文件备份--发那科机器人

I.

备份／加载的前提条件

（具体操作可按实际情况决定）

a.

选择备份/加载的设备:

(以选择Memory Card 为例)

步骤:1.

按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1；

Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR

：建立文件夹；

画面1

（一）．一般模式下的备份/加载

2.移动光标选择Set Device，按

ENTER 确认，出现画面2；

3.选择Mem Card（MC:），按

ENTER 确认，出现画面3；画面

2画面3

b.

格式化存储卡

(以选择Memory Card 为例)

步骤:1.

按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1；

Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹；

2.

移动光标选择Format ，按ENTER 确认，出现画面2

；

画面

1

画面2

3.

按F4 YES 确认格式化，出现画面3；

4.

移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷标，或直接按ENTER 确认；

画面3

画面4

输入类型

卷标

c.

建立文件夹

(以选择Memory Card 为例)

步骤:1.

按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1；

Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹；

2.

移动光标选择Make DIR ，按ENTER 确认，出现画面2

；

画面1

画面

2

3.移动光标选择输入类型，用

F1-F5或数字键输入文件夹

名（Eg：TEST1），按

ENTER 确认，出现画面3;注:目前路径为：MC：\TEST1\，

把光标移至（Up one level）行，按ENTER 确认，可退回前一个目录如画面4；

选择文件夹名，按ERNTER 确认，即可进入该文件夹；画面

3画面4

II.

一般模式下的备份

1.

依次按键操作：MENU –7 FILE ，显示画面1：

注：确认当前的外部存储设备（Eg MC 卡）；

2.按F4 BACKUP ，出现以下选项：

System files 系统文件TP programs TP 程序Application 应用文件Applic.-TP TP 应用文件Error log 报警文件Diagnastic 诊断文件All of above 全部

Image backup 镜像备份（只

有R-J3iC 控制柜才有这项）

画面1

画面

2

8 Image backup

z

可以选择所需要的文件类型或全部文件进行备份，这里以选择TP programs 为例。3.

选择TP programs ，按

ENTER 确认，显示画面2；

-F2 EXIT 退出

-F3 ALL 保存所有该类型文件-F4 YES 确认

-F5 NO 不保存当前文件,跳到下一

个文件

画面1

画面2

8 Image backup

4.根据需要选择合适的项；

5.如果Mem Card 中有同名文件存在,则会显示画面1；

-F3 OVERWRITE 覆盖原有文件

-F4 SKIP 不覆盖,跳到下一个文件-F5 CANCEL 取消

6.根据需要选择合适的项；

7.

备份完毕，恢复到画面2；

画面1

画面

2

1.

依次按键操作：MENU –7 FILE –BACKUP –7 All of above ；

2.

按ENTER 确认，屏幕中出现以下内容：Delete MC ：\before backup files?(是否在备份文件前先删除MC:\下的

文件？）；

YES ：确认；NO ：取消操作；

画面2

画面1

8 Image backup

注：若要选择7 All of above

请注意以下操作：

3.按F4 YES，屏幕中出现以

下内容：Delete MC：\and

backup all files?(是否删除

MC:\下的文件，并备份所有

文件？）（画面3）；

YES：确认；

NO：取消操作；

4.按F4 YES，开始删除MC：

\下的文件，并备份文件。画面

3

III.

一般模式下的加载

1.

依次按键操作：MENU –7 FILE ，显示画面1：

注：确认当前的外部存储设备（Eg MC 卡）的路径；

2.按F2 DIR ，显示画面2；

3.

移动光标在Directory Subset 中选择查看的文件类型，选择*.*

显示该目录下的所有文件；

画面1

画面

2

4.

移动光标，选择要加载的文件，如画面3；5.按F3 LOAD ；

6.

屏幕中出现：Load MC ：\AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?（画面4）；

YES ：确认；NO ：取消操作；

画面3

画面

4

7.按F4 YES ，进行加载；8.

