《真三国无双7：猛将传》刷斧钺罗刹等稀有属性方法

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下面是步骤：

1、故事模式选蜀传-虎牢关-连玩模式，然后找武器店大叔买朴刀和斧头，嗯，只买白板。

买完保存，返回主菜单接着进来买，没有的话不用保存直接退出重新进。

买上个十几把其实就差不多了。如果你需求量大可以多买点。

2、进将星模式，还是找武器店大叔，强化锻炼-选2把白板-合成，就有几率出稀有属性。但是几率比较小，没出的话返回主菜单接着进。出了就保存。

3、打在你爱用的武将武器上战斗吧骚年。

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无刷直流电机(BLDC)双闭环调速解析

无刷直流电机(BLDC)双闭环调速系统 在无刷直流电机双闭环调速系统中，双闭环分别是指速度闭环和电流闭环。对于PWM 的无刷直流电机控制来说，无论是转速的变化还是由于负载的弯化引起的电枢电流的变化，可控量输出最终只有一个，那就是都必须通过改变PWM的占空比才能实现，因此其速度环和电流环必然为一个串级的系统，其中将速度环做为外环，电流环做为内环。调节过程如下所述：由给定速度减去反馈速度得到一个转速误差，此转速误差经过PID调节器，输出一个值给电流环做给定电流，再由给定电流减去反馈电流得到一个电流误差，此电流误差经过PID 调节器，输出一个值就是占空比。 在速度环和电流环的调节过程中，PID的输出是可以作为任意量纲(即无量纲，用标幺值来表示；标幺值：英文为per unit，简写为pu，是各物理量及参数的相对单位值,是不带量纲的数值)来输入给下一环节或者执行器的，因此无需去管PID输出的量纲，只要是这个输出值反映了给定值和反馈值的差值变化，能够使这个差值无限趋近于零即可，相当于将输出值模糊化，不用去搞的太清楚，如果你要是一直在这里纠结输出值具体是个什么东西时，那么你就会瞎在这里出不来了。假如你要控制一个参数，并且这个参数的大小和你给定量和反馈量有着直接的关系(线性关系或者一阶导数关系或者惯性关系等)，那么就可以不做量纲变换。比如速度环的PID之后的输出就可以直接定义为转矩，因为速度过慢就要提高转矩，速度过快就要减小转矩，PID输出量的意义是调整了这个输出量，就可以直接改变你要最终控制的参数，并且这个输出量你是可以直接来控制的，这种情况下PID输出的含义是你可以自己定的，比如直流电机，速度环输出你可以直接定义为转矩，也可以定义为电流，然后适当的调节PID的各个参数，最终可以落到一个你能直接控制的量上，在这里最终的控制量就是占空比的值，当占空比从0%—100%时对应要写入到寄存器里面的值为0—3750时，那么0—3750就是最终的控制量的范围。 在调速控制中，既要满足正常负载时的速度调节，还要满足过负载时进行电流调节。如果单独采用一个调节器时，其调节器的动态参数无法保证两种调节过程同时具有良好的动态品质，因此采用两个调节器，分别调节主要被调量转速和辅助被调量电流，以转速调节器的输出作为电流调节器的输入，电流环是通过电流反馈控制使电机电枢电流线性受控，可达到电机输出力矩的线性控制，并使其动态范围响应快，最后再输出去控制占空比，从而改变MOSFET的导通时间，二者之间实行串级连接，它是直流电力传动最有效的控制方案。 在双闭环调速系统中，输入参数有三个，分别为给定速度和反馈速度以及反馈电流，其中给定速度由用户指定，一般指定为旋转速度(RPM 转/分钟)或直线速度(m/s 米/秒)。而反馈速度和反馈电流则需要由传感器来获取，下面来讲一下在无刷直流电机控制系统中，反馈速度和反馈电流的获取。 反馈速度：简单点的就由电机内用来检测转子位置的三个霍尔元件来得到，高端点的就加光电编码器，分别称为霍尔元件测速和编码脉冲测速。 霍尔元件测速：在电机磁极对数为1的情况下，转子旋转一周的时间内，霍尔传感器输出3路各180度信号，其中每两个传感器之间有60度的交叠信号，只要检测其中一路霍尔传感器的信号宽度就能计算出电机的速度。用输入捕捉(CAP)端口在上升沿捕捉一个时间标签，再在下降沿捕捉一个时间标签，根据两个时间标签的差值得出周期，由于霍尔传感器是在电机内固定不变的，因此每次在霍尔传感器的信号宽度下旋转的角度是一定的(即走过的距离是固定的)，最后用此固定的距离除以周期即可得到速度，即T法测速，测量两个信号

无刷直流电机调速--C语言源程序

附录 1. C语言源程序： #include"stdio.h" #include"myapp.h" #include"ICETEK-VC5502-EDU.h" #include"scancode.h" #include"lcd.h" #define CTRSTATUS (*(unsigned int * )0x608000) //port8000 #define CTRLED (*(unsigned int * )0x608004) //port8004 #define MCTRKEY (*(unsigned int * )0x608005) //port8005 #define CTRCLKEY (*(unsigned int * )0x608006) //port8006 #define CTRMOTORBSPEED (*(unsigned int * )0x608003) void InitMcBSP(); void INTR_init( void ); void InitForMotorB( void ); void showparameters(); void LCDPutString(unsigned int * pData,int x,int y,unsigned int nCharNumber,unsigned color); void PIDControl(int rk,int yk); void PrintParameters(); //定时器分频参数 #define T100 99 // 100个时钟周期中断一次 #define T2Hz 20000 // 20000个时钟周期读取速度一次 //工作变量 usigned int uWork,uN,nCount,nCount1,nCount2,nCount3,nCount4; int nSSS,nJSSpeed,pwm1; int md,wc; unsigned int nScreenBuffer[30*128]; float a=0.6f,b=0.2f,c=0.1f,duk; int ek,ek1,ek2,tz;

