微机控制技术实验报告
《微机控制技术》课程设计报告
课题：最少拍控制算法研究专业班级：自动化1401 姓名：
学号：
指导老师：朱琳琳
2017年5月21日
目录
1. 实验目的 (3)
2. 控制任务及要求 (3)
3. 控制算法理论分析 (3)
4. 硬件设计 (5)
5. 软件设计 (5)
无纹波 (5)
有纹波 (7)
6. 结果分析 (9)
7. 课程设计体会 (10)
1.实验目的
本次课程设计的目的是让同学们掌握微型计算机控制系统设计的一般步骤，掌握系统总体控制方案的设计方法、控制算法的设计、硬件设计的方法。学习并熟悉最少拍控制器的设计和算法；研究最少拍控制系统输出采样点间纹波的形成；熟悉最少拍无纹波控制系统控制器的设计和实现方法。复习单片机及其他控制器在实际生活中的应用，进一步加深对专业知识的认识和理解，使自己的设计水平、对所学知识的应用能力以及分析问题解决问题的能力得到全面提高。
2.控制任务及要求
1.设计并实现具有一个积分环节的二阶系统的最少拍有纹波控制和无纹波控制。 对象特性G （s ）＝
采用零阶保持器H 0（s ），采样周期T ＝0.1,试设计单位阶跃，单位速度输入时的有限拍调节器。
2.用Protel 、Altium Designer 等软件绘制原理图。
3.分别编写有纹波控制的算法程序和无纹波控制的算法程序。
4.绘制最少拍有纹波、无纹波控制时系统输出响应曲线，并分析。
3.控制算法理论分析
在离散控制系统中，通常把一个采样周期称作一拍。最少拍系统，也称为最小调整时间系统或最快响应系统。它是指系统对应于典型的输入具有最快的响应速度，被控量能经过最少采样周期达到设定值，且稳态误差为定值。显然，这样对系统的闭环脉冲传递函数)(z φ提出了较为苛刻的要求，即其极点应位于Z 平面的坐标原点处。
1最少拍控制算法
计算机控制系统的方框图为：
图7-1 最少拍计算机控制原理方框图
根据上述方框图可知，有限拍系统的闭环脉冲传递函数为：
)
()(1)()()()()(z HG z D z HG z D z R z C z +==φ (1) )(1)
()(11)()()(1z z HG z D z R z E z e φφ-=+== (2) )1(10
+s s
s e
Ts )1(--由(1) 、(2)解得：
)
()()()(z HG z z z D e φφ= 随动系统的调节时间也就是系统误差)(1kt e 达到零或为一恒值所需的时间，由Z 变换定义可知： +++++==----∞=∑k k k z kT e z T e z T e e z KT e Z E )()2()()0()()12111101
(1
有限拍系统就是要求系统在典型的输入信号作用下，当N K ≥时，)(1kT e 恒为零或恒为一常量。N 为尽可能小的正整数，为了实现这个目标，对不同的输入信号，必须选择不同的)(z e φ传递函数，由理论分析得： 111)(--=z
z R ? 11)(--=z z e φ 211)
1()(---=z Tz z R ? 21)1()(--=z z e φ 31112)
1(2)1()(-----=z z z T z R ? 31)1()(--=z z e φ 2．等速输入下最少拍有纹波控制器的设计
设最少拍随动系统如图7-2所示，对象特性G （s ）＝
采用零阶保持器H 0（s ）＝采样周期T ＝0.1,试设计单位速度输入时的有限拍调节器。
解：广义对象的Z 传递函数：
＝)(S HG ￡[)
1(1 1+?--S T S K S e TS ] ＝（1-Z -1）￡])
10(100[2+s s ＝（1-Z -1）])1(1)1(1)1(10[110111------+---z z z Tz T , T ＝0.1s ＝)
368.01)(1()717.01(368.01111------+z z z z 单位速度输入时，选择Ge （z ）＝(1-z -1)2，则
)
717.01)(1()368.01)(5.01(435.5)()()](1[)()()(1111----+---=-==z z z z z HG z Ge z Ge z E z U z D
)()(*7176.4)(*435.5)(717.0)(*283.0)(2121----+-++=z E z E z E z U z U z U
)11.0(10+s s
3．等速输入下最少拍无纹波控制器的设计
对G （s ）＝
进行无纹波设计由有纹波设计可知
选择 ))(717.01()(11011---++=z a a z z z Gc
))(1()(1101--+-=z b b z z Ge
两式联立求解得
)()1(1))(717.01(1110211101-----+--=++z b b z z a a z z
解方程，可得
a 0=1.408, a 1=－0.826，
b 0=1, b 1=0.592
所以有
)()()()()()(z HG z Ge z Gc z E z U z D ==)
592.01)(1()368.01)(5864.01(826.31111----+---=z z z z 由此可得等速输入下最少拍无纹波的算法：
U(z)=0.408*U(z -1)+0.582*U(z -2)+3.826*E(z)-3.6516*E(z -1)+0.8256*E(z -2)
4.硬件设计
其中：R 1=100k ，R 2=100k ，R 3=100k ，C 1=1uF ，C 2=1uF
1.根据图连接一个积分环节和一个惯性环节组成的二阶被控对象的模拟电路；
2.用导线将该电路的输入端与单片机控制单元的“AO1”输出端相连；电路的输出端与单片机控制单元的“AI1”和示波器单元的“通道1”输入端相连；单片机控制单元的“AO2”与示波器单元的“通道2”输入端相连；
3.将“单片机模块”的“D0”与“锁零单元”的“Ui ”相连,并将“锁零单元”的“手动/自动”开关打到“自动”；
5.软件设计
无纹波
#include
)11.0(10+s s )
368.01)(1()717.01(368.0)(1111------+=z z z z s HG
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
double pv,sv,Ts,ei,eix,eixx,A,b,C,K,op,opx,opxx,Ti,a1,a2,bx; uint i;
uchar t;
void delay1s(void)
{
uchar i,j,k;
for(k=100;k>0;k--)
for(i=20;i>0;i--)
for(j=248;j>0;j--);
}
void main(void) // 主程序
{
LTC1446(0,0);
opx=0;
opxx=0;
eix=0;
eixx=0;
for(i=0;i>=60000;i++);
P0=0x00;
Ti=1;
K=10;
Ts=1000; //采样周期1000ms
for(t=0;t<5;t++) //延时5s
{
delay1s();
}
RCAP2H=0x4c; //200ms计时
RCAP2L=0x00;
TR2=1;