加载完毕，屏幕显示：Loaded MC ：\AGMSMSG （

AGMSMSG 文件已经加载完毕）；(画面5)

若控制器RAM 中有同名文件存在，则

第7步后会显示画面6；

-F3 OVERWRITE ：覆盖原有文件；-F4SKIP ：不覆盖，跳到下一个文件；-F5 CANCEL ：取消；

选择适应的项，加载完毕显示画面5。

画面5

画面6

FANUC机器人仿真软件操作手册

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，

发那科机器人备份和恢复的操作指导书0410

发那科机器人备份和恢复的操作指导书 制作人：穆绪刚 一、备份和加载的关系见图1 二、常用文件备份内容： 程序文件(*.TP) 默认的逻辑文件(*.DF) 系统文件(*.SV)：用来保存系统设置 ~ I/O 配置文件(*.I/O)：用来保存I/O 配置 数据文件(*.VR)：用来保存诸如寄存器数据 三、指导书目录： 1、 文件备份 2、 文件恢复 3、 镜像备份 4、 镜像恢复 四、操作步骤示意图 1、 文件备份 1.1、 … 1.2、 把U 盘插到示教器上的USB 口上。 1.3、 按MENU 键,显示菜单. 图1

1.4、选择文件 1.5、按ENTER 1.6、选择工具 ^

1.7、选择切换设备，按enter，进入如下界面 1.8、选择TP上的USB（UT1：） 1.9、按ENTER进入如下界面， 1.10、然后按工具 1.11、选择创建目录

1.12、！ 1.13、按ENTER，进入如下画面 1.14、创建备份的文件夹名称，或者直接进入U盘本来就有的文件夹 下图是新建了一个“”的文件夹 1.15、输入完成后，按enter 1.16、按备份，进入如下 1.17、选择以上所有，按ENTER

1.18、、 1.19、屏幕会出现2次类似“删除….”的字样，按是即可。 1.20、屏幕会显示“正在备份….”的字样， 1.21、备份完成后，会显示下面 1.22、备份就完成了。 2.加载部分文件或者全部恢复 2.1、设备关机 2.2、#

2.3、把U盘插到示教器上的USB口上。 2.4、同时一直按住PREV前一页+NEXT下一页，不要松开2.5、设备开机（不能松开手指） 2.6、直到出现 CONFIGURATION MENU 菜单，松开手指 2.7、系统会停止在如下画面 2.8、输入3选择 CONTROLLED START，按ENTER. 2.9、系统会自动处理 ' 2.10、进入CONTROLLED START模式后，画面如下：

FANUC机器人基本操作指导

FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9

最新FANUC机器人编程与操作

实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。 图3-1 各坐标系示教

3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。 图3-2 示教操作盘 4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的 运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。

【发那科FANUC机器人】机器人密码的解除方法

机器人密码的解除方法 一、对于IB控制柜： 方法1： 条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜； 到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来； 在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中 将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。然后，退出CONTRAL START模式进入一般操作模式即可。 方法2： 开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份； 备份完毕后对机器人进行一次初始化启动； 将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中； 如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。 注意： 在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。 不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。 在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。 二、IC控制柜 方法1： 条件：在丢失密码前做过文件的备份； 1

1、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中； 2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。 方法2： 条件：能找到INTALL密码。 通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做： IB控制柜的方法1做； 重新设置密码； 按以下步骤解除密码： MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。 注意： 设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。 在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。 2

FANUC机器人程序备份

CONTROL START:(RESTORE) 1，开机，同时按住PREV + NEXT； 2，出现界面： CONFIGURATION MENU 1）HOT START 2）COLD START 3）CONTROLLED START 4）MAINTENANCE SELECT _3 选择3。 3，进入CONTROLLED START模式后：MENU — FILE 出现： TESTSUB LINE 0 AUTO ABORTED FILE\\\\\\\\\\\\\\CONTROLLED\START\MENUS MC:\*.* 1/23 \\1\*\\\\\\\\*\\\(all\files)\\\\\\\\\\\\ 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) Press DIR to generate directory [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTOR][UTIL ]> 确定设备项为MC。 （若需要BACKUP,可FCTN —BACKUP/RESTORE进行切换，则以下步骤为BACKUP过程。）

4，选择RESTOR，出现以下内容: SYSTEM FILE TP PROGRAM APPLICATION APPLIC . – TP ALL OF ABOVE 选择需要的项,进行恢复（eg选择ALL OF ABOVE）。 5，跳出RESTORE FROM MEMORY CARD 选择YES 或 NO （YES 继续。NO 停止） 6，恢复完毕，按FCTN – START （COLD）进入一般模式。 (在不使用MAKE DIR时，一张MEMORY CARD 只能备份一台机器。) IMAGE (BACKUP) 1，开机，同时按住F1 + F5 ； 2，出现BMON MENU菜单； 1） CONFIGURATION MENU 2） ALL SOFTWARE INSTALLATION 3) INIT START 4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE 5)……

