pid模块选型：控制现场的阀门比较多,大概在40~50个左右

pid模块选型：控制现场的阀门比较多，大

概在40~50个左右

这么多的阀门全都要求使用pid进行控制，这么说来，我选择的plc对这个控制功能就应该比较多了，大家推荐一下该如何配哪些plc模块（针对西门子的plc）才能达到至少能满足50个pid的功能？

另外：有没有plc模拟量模块本身自带pid功能的，就是不需要占用cpu资源了？

最佳答案

1、s7-300的cpu对于pid回路没有限制，但要考虑cpu的处理能力与工作内存的大小。

2、对于50个pid回路，建议应用s7-400。

3、有没有plc模拟量模块本身自带pid功能的，就是不需要占用cpu资源了？

没有。除非采用pid仪表。

PID调节器的调节过程及其参数的整定方法

摘要 锅炉汽包水位是锅炉运行中的一个重要的监控参数，它间接反映了锅炉蒸汽负荷与给水流量之间的平衡关系。汽包锅炉给水自动控制的任务是使锅炉的给水量适应锅炉的蒸发量，以维持汽包水位在规定的范围内。由于给水系统的复杂性，现有的火电厂全程给水控制采用传统的PID控制，其精确数学模型难以建立，并且系统具有大滞后、时变性等一系列特点，往往难以满足火电机组复杂工况要求，所以许多大型火电厂对现有的全程给水控制提出了优化方案。 本文首先对控制系统进行时域分析，然后介绍PID调节器的调节过程及其参数的整定方法。重点分析了锅炉的给水控制系统，针对汽包水位控制对象的动态特性表现为有惯性、无自平衡能力的特点，采用先进的智能控制算法之一的模糊控制对其进行控制，并利用MATLAB分别对常规PID控制和模糊PID 串级控制进行仿真，结果表明采用模糊PID串级控制方法比常规PID控制方法迟延小、超调量小，使得汽包的动态特性得到优化。 关键词：模糊控制；给水控制；PID控制

Abstract The steam drum water level of boil is important monitoring parameter in a boiler movement, it had reflected indirectly the balance relations between the boiler steam load and the discharge of water. In the steam drum boiler for the water automatic control duty to adapt the boiler transpiration rate for the water volume, maintains the steam drum water level in the stipulation scope. As a result of for the water system complexity, the existing thermoelectric power station entire journey for the water control adopt the traditional PID control, its precise mathematical model establishes with difficulty, when the system has the big lag, denatured and so on a series of characteristics, often with difficulty satisfies the thermal power unit complex operating mode request, therefore many large-scale thermoelectric power stations proposed the optimization plan to the existing entire journey for the water control. First this article has analyzed the time domain of control system, then introduces the PID regulator’s adjustment process and the parameter installation method. And has analyzed great emphasis on the boil for the water control system, the steam drum water control object show the inertia, the non-self regulation ability, uses of a fuzzy control to control it, and separately carries on the simulation using MATLAB to the tradition PID control and the fuzzy PID cascade control, With comparing using the fuzzy PID cascade control method obtain result that is delay slightly, over small, enables the steam drum the dynamic characteristic to obtain the optimization. Keywords: Fuzzy control; For the water control; PID control

电动门的控制原理接线、调试步骤及常见故障处理

电动门的控制原理、调试步骤及常见故障处理 我厂使用的电动门和执行结构有扬州、常州、ROTORK、SIPOS、AUMA、瑞基、EMG等系列。 一、概述 电动装置是电动阀门的驱动装置，用以控制阀门的开启和关闭。适用于闸阀、截止阀、节流阀、隔膜阀、其派生产品可适用于球阀、碟阀和风门等，它可以准确地按控制指令动作，是对阀门实现远控和自动控制的必不可少的驱动装置. 二、电动门的控制原理 （一）电动装置的结构 阀门电动装置由六个部分组成:即电 机,减速器,控制机构,手--自动切换手轮及 电气部分. 1、控制机构由转矩控制结构,行程控 制机构及可调试开度指示器组成.用以控 制阀门的开启和关闭及阀位指示. 1)转矩控制机构由曲拐、碰块、凸 轮、分度盘、支板和微动开关组成.当输 出轴受到一定的阻转矩后,蜗杆除旋转外 还产生轴向位移,带动 曲拐旋转,同时使碰块 也产生一角位移,从而 压迫凸轮,使支板上抬. 当输出轴上的转矩增 大到预定值时,则支板 上抬直至微动开关动 作,切断电源,电机停 转,以实现电动装置输出转矩的控制. 2)行程控制机构由十进位齿轮组,顶杆,凸轮和微动开关组成,简称计数器.其工作原理是由减速箱内的主动小齿轮(Z=8)带动计数器工作.如果计数器已经按阀门开或关的位置已调好,当计数器随输出轴转到预先调整好的位置时,则凸轮将被转动90度,压迫微动开关动作,切断电源,电机停转,以实现对电动装置的控制. 2、手自动切换机构为半自动切换，电动转变为手动需要扳动切换手柄，而由手