ET2=1;
EA=1;
while(1);
}
timer2 () interrupt 5
{
static uchar t;
TF2=0;
t++;
if(t==2)
{
t=0;
pv=ADC7366(); //AI1通道采集
sv=sv+0.05;
if(sv>4)
{
sv=4;
}
ei=sv-pv;
op=0.271*opx+0.29*opxx-0.211*ei+0.15*eix+0.1*eixx;
eixx=eix;
eix=ei;
opxx=opx;
opx=op;
if(op>5)
{
op=5;
}
if(op<-5)
{
op=-5;
}
LTC1446(op*1000,sv*1000); //输出值给AO1,斜坡信号给AO2 P0=0x01;
}
}
有纹波
#include
#include
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
double pv,sv,ei,eix,eixx,A,b,C,K,x,pvx,op,opx,opxx,Ti; int Ts,t;
void delay1s(void)
{
uchar i,j,k;
for(k=100;k>0;k--)
for(i=20;i>0;i--)
for(j=248;j>0;j--);
}
void main(void) // 主程序
{
LTC1446(0,0);
opx=0;
opxx=0;
eix=0;
eixx=0;
P0=0x00;
Ti=0.1;
K=10;
Ts=100; //采样周期200ms
for(t=0;t<5;t++) //延时5s
{
delay1s();
}
RCAP2H=0x4C; //200ms计时
RCAP2L=0x00;
TR2=1;
ET2=1;
EA=1;
while(1);
}
timer2 () interrupt 5
{
static uchar t;
TF2=0;
t++;
if(t==2)
{
P0=0x01;
t=0;
pv=ADC7366(); //AI1通道采集
sv=sv+0.05;
if(sv>4)
{sv=4;}
ei=sv-pv;
op=0.233*opx+0.007*opxx+0.010*ei+0.006*eix+eixx;
eixx=eix;
eix=ei;
opxx=opx;
opx=op;
if(op>5)
{op=5;}
if(op<-5)
{op=-5;}
LTC1446(op*1000,sv*1000); //输出值给AO1,斜坡信号给AO2 }
}
6.结果分析
无纹波有纹波
最少拍系统对于典型输入具有最快响应速度，被控量经最少采样周期达到设定值，且稳态误差为定值。有最少拍有文波、无纹波控制系统输出响应曲线相比较可知，最少拍无差系统最多只能达到采样点上无偏差，而在相邻采样点之间偏差很大（在图上可以明显观察出）。最少拍无纹波控制系统输出响应曲线在采样点上无偏差，在相邻采样点之间几乎无偏差。但是系统的调整时间比无纹波增加了大概二节拍。为消除纹波，给系统传递函数增加了零点，延长了系统消除偏差的时间。
最少拍有纹波调整时间较短，但精度低，采样点外误差一直存在。最少拍无纹波调整时间较长，但精度高，信号跟随后一直保持一种，不存在误差。
7.课程设计体会
两周的实验课很快就结束了，但是整体收获还是很多的。这让我不再枯燥的面对课本的知识，而是与实践相结合，并且对最少拍系统等有了更加直观的了解，让我对课本知识也更加了解，理解的更加透彻。通过本次的实训，我对开发软件有了一定的了解和掌握，也学会了一些简单的命令语言，对控制系统的硬件组成和组装连线等一些列的基本操作也有了很好的掌握。
试验中也遇到了各种困难，有的是因为对课本知识的不太熟悉，有的是因为实验板的故障，但是不管遇到怎样的故障，我们都会想办法去解决问题，看书本、查资料、问同学、请教老师。总之，在努力之后，还是有所回报的，最终我们还是完成了整个实验课程。
这次课程设计，让我对课程的学习思路更加的清晰，为以后的学习奠定了基础。而且，我不仅对微机控制更加熟悉，最重要的，是我学会了自己去发现问题、思考问题、解决问题的能力，这才是最重要的，也是我日后工作学习中最需要的能力，这也是我此次实验课程中最大的收获。
智能控制理论基础实验报告
北京科技大学 智能控制理论基础实验报告 学院 专业班级 姓名 学号 指导教师 成绩 2014 年4月17日
实验一采用SIMULINK的系统仿真 一、实验目的及要求： 1.熟悉SIMULINK 工作环境及特点 2.掌握线性系统仿真常用基本模块的用法 3.掌握SIMULINK 的建模与仿真方法 二、实验内容： 1．了解SIMULINK模块库中各子模块基本功能 微分 积分 积分步长延时 状态空间模型 传递函数模型 传输延迟 可变传输延迟 零极点模型
直接查询表 函数功能块MATLAB函数 S函数（系统函数） 绝对值 点乘 增益 逻辑运算 符号函数 相加点 死区特性 手动开关 继电器特性 饱和特性 开关模块 信号分离模块 信号复合模块 输出端口 示波器模块 输出仿真数据到文件
通过实验熟悉以上模块的使用。 2. SIMULINK 的建模与仿真方法 （1）打开模块库，找出相应的模块。鼠标左键点击相应模块，拖拽到模型窗口中即可。 （2）创建子系统：当模型大而复杂时，可创建子系统。 （3）模块的封装： （4）设置仿真控制参数。 3．SIMULINK仿真实际应用 PID控制器的仿真实现。 控制对象的开环传递函数如下图： 加入PID控制器，求系统单位负反馈闭环单位阶跃响应，要求通过调节器的作用使系统满足超调量20%，上升时间3s，调节时间10s的要求。使输出曲线如下图。要求加入的PID控制器封装成一个模块使用。 三、实验报告要求： 1.针对具体实例写出上机的结果，体会其使用方法，并作出总结。
控制对象的开环传递函数如下图： 加入PID控制器，求系统单位负反馈闭环单位阶跃响应，要求通过调节器的作用使系统满足超调量20%，上升时间3s，调节时间10s的要求。使输出曲线如下图。要求加入的PID控制器封装成一个模块使用。PID如下： 图1-PID控制器仿真 设计的PID控制器参数为，P-0.3，I-0.5,D-0.4,尽可能的达到超调量20%，上升时间3s，调节时间10s的要求，仿真曲线图如下： 图2-PID控制器仿真曲线图 才实验开始的初期，我觉得这个实验过于简单，但是上手之后，我发现它是
机器人控制技术基础实验报告
华北电力大学 实验报告 | | 实验名称:机器人控制技术基础 课程名称：机器人控制技术基础 实验人：张钰信安1601 201609040126 李童能化1601 201605040111 韩翔宇能化1601 201605040104 成绩： 指导教师：林永君、房静 实验日期： 2016年3月4日-3月26日 华北电力大学工程训练中心
第一部分：单片机开发板 实验一：流水灯实验 实验目的：通过此实验，初步掌握单片机的 IO 口的基本操作。 实验内容：控制接在 P0.0上的 8个LED L0—L8 依次点亮，如此循环。 硬件说明： 根据流水灯的硬件连接，我们发现只有单片机的IO口输出为低电平时LED灯才会被点亮，我们先给P0口设定好初值，只让其点亮一盏灯，然后用左右移函数即可依次点亮其他的灯。 源程序如下： #include