大众FANUC机器人操作标准

Fanuc机器人操作大众标准 前言 引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。 这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。 则 在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。 不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活． 所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上． 在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化． 基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行． 用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数． 所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准． 由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里．

焊钳外形／配置的确定

·投产 ·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测． 机器人类型：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在菜单点５下． ·需要注意软件版本的统一情况． 软件版本：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下． ·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）． ·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．

FANUC机器人培训总结

FANUC机器人培训总结 经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。 一、机器人系统的组成： 由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。 二、坐标介绍： JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。 XYZ：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL： 三、坐标系设置 一、工具坐标系 定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态 1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（toolcenterpoint）。 2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系， 它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 3、设置方法 三点法 六点法 直接输入法 二、用户坐标系 定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。 2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、设置方法 三点法 四点法

直接输入法 四、程序的管理 一、创建程序 1、按select键显示程序目录画面； 2、选择f2create（创建）； 3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名； 4、按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。 二、选择程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中需要的程序； 3、按SETER键进入编辑界面。 三、删除程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要删除的程序名 3、按F3DELETE键出现delectok？； 4、按F4YES，即可删除所选程序。 四、复制程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要被复制的程序名； 3、若功能键中COPY项，按NEXT键切换功能键内容； 4、按F1COPY； 5、移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； 6、程序名输入完毕，按ENTER键确认。会出现copyok？ 7、按F4YES键，即可。 五、查看程序属性 1、按SELECT键显示程序目录画面；

FANUC 系列机器人编程作业指导

FANUC系列机器人编程作业指导 此篇机器人编程操作指导，主要是针厨房电器公司所生产的产品，而编程则主要运用到直线焊接。本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤，包括编程中要注意到的细节问题，编程的快速技巧问题等等。 一、进入编程界面 如右图所示：为激光发出 器的开关按钮，在编程前， 必须打开激光发出器以及 手动操控界面开关按钮， 开机步骤如右图所示：第 一步：打开“能量”按钮； 第二步：打开“总能量” 按钮；第三步：打开“开 始”开关按钮。 二、确认激光发出器界面参数 激光发出器内部标准参数如下图： 第一步 第三步 第二步

三、 创建编程文件 在操控界面打开过后，首先先选择程序选择界面（SELECT ）,进入程序界面后，然后选择F2按键，即要求创建一个新的程序命令，如下图所示： SELECT 按钮 选择第二条单个字母输入方式，然后相应的从F1，F2,F3,F4,F5按钮中选择字母填 写在Program Name 的空格中，然后连续按ENTER 键，创建完成。 四、 程序编制方法 首先， 脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心，才能快速的编制程序，打个比方，我们现在所要编制的路线如右图： 这个路线需要6个点，但程序需要有8条，其中增加了开激光、关激光指令，移动点的指令为：【序号】J P[1] 30% CNT100；焊接点的指令为：【序号】P[1] 20mm/sec FINE;开激光的指令为DO[20]=ON;关激光的指令为：DO[20]=OFF 。 经过上面的认识，上面所走路线的编程程序为： P[1] 20mm/sec FINE DO[20]=ON P[2]20mm/sec FINE P[3]20mm/sec FINE P[4] 20mm/sec FINE P[5]20mm/sec FINE P[6]20mm/sec FINE DO[20]=OFF

文件备份--发那科机器人

I. 备份／加载的前提条件 （具体操作可按实际情况决定） a. 选择备份/加载的设备: (以选择Memory Card 为例) 步骤:1. 按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1； Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹； 画面1 （一）．一般模式下的备份/加载

2.移动光标选择Set Device，按 ENTER 确认，出现画面2； 3.选择Mem Card（MC:），按 ENTER 确认，出现画面3；画面 2画面3

b. 格式化存储卡 (以选择Memory Card 为例) 步骤:1. 按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1； Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹； 2. 移动光标选择Format ，按ENTER 确认，出现画面2 ； 画面 1 画面2

3. 按F4 YES 确认格式化，出现画面3； 4. 移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷标，或直接按ENTER 确认； 画面3 画面4 输入类型 卷标

c. 建立文件夹 (以选择Memory Card 为例) 步骤:1. 按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1； Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹； 2. 移动光标选择Make DIR ，按ENTER 确认，出现画面2 ； 画面1 画面 2

3.移动光标选择输入类型，用 F1-F5或数字键输入文件夹 名（Eg：TEST1），按 ENTER 确认，出现画面3;注:目前路径为：MC：\TEST1\， 把光标移至（Up one level）行，按ENTER 确认，可退回前一个目录如画面4； 选择文件夹名，按ERNTER 确认，即可进入该文件夹；画面 3画面4