动变为电动时系自动进行。由电动变为手动时，即用人工把切换手柄向手动方向推动，使输出轴上的中间离合器向上移动，压迫压簧。当手柄推到一定位置时，中间离合器脱离蜗轮与手动轴爪啮合，则可使手轮上的作用力通过中间离合器传到输出轴上，即成为手动状态。手动变为电动为自动切换，当电机旋转带动蜗轮转动时，直立杆立即倒下，在压簧作用下中间离合器迅速向蜗轮方向移动，与手轮轴脱开，与蜗轮啮合，则成为电动状态。 （二）传动原理：电动机输出动力，通过蜗杆传至蜗轮及离合器，最终传至输出轴。由于蝶簧组件的预紧力使蜗杆处于蜗轮的中心位置。当作用于输出轴上的负载大于蝶簧预紧力时，蜗杆将会做轴向移动，并偏离位置；此时曲拐将摆动，传递位移至转矩控制机构，若此时超过设定的转矩将会使开关动作，切断电源，电动执行机构停止运行。（见下图） （三）电气原理

PID 通俗解释

PID控制原理 3个故事：看完您就明白了。 1、：PID的故事小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏 水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发 现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。 小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房 里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，每次小明 来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分 钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁 做的是无用功。几次试验后，确定每10分钟来检查一次。这个检查时 间就称为采样周期 开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟 才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了， 加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比 例系数 小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多， 还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，每次 加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解 决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。于是他试着 变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最后终于找到了满意的 漏斗。漏斗的时间就称为积分时间 小明终于喘了一口，但任务的要求突然严了，水位控制的及时性要求 大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高 出太多，否则不给工钱。小明又为难了！于是他又开努脑筋，终于让 它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过 漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。 他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔，再接一根管子到下面的备 用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称 为微分时间 看到几个问采样周期的帖子，临时想了这么个故事。微分的比喻一点 牵强，不过能帮助理解就行了，呵呵，入门级的，如能帮助新手理解 下PID，于愿足矣。故事中小明的试验是一步步独立做，但实际加水 工具、漏斗口径、溢水孔的大小同时都会影响加水的速度，水位超调 量的大小，做了后面的实验后，往往还要修改改前面实验的结果。 2、控制模型：人以PID控制的方式用水壶往水杯里倒印有刻度的半杯 水后停下； 设定值：水杯的半杯刻度；

电动阀门的正确调试方法

电动阀门的正确调试方法 电动闸阀由阀门电动装置与闸阀配套组成电动闸阀,用以控制闸阀的开启与关闭。它可以现场操作也可以远距离操作。阀门电动装置由电动机、减速器、转矩限制机构、行程控制机构、手动一电动转换机构、开度指示机构与电气控制器组成。电动闸阀的电动装置若调整不当,轻则缩短闸阀使用寿命;重则导致阀门铸铁外壳断裂、控制电机烧坏以及水淹泵房等严重事故。因此为了保证安全不问断供水,必须要认真调整好电动闸阀的电动装置,保证电动闸阀启、闭顺利。以下介绍电动闸阀的两种调整方法: 1,转矩限制机构的调整 电动闸阀在不同的地方使用因闸板两端的水压差或气压差不同(闸阀关闭时),转矩限制机构可适当调整。在电动闸阀闸板两端方向水压或气压差低的地方使用时,转矩限制机构应调到较低力矩,在使用HZ系列、z系列或ZB并囊菇簧荚齄磅叠 Hz系列转矩限制机构时,所调整的转矩值就要求越大,反之就小。以上几个系列调整方式一样。在调整ZD系列阀门电动装置时,要卸下箱体侧盖,调整转矩限制机构,旋松调节螺母中的紧定螺钉,旋松调节螺母,放松钮矩弹簧,并且放到最松的位置,然后把调节螺母中的紧定螺钉旋紧,固定住调节螺母。注意紧定螺钉的顶端必须落在轴槽内,如顶端不正好对准轴槽,只要把调节螺母向压缩弹簧的方向少许转动,使其对准轴槽紧定螺钉。然后把侧盖装上,调整开启阀门。如转矩限制机构动作,则弹簧太松调紧到不动作为止。这样可以使转矩限制机构在较低的转矩下工作,保证电动闸阀因行程控制机构失灵时,或其她原因超力矩时,转矩限制机构可靠动作,并切断电机电源,保护阀门不致损坏。在一些地方使用的电动闸阀也不必调整的关闭太紧,调整到用手动