led_1=1; led_2=0; display_ms(10); led_2=1; led_3=0; display_ms(10); led_3=1; led_4=0; display_ms(10); led_4=1; led_5=0; display_ms(10); led_5=1; led_6=0; display_ms(10); led_6=1; led_7=0; display_ms(10); led_7=1; led_8=0; display_ms(10); led_8=1; } } 第二部分：机器人小车 内容简介：机器人小车完成如图规定的赛道，从规定的起点开始,记录完成赛道一圈的时间。必须在30秒之内完成，超时无效。其中当小车整体都在赛道外时停止比赛，视为犯规，小车不规定运动方向,顺时针和逆时针都可以采用，但都从规定的起点开始记录时间。 作品优点及应用前景： 单片机可靠性高，编程简单单片机执行一条指令的时间是μs级，执行一个扫描周期的时间为几ms乃至几十ms。相对于电器的动作时间而言，扫描周期是
电气实训报告
电气控制实训 ——报告题目名称：电气控制实训报告 专业班级：机械设计制造及自动化10-3班 学号： 学生姓名： 指导老师： 目录
一、实习的性质、目的、意义 电气控制技术实习是在学习常用低压电气设备、电气控制线路的基本控制环节，典型机床电气控制线路等章节的基础上进行的实践性教学环节、其目的是培养我们掌握本专业所学必须的基本技能和专业知识。通过学习使学我们熟悉并掌握各种常用的低压电器设备的构造、工作原理及使用方法，初步掌握电气控制基本控制的原理、连接规则、故障排除方法，学习常用机床的电气控制的线路结构、工作原理、故障分析和排除方法。通过实习培养我们热爱专业、热爱劳动、吃苦耐劳、刻苦钻研的精神。
二、Z3050摇臂钻床机加工工艺介绍 钻床是一种用途广泛的孔加工机床。它主要是用钻头钻削精度要求不太高的孔，另外还可用来扩孔、铰孔、镗孔，以及刮平面、攻螺纹等。Z3050摇臂钻床是一种立式钻床，它的最大加工孔径是50mm，适用于单件或批量生产中带有多孔的大型零件的孔加工。 三、机床实际电路控制分析 主电路控制分析 图3-1主电路原理图 如图3-1所示： （1）M1是主轴电动机，由交流接触器KM1控制，只要求单方向旋转，主轴的正反转有机械手柄操作。M1装在主轴箱顶部，带动株洲及进给传动系统，热继电器FR1是过载保护元件，短路保护电气是总电源开关中的电磁脱扣装置。 （2）M2是摇臂升降电动机，装于主轴顶部，用接触器KM2和KM3控制其正反转。应为电动机短时间工作，故不设过载保护电源。 （3）M3是液压泵电动机，可以做正向转动和反向转动。正向转动和反向转动的气动与停止有接触器KM4和KM5控制。热继电器FR2是液压泵电动机的过载保护电气。该电动机的主要作用是供给加夹紧装置压力油，实现摇臂和立柱的夹紧和松开。 （4）M4是冷去泵电动机，功率小，不设过载保护，有开关QS1直接气动与停止。 控制电路的控制分析 图3-2控制电路原理图 （1）主轴的控制
微机原理与接口技术实验报告
微机原理与接口技术实验报告 班级：自动化（铁道信号） 姓名： ***** 学号： 1121**** 授课教师：福恩
目录 1.实验一 (3) 2. 实验二 (8) 3.实验三 (13) 4.实验四 (22) 5.实验五 (26) 6.实验六 (33) 7.参考文献 (38)
实验一交通灯控制实验 一.实验目的 通过应用接口技术设计十字路口、复杂路口交通灯控制系统，学会应用“微机原理与接口技术”课程所学的X86汇编语言和接口技术掌握可编程并行接口芯片的硬件设计、软件编程，实现十字路口交通灯的模拟控制并思考计算机如何应用在各种控制系统中。 （1）掌握利用X86汇编语言技巧 （2）掌握X86微处理器与可编程并行接口芯片8255A硬件电路设计 （3）熟悉模拟交通灯控制的实现方法并思考如何应用在实际中。 二.实验容 设计一个交通控制系统，该控制系统工作后，交通灯按照如下规律变化： （1）南北路口的绿灯、东西路口的红灯同时亮3秒左右。 （2）南北路口的黄灯闪烁若干次，同时东西路口的红灯继续亮。 （3）南北路口的红、东西路口的绿灯同时亮3秒。 （4）南北路口的红灯继续亮、同时东西路口的黄灯亮闪烁若干次。 （5）返回（1）依次循环。 三．实验电路 如下图，L7、L6、L5作为南北路口的交通灯与PC7、PC6、PC5相连，L2、L1、L0作为东西路口的交通灯与PC2、PC1、PC0相连。编程使六个灯按交通灯变化规律燃灭。 8255动态分配地址: 控制寄存器：0EC0BH A口地址： 0EC08H C口地址： 0EC0AH
红黄绿红黄绿 图1-1 交通灯实验电路图四．程序流程图 五．源程序 CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE ;********************************** 工作状态控制字设置 START: MOV DX,0EC0BH ;写控制端口，地址0EC0BH MOV AL,10010000B ;C口方式0输出 OUT DX,AL
智能控制技术实验报告
《智能控制技术》实验报告书 学院： 专业： 学号： 姓名：
实验一：模糊控制与传统PID控制的性能比较 一、实验目的 通过本实验的学习，使学生了解传统PID控制、模糊控制等基本知识，掌握传统PID控制器设计、模糊控制器设计等知识，训练学生设计控制器的能力，培养他们利用MATLAB进行仿真的技能，为今后继续模糊控制理论研究以及控制仿真等学习奠定基础。 二、实验内容 本实验主要是设计一个典型环节的传统PID控制器以及模糊控制器，并对他们的控制性能进行比较。主要涉及自控原理、计算机仿真、智能控制、模糊控制等知识。 通常的工业过程可以等效成二阶系统加上一些典型的非线性环节，如死区、饱和、纯延迟等。这里，我们假设系统为：H(s)=20e0.02s/(1.6s2+4.4s+1) 控制执行机构具有0.07的死区和0.7的饱和区，取样时间间隔T=0.01。 设计系统的模糊控制，并与传统的PID控制的性能进行比较。 三、实验原理、方法和手段 1.实验原理： 1)对典型二阶环节，根据传统PID控制，设计PID控制器，选择合适的PID 控制器参数k p、k i、k d； 2)根据模糊控制规则，编写模糊控制器。 2.实验方法和手段： 1)在PID控制仿真中，经过仔细选择，我们取k p=5，k i=0.1，k d=0.001； 2)在模糊控制仿真中，我们取k e=60，k i=0.01，k d=2.5，k u=0.8； 3)模糊控制器的输出为：u= k u×fuzzy(k e×e, k d×e’)－k i×∫edt 其中积分项用于消除控制系统的稳态误差。 4)模糊控制规则如表1-1所示： 在MATLAB程序中，Nd用于表示系统的纯延迟（Nd=t d/T）,umin用于表示控制的死区电平，umax用于表示饱和电平。当Nd=0时，表示系统不存在纯延迟。 5)根据上述给定内容，编写PID控制器、模糊控制器的MATLAB仿真程序，
电气控制实验报告.