FANUC机器人编程标准V1.1.1

FANUC机器人编程标准V1.1.1 1、机器人及外部轴零位校核程序 1.1机器人零位校核程序 编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO, 多机器人工作站，则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO… 使用position reg 61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine，机构只含机器人。 position reg 62、63对应R2_ZERO,R3_ZERO 对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记位置。 1.2程序 注释如图 1.2 POSITION REG位置寄存器 1.3 POSITION-REPRE 切换到JOINT,将position detail机器人六个轴都改为0

1.4机器人零位码盘值存储位置 Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun 1到6显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。 1.5需要清零 menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为0

1.6外部轴零位校核程序 1.6.1外部轴零位设定过程 1.6.1.1旋转外部轴到机械零位标记对齐位置 1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为1 1.6.1.3menu-system-master/cal 选择2项，ZERO POSITION MASTER,操作前务必确认GROUP对应相应零位需要设定的外部轴。如下图

fanuc系统文件备份与还原

文件备份/还原 本章内容 1 文件备份/还原设备 2 文件 3 备份文件 4 还原文件 5 CONTROL START 6 IMAGE (BACKUP) 1 文件备份/还原设备 通过机器人控制设备，可以使用下列I/O(备份/还原)设备： 存储卡 设备 标准设置指定使用存储卡。当使用设备的时候，按照下面的步骤去改变I/O(备份/还原)设备。用存储卡备份和读取文件的速度很快，这能够大大的提升工作效率。 通过下面方法改变I/O(备份/还原)设备 步骤 1 按MENUS(菜单)键来显示界面菜单。 2 选择“7 FILE”（7 文件）。文件界面就出现了。 3 按 F5 UTIL键,选择Set Device（设置设备）.于是显示出下面的界面。

4 选择使用的I/O(备份/还原)设备。当前选择的I/O(备份/还原)设备的缩写会出现在屏幕的左上角。 缩写 I/O(备份/还原)设备 MC： 存储卡 FLPY：设备 FRA： 在控制器里用来自动备份 F-ROM的区域 存储卡 可以使用flash ATA存储卡和SRAM存储卡。 图8－1 插入内存卡 当使用存储卡时，按照改变I/O(备份/还原)设备的说明来选择存储卡。 2 文件 文件是在R--J3iMODEL B控制器的存储器中的一个存储设备。使用的文件主要有下列类型： 程序文件(*.TP) 缺省的逻辑文件(*.DF) 系统文件(*.SV) 用于储存系统的设置值。 备份/还原(I/O)配置数据文件(*.IO) 用于储存备份/还原(I/O)配置的设置值。 数据文件(*.VR) 用于储存数据，比如一个寄存器数据。 2.1 程序文件 程序文件(*.,MN)包含一系列用于机器人的指令。这些指令被称为程序指令。程序指令包括控制机器人操作，外围设备和每个应用。 程序文件被自动的存储在控制器的C-MOS RAM当中。程序文件的目录被显示在程序选择界面当中（“SELECT”）。 注意

发那科机器人培训入门

上海发那科机器人有限公司　 　 ２０１２．０５．２８

目录 认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13 1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13 2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16

FANUC机器人程序[1]

KESE 程序信号指令 1.D0【2：T9-WAIT】=OFF 2.D0【9：GRL-WAIT】=OFF 3.D0【4：P3-WAIT】=OFF 4.D0【43：GJ-OPEN】=OFF 5.D0【41：FB-OPEN】=OFF P[99:HOME] 基本位（兼T9等待位） P[100:STOP-P0] 停车位 P[101：P3-P01] P3等待位置 P[103：GRL-P0] 固熔炉等待位置 P[102：P3-P02] P3等待位置（翻手腕） P[104：FB-P0] 甩飞边等待位置 P[105：SLX-P0] 甩料箱等待位置 主程序：PNS001 1.OVER RIDE=5% 2.CALL RESET 信号清零 3.L:P[99:HOME] 500MM/S FINE 从停车位置到基本位置 4.DO[43：GJ-OPEN]=ON 手抓打开 5.DO[41：FB-OPEN]=ON 6.LBL[1] 7.DO[2：T9-WAIT]=ON R5在T9等待抓工件 8.CALL T9-PICK R5在T9取件后至P3等待放工件 9.DO[4：P3-WAIT]=ON R5在P3等待 10.CALL P3-DROP R5在P3放工件后置P3等待取工件 11.CALL P3-PICKG R5在P3取工件后置P3等待取飞边 12.CALL P3-PICKF R5在P3取飞边后置飞边框放飞边再置固熔炉前等待 13.DO[9：GRL-WAIT]=ON R5固熔炉前等待 14.CALL GRL-DROP R5去固熔炉放料后回基本位 15.IF DI[1：MOVE-STOPPER]=OFF JOMP LBL[1] 如R5未接到停工信号返回循环工作 16．L:P[100：STOP-P0]500MM/S FINE R5下班回停车位

