学生机器人使用说明2014

第一章学生机器人硬件说明

上图为三角形机器人的正面俯视图，从正面透视进去，可以看到底部的2，3传感器，以及四周的1、6、7、8传感器，其中两侧具有备用传感器插口，目前暂不使用。1，2，3传感器分别对应主板上的Insensor接口的1、2、3接口，6，7，8分别对应主板上的I/O接口的6、7、8接口。

说明：1、Insensor 1是声音传感器，无声音感应时是峰值1023，感应到声音时值小于1023。

2、Insensor 2和Insensor 3是灰度传感器，主要用于机器人沿轨迹行走。

3、6、7、8是红外传感器，提供0和1两种信号。

4、主板上带有一个扩展电机接口：当向I/O 5写1时接在此接口上直流电机转动。

视图二

上图中两个传感器分别是：（上）2传感器、（下）3传感器,分别与传感器接口Insensor2、

Insensor3相对应。

传感器右侧舱盖为电池盖板，充电时请将此盖板取下。

上图中从左至右依此为：声音传感器、程序下载端口、蜂鸣器、电源开关。其中声音传感器与传感器接口Insensor1。

视图四

上图可看到五个传感器接口，其中两侧后部的暂不用。最前面（中间）的是6传感器，左侧是8传感器，右侧是7传感器，分别与I/O接口6、7、8相对应。

第二章学生机器人软件说明

紫光机器人编程软件Robot学生机器人版采用流程图模式编程。流程图由基本模块来构建，基本模块包括输出执行模块、信号输入模块、流程控制模块三部分，每一个图形模块都可以完成一定的功能，只要按逻辑连接这些模块可以很快的完成一个程序的编写，通过画流程图的方式，实现对某一特定机器人的编程。从而使机器人根据周围的环境执行相应的动作，如：前进、后退、拐弯、加速、减速等。流程图支持全局变量、简单表达式、复合条件判断、循环等。

软件采用了面向对象的程序设计方法，每种控件作为一个类对象，描述了此控件的类型、位置、连接属性、节点的设置属性等信息以及对各种属性改变的方法。利用这些方法，可以方便的对每个节点对象的属性更新和对象位置的移动等各种操作。

软件特点：

☆图形化编程，直观、易于学习和操作；

☆编辑、编译、程序下载到主控芯片的集成开发环境；

☆屏蔽软硬件接口部分，降低偏向于硬件的嵌入式系统开发难度；

☆可扩展性强。

一、软件安装：（略）

二、启动程序：

首先，点击“开始”→“程序”→“教育机器人开发平台”→“学生机器人”。出现如下界面：

大约5秒钟左右，程序界面跳转，进入软件界面，如下图（在出现上图后，点击此图，可迅速进入软件界面，无需等待）。

三、新建程序：

点击“文件”→“新建”（如下左图）或直接点击工具栏上的“新建”图标（下右图），创建一个新程序。

界面转换进入程序编写，各区域功能如下图所示。

四、系统设置：

系统设置包括传感器设置和通信方式设置。通信方式设置用于选择程序的下载方式，如选择串口下载，请正确选择与下载线连接的电脑串口号。

传感器设置用于配置通道号和传感器的对应关系。编程中如需使用传感器，必须首先在系统设置中设置相应传感器的通道和类型。

五、加载图形控件：

首先从控件库中选择所要的控件类型，然后单击所要使用的某个控件，此时鼠标将变成一个“＋”形状，然后在工作区单击就可以生成一个该控件类型的节点，同时在其下方显示一个红色的小方框，表示另一个节点可以和它相连，当一个节点移动到它附近（上或下）时，就可以将他们连接起来（连线不需要用户自己画，而由程序自动生成并调整他们的相对位置），如图所示。

六、设置属性：

当在工作区内任意一个控件节点上右击时，将会弹出该节点的属性设置对话框。该对话框中列出了有关此控件的各种属性，用户可以对属性值进行设置和修改等操作。如下图所示，此属性是在“计算”图标上右击得到的，该属性所代表的表达式运算是：

自定义变量j3=j1+j2*100。

七、修改：

用户在编程过程中或编程结束后都可对节点可以进行移动、删除、复制、剪切、粘贴等操作。在这些操作中，对于单分支、双分支和循环结构，都看作一个整体处理。例如：

原程序删除单分支程序后的程序

八、编译：

编译前，先需要对程序进行保存，然后点击“编译”按钮或“F9”，如果编译成功，将会弹出编译成功的提示信息（如下图）；否则，将弹出编译失败的提示信息。

九、下载：

下载前，硬件上确保机器人平台的串口与PC机的串口正确连接（如图所示为下载线与机器人平台串口的连接，下载线另一端连接到电脑的串口上），然后单击“程序下载到主控芯片(&G)...”，并迅速将机器人复位。将程序写入芯片时，有一个进度条，表明写入的进度，写入完成后系统会提示“下载完毕”如图：

十、控件库控件使用说明：

1、执行控件

（1）直流电机

本软件平台中提供了对2个直流电机的控制。其运行方式有三种：0—正转、

1—停止、2—反转。速度设定可以从0到20进行设置，数值越大速度越快。

在实际应用中，常常使用直流电机驱动车轮的运转。例如在机器人中配置两个轮子，通过控制两个直流电机的运行可以实现机器人的前进、后退和转弯等动作。如果左轮接电机1，右轮接电机2，则控制方式如下:

前进：DCMotor(1,0) 左转：DCMotor(1,1)

DCMotor(2,0) DCMotor(2,0)

后退：DCMotor(1,2) 右转：DCMotor(1,0)

DCMotor(2,2) DCMotor(2,1)