精心编制的 S7-300 PID 使用说明

定时中断组织块OB35 西门子S7-300/400有9个定时中断组织块：OB30、OB31、OB32、OB33、OB34、OB35、OB36、OB37、OB38 。 CPU可以定时中断去执行这些模块中的程序，即:每隔一段时间就停止当前的程序，转去执行定时中断组织块中的程序，执行结速后再返回。相当于单片机的定时中断。 这9个组织块功能相同，你可以选择其中之一使用，区别是它们的中断优先级不同，如果程序中用到了多个定时中断组织块，应设好它们的执行优先级。 S7-300CPU 可用的定时中断组织模块是OB35，在300站点的硬件组态中，打开CPU 属性设置可以看到其它的中断组织块为灰色。OB35默认的调用时间间隔为100ms 我们可以根据需要更改，定时范围是1-60000毫秒(ms) 设置中断时间间隔如下图所示 注意：设置的时间必须大于OB35中程序执行所花费的时间。 例如：如果中断时间间隔为50ms而OB35中的程序花费的时间是70ms,那么OB35中的程序还没执行完毕就产生第二次中断，程序就会出错，这显然是我们不想看到的结果。 以现在的技术，让你间隔一小时去月球拿一块石头你能做到吗？？？ 去月球所用的时间大于去月球的时间间隔，你做不到吧？？？ 正确设置：中断时间间隔大于OB35中程序执行完毕一次所需的时间

使用FB41实现PID控制 在自动化领域中常常要用到PID控制，而常规仪表里一个控制器就只能实现一路的PID 控制，如果要现实多路的PID控制成本就会变得非常高，而且不便于我们集中控制与管理。 经过学习西门子S7-300PLC，我们可以使用模块FB41来实现PID控制，FB41就相当于我们常规仪表里的控制器，既然是PID控制器就应该能够设定P、I、D参数。即：比例度、积分时间、微分时间。常规仪表的面板上可以更改PID参数，又有手动/自动切换按钮等。 今天我们要做的就是使用S7-300PLC 的FB41来代替常规仪表，如何使用FB41来实现PID控制的呢？？ FB41是一个功能块，它所能实现的功能（PID）已经由专业人员设计好，我们只要调用它，并根据我们的需要来更改相应的参数即可使用。所以我们不用理会FB41是如何实现比例运算、积分运算、微分运算等等这些问题，只需要会调用就可以了。 现在我们已经知道FB41就相当于常规仪表里的一个控制器了，那么我们是如何使用FB41并给它设置相应的参数呢？？ FB41相当于一个子程序，它是用来实现PID运算的，我们只需要每隔一段时间去调用这一“子程序”就可以实现PID控制。所以我们在OB35里调用FB41就可以了，调用的频率可以在属性里面设置。 我们是在OB35里调用FB41的所以在OB35里可以看到FB41的端口。因此可以直接在这些端口上直接设参数。 如下图所示

智能PID调节器的使用

课前准备：多媒体课件制作、演示实验设备调试、以4人/小组进行分组。 一、课程导引——调节器的作用 调节器在自动控制系统中的作用——将测量输入信号值PV与给定值SV进行比较，得出偏差e，然后根据预先设定的控制规律对偏差e进行运算，得到相应的控制值，并通过输出口以4～20mA，DC电流（或1～5V，DC电压）传输给执行器。故此，实际调节器均具有一定数量的输入端口和输出端口。另外，在调节器上一般都有测量值、输出值和给定值的显示功能，极大地方便了人们对仪表的调整及系统监控的操作。各类智能PID调节器的功能与结构基本相同，这里我们结合实验装置上所用福建宇光生产的智能PID调节器为例，说明其主要功能、结构和操作方法。 二、产品知识——AI-808人工智能调节器说明书（35分钟）

三、动手实践——智能PID 调节器的参数设置（35分钟） 接下来我们通过实际操作来掌握智能PID 调节器的基本使用。 1、准备工作 （1）按图示联接好线路（应注意到实验线路中将变送器的输出值通过250Ω电阻转换后，以1～5V 电压方式输入到调节器内），检查无误后，给调节器和变送器通上电源。 L 1L 2L 3 N 图1 锅炉液位控制系统图