无刷直流电动机调速系统设计说明

目录 1绪论 (1) 1.1 直流无刷电动机发展状况 (1) 1.2直流无刷电机控制技术的发展 (1) 2 直流无刷电动机的工作原理 (2) 2.1 直流无刷电动机的结构与原理 (2) 2.2三相绕组直流无刷电动机控制主回路的基本类型 (4) 2.3直流无刷电动机控制系统中的PWM控制器 (5) 3 直流无刷电动机控制系统的数学模型 (6) 3. 1直流无刷电动机的基本方程 (7) 3. 2直流无刷电动机控制系统的动态数学模型 (10) 4 硬件电路 (12) 4.1 主电路 (12) 4.2换相电路 (14) 5 软件部分设计 (17) 5. 1软件总体构成 (17) 5. 2主程序的设计 (17) 5. 3中断子程序的设计 (19) 结论 (21) 参考文献 (22) 致谢 .............................................................. 错误!未定义书签。

1绪论 1.1 直流无刷电动机发展状况 电动机作为机电能量转换装置，其应用围已经遍及国民经济的各个领域，电动机主要类型有同步电动机、异步电动机与直流电动机三种。直流电动机具有运行效率高和调速性能好等诸多优点，因此被广泛应用于各种调速系统中。但传统的直流电动机均采用机械电刷的方式进行换向，存在相对的机械摩擦，和由此带来的噪声、火花、无线电干扰以及寿命短等致命弱点。因此，早在1917年，Bulgier就提出了用整流管代替有刷直流电机的机械电刷，从而诞生了无刷直流电机(BLDCM: Brushless Direct Current Motor)的基本思想。 1955年，美国D·Harrison等人首次申请了用晶体管换向线路代替有刷直流电机机械电刷的专利，标志着无刷直流电机的诞生。1978年，原联邦德国MANNESMANN公司的Indramat分部在汉诺威贸易展览会上正式推出其MAC永磁无刷直流电机及其驱动系统，标志着永磁无刷直流电机真正进入了实用阶段。二十世纪80年代国际上对无刷电机开展了深入的研究，先后研制成方波和正弦波无刷直流电机，在10多年的时间里，无刷直流电机在国际上己得到较为充分的发展。现代电力电子器件工艺日臻成熟，出现了功率晶体管(GTR)、可关断晶闸管(GTO)、功率场效应晶体管(MOSFET)，特别是绝缘栅双极晶体管(IGBT ), MOS可控晶闸管(IGCT)的开发成功，使无刷直流电机功率驱动电路的可靠性和稳定性得到保障。直流无刷电动机的发展也使得传统的电机学科同当代许多新技术的发展密切相关。随着大功率半导体器件、电力电子技术、微电子技术、数字信号处理技术、现代控制理论的发展以及高性能永磁材料的不断出现，如今的无刷直流电机系统己经成为集特种电动机、功率驱动器、检测元件、控制软件与硬件于一体的典型的机电一体化产品，体现了当今工程科学领域的许多最新成果。 1.2直流无刷电机控制技术的发展 常规控制器(PID控制)尽管控制精度较高，但它需要建立描述动态系统的精确的数学模型，对于未知动态变化的系统要建立精确的数学模型是比较困难的。比如干扰、参数漂移和噪声等不可能在很高的精度下进行模型化。

无刷直流电机控制系统的设计

1引言无刷直流电机最本质的特征是没有机械换向器和电刷所构成的机械接触式换向机构。现在，无刷直流电机定义有俩种：一种是方波/梯形波直流电机才可以被称为无刷直流电机，而正弦波直流电机则被认为是永磁同步电机。另一种是方波/梯形波直流电机和正弦波直流电机都是无刷直流电机。国际电器制造业协会在1987年将无刷直流电机定义为“一种转子为永磁体，带转子位置信号，通过电子换相控制的自同步旋转电机”，其换相电路可以是独立的或集成于电机本体上的。本次设计采用第一种定义，把具有方波/梯形波无刷直流电机称为无刷直流电机。从20世纪90年代开始，由于人们生活水平的不断提高和现代化生产、办公自动化的发展，家用电器、工业机器人等设备都向着高效率化、小型化及高智能化发展，电机作为设备的重要组成部分，必须具有精度高、速度快、效率高等优点，因此无刷直流电机的应用也发展迅速[1]。 1.1 无刷直流电机的发展概况 无刷直流电动机是由有刷直流电动机的基础上发展过来的。 19世纪40年代，第一台直流电动机研制成功，经过70多年不断的发展，直流电机进入成熟阶段，并且运用广泛。 1955年，美国的D.Harrison申请了用晶体管换相线路代替有刷直流电动机的机械电刷的专利，形成了现代无刷直流电动机的雏形。 在20世纪60年代初，霍尔元件等位置传感器和电子换向线路的发现，标志着真正的无刷直流电机的出现。 20世纪70年代初，德国人Blaschke提出矢量控制理论，无刷直流电机的性能控制水平得到进一步的提高，极大地推动了电机在高性能领域的应用。 1987年，在北京举办的德国金属加工设备展览会上，西门子和博世两公司展出了永磁自同步伺服系统和驱动器，引起了我国有关学者的注意，自此我国开始了研制和开发电机控制系统和驱动的热潮。目前，我国无刷直流电机的系列产品越来越多，形成了生产规模。 无刷直流电动机的发展主要取决于电子电力技术的发展，无刷直流电机发展的初期，由于大功率开关器件的发展处于初级阶段，性能差，价格贵，而且受永磁材料和驱动控制技术的约束，这让无刷直流电动机问世以后的很长一段时间内，都停