黑龙江科技学院 综合性、设计性实践报告 实验项目名称配电盘设计 所属课程名称电气控制 实验日期 班级 学号 姓名 成绩 电气与信息工程学院实验室
实验概述： 【实验目的及要求】 电气控制工程实践是电类专业大学阶段重要的实践性教学环节，着眼于工程设动手组装、调试等实践来验证课程的基本理论，并培养学生的大工程意识和实践技能。 电气控制工程实践应达到如下基本要求： 1. 综合运用电气控制课程中所学的理论知识去独立完成一个项目的设计。 2. 通过查阅手册和文献资料，培养学生独立分析和解决实际问题的能力。 3. 熟悉常用电气元件的类型和特性，并掌握合理选用的原则。 4. 学会电气控制电路的安装、配线、以及调试技能。 5．学会电气控制电路的故障分析和处理方法。 6．学会撰写实践总结报告。 7．培养严肃认真的工作作风和严谨的科学态度。 8. 对时间继电器配线时要分析所控制的开关所在。 9．配线完成后未经指导教师允许不能擅自接电调试。 10.接电后不能用手或导体接触电路装置，以免触电。 【实验原理】 1. 空气隔离开关: 可作为不频繁地手动接通和分断交直流电路或作隔离开关用，也可以用不频繁地接通和分断额定电流以下的负载，如小型电动机等。应注意自动开关的额定电压和额定电流应不小于电路的正常工作电压和电流。 2. 熔断器： 可串联在保护的可作为不频繁地手动接通和分断交直流电路或作隔离开关用，也可以用不频繁地接通和分断额定电流以下的负载，如小型电动机等。应注意自动开关的额定电压和额定电流应不小于电路的正常工作电压和电流。电路中。当电路正常工作时，熔断器允许通过一定大小的电流不熔断；当电路发生短路或严重过载时，熔体中流过很大的故障电流，当电流产生的热量使熔体温度上升到熔点时，熔体熔断切断电路，使电气设备脱离电源，从而达到保护电器设备的目的。熔断器额定电压应大于或等于线路的工作电压，额定电流必须大于或等于所装熔体的额定电流。 3. 交流接触器: 是一种用来频繁地接通或断开交直流主电路及大容量控制电路的自动切电路，还具有低电
微机原理与接口技术实验报告
新疆农业大学机械交通学院 实习（实验）报告纸 班级：机制072 学号： 073731234 姓名：唐伟 课程名称：微机原理及接口技术实习（实验）名称: DEBUG软件的使用 实验时间: 6.22 指导教师签字：成绩： —、实验目的 1．学习DEBUG软件的基本使用方法。 2．掌握8088／8086的寻址方式。 3．掌握数据传送、算术运算逻辑运算等类指令的基本操作。 二、实验内容与步骤 实验内容： 修改并调试以下程序，使之完成30000H开始的内存单元中存入31个先自然递增然后有自然递减的数据（00H~0F~00H）的功能。程序从CS:0100H开始存放。调试完成后程序命名为PCS.EXE并存盘。 实验步骤： （1）用A命令输入程序； （2）用反汇编U命令显示程序及目标码； 存盘程序命令为PCS1.EXE；
三、思考题 1．EXE文件程序的第一条可执行指令的IP等于多少? 答：EXE文件程序的第一条可执行指令的IP等于0010 。 2．在DEBUG环境下显示的程序和数字是什么形式?标号又是什么形式? 答: DEBUG把所有数据都作为字节序列处理。因此它可以读任何类型的文件。DEB UG可以识别两种数据: 十六进制数据和ASCⅡ码字符。它的显示格式是各个字节的十六进制值以及值在32与126之间的字节的相应ASCⅡ码字符。DEBUG总是用四位十六进制数表示地址。用两位数表示十六进制数据。不支持标号。 3．试述本次实验中你学会的DEBUG命令？ 答：本次试验我学会了汇编命令（A命令）、．反汇编命令(U命令)、显示当前环境和寄存器内容（R命令、以十六进制和ASCII码形式显示内存单元内容（D命令）
电气控制技术与PLC 实验报告样本
西华大学实验报告（理工类） 开课学院及实验室：电气与电子信息学院电气信息专业实验中心 实验时间：2016年 月 日 一、实验目的 1、通过对三相异步电动机正反转控制线路的接线，掌握由电路原理图接成实际操作电路的方法。 2、掌握三相异步电动机正反转的原理和方法。 3、掌握手动控制正反转控制、接触器联锁正反转、按钮联锁正反转控制及按钮和接触器双重联锁正反转控制线路的不同接法，并熟悉在操作过程中有哪些不同之处。 二、实验原理 利用自锁、互锁技术进行电机多种正反转电路设计。包括倒顺开关正反转控制线路设计、接触器联锁正反转控制线路设计、按钮联锁正反转控制线路设计以及按钮和接触器双重联锁正反转控制线路设计。 三、实验设备、仪器及材料 D61继电接触控制挂箱（一）、D62继电接触控制挂箱（二）、三相鼠笼异步电动机(△/220V) 四、实验步骤（按照实际操作过程） 1、倒顺开关正反转控制线路设计 (1) 旋转调压器旋钮将三相调压电源U 、V 、W 输出线电压调到220V ，按下“关”按钮切断交流电源。 (2) 按图1接线。图中Q 1 （用以模拟倒顺开关）、FU 1 、FU 2、FU 3选用D62挂件，电机选用DJ24（△/220V ）。 (3) 启动电源后，把开关Q 1合向“左合”位置，观察电机转向。 (4) 运转半分钟后，把开关Q 1合向“断开”位置后，再扳向“右合”位置，观察电机转向。 2、接触器联锁正反转控制线路设计 (1) 按下“关”按钮切断交流电源。按图8-5接线。图中SB 1、SB 2、SB 3、KM 1、KM 2、FR 1选用D61件，Q 1、FU 1、FU 2 、FU 3、FU 4选用D62挂件，电机选用DJ24（△/220V ）。经指导老师检查无误后，按下“开”按钮通电操作。 (2) 合上电源开关Q 1，接通220V 三相交流电源。 (3) 按下SB 1，观察并记录电动机M 的转向、接触器自锁和联锁触点的吸断情况。
微机原理及接口技术实验报告
实验一 DEBUG命令及其基本操作 一．实验目的： 1.熟练掌握DEBUG的常用命令，学会用DEBUG来调试程序。 2.深入了解数据在存储器中的存取方法，了解堆栈中数据的压入与弹出方法。 3.掌握各种寻址方法，了解简单指令的执行过程。 二、实验容: 1.打开计算机，在WINXP操作系统下，点击“开始”，选择“运行”，在“打开”一栏中输入“debug”，运行DEBUG应用程序，将出现DEBUG的提示符“-”。 2.在DEBUG提示符后键入字母“-a100”，回车后，屏幕上就会出现下面类似的容： （具体到每个计算机所产生的段地址和偏移地址可能有所不同） 这表示在地址1383:0100处，DEBUG等待用户键入程序助记符，下面键入程序： 3.在DEBUG的提示符后键入G，这是执行程序的命令，然后回车，就可以看到结果了。 4．现在让我们用“d”命令来看一下存储器 在100H～107H这8个单元，程序覆盖了原来的容，右边的字符是组成程序的ASCII码等价字符，圆点表示不可显示字符。 5．下面我们用反汇编命令来查看一下所键入的程序。“U”命令的格式是“U起始地址，终止地址”，即把起始地址到终止地址之间的十六进制码反汇编成汇编语言助记符语句。键入： 大家在屏幕上不仅可以看到地址和助记符，而且还可以看到与汇编语言等价的机器语言。6.现在我们修改存储单元的容，看看显示情况和变化。 我们看到显示的结果发生了变化，这是因为DOS的2号功能调用是显示输入数据的ASCII 码字符。 7.下面我们给程序命名并存盘。在键入“n”后紧跟程序名及扩展名
