外特性保持n=nN使If=IfN ，测取U=f（IL）。 （3）测调节特性保持n=nN使U=UN，测取If=f（IL）。 2、并励发电机实验 （1）观察自励过程

（2）测外特性保持n=nN使Rf2=常数，测取U=f（IL）。 3、复励发电机实验 积复励发电机外特性保持n=nN使Rf2＝常数，测取U＝f（IL）。 四、实验设备及挂件排列顺序 1、实验设备 2、屏上挂件排列顺序D31、D44、D31、D42、D51 五、实验方法1、他励直流发电机 励磁电源图2－3直流他励发电机接线图 按图2-3接线。图中直流发电机G选用DJ13，其额定值PN＝100W，UN＝200V，IN＝0.5A，nN＝1600r/min。校正直流测功机MG作为G的原动机（按他励电动机接线）。MG与G由联轴器直接连接。开关S选用D51组件。Rf1选用D44的1800 Ω变阻器，Rf2 选用D42的900Ω变阻器，并采用分压器接法。R1选用D44的180Ω变阻器。R2为发电机的负载电阻选用D42，采用串并联接法（900Ω与900Ω电阻串联加上900Ω与900Ω并联），阻值为2250Ω。当负载电流大于0.4 A时用并联部分，而将串联部分阻值调到最小并用导线短接。直流电流表和电压表选用D31，并根据需要选择合适的量程。电枢电源打开之前，应先将电枢电源的调节旋钮拧到最小。（1）测空载特性 1）断开发电机G的负载开关S。将Rf2调至最大。

继续教育学习笔记

2008年7月2７日继续教育学习培训笔记： 阅读教学(二） 一、走进文学作品，获得情感体验 专家:郑桂华、郑国民、张红军 （一)文学作品教学的现状如何？ 实施新课程改革以后,老师对文学作品教学产生新的困惑:界线模糊,新的作品不适应。 新旧文学作品的比较。 老的环节面对新的文学作品不会教,其根源在哪里? 老师需要更新知识，需要有个性化的阅读，不要先看教参,要先进行自由的阅读、自由的体验和感悟。举例:《散步》与背影》的教学。 分析人物形象进行支解的方法要打破。 （二）案例：舒婷的《祖国啊,我亲爱的祖国》诗歌教学。 谈感受，自由朗读,选喜爱的诗句和小节读给大家听,评点导入： 提问：舒婷笔下的祖国的形象是怎样的?学生自由发言。 精彩点评:让学生选择喜爱的段落朗读,因各个的感受不同,诗歌教学需要读，读出自己的感觉。 （三）文学作品的阅读教学应该教些什么？ 学生从文学作品的学习中应该获得什么？ 得到情感体验、心灵净化、提升，提高对社会、人生的认识。 我们主张选择原创作品感受语言的丰富性和多样性。 让学生感受到不同时期的作品的表述风格。 （四）篇幅长的作品该怎样处理呢？ 找好切入点，以点带面，不必面面俱到。编制学案，让学生自己阅读理解。 二、古诗文教学