直流无刷电机转速控制

一、 直流无刷电机转速控制 1. 模拟PID 控制 1.1 模拟PID 控制原理 在模拟控制系统中，最常用的控制器就是模拟PID 控制器。以下图所示直流电机 控制系统为例，说明PID 控制器控制电机转速的原理。图中)(0t n 为转速设定值，)(t n 为转速反馈值，)()()(0t n t n t e -=为偏差信号，偏差信号通过PID 控制器后产生控制作用作用于直流电机从而控制电机转速到设定值。 常见的模拟PID 控制系统如下图所示。PID 控制器由比例、积分、微分的线性组合构成。控制规律如下： ]) ()(1)([)(0?++=t d i p dt t de T d e T t e K t u ττ * 其中： p K ——控制器的比例系数 i T ——控制器的积分系数 d T ——控制器的微分系数 1) 比例部分 比例部分的数学表达式：)(t e K p 。 比例部分的作用是对偏差信号做出快速反应，一旦控制器检测到偏差，比例部分就 能迅速产生控制作用，且偏差越大，控制作用越强。但仅存在比例控制的系统存在稳态偏差。比例系数越大，响应越快，过渡越快，稳态偏差也越小，但系统也越不稳定，因此比例系数必须选择恰当。 2) 积分部分 积分部分的数学表达式： ?t i p d e T K 0 )(ττ。

从积分部分表达式可以看出，只要系统输出与设定值存在偏差，积分作用就会不断增加，知道偏差为零，因此积分部分可以消除稳态偏差。但积分作用会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。积分常数越小，积分作用越强，过渡过程容易产生震荡，但回复时间减小；积分常数越大，积分作用越弱，过渡过程不产生震荡，但回复时间增长。因此应根据具体情况选取积分常数。 3) 微分部分 微分部分的数学表达式： dt t de T K d p ) (。 微分作用能阻值偏差的变化。它根据偏差的变化趋势进行控制。偏差变化越快，微分作用越强，能在偏差变化之前就行控制。微分作用的引入有助于减小超调量，克服振荡；但微分作用对噪声很敏感，导致系统的错误响应，使系统不稳定。 为实现PID 控制器的软件实现，将式*进行适当离散化，即离散PID 。 2. 数字PID 控制 2.1 位置式PID 算法 离散化处理的方法是，以T 为采样周期，对模拟信号进行采样，以k 为采样序列号，进行以下近似： T e e dt t de e T d e kT t k k k j j t 1 )()(-=-≈≈≈∑?ττ 将上式带入式*，得到如下式所示的位置式离散PID 控制规律。 ][1 T e e T e T T e K u k k d k j j i k p k -=-++ =∑ ** 由于位置式PID 要对t 时刻之前的所有输出进行记录，工作量大，对计算机硬件要求高。增量式PID 可避免这些。 2.2 增量式PID 算法 由式**得到 ][2 11 11T e e T e T T e K u k k d k j j i k p k ---=---++ =∑ 将式**与上式相减，得到增量式PID 控制规律如下 211)21()1(---++-++ =-=?k d p k d p k d i p k k k e T T K e T T K e T T T T K u u u *** 一旦得出控制作用的增量，就可递推得出当前控制作用的输出。 2.3 控制器参数整定 1) 离线整定法 步骤 1：将控制器从“自动”模式切换至“手动”模式（此时控制器输出完全由人工控制），人为以阶跃方式增大或减少控制器输出，并记录控制器相关的输入输出动态响应数据。 步骤 2：由阶跃响应数据估计特性参数 K , T ,τ。

根属性的正确概念和攻击方法

根属性的正确概念和攻击方法 （本文节选自《论证与辩论》第十三章-C，校译：吴家麟） 反方通常使用两类根属性论证：1. 现状下没有内在的障碍（inherent barrier）阻止优势的获取；2. 现状下没有内在的缺口（inherent gap）阻碍了优势的获取。记住，一旦正方的根属性非常强，那他们的解决力就有可能很弱，因为没有计划可以克服根属性。强制认可权（Fiat）可以假定立法通过（implementation），但无法保证政策可行（workability）。此外，正方使用用强制认可权来克服民众态度上的偏见，或打乱既有的政治结构，可能会导致潜在的劣势点。最后，如果正方没有很清晰地指出为什么计划没有实施，或问题产生的根源，那么他们很可能错过使得需求的弊害继续存在的真正原因。 1. 现状障碍的根属 反方试图证明，没有正当理由采纳辩题的政策，因为正方声称的优势无需通过其计划就能取得。在辩论「限制能源供应和消费」时，有些正方提出的计划是，政府强制所有发电厂使用煤炭作为唯一发电的燃料，并通过MDH方法（流体动力学过程）来发电。他们论证说，这种使用廉价而又充足的煤炭来发电的方法比现状下的发电方法要高效得多。他们宣称现状下石油作为主要燃料来发电，而石油作为一种重要资源经常面临短缺；在实行了他们的计划之后，石油就可以用到不可用煤炭来替代的其他工业上，因此这是他们政策的一个优