因为文件的字节数必须事先放在BX和CX中，其中BX保存高16位，CX保存低16位，整个32位的数保存文件的字节数，一般来说，BX设置为0，因为CX可存放的字节数为64K，对于一般的程序已足够了。 8.结束后可用Q命令退出DEBUG程序。 三、实验习题 1．写出完成下列功能的指令序列 （1）传送20H到AL寄存器 （2）将（AL）*2 （3）传送25H到BL寄存器 （4）（AL）*（BL） 问最后的结果（AX）=？ 单步执行结果： 2．分别写出完成下列指令要求的指令： （1）将BX的低4位清零； （2）将AX的高4位置1； （3）将DX的低4位取反； （4）将CX的中间八位清零； （5）将AX中与BX中的对应位不相同的位均置1.
同济智能控制实验报告 基于BP神经网络的自整定PID控制仿真
同济大学电子与信息工程学院实验报告 姓名：学号： 学院：专业： 实验课程名称： 任课教师： 实验项目名称：基于BP神经网络的自整定PID控制仿真实验日期：
一、实验内容： 1.熟悉神经网络的特征、结构及学习算法。 2.通过实验掌握神经网络自整定PID的工作原理。 3.了解神经网络的结构对控制结果的影响。 4.掌握用MATLAB实现实现神经网络控制系统仿真的方法。 二、实验步骤及结果演示 1.实验步骤： （1）被控对象为一时变非线性对象，数学模型可表示为 式中系数a(k)是慢时变的， （2）如图5所示确定BP网络的结构，选4-5-3型的BP网络，各层加权系数的初值取区间[-0.5,0.5]上的随机数，选定学习率η=0.25和惯性系数α=0.05. （3）在MATLAB下依据整定原理编写仿真程序并调试。 （4）给定输入为阶跃信号，运行程序，记录实验数据和控制曲线。 （5）修改神经网络参数，如学习速率、隐含层神经元个数等，重复步骤（4）。 （6）分析数据和控制曲线。 图5 BP神经网络结构
2.结果展示： （1）实验代码： xite=0.25; alfa=0.02; IN=4; H=10; Out=3; wi=[ 0.4634 -0.4173 0.3190 0.4563; 0.1839 0.3021 0.1112 0.3395; -0.3182 0.0470 0.0850 -0.0722; -0.6266 0.0846 0.3751 -0.6900; -0.3224 0.1440 -0.2873 -0.0193; -0.0232 -0.0992 0.2636 0.2011; -0.4502 -0.2928 0.0062 -0.5640; -0.1975 -0.1332 0.1981 0.0422; 0.0521 0.0673 -0.5546 -0.4830; -0.6016 -0.4097 0.0338 -0.1503]; wi_1=wi;wi_2=wi;wi_3=wi; wo=[ -0.1620 0.3674 0.1959; -0.0337 -0.1563 -0.1454; 0.0898 0.7239 0.7605; 0.3349 0.7683 0.4714; 0.0215 0.5896 0.7143; -0.0914 0.4666 0.0771; 0.4270 0.2436 0.7026; 0.0215 0.4400 0.1121; 0.2566 0.2486 0.4857; 0.0198 0.4970 0.6450 ]'; wo_1=wo;wo_2=wo;wo_3=wo; x=[0,0,0]; u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; oh=zeros(H,1); I=oh; error_2=0; error_1=0; ts=0.001; for k=1:1:6000 time(k)=k*ts; rin(k)=1; a(k)=1.2*(1-0.8*exp(-0.1*k));
电气控制与PLC综合实习报告心得
《PLC控制技术》实训总结报告 姓名： 班级： 指导教师：
实训时间：
目录 前言 (5) 实训背景 (5) 实训目的 (5) 实训器材 (5) 设计选题 (6) 1．PLC控制系统应用现状及发展趋势 (7) 1.1应用现状 (7) 1.2主流产品介绍 (9) 1.3发展趋势 (14) 2．主要实训项目及解决方案（书写三个解决方案，每组选择一个题目） (16) 2.1项目1及解决方案 (17) 2.1.1项目介绍 (17) 2.1.2硬件配置及I/O (17) 2.1.3梯形图设计 (18) 2.2项目2及解决方案 (18) 2.2.1项目介绍 (18) 2.2.2硬件配置及I/O (19) 2.2.3梯形图设计 (20) 2.3项目3及解决方案 (22) 2.3.1项目介绍 (22)
2.3.2硬件配置及I/O (23) 2.3.3梯形图设计 (24) 3．实训过程总结 (28) 3.1实训收获 (28) 3.2存在的问题及解决思路 (29) 4．结束语 (29)
前言 实训背景 PLC控制功能是通过存放在存储器内的程序来实现的，主要对控制功能作必要地修改，只需改变软件指令即可，使硬件软件化。可编程序控制器采用易学易懂的梯形图语言，它是以计算机软件技术构成人们惯用的继电器模型，形成一套独具风格的以继电器梯形图为基础的形象编程语言，梯形图使用的符号和定义与常规的继电器展开图完全一致，电气操作人员使用起来得心应手，不存在计算机技术与传统电气控制技术之间的专业“鸿沟”。在了解PLC简要工作原理和它的编程技术之后，就可结合实际需要进行应用设计，进而将PLC用于实际控制系统中。该课程实训的任务是培养学生利用PLC应用技术，设计和开发自动化控制装置的综合运用能力。 实训目的 通过本次课程设计让同学们了解PLC的内部结构以及工作原理，掌握S7-200可编程控制器的指令系统，熟悉各个指令及其应用，培养学生利用PLC技术设计和开发控制装置的综合运用能力。重点是将PLC 应用于实际，根据控制要求对PLC进行编程和使用。 实训器材
微机原理与接口技术实验报告
微机原理与接口技术实验报告
