asd
前言
感谢您选用ASD系列交流伺服系统。本手册主要为用户提供驱动器及电机的使用方法、系统参数、技术指标，由于使用不当或错误的操作，可能导致意外事故发生并影响产品的性能和使用寿命。为使本产品更好地发挥其性能和更好地为您服务，请您务必在产品使用前认真阅读本说明书。
在产品使用过程中如遇到不解的地方请查阅说明书或拨打我们的技术支持电话，请您对交流伺服驱动器的意见和更高要求告知我们，我们会在最短的时间内满足您的要求。
●由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
●驱动单元及电机内不包含任何维修配件，请勿私自拆卸。对驱动单元及电机的任何改
动将使其保修权利失效，本公司也不对由此引起的后果承担任何责任。
目录
第一章概述
1.1 产品简介 (1)
1.2 到货检查 (1)
1.3 产品外观 (2)
第二章安装
2.1 伺服驱动器安装 (4)
2.2 伺服电机安装 (6)
第三章接线
3.1 标准接线 (7)
3.2 端子功能 (10)
3.3 I/O 接口原理 (13)
第四章参数
4.1 参数一览表 (17)
4.2 参数功能 (18)
第五章显示与操作
5.1 键盘操作 (23)
5.2 监视方式 (24)
5.3 参数设置 (24)
5.4 JOG 运行 (25)
第六章报警与处理
6.1 报警一览表 (26)
6.2 报警处理方法 (26)
第七章通电运行
7.1 电源连接 (29)
7.2 试运行 (31)
7.3 调整 (32)
第八章产品规格
8.1 驱动器规格 (34)
8.2 伺服电机规格 (35)
第九章定货指导
9.1 容量选择 (36)
9.2 电子齿轮比 (36)
9.3 停止特性 (36)
9.4 伺服系统与位置控制器选型计算方法 (37)
第一章 概述
1.1 产品简介
ASD 系列交流伺服系统是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，该系统以DSP 芯片作为控制核心，并采用了IR 公司最新的ASIC 芯片作为核心运算单元，电机驱动部分采用了最新的智能功率模块IPM ，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护功能完善，可靠性高等一系列优点，适用于高精度的数控机床、纺织机械、印刷机械、包装机械、雕刻机及自动化生产线等工业控制自动化领域。
与以往的伺服驱动系统相比，ASD 系列交流伺服系统具有以下优点：
● 伺服电机自带编码器,位置信号反馈至伺服驱动器,与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。
● 先进的数字控制算法，能实现转矩、速度、位置精确的数字控制。 ● 调速比为1:5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。
● 伺服电机最高转速可达5000rpm,回转定位精度高达1/10000r 。
● 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性做出适当的设置，以适应不同的要求。 ● 改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM 产生的力矩更大，噪音更小。 ● 高达3倍的过载能力，带负载能力强。
● 完善的保护功能：过流、过热、过载、过压、欠压、位置超差及编码器故障等。 ● 监视功能可以显示电机转速、电机电流、位置偏差、指令脉冲频率等多个参数。
1.2 到货检查
1） 收货后，必须进行以下检查:
(1)包装箱是否完好，货物是否因运输受损？
(2)核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到的货物是否是所定货物？ (3)核对装箱单，附件是否齐全？
注意
● 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。 ● 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。 ● 收货后有任何疑问，请与供应商或我公司联系。
2） 型号意义
(1)伺服驱动器型号
1: 小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置,中功率(大于1.5KW 、小于等于2.6KW)采用加厚 散热器。
2: 产品出厂时，上面填写框已按产品型号填写好，请用户与产品铭牌核对。
IPM 模块的额定电流 采用空间矢量调制方式（SVPWM ）的交流伺服驱动器
系列符号 （A 代表A 系列）
3）附件
(1) 伺服驱动器标准附件
①使用说明书（本书） 1本
② CN2插头（20针，反馈电缆标准配置为3米） 1套
③ CN3插头（36针） 1套
(2) 伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供。
1.3产品外观
1)伺服驱动器外观
图1.1 ASD系列伺服驱动器外观图
2)伺服电机外观
图1.2 STM系列伺服电机外观图
第二章安装
2.1 伺服驱动器安装
1)安装环境
(1)防护
伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
(2) 温湿度
环境温度0～50℃,长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。
(3) 振动和冲击
驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5(4.9m/s2)以下，驱动器安装应不
得承受重压和冲击。
2)安装方法
(1)安装方式
用户可采用底板安装方式安装,安装方向垂直于安装面上。
(2)安装间隔
图2.1示出单台驱动器安装间隔,图2.2示出多台驱动器安装间隔,实际安装中应尽可
能留出较大间隔,保证良好的散热条件。
2.2 伺服电机安装
1）安装环境
(1) 湿度
环境温度应保持在-25～40℃（不结冰）。电机长期运行会发热升温，周围空间较小或
附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH，不得结露。
(2) 振动
伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G(4.9m/s2)。
2）安装方法
(1) 安装方式
采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。
(2) 安装注意事项
●拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工
具拆装。
●电机不可承受大的轴向、径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。
●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。
第三章接线
3.1 标准接线
驱动器的外部接线与控制方式有关。
1）位置控制方式：
图3.1示出了位置控制方式标准接线
2）速度控制方式：
图3.2示出了速度控制方式标准接线
3）配线
(1)电源端子 TB
●线径：R、S、T、r、t、P、B1、B2、U、V、W、FG、FG端子线径≥1.5mm2(AWG14-16),r、
t端子线径≥1.0mm2(AWG16-18)。
●接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在FG端子一点接地，接地电阻<100
Ω。
●端子连接采用SVM2-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
●建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。
●建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力。
●请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。
(2) 控制信号CN2、反馈信号CN3
●线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），线径≥0.12mm2(AWG24-26),屏蔽层须
接FG端子。
●线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN2电缆不超过3米，反馈信号CN3电缆不超过
20米。
●布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。
请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
3.2 端子功能
1) 端子配置
图3.3为伺服驱动器接口端子配置图。其中TB 为端子排；CN2为36针插座；CN3为20针插座。
12345678910
20
191817161514131211V+V-U+U-W+W-B+
B-A-Z+A+Z-0V 0V +5V 0V +5V 0V +5V 12345678910UI118
171615141312112827262524232221201936
35343332313029ALM+ALM-COM-A-CLR OA-OB-OB+OZ+SIGN-SON SIGN+PULS-PULS+OZ-OA+S-RDY+GND COM+UI2CL CWL CCWL INH COIN+COIN-ZSP-ZSP+S-RDY-GND GND SPR
CZ
CN3
CN2
R S T r t P B1B2U V W FG FG
TB
ZEROSPD TIL
3)控制端子CN2
4)反馈信号端子CN3
2) 开关量输出接口
1
2
3
C
B
A
max 25V
max 50mA
驱动器侧
图3.5 Type2开关量输出接口
● 外部电源由用户提供，必须注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。 ● 输出为集电极开路形式，最大电流为50mA ，外部电源最大电压25V 。因此，开关量输
出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。
● 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极
管接反，会使伺服驱动器损坏。
3） 脉冲量输入接口
D
C
B
A
220
驱动器侧
PULS+
PULS-220
SIGN+
SIGN-
C
B
A
220
驱动器侧
PULS+
PULS-220
SIGN+
SIGN-
R
R
VCC
图3.6 Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式
图3.7 Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式
●为了正确的传送脉冲量数据，建议采用差分输入方式。
●差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器。
●采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA,
限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的阻值。经验数据：VCC=24V，R=1.3～2K; VCC=12V，R=510～820Ω; VCC=5V，R=82～120Ω。
●采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必须注意，如果电源极性接反，会使
伺服驱动器损坏。
1
2
3
B
A
CCW
CW
Tck Th
Trh
Trl
T1
Ts
Trh
Trl
PULS
90%10%
SIGN
90%10%
图3.7 脉冲+脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500KHZ ）
图3.8 脉冲+符号输入接口时序图（最高脉冲频率500KHZ ）
4) 伺服电机光电编码器输入接口
X+
X-X=A,B,Z,U,V,W
驱动器侧
AM26LS32
电机侧
第四章参数
4.1 设定参数一览表
表4.1 参数一览表
注：不同功率等级的伺服驱动器系统出厂值不一样4.2 参数功能