示例：此程序为直流电机一、二以10的速度正转。

（2）伺服电机

本软件平台中提供了对3个伺服电机的控制，对其进行转动角度设置。角度设置可从0度至180度自行调节。

示例：此程序为伺服电机从0度转到180度。

（3）灯亮暗

用来设置灯的亮、暗或者清除，可用于指示机器人的位置、状态。

示例：此程序为灯1亮，灯2暗，灯3清除

注：“灯1”为“等待执行指示灯”，如需使用“灯2和灯3”，需将主板上的两个100欧姆电阻和两个发光二极管焊接上。

（4）延时

用来设置延时的时间，单位为ms（毫秒），设定范围为0～65536ms。

示例：此程序为直流电机一以10的速度正转，延时1000毫秒后停止

（5）液晶显示

设置LCD，可以显示常量及变量共16位字符

示例：此程序为LCD第一行显示红外传感器检测的值，第二行显示常量“jbhkljknkghhfgfg”

（6）计算

用于变量之间的运算，如+、—、*、/等。该控件属性对话框中列出了有关此控件的各种属性，用户可以对属性值进行设置和修改等操作。变量有系统变量和自定义变量两种，其中系统变量指已经设置使用的变量，而自定义变量指用户根据需要自己定义的变量。

示例：

1）自定义变量：此程序为设置一个自定义变量b，初始值为0。

2）系统变量：此程序为设置一个系统变量hw1。初始值为0。

（7）声音

用来设置蜂鸣器鸣叫的次数。

示例：此程序为蜂鸣器鸣叫2声。

（8）I/O设置

属性设置：首先选择端口号，然后选择“读”或“写”。当选择“读”操作时，即读取端口信号的状态；当选择“写”操作时，可向端口中写入“0”状态或者“1”状态。端口5已屏蔽，作为他用，不可写入。

示例：

此程序为读IO1端口，并在LCD上显示所读的值。例如：在I/O1端口上插一个触碰传感器，则当按下触碰传感器时，LCD显示为“1”，松开时，LCD显示为“0”。

（9）音乐

编辑音乐，并让蜂鸣器播放出来。

2、传感器控件

设置传感器时，首先在“系统设置”→“传感器设置”中选择传感器通道及传感器类型，否则系统将提示没有可用的传感器。

然后在传感器控件中选择传感器类型，并在属性设置中选择要检测的传感器通道。

3、流程控制模块

流程控制模块中包含：单分支、计数循环、条件循环三种控制方式。

（1）单分支控制

流程图

当条件为“真”时，执行单分支中的语句，当条件为“假”

时，执行循环体下面的语句。

在属性设置中设置变量需要满足的条件。当条件超过一个

时，可选择“条件二”来设置与前一个条件的“与”和“或”

的关系。

“与”关系：当每个条件都为“真”（即满足条件）时，值为“真”；当其中任何一个条件不满足时，值为“假”（即不满足条件）。

“或”关系：当所有条件中的其中一个条件为“真”时，值为“真”；当所有条件都不满足时，值为“假”。

示例：此程序为当满足条件V_IO1==1时，执行循环体内的语句（即直流电机一以20的速度正转500毫秒），不满足条件时，执行下面的语句（即直流电机一以20的速度反转）。

（2）计数循环

编写程序的过程中，经常会遇到有时候一些部分会重复执行，而且执行的次数是可以预知的，这时可以使用计数循环。其属性设置是将此语句之间的指令执行相应的次数。

示例：此程序为循环执行3次，蜂鸣器鸣叫6声。

（3）条件循环

如果需要对某种检测、运动进行反复执行，但是不确切需要循环的次数，而是当某种条件满足或不满足时则循环停止，这时需要使用条件循环。

当满足“表达式”的条件时，执行循环体内语句；当“表达

式”不成立时，执行循环体外的语句。

当条件始终为真时，为“死循环”（只要电源不关，则始终执

行循环体中的语句。）

示例一示例二

运行结果比较：

示例一：直流电机一以10的速度正转500毫秒，然后停止500毫秒反复执行，直到关闭电源。

示例二：直流电机一以10的速度正转500毫秒，然后停止500毫秒，不管电源关与否，执行动作结束

十一、C程序使用说明

单击“C程序”即可在C程序界面中看到流程图中程序转换成的C语言，也可直接在“C 程序”编程界面直接编写或修改程序。

C程序编程界面

学生手册考试试题及答案

学生手册测试卷 班级：_________ 学号：__________________ 姓名：_________________ 一、填空题（1分/空，共18分） 1. 考试分为（考试）和（■）两种；考试方式包括（闭卷）、（开卷）、（笔试）、（口试）、（技能操作）等，主干课程采用（考试方式）；成 绩的评定，采用（百分制）或者（五级积分制）。 2. 有关学生操行的奖分办法，获省优干、省三好每项加（3）分；获 校优干、校三好每项加（10）分。 3. 学生课程期评成绩不及格者，但未达到留级和退学规定的，可以 （重修）。 4. 新生入学后，学校在三个月内按照国家招生规定对其进行（复查），合格者予以（注册），取得学籍；不合格者，由学校区别情况，予以处理，直至取消（入学资格）。 5. 学生不得在外住宿，因特殊情况需在外住宿的，须经（系部）和 （学生处）批准，并报公寓管理中心备案。 二、单选题（2分/题，共20分） 1、一学期旷课超过_____ 学时或擅自离校两周以上者给予开除学籍处 分。（C ） A. 46 B.50 C.60 D.64 2. 发表或散布反动言论和不良信息、侵害他人权益者，影响恶劣、危