(一）古诗文教学的现状如何？ 一般情况是学生读课文，断句、正音、释义等，老师是正音，解词、释义等。 感觉模式单一,教学目标以文言字词为主,教学方法以串讲为主。 文言文的数量在增加,新课程改革增加到10%左右,文言的价值有新的发展，以前的文言文主要是为了文化的继承，现在除了这个功能外,还是更重视文言文对现代语言的功用。古代汉语的学习对现代语言的发展有重要的意义。这一点我们在教学中都没有得到落实。 案例分析:《桃花源记》。 （二)文言文中的传统文化和语言该怎么教? 举钱梦龙老师的《愚公移山》中的汝和君的区别、比较愚公妻子与智叟的语言所包含的感情在句式上的体现来说明。在语言的背后隐藏着中国人的思维方式,体现着中华民族的文化和精神。言和文要相融合，言为先导,文更重要。 文言文教学中还要让学生熟读成诵。 诵读古代诗文，有意识地在积累、感悟和运用中，提高自己的欣赏品位和审美情趣，浅易文言文能借助注释和工具书理解基本内容，背诵优秀古诗文２40篇（七---九年级）。 要学好文言首先要有一定量的阅读文言的积累。文言文的教学应现代文的教学相结合。 改写：换一种体裁去表达。 老师也要有一定的文言文的功底。师生对文言文有一定畏惧心理,但我们选的是浅易的。 目的是培养学生的阅读文言文的兴趣。读懂就行了？ 那么什么是读懂了呢？读懂是指达到什么程度，不能只借注释把文句疏通,也不要想全面理解。 案例:王保兵执教的《茅屋为秋风所破歌》 先带学生参观，然后学习。由谈参观感受导入新课。 点评:感受直观。开发利用课程资源,创设情境。有利于学习古诗文。 不要强求学生一步到位地把握古诗文的内容。

一个基于51单片机控制直流电机的设计

今天做的一个基于51单片机控制直流电机的设计 2010-09-12 18:47 可以实现的功能是： 按下左转键则开始向左转动 按下右转键则向右转动 按下停止键则开始逐渐停止转动 按下调速键一次则会加速一档 按下调速键二次则会加速二档 按下调速键三次则会加速三档 按下调速键四次则会加速四档 按下调速键五次则会回到最初速度重新记档位 设计思路： 直流电机只要能提供一定的直流就可以转动，改变电压极性可以改变转动方向，可以通过给直流电机提供脉冲信号来驱动它，脉冲信号的占空比可以影响到直流电机的平均速度，因此可以通过调整占空比从而能实现调速的目的。直流电机的驱动电路要有过流保护作用，图中的二极管就直到这个作用，另外电机的驱动电流是比较大的所以需要用三极管来放大电流。程序的关键就是如何实现占空比的调整，这个可以通过对51单片机定时器重装初值进行改变，从而改变时间。用51实现PWM信号的输出，相对麻烦点，要是AVR就可以方便地实现PWM 信号，由见51单片机的局限性与AVR单片机的优势。 原理图

详细程序： #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit PW1=P2^0 ; sbit PW2=P2^1 ; //控制电机的两个输入 sbit accelerate=P2^2 ; //调速按键 sbit stop=P2^3 ; //停止按键 sbit left=P2^4 ; //左转按键 sbit right=P2^5 ; //右转按键 #define right_turn PW1=0;PW2=1 //顺时针转动 #define left_turn PW1=1;PW2=0 //逆向转动 #define end_turn PW1=1;PW2=1 //停转 uint t0=25000,t1=25000; //初始时占空比为50% uint a=25000; // 设置定时器装载初值 25ms 设定频率为20Hz uchar flag=1; //此标志用于选择不同的装载初值 uchar dflag; //左右转标志 uchar count; //用来标志速度档位 void keyscan(); //键盘扫描 void delay(uchar z); void time_init(); //定时器的初始化 void adjust_speed(); //通过调整占空比来调整速度 void main() {