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实验一：数据传送 实验学时：2 实验类型：验证 实验要求：必修 一．实验目的 1．学习程序设计的基本方法和技能，掌握用汇编语言设计、编写、调试和运行程序的方法； 学习用全屏幕编辑软件QEDIT.EXE建立源程序（.ASM文件）； 学习用汇编软件MASM.EXE对源文件汇编产生目标文件（.OBJ文件）； 学习用连接程序LINK.EXE对目标文件产生可执行文件（.EXE文件）； 学习用调试软件TD.EXE调试可执行文件； 2．掌握各种寻址方法以及简单指令的执行过程。 二．实验器材 PC机 三．实验组织运行要求 1．利用堆栈实现AX的内容与BX的内容进行交换。堆栈指针SP=2000H，AX=3000H，BX=5000H； 2．汇编、调试、观察、记录结果； ⑴用QEDIT.EXE软件输入汇编语言源程序，以.ASM格式文件存盘； ⑵用MASM对源程序进行汇编产生二进制目标文件（.OBJ文件），再用连接程序LINK产生可执行文件（.EXE文件）； ⑶用调试软件TD调试、运行程序，观察、记录结果。 四．实验步骤 1．进入子目录E:>\SY86后，利用QEDIT.EXE（简称Q）送入以下汇编语言源程序，并以M1.ASM文件存盘 ⑴汇编语言程序的上机过程 ①进入\SY86子目录 E：>CD\SY86 E：\SY86> ②进入QEDIT.EXE 编辑界面 E：\SY86> Q ③输入文件名*.ASM（如M1.ASM）后，输入源程序 源程序 DATA SEGMENT PARA PUBLIC’DATA’ ；数据段定义 DB 512 DUP(0) DATA ENDS STACK SEGMENT PARA STACK’STACK’ ；堆栈段定义 DB 512 DUP( ?) 4
浙工大过程控制实验报告
浙工大过程控制实验报告 202103120423徐天宇过程控制系统实验报告 实验一：系统认识及对象特性测试 一实验目的 1了解实验装置结构和组成及组态软件的组成使用。 2 熟悉智能仪表的使用及实验装置和软件的操作。 3熟悉单容液位过程的数学模型及阶跃响应曲线的实验方法。 4学会有实际测的得单容液位过程的阶跃响应曲线，用相关的方法分别确定它们的参数，辨识过程的数学模型。二实验内容 1 熟悉用MCGS组态的智能仪表过程控制系统。 2 用阶跃响应曲线测定单容液位过程的数学模型。三实验设备 1 AE2000B型过程控制实验装置。 2 计算机，万用表各一台。 3 RS232-485转换器1只，串口线1根，实验连接线若干。四实验原理 如图1-1所示，设水箱的进水量为Q1，出水量为Q2，水箱的液面高度为h，出水阀V2固定于某一开度值。根据物料动态平衡的关系，求得： 在零初始条件下，对上式求拉氏变换，得：
式中，T为水箱的时间常数（注意：阀V2的开度大小会影响到水箱的时间常数），T=R2*C，K=R2为单容对象的放大倍数， R1、R2分别为V1、V2阀的液阻，C 为水箱的容量系数。 阶跃响应曲线法是指通过调节过程的调节阀，使过程的控制输入产生一个阶跃变化，将被控量随时间变化的阶跃响应曲线记录下来，再根据测试记录的响应曲线求取输入输出之间的数学模型。本实验中输入为电动调节阀的开度给定值OP，通过改变电动调节阀的开度给定单容过程以阶跃变化的信号，输出为上水箱的液位高度h。电动调节阀的开度op通过组态软件界面有计算机传给智能仪表，有智能仪表输出范围为：0~100%。水箱液位高度有由传感变送器检测转换为4~20mA的标准信号，在经过智能仪表将该信号上传到计算机的组态中，由组态直接换算成高度值，在计算机窗口中显示。因此，单容液位被控对象的传递函数，是包含了由执行结构到检测装置的所有液位单回路物理关系模型有上述机理建模可知，单容液位过程是带有时滞性的一阶惯性环节，电动调节阀的开度op，近似看成与流量Q1成正比，当电动调节阀的开度op为一常量作为阶跃信号时，该单容液位过程的阶跃响应为 需要说明的是表达式（2-3）是初始量为零的情况，如果是在一个稳定的过程下进行的阶跃响应，即输入量是在原来的基础上叠加上op的变化，则输出表达式是对应原来输出值得基础上的增
智能控制导论实验报告(2015) (zm)
《智能控制导论》上机实验报告 专业班级：自动化121 姓名：蒋德鹏 学号：201210401117 指导教师：詹跃东 昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系 2015年5月
洗衣机的模糊控制系统仿真 一、实验软件 Matlabb/Simulink 编程语言. 二、实验目的 1. 熟悉智能控制系统中的建模与控制过程； 2. 熟悉专家控制、模糊控制和神经网络的建模和控制算法的应用； 3. 熟悉专家控制、模糊控制和神经网络的编程语言的应用。 三、需要的预备知识 1. 熟悉Matlabb/Simulink 编程语言； 2. 熟悉专家控制、模糊控制和神经网络建模与控制方法； 3. 熟悉Matlabb/Simulink 的应用； 4. 熟悉Matlabb/Simulink 常用人机接口设计。 四、实验数据及步骤 1. 实验内容 洗衣机的模糊控制系统仿真； 2. 实验原理 模糊控制的基本原理和基本流程； 基本原理：模糊控制是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法，它从行为上模仿人的模糊推理和决策过程。该方法首先将操作人员或专家经验编程模糊规则，然后将来自传感器的实时信号模糊化，将模糊化后的信号作为模糊规则的输入，完成模糊推理，将推理后得到的输出量加到执行器上。图为模糊控制原理框图。 图一 模糊控制原理框图 给定值 模糊化 模糊推理 规则库 逆模糊 传感器 执行机构 被控对象 精确量 模糊控制器
基本流程： 2. 实验步骤 （1）确定洗衣机模糊控制的结构 如图二所示为洗衣机模糊控制推理框图。 图二 洗衣机模糊控制推理框图 开始 确定模糊控制器的结构 定义输入、输出模糊集 定义隶属函数 污泥X 油脂 Y 洗涤时间Z 洗衣机模糊控 制器 建立模糊控制规则 模糊推理 Matlab 仿真 结束
8086软硬件实验报告(微机原理与接口技术上机实验)
实验一实验环境熟悉与简单程序设计 实验目的 （1）掌握DEBUG调试程序的使用方法。 （2）掌握简单程序的设计方法。 实验内容 编程将BH中的数分成高半字节和低半字节两部分，把其中的高半字节放到DH中的低4位（高4位补零），把其中的低半字节放到DL中的低4位（高4位补零）。如： BH=10110010B 则运行程序后 DH=00001011B DL=00000010B 实验准备 （1）熟练掌握所学过的指令。 （2）根据实验内容，要求预先编好程序。 实验步骤 （1）利用DEBUG程序输入、调试程序。 （2）按下表要求不断地修改BH的内容，然后记录下DX的内容。 实验报告 （1）给出程序清单。 （2）详细说明程序调试过程。
程序： CODE SEGMENT START : MOV BH,00111111B MOV AL,BH MOV CL,4 SHR AL,CL MOV DH,AL MOV AL,BH AND AL,00001111B MOV DL,AL MOV CL,0 CODE ENDS END START