（2）观察显示屏的数据意义。调节器上方标有PV 字母代表是测量数据，下方是输出值和给定值共用的显示窗口，初始状态显示给定值，按住增加（减少）键，可改变设定值的大小。 2、操作练习 （1）手动/自动切换操作。调节器默认的是自动运行方式，当要进行手动改变输出值时，操作方法： （2）基本参数设置。基本参数的设置内容包括输入输出信号方式、控制方式等，操作方法如下： 无特殊要求时其它参数可采用默认设置。大家试着动一动 四、理论提高——调节器的PID 控制规律（100分钟） 通过刚才训练，大家掌握了调节器的基本操作。但要使调节器发挥合理的调节功能，需设置好调节器的PID 参数。而这必须熟悉调节器的控制规律，在此，我们共同学习这部分知识，之后通过实验进行验证。讲自动控制离不开PID 控制规律，它是适用性最强、应用最广泛的一种控制规律。其本质是对偏差e 进行比例、积分和微分的综合运算，使调节器产生一个能使偏差至零或很小值的控制信号u (t )。 所谓调节器的控制规律就是指调节器的输入e (t )与u (t )输出的关系，即 ()[]t e f t u =)( （1） 在生产过程常规控制系统中，应用的基本控制规律主要有位式控制、比例控制、积分控制和微分控制。本课程主要讲解比例控制、积分控制和微分控制，由于运算方法不同，对控制系统的影响就不一样。这里首先分析一下比例控制规律的作用。 1、比例控制规律 比例控制规律(P)可以用下列数学式来表示： e K u c =? （2） 式中 △u ——控制器输出变化量；

电动、气动阀门调试x

作业指导书 编号：JC01-RK-13 工程名称：农二师绿原工业园2×135MW热电联产项目 作业项目名称：电动、气动阀门机构调试 编制单位：中国能建安徽电建一公司新疆金川总包项目部电仪科

目录 1作业任务 (1) 2编写依据 (1) 3作业准备和条件 (1) 4作业方法及安全、质量控制措施 (2) 5作业质量标准及检验要求 (3) 6技术资料要求 (5) 7危险源、环境因素辨识及防范措施、文明施工标准 (5)

8有关计算及其分析 (7) 9附录 (7)

1作业任务 1.1作业项目概况及范围 新疆金川热电（2×135MW）燃煤热电联产项目由新疆金川热电有限责任公司投资建设。本工程厂址位于农二师绿原工业园内，位于22团团场中心所在才吾库勒镇西南2公里处，西靠南疆铁路、省道206线，园区北侧设有南疆铁路幸福滩火车站。距离库尔勒市70公里、焉耆县城14公里、和静县城24公里。 本期工程装机容量为2×135MW超高压、中间再热、抽汽凝汽式空冷汽轮发电机组配2×490t/h超高压、一次中间再热燃煤锅炉。 本作业指导书主要针对1#、2#机组汽机房及锅炉房、辅助厂房电动阀门及执行机构调试工作，主要电动阀门有上海澳托克、EMG、瑞基、西门子等。 1.2主要工程量 1.3 根据设备到货情况，满足金川热电一、二号机及辅助厂房热控安装考核计划要求。 2编写依据 1)金川热电2×135MW热电联产工程施工合同； 2)金川热电2×135MW热电联产工程施工组织总设计和热控施工组织设计； 3)《火电施工质量检验及评定规程》DT/L 5210.4-2009； 4)《电力建设施工质量验收及评价规程》第4部分:热工仪表及控制装置DL/T 5210.4-2009 5)《火力发电厂焊接技术规程》（DL/T 869-2004） 6)电力建设安全工作规程第一部分：火力发电厂DL 5009.1-2002 7)气动执行器调试工艺标准Q/AEPC.J02RK-55-2009 8)电动执行器调试工艺标准Q/AEPC.J02RK-54-2010 9)制造厂提供的现有的图纸和技术资料 10)制造厂提供的安装、调试技术文件 3作业准备和条件 3.1技术准备 1)应具有完整的设计院图纸，及各个设备和装置的使用说明书以及相关的资料。 2)管路连接正确，严密性试验合格。 3)电气回路接线正确，端子固定牢固。 4)交直流电力回路送电前，用500V兆欧表检查绝缘，其绝缘电阻值应符合规程要求。

PID参数设置参考说明

FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。 PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST； PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS， 一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果 以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。 A：所有的输入参数： COM_RST:BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位； MAN_ON：BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；（默认为1） PEPER_ON：BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE； P_SEL：BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效； I_SEL：BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效； INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它； I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON 时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值； D_SEL ：BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用； CYCLE ：TIME：PID采样周期，一般设为200MS； SP_INT：REAL：PID的给定值； PV_IN ：REAL：PID的反馈值（也称过程变量）； PV_PER：WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐） MAN ：REAL：手动值，由MAN-ON选择有效； GAIN ：REAL：比例增益； TI ：TIME：积分时间； TD ：TIME：微分时间； TM_LAG：TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关； DEADB_W：REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度； LMN_HLM：REAL：PID上极限，一般是100%； LMN_LLM：REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）； PV_FAC：REAL：过程变量比例因子 PV_OFF：REAL：过程变量偏置值（OFFSET） LMN_FAC：REAL：PID输出值比例因子； LMN_OFF：REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）； I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；

PID调节器说明书[2]