害严重者，给以何种处分______ （D ） A. 严重警告 B. 记过 C.留校察看 D. 开除学籍 3. 学生对处分决定有异议的，在接到学校处分决定书之日起的__________ 个工作日内，可以向学校学生申述处理委员会提出书面申述。（B ） A. 4 B.5 A. 6 D.7 4. 每学期开学后，未经请假逾期――不到校并注册者，按自动退学处理。（B ） A.两周 B. 三周 C. 四周 D. 五周 5. 在饭厅、宿舍或其它公共场所酗酒、滋事，扰乱公共秩序者，给 予__及以上处分。（C ） A. 警告 B. 严重警告 C.记过 D. 留校察看 6. 考试过程中，下面何种行为不属于考试违规（A ） A. 向监考老师报告申请上厕所 B. 考试中交头接耳，互打暗号或手势 C. 未经监考人员同意，将草稿纸等考试用纸带出考场 D .未经监考人员同意擅自离开考场 7. 学生应当自觉维护考试场所的秩序，服从考试工作人员的管理，不得有下列哪些行为？（D ）

智能化机器人设计说明书

机械装备设计制造综合技能大赛 设 计 说 明 书 姓名：孙小平洪耀林徐海昌 指导老师：黄伟玲 2014年9月17日 江西·赣州

摘要 随着计算机技术，人工智能技术的迅速发展以及智能采集器的不断改进和推陈出新，智能信息采集装置已经取得了很大进展。但是对于应用比较复杂通用性较高的全自动信息采集车还没有突破性的进展。智能数据信息采集车的研究将会告别信息相互孤立缺乏联动性的现象，是一个复杂的，面向智能化的，不断发现的过程。近年来，很多关于信息采集的研究和设计，尤其是智能数据信息采集车更是吸引了很多人的眼球。对于智能信息采集车来说，不但要有环境信息获取功能，还要有对信息理解和信息处理的功能。对自动信息采集车的研究是针对环境空间的识别，然后建立相应数据通道，通过雷达和无线装置把获取的数据传送到终端。 智能信息采集车采用了应用范围广，性价比高的基于单片机的多数据通道采集系统，将来自传感器的信号通过转换器转换为数字信号后由单片机采集然后利用SPI通信将数据送到主机进行数据的存储后期处理与显示实现数据处理功能强大的智能化高端信息采集设备。 智能数据信息采集车是一个集自动驾驶、环境感知、规划决策等功能于一体的综合系统。它集中的运用了人工智能、导航、传感器及自动控制等技术；应用了计算机、信息传递、通信交流等现代装备，是典型的高新技术综合体。 关键词：智能信息采集车、智能化、传感器、数据通道、现代装备

第一章绪论 (1) 1.1 信息采集的现状及发展概述 (1) 1.2信息采集车国内外研究现状 (2) 1.3智能信息采集车的背景意义 (4) 1.4 设计要求及内容 (6) 第二章智能信息采集车的结构与工作原理 (6) 2.1 数据获取装置的设计 (6) 2.2 行走方案选择 (7) 2.3基本结构 (9) 2.4工作原理 (11) 第三章智能信息采集车的功能与特点 (12) 3.1 智能信息采集车的功能 (12) 3.2智能信息采集车的特点 (13) 第四章智能信息采集车的设计思路 (15) 4.1 基本工作思路 (15) 4.2动力选择思路 (15) 4.3设计后的调整 (16) 第五章总结与展望 (17) 参考文献 (18)

桥梁通CAD6.0盖梁计算与绘图方法

. 桥梁通CAD6.0盖梁计算与绘图方法 4.1概述 柱式墩台是公路桥梁设计中普遍采用的结构形式，由于跨径、斜度、桥宽、地质、车荷载的变化，很难完全套用现行标准图和通用图。尤其是盖梁部分，标准化程度低，工作量大，构件配筋复杂，设计人员往往要花费很大精力和时间。因此迫切需要一套软件帮助设计人员快速准确的完成设计，同时提供设计人员多方案比选，达到优化设计的目的。盖梁计算与绘图模块就是专门用来计算盖梁的内力，并进行强度和抗裂验算，动态显示弯矩、剪力包络图和裂缝配筋图，完成钢筋构造图的设计。 4.2功能 4.2.1计算与绘图共同部分 ●⑴既可对帽梁单独设计计算，单独绘钢筋构造图；又可设计计算绘图全过程进行。 ●⑵适合任意斜交角度的桥墩或桥台盖梁。 ●⑶绘制独柱、2柱、3柱、4柱；计算独柱、2柱、3柱…9柱、10柱式盖梁。 ●⑷盖梁截面高度等高或悬臂部分变高。 4.2.2计算部分 ●⑴提供中文计算书一份，包括原始数据和16个不同内容的计算结果表，便于用户备查和复核。表格内容如下： a:每片上部梁(板)恒载反力表 b:荷载反力和冲击系数表 c:梁(板)横向分配系数表 d:活载引起梁(板)支反力表 e:上部梁(板)恒载作用截面内力表 f:盖梁自重作用截面内力表 g:人群荷载作用内力表 h:挂车荷载作用内力表 i:汽车荷载作用内力表 j:各截面单项荷载弯矩表 k:各截面单项荷载左剪力表 l:各截面单项荷载右剪力表 m:内力合计表(未计入荷载效应提高系数) n:内力组合表(已计入荷载效应提高系数) o:配筋、裂缝计算表 p:箍筋间距计算表 ●⑵绘制弯矩包络图和计算相应控制截面钢筋根数。 ●⑶绘制剪力包络图和计算相应控制截面钢筋根数。 ●⑷绘制裂缝配筋图和计算相应控制截面钢筋根数。 ●⑸按2环（4肢）、3环（6肢）分别计算箍筋间距。

机器人创新设计作品说明材料

机器人创新设计作品说明材料学校名称：景德镇高等专科学校 作品名称：探索者机器人创新设计 作品设计成员： 作品设计时间：二零一二年十月十九日

摘要 本文主要介绍了一个基于ARM7 LPC2138，32 位的高性能主控芯片控制的探索者机器人的创新设计，该设计包括C语言编程，声控、振动、触碰、光强、闪动、黑标、白标、近红外等多种传感控制，图形化编程及便携式编程三种编程模式，能满足任何软件水平的用户实现简单或复杂的自动化控制程序及其他功能实现。 在设计中，详细的展现了探索者机器人的各个功能模块、传感器的属性功能工作状况。最后，实现整个实验功能创新设计。