实验二简单程序设计 实验目的 （3）掌握DEBUG调试程序的使用方法。 （4）掌握简单程序的设计方法。 实验内容 试编写一个汇编语言程序，要求实现功能：在屏幕上显示：Hello world My name is Li Jianguo 参考程序如下：（有错） data segment out1 db 'Hello world' ax db 'My name is Li Jianguo' data ens code segment assume cs:code;ds:data lea dx,out1 mov ah,2 int 21h mov dl,0ah mov ah,2
微机原理与接口技术_课程设计实验报告
课程设计实验报告 课程：现代微机原理与接口技术题目：键盘扫描实验
班级：数字媒体 1004 学号： 0305100417 学生：海洋 指导老师：天天 日期： 2012.6.18 一、实验目的 （1）掌握键盘扫描的应用及编程 （2）掌握LED的应用 二、实验设备 PC计算机一台，TD-PIT + 实验系统一套。 三、实验原理 （1）8255芯片：8255具有3个带锁存或缓冲的数据端口，它的并行数据宽度为8位。可与外设并行进行数据交换。A口和B口具有中断控制逻辑，在外设与CPU之间可用中断方式进行信息交换。把8255并口和键盘，组成一个键盘装置。通过cpu对8255的控制最总达到键扫的目的。每一个键对应一个ASCII 码字符，通过8255的输入和输出，最终显示在屏幕上。 （2）LED数码显示原理：数码管的 7 个段及小数点都是由 LED 块组成的，显示方式分为静态显示和动态显示两种。数码管在静态显示方式时，其共阳管的位选信号均为低电平，四个数码管的共用段选线 a、b、c、d、e、f、g、dp 分别与单片机的 8 根 I/O 口线相连，显示数字时只要给相应的段选线送低电平。数码管在动态显示方式时，在某一时刻只能有一个数码管被点亮显示数字，其余的处于非选通状态，位选码端口的信号改变时，段选码端口的信号也要做相应的改变，每位显示字符停留显示的时间一般为1-5ms，利用人眼睛的视觉惯性，在数码管上就能看到相当稳定的数字显示。 （3）键盘扫描原理：第一步，使行线为编程的输入线，列线是输出线，拉低所有的列线，判断行线的变化，如果有按键按下，按键按下的对应行线被拉低，否则所有的行
2020年智能控制实验报告
智能控制实验报告 姓名 学院 专业自动化班级 学号 指导教师 成绩 2019 年 12 月 25 日 实验一 模糊控制在角度随动系统中的应用一、实验目的与意义学习 Matlab 中建立模糊控制器的方法；了解模糊控制在角度随动系统中的 应用。 二、实验内容在 Matlab 中建立模糊控制器，将生成的模糊规则表插入程序代码中，交叉 编译代码，下载到目标版中进行测试。 1 、Matlab 文本模式建立模糊控制器（必做） 2 、利用 Matlab 模糊逻辑工具箱建立模糊控制器（选做） 3 、模糊控制器 Simulink 仿真（必做） 4 、嵌入式程序交叉编译（选做） 三、实验结果 1 、matlab 文本模式建立模糊控制器 %Fuzzy Controller Design clear all; close all; %新建 FIS a=newfis("myfuzzy"); %输入e，范围[-48,48],7 个模糊语言，NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB
a=addvar(a,"input","e",[-48 48]); %Parameter e a=addmf(a,"input",1,"NB","trimf",[-48 -36 -24]); a=addmf(a,"input",1,"NM","trimf",[-36 -24 -12]); a=addmf(a,"input",1,"NS","trimf",[-24 -12 0]); a=addmf(a,"input",1,"Z","trimf",[-12 0 12]); a=addmf(a,"input",1,"PS","trimf",[0 12 24]); a=addmf(a,"input",1,"PM","trimf",[12 24 36]); a=addmf(a,"input",1,"PB","trimf",[24 36 48]); %输入ec，范围[-64,64],7 个模糊语言，NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB a=addvar(a,"input","ec",[-64 64]); %Parameter ec a=addmf(a,"input",2,"NB","trimf",[-64 -48 -32]); a=addmf(a,"input",2,"NM","trimf",[-48 -32 -16]); a=addmf(a,"input",2,"NS","trimf",[-32 -16 0]); a=addmf(a,"input",2,"Z","trimf",[-16 0 16]); a=addmf(a,"input",2,"PS","trimf",[0 16 32]); a=addmf(a,"input",2,"PM","trimf",[16 32 48]); a=addmf(a,"input",2,"PB","trimf",[32 48 64]); %输出u，范围[-90,90]，7 个模糊语言，NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB a=addvar(a,"output","u",[-90 90]); %Parameter u a=addmf(a,"output",1,"NB","trimf",[-90 -65 -45]); a=addmf(a,"output",1,"NM","trimf",[-65 -45 -25]); a=addmf(a,"output",1,"NS","trimf",[-45 -25 0]); a=addmf(a,"output",1,"Z","trimf",[-25 0 25]); a=addmf(a,"output",1,"PS","trimf",[0 25 45]); a=addmf(a,"output",1,"PM","trimf",[25 45 65]); a=addmf(a,"output",1,"PB","trimf",[45 65 90]); %模糊规则表，7*7=49 行，5 列 rulelist=[1 1 1 1 1; 1 2 1 1 1; 1 3 1 1 1; 1 4 2 1 1; 1 5 2 1 1; 1 6 3 1 1; 1 7 4 1 1;
电气控制技术综合实验报告