一、概述 SLRT系列智能PID调节仪是一种测量调节精度高，功能强的数字显示调节仪，它可为第一流的尖端设备提供优质服务，广泛地用于炼油、化工、冶金、建材、轻工、电子等行业温度、压力、流量、液位的自动检测和自动控制。 二、主要技术指标 1、测量精度：0.3级 2、报警输出：等同测量精度 3、PID无扰动稳态，温度±2℃ 4、变送输出精度：±0.3％FS 负载能力：0-600∩ 5、输入特性要求：0-10mA:500∩、4-20mA:250∩、DC.V:≥200K∩热电偶及DC.mV: ≥10M∩冷端自动补偿精度0-40℃范围内±0.3℃热电阻：三线制输入3×10∩以内完全补偿 6、继电器接点容量：AC220V 7A 7、过零触发式外接可控硅（可控硅小于500A）。 8、供电电源：AC220V±10%、直流DC24V±10%供选择 9、功耗：≤15W 10、工作环境：温度0-50℃、相对温度:＜85%,无腐蚀性气体，无震动场合 11、控制参数：比例带（P）：0-999.9％可调 积分时间（I）：3-9999S可调 微分时间（d）：1-9999S可调 调节周期（t）：1-65S可调 12、可以接受的输入信号： 8种热电偶温度信号：K、E、S、B、J、T、EA、N 5种热电阻温度信号：Pt100、Cu100、Cu50、G53、BA1、BA2 3种线性mV信号：0-20mV、0-100mV、0-500mV 远传压力表等线性电阻信号：0-400∩ 2种线性mA信号：0-10mA、4-20mA 2种线性直流V信号：0-5V、1-5V 三、面板型式 “SET”设定键：在正常运行状态下，按下该键可查看有关设定值的参数，此时上排主显示窗显示参数名称代号，下排付显示窗显示参数值。停止按键1 分钟或同时按下退到正常运行状态。进入设定状态，当显示SP1（第一报警参数）符号时，键入，主显示窗显示“SEL”，辅助显示窗显示“555”.输入象征操作权限的密码后，进入正式设定状态。 “RIGHT”光标键：在设定状态下，每按一次光标键右移一位，如此反复，光标在下排辅助窗口上作周而复始的移动，光标所在的位置为设定操作的有效位置。 “∨”减少键：在设定状态下为减少，每按此键一次。光标位置的数码管减少1个字。在手动状态下按此键为输出减少。 “∧”增加键：在设定状态下为增加，每按此键一次。光标位置的数码管增加1个字。在手动状态下按此键为输出增加。

电动门调试方法及注意事项

电动门调整作业程序、调试方法 一、外观检查： 电动阀门及配电箱应完好无损、无锈蚀和划迹，电机上铭牌标志应清楚并符合设计。配电箱内的断路器、接触器及热继电器应符合设计且满足电机容量的要求。并具放完电缆接好线。 二、绝缘检查及电机检查： 1、绝缘检查：电机绝缘应大于0.5MΩ（用500V兆欧表）。 2、电机检查：电机线圈三相电阻应平衡（万用表）。 三、阀门检查： 检查阀门内部限位机构有无缺损、锈死现象，位置开关动作可靠。并在机务研磨班的配合下，检查阀门在手动开、关阀门时有无卡涩现象。 四、操作回路试验： 1、认真审阅设计院的相关图纸，根据图纸的要求对控制回路进行检查校线，并检查每根连接导线是否连接牢固、可靠。 2、检查电动阀门配电箱〔抽屉〕内的断路器是否符合设计要求，并根据电机的额定电流调整热继电器的电流值。 3、合上控制回路电源（断开动力回路电源），〔将有抽屉送至工作位置〕将位置开关选至就地，试验操作回路动作是否正确（包括开、关控制回路，开、关闭锁回路，闪光回路，灯回路，过力矩闭锁保护）；再将位置开关选至远操位置，在集控室内DCS上操作（包括开、关控制回路，信号反馈回路，过力矩闭锁保护）。

五、动力回路试验及阀门调整： 1、合上控制回路及动力回路电源，〔将有抽屉送至工作位置〕将位置开关选至就地，手动阀门至中间位置，操作开阀或关阀按钮检查电机及阀门转向是否正确。 2、将关阀力矩调至最小，操作关阀按钮，将阀门关至关力矩动作，在研磨班人员的配合下，往开方向行走1－圈，此时调整关中断使其动作。再根据阀门所处系统将关力矩调整到合适位置（一般高压系统调至7－9位置；低压系统调至5－7位置）。 3、将开力矩调至最小，操作开阀按钮，将阀门开至开力矩即要动即作即可，检查阀杆开度与阀门行程是否合适，检查合适后，再往关方向行走1-2圈，此时调整开中断使其动作，再将开力矩调至大于关力矩值1-2的位置。 4、调整阀门位置指示合适的变速齿轮，使阀门的就地位置指示与阀门的实际位置吻合。 5、电动阀门如果是可调整门，调整好上述步骤后，还需要对阀门的开度指示进行调整，调节位置发送器，使配电箱以及DCS上显示的开度指示与阀门的实际位置相吻合。 6、阀门完整行走一次，记录其开、关行程的时间。再将位置开关选至“程控”位置，在DCS上操作一次，观察DCS上的指示是否完全正确。最后将阀门运行到关完位置。 7、调试完毕，断开其控制回路及动力回路电源〔将有配电箱抽屉拔出〕。将电动头卸下的各部分部件恢复，作好标识（包括调试人员，调