势。有些反方针对这类辩案就会指出，既然MDH这么好，正方并未论证为什么现状之下电力行业还没有出于自身的利益考量采用MDH方法来发电。在使用了条件式论证（conditional argument）时，反方主张由于煤炭即充足又便宜，因此倘若MDH确实更高效，那么显然用这种方法发电的企业就会获得更高的利润，大家马上都会采用这种方法，因此正方的政策计划也就失去了立法的正当性（justification）。 正方面对这种论证很难回应，除非他们找到证据证明MHD方法的启动成本高昂，因为MHD的设备非常昂贵，这是现状下为什么发电企业没有采用这一方法发电的根属障碍（inherent barrier）。成本太高导致企业要花费数年才能从这项变革中获得利润。因此，他们论证说，要获得MHD方法的好处就必须采纳辩题所提出的政策，由联邦政府强制要求发电企业采取这一方法。 2. 现状缺口的根属 在辩论「大众媒体规制」时，有些正方主张电视暴力有害并指出现状下法律存在的缺口允许了许多暴力节目的出现在电视上。反方针对这一论证指出，法律缺口与弊害缺乏关联性，因为有其他现状可以控制暴力。他们论证说电视网和电视台会对公众压力负责，并且提出了许多「由于公众反对而被电视台停播的节目」的案例来证明这一点。假设正方的需求是正当的，反方主张公众压力足以使得电视网和电视台自行调整其节目。许多反方进一步通过小幅修正现状的

无刷永磁直流电机调速系统

毕业设计论文 题目永磁无刷直流电机调速系统设计 （院）系电气与信息工程系 专业电气工程及其自动化班级 0001 学号 0001120121 学生姓名万志雄 导师姓名谢卫才 完成日期 2004-6-15

湖南工程学院 毕业设计（论文）任务书 设计（论文）题目：无刷永磁直流电机调速系统 姓名万志雄系别电气与信息工程系专业电气工程及其自动化班级0001 学号 指导老师谢卫才教研室主任 一、基本任务及要求： 阐述无刷直流电机的发展过程，基本原理和结构。从无刷永磁直流电动机的基本原理和调速原理出发，设计出一个无刷永磁直流电机和系统。 二、进度安排及完成时间： 2月16日明确设计任务书和具体安排 2月20日下午设计任务书抽查 2月16日-3月6日查阅资料、撰写文献综述、撰写开题报告 3月6日抽查文献综述、开题报告撰写情况 3月7日-3月21日毕业实习、撰写实习报告 3月22日-5月29日毕业设计 4月底毕业设计中期检查 5月30日-6月15日撰写毕业设计说明书（论文） 6月16日毕业设计说明书抽查（论文） 6月16日-6月20日修改、装订毕业设计说明书、指导教师评阅 6月18日-6月26日毕业设计答辩（公开答辩、分组答辩）

前言 永磁无刷直流电动机由于没有换向火花，没有无线电干扰，既具有交流电动机的结构简单，运行可靠，维护方便等一系列优点，又具有直流电动机的运行效率高，无励磁损耗以及调速性能好等诸多特点，因此被广泛用于国民经济的各个领域，并且日益普及。所以,对于永磁无刷直流电动机的研究将是具有非常重要的意义.本文针对永磁无刷直流电动机所具有的各种优点 本课题对永磁无刷直流电动机的研究基于以下几个方面:无刷直流电机本体的研究, 气隙磁场和电磁转矩的研究, 电磁转矩的研究, 电气损耗的研究, 系统仿真的研究, 换向逻辑的问题的研究, 位置传感器的设计的研究. 但是，由于许多原因，无刷永磁直流电机还存在缺陷，并没有完全适应国民经济的发展，且电机的需求量在随着国民经济的迅猛增长而不断增大。由此可以看出，研究新型无刷直流电机是当务之急。 本课题主要从无刷永磁直流电动机的基本原理出发，阐述无刷永磁直流电动机的基本结构、控制和具体的应用,并且设计一台无刷永磁直流电动机。 本课题主要解决以下几个方面的问题:永磁无刷直流电动机的结构原理,电磁设计和具体应用.