目录 摘要 (1) 第一章引言 (1) 1.1 探索者机器人创新设计概 述 (2) 1.2 探索者机器人创新设计特点 (2) 1.3 探索者机器人创新设计目的 (3) 1.4 探索者机器人创新设计意义和前景 (4) 第二章、主控板 (5) 第三章、红外接收头 (5) 第四章、语音模块 (5) 第五章、LED 模块 (6) 第六章、舵机 (6) 第七章、传感器 (7) 7.1 黑标/白标传感器 (8) 7.2 近红外传感器 (8) 7.3 姿态传感器 (9) 7.4 闪动传感器 (9) 7.5 声控传感器 (10) 7.6 触碰传感器 (10) 7.7 振动传感器 (11) 7.8 触须传感器 (11) 7.9 光强传感器 (11) 第八章、编程手柄说明 (12) 第九章、C 语言编程基础指南 (13) 9.1 安装编程环境 (13) 9.2 第一个ARM 软件 (18) 9.3 烧写程序 (21) 9.4 ARM 主控板端口列表 (22) 9.5 库函数 (24) lib_io.c………………………………….…………………….………… 24

大学生学生手册考试试题

大学生学生手册考试试题 要求90分及格低于90分补考 考试时间一小时 一·单项选择题（每题1.5分，共30分） 1. 优秀学生奖分哪几四个等级？（） A. 特等奖一等奖二等奖和三等奖 B. 一等奖二等奖三等奖和优秀奖 C. 一等奖二等奖三等奖和进步奖 2. 一学期内无故旷课累计学时达到节者，给予严重警告处分。节以上者，给予勒令退学处分或开除学籍处分。 A. 10~20 51 B。21~25 50 C.21~25 51 D.26~35 50 3. 擅自离校天，给予警告、严重警告处分；擅自离校达14天以上的，给予处分或按放弃学籍，自动退学处理。 A. 1~7 留校察看 B. 1~7 开除学籍 C. 1~3 开除学籍 4. 在一学期内，在学分绩排名较上一学期提升12位的学生或在同年级同专业学分绩排名提升位者，可获学习进步奖，奖励100元。 A. 班内10 B. 班内12 C。年级10 D。年级12 5.计算学分绩的课程为专业教学计划规定的课程，不含选修课和专业辅修课。 采用五级计分制的课程成绩折合成百分制后再计算，其对应关系为：优分，良分，中分，及格分，不及格分。 A 100 90 80 70 60 B.95 85 75 65 40 C.90 80 70 60 40 5. 学生在规定的学习年限内，修完教育教学计划和培养方案规定的内容，但成绩未达到规定的要求，不及格学分数少于学分的，可申请结业，发给结业证书。 A. 25 B.30 C.35 D.40 6. 获得学院科技活动竞赛三等奖以上者，分别奖励元、元、元；获得团体奖者，分别奖励元、元、元。 A. 150 120 80 200 150 100 B. 200 150 100 250 200 150 C.150 100 80 200 150 80 D. 200 150 80 200 150 120 7. 学生在校学习期间，经过补考后不及格课程（体育课除外，下同）学分累计超过学分者，学院对其进行黄牌警示, ；累计不及格课程学分超过学分者，学院对其进行红牌警示，并限制其选择新课。受到红牌警示的学生，若一学期后累计不及格学分再次超过分的，应予留级。学生留级一年后累计不及格学分仍然超过分的，学院将劝其退学。

工业机器人课程设计

河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日

目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一

步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势

第16章桥梁通使用说明桥型布置图绘制资料讲解

第16章桥梁通使用说明桥型布置图绘制

第16章绘制桥型布置图 16.1概述 16.2程序功能 尽管桥型布置图最后仅绘制桥型方案图、桩基座标图、平面支座标高图三张设计图纸，但就桥梁的平、纵、横描述，上部结构与下部结构的搭配，桥墩与桥台的类型差异，基础形式的不同而最后形成的整体结构将有成千上万种组合，为用户提供了强大的成图范围，下面分别叙述其主要功能。 16.2.1上部结构 １、结构形式适用于连续箱梁或板梁、简支Ｔ梁桥面连续、简支Ｔ梁或简支板。 ２、断面形式包括Ｔ型断面、Ｉ型断面、箱型断面、板断面。Ｔ型断面边梁悬壁长度可以改变。Ｉ型断面桥面板完全现浇或预制盖板就位后部分现浇。箱型断面可绘制单箱单室、单箱多室、单室多箱、多箱多室。板断面矩形挖空或圆形挖空，边板可以带悬壁或等高。 ３、护栏形式分为墙式护栏、波型护栏、栏杆式护栏。人行道与行车道同样可以由护栏加以隔开。 ４、路面横坡采用单向坡时用于双幅桥或单幅桥超高，双向坡时用于单幅桥。 ５、孔数与跨径基本上不受限制，每孔跨径大小不限，最大孔数可达到100跨。16.2.2下部结构 １、墩身分为独柱墩、排架墩、实体墩。台身分为柱式台、肋式台、Ｕ型台、薄壁台。 ２、挡块可以单侧设置或双侧设置或不设置。 ３、墩帽根据需要可设置或不设置（直接支撑上部连续梁）。 ４、背墙型式划分为直墙式、台阶式和牛腿式。耳墙可按单侧设置或双侧设置。 ５、基础适用于桩基础和扩大基础。桩基础承台联结时分双排桩或单排桩，桩柱联结时设系梁或不设。扩大基础采用１阶、２阶或３阶，每阶须等高。 ６、锥坡基础顶面位置可由设计高程控制或与地面线相交若干深度控制或不绘制。 16.2.3竖曲线和地面线 １、根据竖曲线变坡点信息由桥梁中心桩号按照孔数与跨径确定墩台位置并自动计算其设计高程以及相应的柱（肋）顶面、基础顶面、基础底面标高并注记。每个墩台位置设计高程由桩号一览表中反映。 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢117