2019-2020年度继续教育学习总结

2017-2018年度继续教育学习总结 经过今年继续教育培训的学习,使我在教育思想、教育理论及业务能力等方面受益颇多。我深切地认识到了时代在更新，随着社会在不断的进步，教育教学工作更重。要适应素质教育的需要，必须不断的全面提高自身素质。 本学年的继续教育，培训内容多，涉及的知识面广，具体收获如下: 1、通过师德培训，使我认识到，成为一名合格的教师容易，要想成为一名优秀的教师，必须注重细节，充满师爱，从细微处入手，充分了解、关爱每一个学生。学习一些优秀教师的先进事迹后，更加坚定了我从事教育行业的信心和决心。 2、为了提高个人教学水平，我认真学习新课标，领悟新课标精神，努力做好教学工作，保质保量完成教学工作。本学年度，我认真的备课、编写教案，设计适应学生的教学方法，开展行之有效的教学。在教学中我把学生放在首位，发挥学生的主体作用。 3、通过培训，树立了课改意识，我充分认识到当前我国进行新课程改革的迫切性和重要性。新课程改革，教师的观念改变是关键，首先要改变原有的教育方式和教学模式，即改变以前“教师讲授学生接受”“教师指导学生参与“的全新的教学模式，倡导自主、合作、探究的学习方式，充分调动学生学习的积极性，提高学生学习的参与度。 4、学习了各种先进的教育教学经验。使我深切感觉到，做为一名教师，不仅要有崇高的奉献精神、高标准的师德，也需有先进完备的教学策略与方法。今后我继续以新课程改革为契机，以新课程标准的基本理念为指导，转变教学观念个人工作总结，从规范入手，有目的，有计划、有步骤地进行课程改革实验，加强课堂教学改革研究，提高自身教学业务水平。 5、在教学中学习、反思。我认真教学和反思。只有通过不断的反思，才能使自己的教学水平、教学能力有所提高。 6、认真阅读学校订阅的教育教学刊物，认真写读书笔记。除此之外，我还利用课余时间多读书、读好书，领悟书中的精髓，吸取书中的养分，充实自己。 继续教育为的是素质教育，素质教育离不开继续教育。在今后的继续教育学习中，我将继续努力。 第 1 页

51单片机控制直流电机PWM调速C语言程序

#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit KEY1 = P3^4; sbit KEY2 = P3^5; sbit KEY3 = P3^6; sbit IN1 = P1^0; sbit IN2 = P1^1; sbit ENA = P1^2; sfr ldata=0x80; sbit dula=P2^6; sbit wela=P2^7; //sbit lcden=P3^4; //uchar timer,ms,t_set = 1; uchar T_N=100; uchar T_N1=100; uchar T_H_N=50; uchar T_H_N1=50; void msplay(uchar,uchar); uchar code x1[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x27,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71}; //uchar code x2[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xd8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e}; uchar code x3[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf}; //uchar code x4[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20}; void delay(uint z) //延时函数 { uint x; for(x=z;x>0;x--); }

直流电机转速控制的matlab实验

2012/2013学年第一学期《精密测控与系统》期末大型作业 日期：2012 年11 月 题目与要求： 直流电机转速控制问题，直流电动机物理模型如下图所示。

电动机产生的转矩与电枢电流成正比，即：t t T K i =，电枢绕组的反电动势与转速成正比，即：e d e K dt θ=，牛顿第二定律：2 2d T J dt θ=，其中J 为电机轴上的转动惯 量。 已知：转动惯量：2 2 0.01kg.m /s J =，机械系统摩擦系数：0.1N.m.s b =，电动机力矩 系数：0.01N.m/A e t K K ==，电阻：1R =Ω ，电感：0.5H L =。假设电机转动系统刚 性，输入量为直流电压V ，输出量为电机转速θ 。 问题1：建立该系统的时域数学模型。 问题2：给出该系统的传递函数，用Matlab 计算该系统的阶跃响应曲线，给出阶 跃响应的特征参数。 问题3：建立该系统的状态空间表达式，用Matlab 计算该系统的阶跃响应曲线。 问题4：加入速度反馈及PID 控制器环节，使系统性能达到: （a ） 建立时间<2s; （b ） 超调量<5%; （c ） 稳态误差<1%. 问题5：采用下图所示的模糊控制系统 系统中的模糊控制器是一个双输入单输出型的控制器，输入变量为转速的误差e 和转速误差的变化率Δe ，输出为直流电压的增量ΔV 。请选用合适的隶属度函数，建立该系统的模糊控制规则库，对电机的转速进行控制使期望转速为1000r/min ，建立时间<2s;超调量<5%;稳态误差e<±1.0%。 问题6：通过这个大型作业，谈谈你对本课程的学习心得和体会，以及对本课程授课方式的建议和改进。 一、建立该系统的时域数学模型