对直流无刷电机的pid控制

PID闭环速度调节器采用比例积分微分控制 闭环速度调节器采用比例积分微分控制（简称PID控制），其输出是输入的比例、积分和微分的函数。PID调节器控制结构简单，参数容易整定，不必求出被控对象的数学模型，因此PID 调节器得到了广泛的应用。 PID调节器虽然易于使用，但在设计、调试无刷直流电机控制器的过程中应注意：PID调节器易受干扰、采样精度的影响，且受数字量上下限的影响易产生上下限积分饱和而失去调节作用。所以，在不影响控制精度的前提下对PID控制算法加以改进，关系到整个无刷直流电机控制器设计的成败。 2速度设定值和电机转速的获取 为在单片机中实现PID调节，需要得到电机速度设定值（通过A／D变换器）和电机的实际转速，这需要通过精心的设计才能完成。 无刷直流电机的实际转速可通过测量转子位置传感器（通常是霍尔传感器）信号得到，在电机转动过程中，通过霍尔传感器可以得到如图2所示的周期信号。 由图2可知，电机每转一圈，每一相霍尔传感器产生2个周期的方波，且其周期与电机转速成反比，因此可以利用霍尔传感器信号得到电机的实际转速。为尽可能缩短一次速度采样的时间，可测得任意一相霍尔传感器的一个正脉冲的宽度，则电机的实际转速为：但由于利用霍尔传感器信号测速，所以测量电机转速时的采样周期是变化的，低速时采样周期要长些，这影响了PID 调节器的输出，导致电机低速时的动态特性变差。解决的办法是将三相霍尔传感器信号相“与”，产生3倍于一相霍尔传感器信号频率的倍频信号，这样可缩短一次速度采样的时间，但得增加额外的硬件开销。直接利用霍尔传感器信号测速虽然方便易行，但这种测速方法对霍尔传感器在电机定子圆周上的定位有较严格的要求，当霍尔传感器在电机定子圆周上定位有误差时，相邻2个正脉冲的宽度不一致，会导致较大的测速误差，影响PID调节器的调节性能。若对测速精度要求较高时，可采用增量式光电码盘，但同样会增加了电路的复杂性和硬件的开销。 电机速度设定值可以通过一定范围内的电压来表示。系统中采用了串行A／D（如ADS7818）来实现速度设定值的采样。但在电机调速的过程中，电机控制器的功率输出部分会对A／D模拟输入电压产生干扰，进行抗干扰处理。 3非线性变速积分的PID算法 （1）PID算法的数字实现 离散形式的PID表达式为： 其中：KP，KI，KD分别为调节器的比例、积分和微分系数；E（k），E（k－1）分别为第k 次和k－1次时的期望偏差值；P（k）为第k次时调节器的输出。 比例环节的作用是对信号的偏差瞬间做出反应，KP越大，控制作用越强，但过大的KP会导致系统振荡，破坏系统的稳定性。积分环节的作用虽然可以消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量，甚至使系统出现等幅振荡，减小KI可以降低系统的超调量，但会减慢系统的响应过程。微分环节的作用是阻止偏差的变化，有助于减小超调量，克服振荡，使系统趋于稳定，但其对干扰敏感，不利于系统的鲁棒性。 （2）经典PID算法的积分饱和现象 当电机转速的设定值突然改变，或电机的转速发生突变时，会引起偏差的阶跃，使｜E（k）｜增大，PID的输出P（k）将急剧增加或减小，以至于超过控制量的上下限Pmax，此时的实际控制量只能限制在Pmax，电机的转速M（k）虽然不断上升，但由于控制量受到限制，其增长的速度减慢，偏差E（k）将比正常情况下持续更长的时间保持在较大的偏差值，从而使得PID 算式中的积分项不断地得到累积。当电机转速超过设定值后，开始出现负的偏差，但由于积分项已有相当大的累积值，还要经过相当一段时间后控制量才能脱离饱和区，这就是正向积分饱和，反向积分饱和与此类似。解决的办法：一是缩短PID的采样周期（这一点单片机往往达不到），

PID算法在无刷直流电机调速电路中的应用

PID算法在无刷直流电机调速电路中的应用 摘 要：在分析了无刷直流电机闭环速度控制方案的基础上,针对PID算法在无刷直流电机应用中出现的种种问题,给出了相应的解决方法,提出了非线性变速 积分PID算法,成功地解决了在低采样周期时PID算法的积分饱和问题。 直流电机具有良好的调速性能,如无级调速、调速范围宽、低速性能好、高起动转矩、高效率等。无刷直流电机由于采用电子换向,PWM调速,在进一步提高直流电机性能的同时又克服了直流电机机械换向带来的一系列问题,从而大大延长了电机的使用寿命,近年来已广泛应用于家电、汽车、数控机床、机器人等领域。 1、无刷直流电机的速度控制方案 对无刷直流电机转速的控制即可采用开环控制,也可采用闭环控制。与开环控制相比,速度控制闭环系统的机械特性有以下优越性：闭环系统的机械特性与开环系统机械特性相比,其性能大大提高;理想空载转速相同时,闭环系统的静差 率（额定负载时电机转速降落与理想空载转速之比）要小得多;当要求的静差率相同时, 闭环调速系统的调速范围可以大大提高。无刷直流电机的速度控制方案如图1所示。 无刷直流电机控制器可采用电机控制专用DSP（如TI公司的TMS320C24X 系列、AD公司的ADMCxx系列），也可采用单片机＋无刷直流电机控制专用集成电路的方案。前者集成度高，电路设计简单，运算速度快，可实现复杂的速度控制算法，但由于DSP的价格高而不适合于小功率低成本的无刷直流电机控制器。后者虽然运算速度低，但只要采用适当的速度控制算法，依然可以达到较高的控制精度，适合于小功率低成本的无刷直流电机控制器。 摩托罗拉公司的第二代无刷直流电机控制专用集成电路MC33035，集成了转子位置传感器译码器电路、脉宽调制电路（PWM）、功率输出驱动电路、限流电路，可以实现无刷直流电机速度开环系统的全部控制功能。系统中采用了一片MC33035、一片低成本的单片机AT89C2051、串行输入A／D、串行输出D／A 以及由MOSFET型场效应管组成的功率驱动电路，无刷电机控制逻辑和保护由MC33035完成，单片机用来完成转速设定值的获取、转速反馈的实时采样以及速度控制算法的实现。