发那科机器人备份和恢复操作

精心整理 发那科机器人备份和恢复的操作指导书 一、备份和加载的关系见图1 I/O 1、 2、 3、 4、 1、 1.6、选择切换设备，按enter，进入如下界面 1.7、选择TP上的USB（UT1：） 1.8、按ENTER进入如下界面， 1.9、然后按工具 1.10、选择创建目录

1.11、按ENTER，进入如下画面 1.12、创建备份的文件夹名称，或者直接进入U盘本来就有的文件夹 下图是新建了一个的文件夹 1.13、输入完成后，按enter 1.14、按备份，进入如下 2. 2.8、系统会自动处理 2.9、进入CONTROLLEDSTART模式后，画面如下： 2.10、按MENU键,显示菜单，选择文件 2.11、按ENTER进入如下：

2.12、确认一下当前目录是以上所有备份的文件夹，不是的话，通过选择上 一层目录进行查找 2.13、找到那个以上所有备份的文件夹（如下图是的文件夹） 2.14、按enter进入 2.15、然后选择需要载入的文件后，按加载。（如果需要全部载入的话，就 2.20、按是出现如下： 2.21、按覆盖就是用备份的程序覆盖示教器里的程序，并出现如下： 2.22、如果还需加载其他单个程序，步骤相同。

2.23、如果需要批量恢复，按恢复，出现如下： 2.24、选择TP程序 2.25、按enter，出现如下： 2.26、按是 2.27、恢复完成后，会出现： 3. 3.1、前几部与1.1~1.14的步骤完全相同。 3.2、选择镜像备份 3.3、按ENTER，进入如下：

3.4、选择当前目录（确认这个目录中没有文件，就是说这个文件夹是新建的）， 然后按enter进入如下： 3.5、按确定，系统会自动重启，并开始镜像备份 3.6、备份完成后，会出现如下画面： 3.7、按确定即可，这样就完成了镜像备份。 4. 4.13、输入1 4.14、按ENTER，系统显示：AREYOUREADY? 4.15、输入1， 4.16、按ENTER，出现如下： 4.17、系统加载完毕，显示PRESSENTERTORETURN

发那科机械手程序

1.IF (DO[120]=OFF,JMP LBL[88] //机械手有没有在等待点附近// 2. 3.DO[101]=OFF 4.DO[102]=OFF 5.DO[103]=OFF 6.DO[104]=OFF 7.DO[105]=OFF 8.DO[107]=OFF 将所有用到的输出点全部关闭 9.DO[109]=OFF 10.DO[110]=OFF 11.DO[111]=OFF 12.DO[112]=OFF 13.DO[108]=OFF 14. 15. 16.IF(DI[111]=OFF AND DI[112]=OFF JMP LBL[88] //如果两台磨床门没有打开，跳转到标签88 17.WAIT DI[107]=ON //等待有料盘信号打开// 18.DO[104]=ON // 电机正转，送料// 19.WAIT DI[108]=ON // 等待料盘到位信号打开// 20.DO[103]=ON // 推料盘气缸推出，将料盘顶住// 21.DO[104]=OFF // 电机正转停止// 22. 23. 24.R[1]=0 //计数器清零// 25.R[2]=0 //计数器清零// 26.R[3]=0 //计数器清零// 27.（从此处开始，机械手去料盘拿料） 28.LBL[1] //标签1// 29.UFRAME_NUM=4 // 使用4 号用户坐标// 30.UTOOL_NUM=4 // 使用4 号工具坐标// 31.J P[1]100% FINE 32.J P[2]100%CNT100 33. 34.PR[5,1]=R[1]*60 35.PR[5,2]=R[2]*60 36.PR[5,3]=0 37.PR[5,4]=0 38.PR[5,5]=0 39.PR[5,6]=0 40. 41.PR[4,1]=R[1]*60 42.PR[4,2]=R[2]*60