PID白话式理解说明及智能车闭环控制详解

PID白话式理解说明及智能车闭环控制详解 By jiahangsonic 编码器专卖https://www.wendangku.net/doc/5318751786.html, 本文只是技术交流，仅仅是鄙人对一些知识的看法和认识，由于鄙人学疏才浅，必然会在本文中出现定义理解不深刻，原理叙述有误等错误，敬请各位高人理解，如有错误之处，请大家指出，我将积极学习改进。 其实很早就应该写这么一个东西，由于学习和工作太忙，一直没有时间去写，春节放假，偶尔有了时间，决心一定要写好，本文只是针对初学者，对于那些老鸟和大神们，基本上没有看的必要，所以再您看这篇文章之前，还要对我多多的理解和宽容，写不好，我改进学习，写的好，希望对您有帮助。 （一） PID的背景和一些原理上理解 PID控制技术，是最简单的闭环控制技术之一，一般都是利用单反馈或者多反馈来实现对控制对象的调节，实现被控对象的可控性和可预知性的控制。使得设备运行的更加的可靠，合理且平稳。 PID的全称为比例积分微分控制，P即为比例，I即为积分，D即为微分。PID往往都是应用于惰性系统，所谓惰性系统就是变化较慢且无法精确控制和调节的对象，其中最最重要的特点就是变化速度慢，调节速度慢，控制周期较长，最经典的控制对象就为温度的温控。 下面就举一个简单的例子进行说明： 比如我们要对一个水箱里面的水进行加热，我们的目标加热温度为100℃，首先我们不用闭环对水温进行加热，也就是说我们只是靠人为观察温度计的温度值来对加热器进行人工的干预。

当温度加热到100℃以后，我们就停止加热，这个时候，虽然水温已经到达100且加热器已经不再通电加热，但是由于加热器的预热和水本身传递温度的惰性，导致水温会继续上升，经过一段时间后，水温会继续升高，并且超过100℃，那么该系统就无法达到我们所预期的要求。 这个时候您谁想，停止加热后本身会继续散热继续升温，那等到温度到90摄氏度左右以后，我们停止加热，然后利用水的惰性和加热器的散热，让水温继续升温，正好达到100℃，这样不就解决问题了吗？这么想是对的，但是水温要达到90几度的时候我们停止加热呢？还有就是从停止加热到100℃的时间是多少？经过一段时间后，温度没有达到100℃，而是小于100摄氏度以后温度就达到了顶峰，这样怎么办？ 上述所有的办法，可能能够解决水温到达100℃的要求，但是其中很多环节很多结果都是无法预测和无法控制的，即便经历了很麻烦的人为干预同时经过了一个较长的时间达到了我们对水温加热到100℃的要求，也要经历一个相当复杂和相当漫长的时间才能达到，并且整个过程一直要有人为的干预，实在是属于劳民伤财。 不只是对温度的控制，还有其他很多领域的过程控制，都遇到了这些让人很困惑问题，所以科学家就针对此类问题发明了闭环控制原理，其中最经典最简单最实用的就是PID闭环控制。该控制原理简单可靠，参数调整简便，实用性强，广泛的受到人们的支持。 利用PID控制原理对水温进行加热控制，我现在进行举例说明：目标温度

PID调试步骤(应用最为广泛的调节器控制规律)

PID调试步骤 没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的吗。 为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？ 因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。 由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤： 1．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。 2．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 3．一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID 的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。 c.确定微分时间常数Td 微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。 d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。 2.PID控制简介 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent

电动阀门调试方法

电动阀门调试方法 发表时间：2018-07-09T11:27:36.563Z 来源：《基层建设》2018年第12期作者：陈少杰 [导读] 摘要：电动门就是电动装置与阀门的组合形式，对于电动门的有效合理调整必须了解其电动装置配备阀门的种类与特性，分析电动门在调试过程中的常见方法。 广东拓奇电力技术发展有限公司 510760 摘要：电动门就是电动装置与阀门的组合形式，对于电动门的有效合理调整必须了解其电动装置配备阀门的种类与特性，分析电动门在调试过程中的常见方法。 关键词：电动门；电动装置；阀门；调试方法；现场使用 引言 对电动门的调试主要是对其开完、关完中断位置的有效调整，特别是在现场使用过程中，电动门的调试也涉及多个影响因素，其调试方法也要遵循动态变化调整，做到调试过程的合理有效。 1 电动门中阀门与电动装置的类型介绍 1.1阀门的种类 电动装置和阀门组合在一起，称为电动门。要调整好电动门，需了解电动装置所配阀门的种类和特性。目前现场使用的阀门主要有以下几种： （１）闸阀。闸阀的启闭件是闸板，闸板的运动方向与流体方向相垂直。闸阀只能全开和全关，不能调节和节流。优点：流体阻力小，密封面受介质的冲刷和侵蚀小；开启和关闭较省力；介质流向不受限制，不扰流、不降低压力。缺点：密封面之间容易受介质冲刷、腐蚀和擦伤，维修较难。 （２）截止阀。截止阀的启闭件是塞形的阀瓣，密封面呈平面或锥面，阀瓣沿流体的中心线作直线运动去截断流体通道，截止阀是强制密封型阀门，关的位置可以用力矩中断来确定；阀门关闭时必须向阀座施加压力，以强制密封面不漏，其密封力的方向和介质压力方向一致。截止阀介质由阀瓣上方进入阀腔，在其作用下，阀门关闭后再次开启时，由于热膨胀的影响，所需力矩值要比关闭时大得多。优点：阀门开启、关闭过程中密封面之间摩擦力小，比较耐用，开启高度不大；适用于中低压、高压。缺点：截止阀只许介质单向流动，安装时有方向性；流体阻力大，长期运行时密封可靠性不强。 （３）蝶阀。蝶阀的启闭件为圆盘（阀瓣或蝶板），其围绕阀轴旋转来实现启闭或调节的目的。蝶阀在管道上主要起切断和节流作用。蝶阀全开到全关通常小于90°，蝶板和阀杆本身没有自锁能力，为了蝶板的定位，在阀杆上加装蜗轮减速器，使蝶板可以停止在任意位置。工业专用蝶阀的特点是耐高温，适用压力范围也较广；蝶板的密封圈采用金属环代替橡胶环。蝶阀主要可应用于介质温度高的烟风道和煤气管道。缺点：阀门公称通径大，不容易关严，调整不好容易产生泄漏。 1.2电动装置类型简析 电动装置主要包括电动机、减速器、蝶簧、电动装置转矩控制以及电动装置行程控制。以电动装置的转矩控制为例，它包括了凸轮、彭快、分度盘、微动开关、曲拐等等分支部件。在电动装置运行过程中，输出轴会首先产生阻转转矩，然后带动蜗杆产生轴向位移，同时带动曲拐产生角位移，最终压迫凸轮位置，激发微动开关动作。而电动装置的行程控制方面则主要基于计数器（由齿轮组、顶杆、凸轮、微动开关共同组成）来操纵阀门开关，并调整阀门具体位置。计数器能够自由旋转，主要通过输出轴来旋转到合理位置，例如它围绕凸轮转动到90°位置时，它就能够通过压迫微动开关来实现切断控制回路动作，满足电动门的现场使用行程要求。一般来说，计数器还可以操控凸轮旋转180°、270°等更大角度。 2电动门的调试方法 根据上述的电动装置转矩控制以及电动装置行程控制，它们能够实现电动门的两种常见调试方式，主要是对电动门的开完、关完中断位置进行有效调整。这其中行程调整又分为开向与关向两种形成调整，而力矩调整则分为开向力矩与关向力矩两种调整方法。 2.1行程调整与力矩调整 1）行程调整主要针对电动门的开关方向的中断位置调整，因为电动门的开关两向调整主要依靠行程控制（约预留5%的空行程），同时通过力矩控制辅助，其中行程会优先动作于力矩，当行程达到良好调整位置以后，行程微动开关就会开始动作，自动切断电动门的控制回路。如果电动门停止工作，则表示行程控制失灵，此时力矩微动开关会作为后备出现，它会主动动作切断控制回路，并停止电动门工作状态。 2）力矩调整也可以利用该调整方法，保证电动门的常规开闭，但是考虑到其关向空行程可能预留过多，因此不能确保电动门完全严实关闭，可能会造成泄漏，也可能导致介质严重冲刷阀门的密封面位置，这对电动门的使用寿命是不利因素。 2.2现场使用中建议采取的电动门调试方法 现场使用中，由于受介质温度、工作环境、阀门长时间不动作等因素的影响，经常出现以下现象： （１）阀门的密封面和阀体金属件膨胀或电动门较长时间处于关闭状态，造成开启较困难。 （２）电动装置本身以及电动装置和阀门离合存在间隙。 （３）为防止电动门卡涩，在调试中预留一定的空行程，导致电动门关不严，造成介质泄漏。 在此重点介绍经过多年实践总结出的电动门调试方法。电动装置的输出力矩值有的是由刻度盘调整，有的是由遥控器设定，有的是由凸轮调整，不管哪种电动装置，力矩值都是可调整的。电动门一般开度只要高于全行程的85%，管道中介质流量便能达到最大，所以电动门的开方向控制可以行程控制为主，开方向位置调整只要保证能达到电动门全行程的90%以上即可，力矩控制为后备的保护方式。 经过多年工作试验，得出如下调整方法： （１）对非强制密封性阀门，风道、烟道的挡板等可以采用常见调试方法。 （２）对强制密封性阀门，开向位置调整以行程调整为主、力 矩调整为辅，关向位置的调整以力矩、行程相结合的方式调整。开向或关向力矩的调整：在电动门空载的情况下，将电动门手动盘到中间位，试验测定出电动装置开向或关向启动力矩，正常情况下，此值为最大工作力矩的30%～40%；增加15%～25%的最大工作力矩，