练习05Java类属性方法定义练习题

第4讲Java类，属性和方法定义[] 选择题 1. 问：下列哪些是合法的类定义语句 A．private class A {} B．public class A () C．class A extends Exception, IOException {} D．public class 1A extends Object {} E：public class String {} F：以上都不是 答： 2. 问：下列哪些不是合法的类定义 A：protected class Object {} B：public class Object extends Object {} C：public class Object extends https://www.wendangku.net/doc/5c5175023.html,ng.Object {} D：class $$$$$$ {} E：class Final {} F：以上都是合法的类定义 G：以上都不是合法的类定义 答： 3．下列定义哪个合法： A：public class UserString implements String {} B：public class final UserDao extends Object {} C：public class UserBusiness { private abstract void addUser(String userId, int age); } D：public class abstract EmployeeInfo implements Object {} E：package com.neusoft.oa.dao; public class Object {} F：以上定义都不是。 答： 4．类的访问控制符有： A：public B：friend C：private D：protected E：以上都不是 答：

java定义类、属性、方法和构造器

java定义类、属性、方法和构造器 Java是面向对象的程序设计语言，Java语言提供了定义类、定义属性、方法等最基本的功能。类可被认为是一种自定义的数据类型，可以使用类来定义变量，所有使用类定义的变量都是引用变量，它们将会引用到类的对象，对象由类负责创建。类用于描述客观世界里某一类对象的共同特征，而对象则是类的具体存在，Java程序使用类的构造器来创建该类的对象。 Java也支持面向对象的三大特征：封装、继承和多态，Java提供了private、protected和public三个访问控制修饰符来实现良好的封装，提供了extends关键字来让子类继承父类，子类继承父类将可以继承到父类的属性和方法，如果访问控制允许，子类实例可以直接调用父类里定义的方法。继承是实现类复用的重要手段，除此之外，也可通过组合关系来实现这种复用，从某种程度上来看，继承和组合具有相同的功能。使用继承关系来实现复用时，子类对象可以直接赋给父类变量，这个变量具有多态性，编程更加灵活，而利用组合关系来实现复用的时候，则不具备这种灵活性。 构造器用于对类实例进行初始化操作，构造器支持重载，如果多个重载的构造器里包含了相同的初始化代码，则可以把这些初始化代码放置在普通初始化块里完成，初始化块总在构造器执行之前被调用。除此之外，Java还提供了一种静态初始化块，静态初始化块用于初始化类，在类初始化阶段被执行。如果继承树里的某一个类需要被初始化时，系统将会同时初始化这棵继承树里的所有类。 类和对象 Java是面向对象的程序设计语言，类是面向对象的重要内容，我们可以把类当成一种自定义数据类型，可以使用类来定义变量，这种类型的变量统称为引用型变量。也就是说，所有类是引用数据类型。 定义类 面向对象的程序设计过程中有两个重要概念：类(class)和对象(object，也被称为实例，instance)，其中类是某一批对象的抽象，可以把类理解成某种概念；对象才是一个具体存在的实体，从这个意义上来看，我们日常所说的人，其实应该是人的对象，而不是人类。 Java语言是面向对象的程序设计语言，类和对象是面向对象的核心。Java语言提供了对创建类和创建对象简单的语法支持。 Java语言里定义类的简单语法如下： [修饰符]class类名 { 零个到多个构造器定义.. 零个到多个属性… 零个到多个方法… }

类、属性、方法的格式

案例： 定义一个“富婆类”，属性name 、money。行为一（无参数无返回）：跑步喝水；行为二（无参数有返回值）：收快递；行为三（有参数有返回）：买烟smoke；行为四（有参数无返回）：施舍money 施舍apple。 定义富婆类： Public class 富婆类{ //定义属性 String name； int money； /*方法类型一：无参数无返回。 格式： public void 方法名（）{ //方法体 }*/ Public void 跑步(){ System.out.println(name+”在跑步”); } /*方法类型二：无参数有返回。 格式： Public 返回值类型方法名（）{ //方法体 return 值；//return值类型必须和返回值类型相同 } public String 收快递(){ String str=”德玛西亚皮肤”; return str； //打印对象的信息：方法名和返回值不能改 /*每一类都有一个打印对象的信息的方法返回值类型一定是String ，方法名一定是toString，不能修改。*/ public String toString(){ return “自我介绍”+name+money; } /*方法类型三：有参数有返回。 格式： public 返回值类型方法名（参数1,参数2,参数3,……）{//参数可以有多个，中间用，隔开。 //方法体 return值 }

public String 买烟(int money){ String smoke; if(money>=25){ smoke = "芙蓉王"; }else{ smoke = "相思鸟"; } return smoke; } /*方法类型四：有参数无返回。 格式： public 返回值类型方法名（参数1，参数2,参数3,……）{ //方法体} } public String 施舍(Sring apple,int mone){ System.out.println(name+”施舍给别人”+apple+”和”+money+”元钱”); } } 测试类： public class Test1{ public static void main(String[] args){ 富婆类fp=new 富婆类(); https://www.wendangku.net/doc/5c5175023.html,=”芙蓉姐姐”; fp.money=100*100*100; //输出类的所有属性的属性值:自我介绍 //方法一： //System.out.println("自我介绍"+https://www.wendangku.net/doc/5c5175023.html,+"\t"+fb.money); //方法二：toString方法（必须配合使用自定义类中的public String toString（）System.out.println(fb.toString());【也可以这样写：System.out.println(fp );//词句话会自动调用toString()方法】。 //（方法类型一的调用）调用无参数无返回值的方法 fp.喝水(); //（方法类型二的调用）调用无参数有返回值的方法☆必须接受返回值才能输出返回的东西 /*String s = fb.收快递(); System.out.println(s); 输出数据等价于下面一句话：*/ System.out.println(fp.收快递());//配合自定义类中的return使用