迎宾机器人设计

1引言 1.1设计目的 机器人可以干人不愿意干的事，把人从有毒的、有害的、高温的或危险的，这样的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳,一天焊几千个点，就重复性的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。 机器人是一个具有有类人的功能，比如说作业功能；感知功能；行走功能；还能完成各种动作，还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是可以编程，改变工作、动作、工作的对象和工作的一些要求。是人造的机器或机械电子装置，所以这种机器人仍然是个机器。但是目前还没有一个统一的有关机器人定义，一般来说认为机器人是计算机控制的可以编程的目前能够完成某种工作或可以移动的自动化机械，这是美国工程师协会定的一个定义，但日本和其他国家也对机器人有不同的看法，从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。那么这给机器人提出来更高层次的要求，所以要求设计出机器人。 1.2设计背景 首先我介绍一下机器人产生的背景，机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。 另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。 “迎宾机器人”是一个机电结合的制作。在现实当中，当客人来到门口时，会向客人热情的说一句“欢迎光临”，同时记下进入人数，同样当有客人从门口离

学生手册考试简化版题目及答案

1：未报名可以修读辅修专业对 2：各专业确认选拔标准全校统一错 3：大一上25学分大一下30学分大二上7学分退学警告错 4：跨校修读课程成绩他校修读本校审核予以承认对5：学校可以对人才需求发展变化学生同意时可以调整学生专业对 6：学生可以分阶段完成学业在校最长年限由学校规定对 7：休学学生应班里手续离校保留学籍休学期间享受在校学生待遇错 8：不得在学校宗教活动对 9：适当方式实行考勤无法参加不必事先请假错 10：无故缺课1/4不得参加期末考核错 11：应征参军学校保留学籍到退役后一年对 12：未经请假连续2周不参加教学活动应予退学对13：提前毕业申请在预计毕业前2学期提出逾期不办理对 14：辅修双专业注册该专业学生优先对 15：辅修专业资格标准由学校统一制定錯 16: 毕业时没有完成辅修专业可以申请旁听形式修读所缺课程对 17：不及格者有2次补考机会错 18：补考及格按照60分计入成绩单注明补考重修后按照实际得分计入对 19：因故因病不能参加实习需提交医院证明；实习期间请假未经带队老湿批准擅自离开实习岗位否则按照旷 课处理对 20：实习教学成绩考核分考试考察两种，均采用5级记 分制錯 21：跨校教学活动有关情况详尽告知家长取得书面回 执对 22：学生在校学习最长年限不得超过在校年限一年錯 23：自修整门课程或部分内容可以申请免听不交作业不 需要参加实验课程考核错 24：主修专业一经确认不得更改错 25：招生时确认主修方向定向委托培养特殊招生不予专 业确认对 26：与我校签订了交流合作协议的学校修的的课程可申 请转换我校课程对 27：奖学金每年评定一次9-10月进行对 28：外设奖学金原则相在优秀学生奖学金学生和单项奖 学生中评定对 29：违反校规收到处分没有奖学金评奖资格對 30：申请励志奖学金不可以同时申请国家助学金错 31：4年制无偿资助额不超过3.2万人民币包括无息贷 款不超过4.8万对 32：学生在校期间国家助学贷款利息由国家补贴毕业后 自付利息对 33：没有按照还款期限数额归还助学贷款的学生违约行 为载入系统对 34：困难补助分为学费临时困难专项3种错 35：获得助学金的学生在受助学金的学生第二年开学后 需要填写小结表对 36：所有奖学金的奖金可以兼得错 37：毕业论文（设计）主要环节包括blablabla 对 38：同学家参加二课累计获得3分乙同学6分都视为 4学分二课学分对 39：SRTP学生原则上本科二三年级学生为主blablabla 对 40：思想品德的评价通过纪实和评议两种方式实施若一 致則按照紀實不一致對紀實進行調整錯 41：一等奖学金比例3%奖励金额6000 错 42：同一学年内获得国家奖学金的困难生可以申请获得 助学和励志奖学金错 43：成绩单记载原始学分成绩系统内部照转换后的成 绩计算绩点对 44：参加学校礼仪文化交流宣讲满一年可获得1分二课 分数对 45：国奖外设优秀学生一等奖学金可以见得错 46：大一新生不能评任何奖学金錯 47：申报纪实和宿舍纪实分别占纪实评价结果50% 錯 48：知识水平评价和综合能力评价是单项奖学金评定主 要依据對 49：学业评价结果可作为评奖评优推荐对外交流面试研 究生等主要依据对 50：对外交流课程学分认定转换分两次完成错 51 学校对学生的处分应坚持公平、公开、公正原则：对 52 受处分者不得申请国家助学贷款，但本学年内可以评

铁路支座介绍

铁路桥梁球型支座产品 使 用 介 绍 中国船舶重工集团公司第七二五研究所 洛阳双瑞特种装备有限公司 二ＯＯ九年七月

目 录 一、铁路常用支座及选用 (1) 二、球型支座结构与制造流程 (2) 三、球型支座技术参数与性能 (4) 四、球型支座的运输和贮存 (5) 五、球型支座安装工艺 (5) 六、球型支座的保养及维护 (8) 七、支座安装过程中可能存在的问题及处理办法··9