直流电机实验报告

直流电机实验报告 学院：电气工程学院 班级：电气1204班 姓名：卞景季 学号： 11291121 组号： 22

一，实验目的： 掌握直流电机工作特性和机械特性的测定。 二，实验内容及原理： 1，直流并励发电机 ① 转速特性：a e e a a a e a I n C R C U n I R E U n C E '0//βφφφ -?=-=+== 其中φe C U n /0=为理想空载转速， 转速特性为φβe a C R /'=的直线（即斜率为β’的直线） ② 转矩特性 φa T e I C T =不计去磁，a T e I C T '=特性曲 线为一过原点的直线。当考虑电枢反应时实际曲线偏离直线 Ia C T '，仍接近于一条直线。 ③ 机械特性 φ φφφa T T e e e a a a I C T C C RT C U n n C E R I E U =-=?=+='// 当U,R.Φ一定时能得出机械特性曲线。 实验内容： 直流电动机M 运行后，将电阻R 1调至零，I f2调至校正值，再调节负载电阻R 2、电枢电压及磁场电阻R f1，使M 的U=U N ，Ia=0.5I N ，I f ＝I fN 记下此时MG 的I F 值。 2）保持此时的I F 值（即T 2值）和I f ＝I fN 不变，逐次增加R 1的阻值，降低电枢两端的电压Ua ，使R 1从零调至最大值，每次测取电动机的端电压Ua ，转速n 和电枢电流Ia 。 3）共取数据8-9组，记录于表中 （2）改变励磁电流的调速 1）直流电动机运行后，将M 的电枢串联电阻R 1和磁场调节电阻R f1调至零，将MG 的磁场调节电阻I f2调至校正值，再调节M 的电枢电源调压旋钮和MG 的负载，使电动机M 的U=U N ，Ia ＝0.5I N 记下此时的I F 值。

基于51单片机控制直流电机的设计

可以实现的功能是： 按下左转键则开始向左转动 按下右转键则向右转动 按下停止键则开始逐渐停止转动 按下调速键一次则会加速一档 按下调速键二次则会加速二档 按下调速键三次则会加速三档 按下调速键四次则会加速四档 按下调速键五次则会回到最初速度重新记档位 设计思路： 直流电机只要能提供一定的直流就可以转动，改变电压极性可以改变转动方向，可以通过给直流电机提供脉冲信号来驱动它，脉冲信号的占空比可以影响到直流电机的平均速度，因此可以通过调整占空比从而能实现调速的目的。直流电机的驱动电路要有过流保护作用，图中的二极管就直到这个作用，另外电机的驱动电流是比较大的所以需要用三极管来放大电流。程序的关键就是如何实现占空比的调整，这个可以通过对51单片机定时器重装初值进行改变，从而改变时间。用51实现PWM信号的输出，相对麻烦点，要是AVR就可以方便地实现PWM信号，由见51单片机的局限性与AVR单片机的优势。 原理图

详细程序： #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit PW1=P2^0 ; sbit PW2=P2^1 ; //控制电机的两个输入 sbit accelerate=P2^2 ; //调速按键 sbit stop=P2^3 ; //停止按键 sbit left=P2^4 ; //左转按键 sbit right=P2^5 ; //右转按键 #define right_turn PW1=0;PW2=1 //顺时针转动 #define left_turn PW1=1;PW2=0 //逆向转动 #define end_turn PW1=1;PW2=1 //停转 uint t0=25000,t1=25000; //初始时占空比为50% uint a=25000; // 设置定时器装载初值 25ms 设定频率为20Hz uchar flag=1; //此标志用于选择不同的装载初值 uchar dflag; //左右转标志 uchar count; //用来标志速度档位 void keyscan(); //键盘扫描 void delay(uchar z); void time_init(); //定时器的初始化 void adjust_speed(); //通过调整占空比来调整速度 void main()