类、对象、方法、变量、属性定义

类、对象、变量、方法及属性 (2007-05-22 00:15:34) 转载▼ 类：类是组成java程序的基本要素。类封装了一类对象的属性和方法。类是用来定义产生对象的模板。类的实现包括两部分：类声明和类体。 类体分为两部分：成员变量和局部变量。 1、成员变量和局部变更的类型可以是java中的任何一种数据类型.变量定义部分所定义的变更被称为类的成员变量，在方法体中定义的变量和方法的参数被称为局部变量。 2、成员变量在整个类内都有效，局部变量只在定义它的方法内有效。 3、成员变量又分为实例成员变量（实例变量）和类变量（静态变量）。、 4、如果局部变量的名字和成员变量的名字相同，则成员变量被隐藏，即这个成员变量在这个方法内暂时失效。 5、如果局部变量的名字和成员变量的名字相同，则成员变量被隐藏。这时如果想在该方法内使用成员变量，必须使用关键字this. 方法：一个类的类体由两部分组成：变量的定义和方法的定义。方法定义包括两部分：方法声明和方法体。例如：一个汽车的加速、减速、转弯、制动这些都是 该对象的方法。 方法重载：一个类中可以有多个方法具有相同的名字，但这些方法的参数必须不同，即或者参数个数不同，或者参数的类型不同。 构造方法：是一种特殊方法，它的名字必须与它所在的类的名字完全相同，而且没有类型，构造方法也可以重载。 类方法和实例方法 成员变量可分实例变量和类变量。类中的方法也分为实例方法和类方法。 1、对成员变量的操作只能放在方法中，方法可以对成员变量和方法体中自己定义的局部变量进行操作。 2、实例方法既能对类变量操作也能对实例变量操作，而类方法只能对类变量进行操作。 3、一个类中的方法可以互相调用，实例方法可以调用该类中的其他方法；类中的类方法只能调用该类的方法，不能调用实例方法。 对象：类是创建对象的模板。当使用一个类创建了一个对象时，也就是说给出了这个类的一个实例。“对象”其实我们并不陌生，天天都在和我们打交道，我们写字用的笔，骑的“宝马”等，太多了，世界万物，一切皆时对象！ 属性：就是一个对象自用拥有的特性。例如：一辆汽车的颜色、重量、轮子数目、运行速度等这些都是该对象自身的属性。 好了，了解了概念还不行。还得自己再动手多写写代码。要学习java编程就必须学会怎样去编写类，怎么用java的语法去描述一类事物共有的属性和功能。属性通过变量来刻画，功能通过方法来体现，即方法操纵属性形成一定的算法来实现一个具体的功能。类把数据和对数据操作封装成一个整体。

基于单片机的无刷直流电机的控制系统

绪论 随着计算机进入控制领域，以及新型的电力电子功率器件的不断出现，采用全控型的开关功率元件进行脉冲调制（paulse width modulation,简称PWM）控制的无刷直流电机已成为主流。随着半导体工业，特别是大功率电子器件及微控制器的发展，变速驱动变的更加现实且成本更低。 本文充分利用单片机的数字信号处理器运算快、外围电路少、系统组成简单、可靠的特点，将其应用于无刷电机的驱动设计。实验表明，该设计使得无刷直流电机的组成简化和性能的改进成为可能，有利于电机的小型化和智能化。 (一)电机的分类 电机按工作电源种类可分为： 1.直流电机 (1)有刷直流电机 ①永磁直流电机 ·稀土永磁直流电动机 ·铁氧体永磁直流电动机 ·铝镍钴永磁直流电动机 ②电磁直流电机 ·串励直流电动机 ·并励直流电动机 ·他励直流电动机 ·复励直流电动机 (2)无刷直流电机 稀土永磁无刷直流电机 2.交流电机 (1)单相电动机

(2)三相电动机 （二）无刷直流电机及其控制技术的发展 1831年，法拉第发现了电磁感应现象，奠定了现代电机的基本理论基础。从19世纪40年代研制成功第一台直流电机，经过大约17年的时间，直流电机技术才趋于成熟。随着应用领域的扩大，对直流电机的要求也就越来越高，有接触的机械换向装置限制了有刷直流电机在许多场合中的应用。为了取代有刷直流电机的电刷－换向器结构的机械接触装置，人们曾对此作过长期的探索。1915年，美国人Langnall发明了带控制栅极的汞弧整流器，制成了由直流变交流的逆变装置。20世纪30年代，有人提出用离子装置实现电机的定子绕组按转子位置换接的所谓换向器电机，但此种电机由于可靠性差、效率低、整个装置笨重又复杂而无实用价值。 科学技术的迅猛发展，带来了电力半导体技术的飞跃。开关型晶体管的研制成功，为创造新型直流电机——无刷直流电机带来了生机。1955年，美国人Harrison首次提出了用晶体管换相线路代替电机电刷接触的思想，这就是无刷直流电机的雏形。它由功率放大部分、信号检测部分、磁极体和晶体管开关电路等组成，其工作原理是当转子旋转时，在信号绕组中感应出周期性的信号电动势，此信号电动势份别使晶体管轮流导通实现换相。问题在于，首先，当转子不转时，信号绕组内不能产生感应电动势，晶体管无偏置，功率绕组也就无法馈电，所以这种无刷直流电机没有起动转矩；其次，由于信号电动势的前沿陡度不大，晶体管的功耗大。为了克服这些弊病，人们采用了离心装置的换向器，或采用在定子上放置辅助磁钢的方法来保证电机可靠地起动。但前者结构复杂，而后者需要附加的起动脉冲。其后，经过反复的试验和不断的实践，人们终于找到了用位置传感器和电子换相线路来代替有刷直流电机的机械换向装置，从而为直流电机的发展开辟了新的途径。20世纪60年代初期，接近开关式位置传感器、电磁谐振式位置传感器和高频耦合式位置传感器相继问世，之后又出现了磁电耦合式和光电式位置传感器。半导体技术的飞速发展，使人们对1879年美国人霍尔发现的霍尔效应再次发生兴趣，经过多年的努力，终于在1962年试制成功了借助霍尔元件（霍尔效应转子位置传感器）来实现换相的无刷直流电机。在⒛世纪70年代初期，又试制成功了借助比霍尔元件的灵敏度高千倍左右的磁敏二极管实现换相