铁路桥梁球型支座产品使用介绍 一、铁路常用支座及选用 1、支座产品功能与分类 桥梁支座是连接桥梁上部结构和下部结构的重要结构部件，其主要作用是将桥梁上部结构的反力（竖向力和水平力）和变形（位移和转角）可靠地传递给桥梁下部结构，从而使结构的实际受力情况与计算的理论数据相符合。 桥梁支座产品，按其结构型式可分为球型支座、盆式橡胶支座、板式橡胶支座、铰轴支座、转体球铰等；按其使用功能又可分为普通支座、抗震支座、减隔震支座、拉压支座、抗风支座等；按其使用材料及寿命，又可分为普通环境用支座、低温用支座和耐蚀支座等。 2、桥梁支座产品的选用 桥梁支座产品，主要应用于铁路桥梁、公路桥梁、城市立交桥、高架桥等项目中，也可用于大型建筑结构中。在不同类型的桥梁中，设计院一般按照桥梁的结构型式、桥梁上部结构的反力及变形大小、设置支座的位置及大小、桥梁上部行车的类型（火车或汽车）、桥梁所处地震区域、桥梁所处的环境情况来选取适当的桥梁支座产品。 1）公路桥梁 对于高速公路桥梁和一些小型公路桥梁，由于其跨径小、上部结构的反力及变形小，一般选用板式橡胶支座产品。对于跨公路、跨铁路、跨江河、跨海的桥梁，由于其跨径较大、上部结构的反力及变形大，一般选用盆式橡胶支座或球型支座产品。 2）铁路桥梁 铁路桥梁设计为保证其规范性，一般采用专图形式进行设计，各设计院在设计中直接根据实际情况进行选图设计。目前形成专图的支座产品主要有铸钢支座（包括摇轴、辊轴和铰轴支座）、盆式橡胶支座和柱面支座、球型支座等。球型支座由于其承载力高、传力均匀、耐久性好等特点，多用于连续梁及有特殊要求的桥梁设计中。 3）其它特殊支座选用 对于处于地震带上的公路、铁路桥梁，为减小地震灾害，现多选用抗震支座或减隔震支座产品。对于上部结构存在向上的反力的桥梁，一般选用拉压支座。对于悬索桥、斜拉桥等存在漂浮结构的桥梁，在梁体横向一般需要选用抗风支座产品。对于沿海及跨

机器人设计说明书

机械制造装备设计说明书 设计日期：2015年6月16日

前言 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目录 1、机器人型号.................................................................................. 错误！未定义书签。 2、关节机械原理图 ....................................................................... 错误！未定义书签。 3、各关节运动范围及最快速度 (4) 4、拆装过程 (6) 5、零件明细表 (6) 6、所拆关节减速器工作原理 ....................................................................................... 小结.......................................................................................................................................... 参考文献................................................................................................. 错误！未定义书签。

大学生学生手册考试试题

1.生源地贷款中，每个学生每年贷款的最高限额为6000元。 2.已注册的新生由学院建立其学籍档案，学籍档案内容包括高中学籍表、 新生入学登记表、成绩表等材料。 3.心理咨询师称，如诊断有自杀意念的学生应住院治疗或回家休养。 4.毕业证书遗失或损坏，不能补发。经本人申请，学院核实后可出具相应的毕 业证明书。毕业证明书与原毕业证书具有同等效力。 5.学院为休学学生保留学籍，学生在休学期间，不享受在校学习学生待遇。休 学学生的户口不迁出学校。 6.学生一般不允许缓考。确因病住院或其他特殊原因不能参加考试，必须事先 提出缓考申请。 7.考生参加考核，必须携带准考证、身份证、学生证。 试卷及草稿纸上不允许写与考核无关的任何文字、符号等。考生答卷完毕，须将完好无损的试卷及草稿纸全部上交。 8.闭卷考试时，不得携带任何书籍、资料、笔记本和纸张进入试室，不得携带 通讯工具（如BP机、手机、小灵通等）及有储存功能的电子器具（如文曲星、快译通、商务通等）进入试室，违者视情节分别以作弊论处。 9.考核结束铃响，考生应立即停止答卷并起立，待监考人员收卷后方能离开考 场。 10.交卷后不得在考场附近逗留和高声交谈，违者按扰乱教学秩序和考场秩序处 理。 19.未经学院批准组织学生集体旅游，将被给予警告和严重警告的处分。 20.专业奖学金的评定范围为参加学生素质综合测评的全日制本科生。 21、西北农林科技大学义务服务队是由学生处组织管理的义务服务队。 22、存在心理危机倾向和处于心理危机状态的学生是我们的重点关注对象。 23、辅修专业的课程主要以学科基础课和专业课为主。 24、我校有各级学生心理异常情况监测网络，其中，学生处学生心理健康咨询中心为一级监测网络。 30、参加托福考成绩达到____分以上可评选单项特等奖 A、80 B、85 C、90 D、95 31、参加雅思成绩达到____分以上可评选单项特等奖 A、6.5 B、6 C、5.5 D、7 32、西北农林专科学校是由爱国人士于右任和_____在杨凌创办的。 A、张学良 B、杨虎成 C、蒋介石 D、吴永健 33、新生入学后，学校在____个月内按照国家招生规定对其进行复查，合格者，予以注册，取得学籍。 A、1 B、2 C、3 D、4 34、对患有疾病的新生，经学校指定的二级甲等以上医院诊断不能在学校学习的，可保留____入学资格。 A、一年 B、六个月 C、两年 D、十个月 35、学生因病因事不能上课的，需在学院教学秘书处办理请假手续，请假时数累计超过该课程数_____以上的，按缺课处理。 A、1/5 B、1/4 C、1/3 D、1/2

搬运机器人结构设计与分析设计说明

搬运机器人结构设计与分析 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。 本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。 关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作