PID使用说明

PID调节器又称回路调节器，本调节器提供的具体功能有：手动、自动、串级、及跟踪运行方式的切换，设定值、手动输出值的调整，PID参数的整定等。 PID调节有三种画面：回路操作画面、趋势显示画面和参数调整画面。下面介绍每种画面显示的信息及用途。 1.回路操作画面 在预先设置的PID热点上，单击鼠标左键，屏幕上将弹出如图3.11-1所示回路操作画面，由回路操作画面可分别进入其它两种画面。 （1）显示信息说明 在回路调节画面中显示的有设定值、过程值和输出值的棒图及数值显示，运行方式显示，报警状态显示等。 ?棒图显示 画面左边的三个棒图分别代表设定值、过程值和输出值，棒的颜色依次为蓝、天蓝、粉色。 设定值棒的高度为当前值相对量程的百分数。如果PID运行于串级状态，则设定棒显示串级外给定值，在其它运行状态下显示内给定值。 过程值棒的高度表示过程输入值。 输出棒的高度表示输出值。 ?数值显示 画面右下区域的三个方框中显示的内容依次为设定量、过程量及输出量的当前值，各数值颜色与棒颜色相对应。 当PID调节器运行于手动、自动或跟踪状态时，设定值为内部给定值；当运行于串级状态时，显示为串级输入值。 当PID调节器运行于手动状态时，输出值由手动给出；运行于自动和串级状态时，由算法结果给出；运行于跟踪状态时，为跟踪量点值。 ?报警状态显示 当偏差报警到来时，左上角灯置亮（呈红色）；报警消失时，恢复正常颜色。 ?运行方式显示 PID调节器的运行方式包括手动、自动、串级及跟踪四种，当某个运行方式下的状态灯呈绿色时，表示调节器处于某方式。 ?其它 PID调节器画面静态显示的内容有点名、点描述(说明)等。

S7-300PID控制说明

S7-300的PID控制的方法 1、这是一个典型的PID控制系统。 通过模拟量4--20mA的传感器来监视水池的液位，对应PLC的0-27648的工程值，经这个比例转换成水池的液位。对应的液位是你液位传感器对应的最高量程。这个值就是PID的反馈值。 阀门调节由量模拟量输出控制阀门调节开度，控制你水池的液位。 2、无法与实际水位对应（读的参数不知道表示什么意思）？ 在PID调节中有不同的物理量，因此在参数设定中需将其规格化。参数规格化： 1.规格化概念及方法：PID参数中重要的几个变量，给定值， 反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，因此，需要将模拟输入转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化。规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）。对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT，对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可； 2.例： 输入参数： SP_INT(给定值）：0--100%的实数。 假定模块的输入变量量程为0-10Mpa,则SP_IN的范围0.0-1.00

对应0-10米.可以根据这一比例关系来设置给定值。例：如给定5.0米 SP_INT(给定值）=5.0/(10.0-0.0)*100.0=50.0（50%） PV_IN(过程值，即反馈值）：0--100%的实数。 此值来自与阀门阀位（开度）的相应的压力反馈值。其范围0.0-1.0对应0-100%.即，当模拟量模板输入为数值为27648时则对应100%（量程的上限），数值为0时则对应0%（量程的下限）。 可以根据这一比例关系来换算PV_IN值。例：如输入数值为12000时 PV_IN(过程值，即反馈值）=12000/27648*100.0=43.403（43.403%） 输出参数： 当通过PID控制器（FB41）运算后，即得出调节值LMN_PER,该值已转化范围为0-27648的整型数值。例如经运算为43.403%， LMN_PER=43.403*27648/100,取整后为12000，将LMN_PER 送入模拟量输出模板即可. 3、积分时间不知道该如何设定？ （1）对于比例控制来说，将比例度调到比较大的位置，逐步减小以得到满意的曲线。 （2）对于比例积分来说，先将积分时间无限大，按纯比例作用