类、字段、方法、属性之间的定义及部分区别

类、字段、方法、属性之间的定义及部分区别 1、在c#中。类是主要的类型。类声明定义新的引用类型。一个类可以从另一个类继承。并且可以实现接口。类成员可以包括常数、字段、方法、属性、事件、索引器、运算符、实例构造函数、析构函数、静态构造函数和嵌套类型声明。每个成员都有关联的可访问性。它控制能够访问该成员的程序文本区域。有五种可能的可访问形式。 （1）public。不限制访问。 （2）protected。尽在同一个类内。或该类的派生类中访问。 （3）Internal。仅从同一个项目内访问。 （4）protected internal。访问限于同一个项目或派生类。 （5）Private。访问限于本类。 2、字段。是表示与对象或类关联的变量的成员。例子如下—— class Color { internal ushort redPart; internal ushort bluePart; internal ushort greenPart; public Color(ushort red,ushort blue,ushort green) { redPart=red; bluePart=blue; greenPart=green; } .... } 此例显示了一个Color类，该类具有名为redPart、bluePart、greenPart的内部实例字段。 3、方法。方法是实现可以由对象或类执行的计算或操作的成员。方法有一个形参表（可能为空）、一个返回值（若返回值类型为void则没有）。并且方法可以是静态的或是非静态的。通过类访问静态方法。通过类的实例访问实例方法。 下面代码定义了一个Stack类。该类具有若干静态方法（Clone和Flip）和若干实例方法（Push、Pop和ToString）。 public class Stack { public static Stack Clone(Stack s) {...} public static Stack Flip(Stack s) {...} public object Pop() {...} public void Push(object o) {..} public override string ToString() {...} ... } class Test

基于PWM技术的无刷直流电机的调速系统设计

基于PWM技术的无刷直流电机的调速系统 设计 Brushless DC Motor Speed Control System Based On PWM

摘要 无刷直流电机(BLDCM)具有调速性能优异、运行性能可靠和维护方便等优点，相较于有刷直流电机，其采用电子换向取代机械换向，有效地提高了电动机的运行效率，也使得其成品体积更加的轻巧。但是无刷直流电机也存在转矩脉动、控制器复杂、成本较高等缺陷，这些缺陷的存在也一定程度上影响了无刷直流电机作为高效、先进电机在应用上的普及，因此研究如何改善以及解决无刷直流电机存在的问题便具有更加明显的现实意义。 MATLAB是一款用于数据分析与计算、算法开发以及动态系统建立与仿真的数学软件。最初是由美国MathWorks公司出品的商用数学软件，其由Matlab和Simulink 两个重要组成部分构成，现在更是应用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号检测、金融建模设计与分析等领域。 本文通过对无刷直流电机结构以及工作原理的研究与分析，找出导致其具有较大转矩脉动的原因，并先从理论上得到如何抑制转矩脉动的方法，再通过Matlab 建立起无刷直流电机的仿真模型，对其仿真结果进行分析与改善，从而有效地抑制无刷直流电机的转矩脉动。 关键词：无刷直流电机，转矩脉动，仿真模型

Abstract Brushless DC motor (BLDCM) has excellent speed performance, reliable performance and easy maintenance, etc., compared to a brush DC motor, which uses electronically commutated replace mechanical commutation, effectively improve the operating efficiency of the motor, but also so that the volume of the finished product more compact. But there brushless DC motor torque ripple controller complexity, high cost and other defects, the presence of these defects also affected to some extent, a brushless DC motor as efficient and advanced motor universal in application, how to improve and therefore research solve the problems of the brushless DC motor will have more obvious practical significance. MATLAB is a tool for data analysis and computation, algorithm development, and simulation of dynamic systems to establish and mathematical software. MathWorks was originally developed by the US company produced commercial mathematical software, which consists of Matlab and Simulink are two important parts, and now it is used in engineering calculations, control design, signal processing and communications, image processing, signal detection, financial modeling design and analysis and other fields. Based on the brushless DC motor structure and working principle of research and analysis to identify the cause of which has a large torque ripple, and theoretically first get how to suppress torque ripples, established through Matlab brushless Simulation Model DC motor, its simulation results are analyzed and improved in order to effectively suppress the torque ripple of the brushless DC motor Keywords:Brushless DC motor; The torque pulsation; The simulation model