Abstract In the modern large-scale manufacturing industry,enterprises to improve productivity, and,guarantee product quality, as an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying, handling and stacking, repetitive and intensity of significant work. The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on the original mechanical structure proposed for the new improved method, which makes the handling robot is more applicable to the present industrial working environment.Through a detailed understanding of the robot in the industrial application,to propose specific handling robot design requirements,and according to the robot design principles of various parts, for the system as well as including:the robot's hand, wrist, arm, waist, the design of mechanical structures.The transfer robot driven by the source from the hydraulic system, and the implementation of components including:plunger hydraulic cylinders, hydraulic cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc.Through the hydraulic cylinder movements to implement the joint transport robot motion,And realize the operational handling robot. Keywords：Transfer robot；Hydraulic System；Mechanical Design；Operating

《报表转绘王》简要使用说明

《报表转绘王》简要说明 1 概述 1.1 功能 《报表转绘王》（简称CADTools）是为AutoCAD用户设计的实用工具，它可以把用户在MS Excel中制成的报表自动绘制到AutoCAD图形中。绘制的表线、文字自动本地化为AutoCAD的实体，真正脱离了Excel，可以编辑、修改。这比用户直接从Excel中粘贴过来的效果好的多。CADTools支持文字大小、宽高度比设置，可识别表现颜色、宽度等，转绘到AutoCAD中的表格非常美观。 1.2 版本说明 CADTools 分为3种版本。 （1）测试（共享版本）版。限制制表行数为5行，其它功能全部保留。 （2）OEM版本。专门为《桥梁通CAD》（QLTCAD）用户定制的，用户购买了QLTCAD，就自动获得了OEM版本的使用许可。OEM版本功能有一定的限制：必须在QLTCAD 的菜单中启动，制表行数不超过10行，其它功能全部保留。 （3）注册版。正式零售版本，提供全部功能。 1.3 安装 在新版本的QLTCAD中，《报表转绘王》自动伴随QLTCAD装入用户的系统，不必要另安装。 2 使用方法 2.1 启动 在QLTCAD的菜单“报表转绘王”上，启动即可。图1-1是启动成功的界面。

图1-1 CADTools启动成功后的界面 2.2 设置 CADTools有3部分设置，大多数情况下可以使用缺省设置。 2.2.1 表格尺寸放大模式 （1）填充。制表时，系统要求用户在CAD中选择一个矩形区域，成为制表区域。该模式会把Excel表格刚好填充到制表区域中。注意，尽管CADTools能够刚好填 充满制表区域，但是如果这个区域的高/宽比例和你要绘制的Excel表格的高/ 宽比例严重比匹配，效果就自然比例失调。 （2）比例。CADTools在保持Excel表格高宽比的前提下，尽量填满制表区域。这样的表格十分美观。 2.2.2 字体设置 目前职能设置文字的尺寸。 （1）填充因子。该因子实际上是一个比例，代表在ACAD中文字填充单元格的填满程度。通常取0.8，数值越大，文字越大。 （2）文字宽高比。等于文字的宽度/高度值，通常取1。越大文字越宽（胖），越小文字越窄（瘦）。 2.2.3 表格边框设置 （1）区别单元格边框颜色。Excel中单元格的颜色在ACAD中会有区别，但颜色不一致。（2）区别单元格边框宽度。Excel中单元格的边框右三中宽度的线：细、中、粗。在绘制到AutoCAD中时给于区别。 2.3 使用方法 分为3步。 （1）启动AutoCAD、Excel，打开有关CAD图形和Excel表格。 （2）选定要转绘到AutoCAD中的Excel表格部分（不要复制）。

机器人课程设计说明书

机器人课程设计说明书 指导教师： 院系： 班级：

： 学号：

一、课程设计的容 1、目的和意义 机器人涉及机械、电子、传感、控制等多个领域和学科。本课程设计是在《机器人学》课程的基础上，利用多传感技术、控制技术实现机器人控制系统的综合与应用，达到锻炼学生综合设计能力的目的。让我们把理论与实践结合起来，掌握更多技能。 2、设计容 （一）、机器人硬件 本课程设计使用实验室已有的移动机器人。机器人有两个驱动轮、一个从动轮，驱动轮由舵机直接驱动。机器人控制器为89S52单片机。机器人结构图如图1所示。 图1 机器人结构简图

（二）、设计任务 利用多传感器技术，实现对机器人的轨迹规划及控制。具体为：控制机器人在规定的场地避开障碍物走遍整个场地。 二C51单片机编程环境与机器人智能 1、单片机与C51系列单片机 （一）、单片机 单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域的广泛应用。从上世纪80年代，由当时的4位、8位单片机，发展到现在的32位300M的高速单片机。 （二）、C51系列单片机 MCS51是指由美国INTEL公司生产的一系列单片机的总称。这一系列单片机包括了好些品种，如8031，8051，8751等，其中8051是最典型的产品，该系列单片机都是在8051的基础上进行功能的增、减、改变而来的。 本课程设计所用的AT89S52单片机是在此基础上改进而来的。AT89S52是一种高性能、低功耗的8位单片机，含8k字节ISP可反复擦写1000次的FLASH只读程序存储器，兼容标准MCS51指令系统及其引脚结