电气控制技术 综合实验任务书（B） 题目装配生产线电气控制系统设计与调试 学院(部) 电控学院 专业电气工程及其自动化 班级 学生姓名 学号 12 月22 日至 1 月 2 日共 2 周 指导教师(签字) 系主任(签字) 2014年 1 月 2 日
目录 一、设计目的 (1) 二、设计要求 (1) 三、系统设计 (2) 四、工作原理 (3) 五、元器件的选择 (3) 六、操作使用说明 (5) 七、主要参考资料 (6) 附录1 指令语句表 (7) 附录2 I/O分配表 (8) 附录3 元件明细表 (9) 附录4 电气原理图 (10) 附录5 安装接线图 (11) 附录6 元件布置图 (12) 附录7 梯形图 (13)
一、设计目的 通过对电气控制系统的设计，掌握电气控制系统设计的一般方法，能够设计出满足控制要求的电气原理图，安装布置图、接线图和控制箱的设计，并进行模拟调试。具有电气控制系统工程设计的初步能力。 二、设计要求 根据系统的控制要求，采用PLC为中心控制单元，设计出满足控制要求的控制系统并进行联机调试。 设计原始资料： 1、装配生产线有5个工位，分别由5台电动机控制。M1、M2 功率为3KW，M3、M4、M5功率为5.5KW。 2、自动状态：系统起动后，每隔10秒电动机按先后顺序起停。 即按下起动按钮，10s后M1起动；20s后M1停机，M2起动； 30s后M2停机，M3起动，依次类推，完成一个循环。 3、半自动状态：按起动按钮，M1起动；再按同一按钮，M1 停机，M2起动，依此类推，完成一个循环。 4、手动状态：各台电机没有联锁，分别用按钮对电动机实现 起停控制。 5、任何一台电动机出现故障，全部停止运行。 6、各种指示及报警。
微机原理与接口技术 实验报告
微机原理与接口技术 实验报告 学院：计算机与通信工程学院 专业：计算机科学与技术 班级： 学号： 姓名：
实验一8259中断控制器应用实验 一、实验目的 1.掌握PC机中断处理系统的基本原理。 2. 掌握可编程中断控制器8259的应用编程方法。 二、实验内容 1．PC机内中断实验。使用单次脉冲模拟中断产生。验证中断处理程序，在显示器屏幕上显示一行预设定的字符串。 2．PC机内中断嵌套实验。使用单次脉冲模拟两个中断源的中断产生，填写中断处理程序，体会中断嵌套的过程。 3．扩展多中断源查询方式应用实验。利用实验平台上8259控制器作为中断扩展源，编写程序对8259控制器的中断请求进行处理。 三、实验步骤 1.实验1-1：PC机内中断应用实验 （1）按接线图连好接线，调用程序源代码8259-1.asm，观察实验现象，屏幕显示结果截图如下： （2）自设计实验。改变接线方式，将单次脉冲连到USB核心板上的IRQ10插孔上，参考本实验代码，编程实现IRQ10中断。（注意：考虑PC机内中断级联的方式，参看前面的原理说明），代码如下： DA TA SEGMENT MESS DB 'IRQ10 ',0DH,0AH, '$' DA TA ENDS
CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE, DS:DA TA START: MOV AX, CS MOV DS, AX MOV DX,OFFSET INT10 MOV AX,2572H ;设置IRQ10对应的中断向量 INT 21H IN AL,21H ;读取中断屏蔽寄存器 AND AL,0F3H ;开放IRQ3中断和从片 OUT 21H,AL IN AL,0A1H ;从片的中断屏蔽寄存器 AND AL,0FBH ;开放IRQ10中断 OUT 0A1H,AL MOV CX,10 STI WAIT: JMP W AIT INT10: MOV AX, DATA ;中断服务程序 MOV DS, AX MOV DX, OFFSET MESS MOV AH, 09 ;在屏幕上显示每次中断的提示信息 INT 21H MOV AL, 20H ; 发出EOI结束中断到PC内主片的地址20H OUT 20H, AL LOOP NEXT IN AL, 21H ;读中断屏蔽寄存器，获取中断屏蔽字 OR AL, 08H ;关闭IRQ3中断 OUT 21H, AL ;将中断屏蔽字送到中断屏蔽寄存器 STI ;置中断标志位 MOV AH, 4CH ;返回DOS INT 21H NEXT: IRET ;中断返回 CODE ENDS END START 调用程序代码，观察实验现象，屏幕显示截图如下：
智能控制实验报告
智能控制实验 实验名称 基本模糊控制器设计 电子工程与自动化 学院 智能科学与技术 专业 08003902 班 作者 吴 学号 实验日期 2011 年 12 月 6 日 辅导员意见： 辅导员 成绩 签 名 基本模糊控制器的设计 一、实验目的 1、掌握MATLAB 软件中的模糊工具箱的使用。 2、掌握模糊控制器设计的步骤和要点。 二、实验内容 本实验设计一个含有模糊控制器的控制系统，并对该系统进行仿真，研究模糊控制器的设计方法。在此基础上自己设计5个语言变量的模糊控制器，控制系统的方框图如下： 三、实验原理 1、在Matlab 环境下，使用fuzzy 命令，进入FIS 编辑器，用File\New FIS 菜单创建Mamdani 型Fuzzy 控制器。 2、首先将输入变量1命名ER ，然后增加一个输入变量命名CE ，将输出命名CU ，这样就规定了该控制器为2个输入变量ER 和CE ，一个输出变量CU 。 3、进入隶属函数编辑界面，分别将ER 、CE 和CU 的论域设定为[-2，2]、[-0.2，0.2]和[-2，2]，分别对上述3个变量增加3和隶属函数，并以F 、O 、Z 表示变量为负值、零附近和正值。 4、进入规则编辑器界面，添加模糊控制规则，并用规则观察器和曲面观察器，对控制规则的总体情况进行观察。
5、模糊控制器设计完后，将该FIS 存盘，并将它作为一个变量保存到Workspace 中。 6、在Matlab 环境下，进入Simuink 工具箱，建立该控制系统的仿真模型，其中的模糊 控制器从模糊工具箱中取得，并将它的FIS 指定为我们前面 设计完成的模糊控制器变量。 7、对上述控制系统进行仿真，观察控制系统的阶跃响应。 四、实验内容及步骤 1、按上述步骤建立模糊控制系统的模型，进行仿真测试，观察控制系统的阶跃响应。 以下是语言变量为三个的模糊控制模型的设计过程： 其中ER 和CE 为两个输入量，CU 为输出，论域分别设定为[-2，2]、[-0.2，0.2]和[-2，2]。并且在Simulink 的参数选择的Advanced 选项参数中的Optimizations 的各设 置改为off （见实验内容2的最后一个截图）。此处因为所用受控对象为S S 1 2 有 积分环节所以CU 有正有负。 各个语言变量的设计 模糊推理规则设计 隶属度函数设计 推理规则判别显示（可检查规则设计是否有误）