大学生手册测试题

西北师范大学2010级学生《大学生手册》考试试卷 （学校试卷） 一、填空（每空1.5分，共30分） 1、西北师范大学为＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿共同建设的重点大学、国家重点支持的＿＿＿＿＿＿＿大学之一。其前身为＿＿＿＿＿＿＿，发端于＿＿＿＿年建立的京师大学堂师范馆。 2、西北师范大学精神是：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿。西北师范大学办学理念是：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿。西北师范大学校训是：＿＿＿＿＿＿＿＿。 3、奖学金分为学校奖学金和＿＿＿＿＿两大类。学校奖学金的奖项设置共有项，评定程序是＿＿＿＿＿＿，班级推荐，，学校审核，，材料归档。 4、《西北师范大学本科生素质拓展学分实施办法（试行）》规定素质拓展学分为必修学分，共计个学分，其中 3学分， 3学分，在此前提下，学校鼓励学生多修素质拓展学分。 5、在西北师范大学“挑战杯”学生课外学术科技作品竞赛中，报参赛的作品分为＿＿＿＿＿＿类学术论文、＿＿＿＿＿＿类调查报告和＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿共三大类。 6、我校学生工作热线电话是：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿ 7、《西北师范大学学生违纪处分办法（试行）》中规定，一学期内无故旷课累计达30学时至39学时的，给予处分。 二、选择题（每题2分，共36分，1—16题为单项选择，17—18题为多项选择） 1、《西北师范大学学生违纪处分办法（试行）》中规定，学生对处分决定有异议的，在接到学校处分决定书之日起（）个工作日内，可以向学校学生申诉处理委员会提出书面申诉。 A、7 B、5 C、6 D、3 2、西北师范大学普通本科生学生证管理规定中规定，学生补办学生证时间为（）全天办理。 A、每月1日、11日 B、每月2日、22日 C、每月3日、15日 D、每月5日、20日 3、下列哪一类情况的学生无各类奖学金享受资格？（） A、本学年内受到校级通报批评以上处理者、留级试读者、休学

第6章桥梁通使用说明U台计算与绘图

第6章重力式U型桥台计算与绘图 6.1概述 重力式U型桥台计算与绘图模块是专门用来计算Ｕ台内力和应力，并进行强度和稳定验算。通常，计算与绘图配合使用，先拟定好桥台各部尺寸后，选择绘制U型桥台一般构造图，进入AutoCAD调入图形，在屏幕上观察桥台各部尺寸是否合适，是否有填错的数据。当图形各部尺寸无错后，再运行桥台计算程序，验算受力、基底应力及稳定性。然后反复调整桥台尺寸，使其优化。计算结束后，再选择绘图生成图形。考虑到U台的特点，仅对顺桥向进行分析和验算。 重力式U型桥台计算后将输出一份详细的计算书，包括台身各计算截面的几何特性计算、内力计算、偏心距验算、强度验算和基底截面的几何特性计算、应力计算、稳定性验算，以便用户能够进行分析和判断，做出既经济又安全的设计。 重力式U型桥台绘图可用于绘制重力式U型桥台一般构造图、台帽钢筋构造图。 6.2功能 6.2.1验算以下4个截面 程序将对4个截面进行验算。即⑴台身顶截面、⑵台身1/2高截面、⑶台身底截面和⑷基础底截面，各截面的编号分别为：1、2、3、4。当验算基础底截面时，又按三种情况分别验算，A表示台后土压力算至基顶断面位置，B表示台后土压力算至基底截面位置，C表示台后土压力算至基底断面位置并计入浮力。A用于基底应力验算，B、C用于桥台稳定验算。对1、2、3号截面进行偏心距和强度验算，对4号截面进行应力计算和稳定性验算。 6.2.2单项荷载包括以下14种 ⑴上部结构重力；⑵下部结构重力； ⑶土的重力；⑷土侧压力； ⑸水的浮力；⑹汽车荷载； ⑺汽车引起台后土压力；⑻人群荷载； ⑼挂车荷载；⑽挂车引起台后土压力； ⑾汽车制动力；⑿温度影响力 ⒀支座摩阻力；⒁施工荷载。 6.2.3内力组合包括以下8种 ⑴汽车＋人群＋恒载； ⑵汽车＋人群＋恒载＋温度＋支座摩阻力； ⑶汽车＋人群＋恒载＋制动力； ⑷汽车＋人群＋恒载＋温度＋制动力；

搬运机器人设计说明书

目录 1绪论 (2) 1.1机器人的论述 (2) 1.2机器人的历史现状 (4) 1.3机器人的发展趋势 (5) 2搬运机器人的总体设计 (6) 2.1搬运机器人原理设计 (6) 2.2搬运机器人的机械系统设计 (6) 3手臂设计及计算 (9) 3.1搬运机器人臂部的驱动计算 (10) 3.2臂部上零件的选型及其校核 (13) 4结论 (15) 5参考文献 (16)

阶段，例如，美国通用汽车公司1968年订购了68台工业机器人；1969年该公司又自行研制出SAM新工业机器人，并用21组成电焊小汽车车身的焊接自动线；又如，美国克莱斯勒汽车公司32条冲压自动线上的448台冲床都用工业机器人传递工件。 （3）1970年至今一直处于推广应用和技术发展阶段。1970-1972年，工业机器人处于技术发展阶段。1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国工业机器人会议。据当时统计，美国大约200台工业机器人，工作时间共达60万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如：森德斯兰德公司（Sundstrand）发明了用小型计算机控制50台机器人的系统。又如，万能自动公司制成了由25台机器人组成的汽车车轮生产自动线。麻省理工学院研制了具有有“手眼”系统的高识别能力微型机器人。 其他国家，如日本、苏联、西欧，大多是从1967，1968年开始以美国的“Versatran”和“Unimate”型机器人为蓝本开始进行研制的。就日本来说，1967年，日本丰田织机公司引进美国的“Versatran”,川崎重工公司引进“Unimate”，并获得迅速发展。通过引进技术、仿制、改造创新。很快研制出国产化机器人，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。经过大约10年的实用化时期以后，从1980年开始进入广泛的普及时代。 我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚5-6年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进、仿制、改造、创新，工业机器人将会获得快速的发展。 1.3机器人发展趋势 随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。 就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势： a)提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人； b)开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度；开发多关节多自由度的手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不同的场合； c)研制各类传感器及检测元器件，如，触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息、位置信息、状态信息以完成模式识别、状态检测。并采用专家系统进行问题求解、动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。