自动控制基础学习知识原理题目(含规范标准答案)

《自动控制原理》复习参考资料

一、基本知识1

1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。

2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。

3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。

4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。

5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。

6控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数,与外作用及初始条件无关。

7、两个传递函数分别为G i(s)与G2(S)的环节，以并联方式连接，其等效传递函

数为G i(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G i(s)*G2(s)。

8、系统前向通道传递函数为G(S)，其正反馈的传递函数为H (S)，则其闭环传递函数为G (s) /(1- G (s) H (s))。

9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G (s)，则闭环传递函数为G (s)/(1 +

G( s))。

10、典型二阶系统中，￡ =0.707时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为4.3%。

11、应用劳斯判据判断系统稳定性,劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳 ^定。

12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布

在S平面的左平面。

13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。

14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为

零。

15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。

16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。仃、对于典型二阶系统，惯性时间常数T愈大则系统的快速性愈差。

18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标t s越小，即快速性越好

19最小相位系统是指S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。

20、按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为串联校正、反馈校正、补偿校正与复合校正四种。

21、对于线性系统，相位裕量愈大则系统的相对稳定性越好。

22、根据校正装置的相位特性，比例微分调节器属于相位超前校正装置，比例积分调节器属于相位滞后校正装置，PID调节器属于相位滞后-超前校正装置。

23、PID调节中的P指的是比例控制器，I是积分控制器，D是微分控制器。

24、离散系统中信号的最高频谱为3 max则采样频率①s应保证3 s>=2? max 条件。

26、在离散控制系统分析方法中，把差分方程变为代数方程的数学方法为Z变换。

27、离散系统中，两个传递函数分别为G1（s）与G2（S）的环节，以串联方式连接，连接点有采样开关，其等效传递脉冲函数为G1（Z）G2（z）;连接点没有采样开关, 其等效传递脉冲函数为G1G2（Z）Q

28、根据系统的输出量是否反馈至输入端，可分为开环控制系统与闭环控制系统。

29、家用空调温度控制、电梯速度控制等系统属于闭环控制系统：

30、经典控制理论的分析方法主要有时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法。

二、基本知识2

1、开环控制系统的的特征是没有（）

A. 执行环节

B.给定环节

C.反馈环节

D.放大环节

2、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的（）

A、低频段

B、中频段

C、高频段

D、均无关

50

3、若系统的开环传递函数为一，则它的开环增益为（）

s（5s 10）

A.5

B.10

C.50

D.100

A 、不稳定;

、只有当幅值裕度k g 1时才稳定;

6—般为使系统有较好的稳定性，希望相位裕量

为（

）

7、若系统的传递函数在右半S 平面上没有零点和极点, A.非最小相位系统 B.最小相位系统 C.不稳定系统

D.振荡系统

8、关于传递函数，错误的说法是 （ ）

A 传递函数只适用于线性定常系统；

B 传递函数不仅取决于系统的结构与参数，给定输入和扰动对传递函数也有影 响；

C 传递函数一般是为复变量s 的真分式；

D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 9、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果

（ ）

4、已知系统的开环传递函数为 寸市,则该系统的开环增益为 ）。

A 、 50

B 、25

5、开环频域性能指标中的相角裕度 A 、超调 %

B 、稳态误差e ss

C 、10

D 、5

对应时域性能指标（

）。 C 、调整时间t s

D 、峰值时间t p

A.0 ?15

B.15 ?30

C.30 ?60

D.60 ?90

则该系统称作（ A 、增加积分环节 B 、提高系统的开环增益K C 、增加微分环节

D

、引入扰动补偿

10、某系统的传递函数是Gs *e s ，则该可看成由（ ）环节串联而成 A.比例、延时

B.惯性、导前

C.惯性、延时

11、某系统的传递函数是Gs

厂，则可等效为（

A.比例、积分

B.积分、惯性

。惯性、微分

D.惯性、比例 ）环节串联。

12、为了消除存在稳态误差的系统的误差，可采用串联（ ）进行校正

A.比例校正装置

C.微分校正装置

B. 比例微分校正装置 D.比例积分校正装置

13、若某最小相位系统的相角裕度 0°，则下列说法正确的是（）

14、最小相位系统的开环增益越大，其（ A.振荡次数越多

C. 相位变化越小 15、稳态误差e ss 与误差信号E （s ）的函数关系为

17、对于离散控制系统，下例说法错误的是（

关的位置有关

18、对于离散控制系统，下例说法错误的是（

20、II 型系统的对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（ (dB/dec ) C. ^20 (dB/dec ) D.0 (dB/dec )

T s 1

21、 某串联校正装置的传递函数为 1

，当 >1时，该装置为（

）校正装

置。

T 1s 1

A.相位超前

B.相位滞后

C.相位滞后-超前

D.参数量过少，无法判定

22、 开环频域性能指标中的相角裕度 对应时域性能指标（

）。

A 、超调 %

B 、稳态误差e ss

C 、调整时间t s

D 、峰值时间t p

23、若某最小相位系统的相角裕度

0°，则下列说法正确的是 （）

C 、稳定;

D 、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。

B.稳定裕量越大

D.稳态误差越小 A. e ss l i m i E(s) B. e ss I ］叫 sE(s) C.e ss lim E(s)

s

D. e ss lim sE(s)

s

10s 1

16、若某串联校正装置的传递函数为竺」 100s 1

则该校正装置属于（）

A 、超前校正

B 、滞后校正

C 、滞后-超前校正

D 、不能判断 A.计算机控制系统是离散控制系统的一种形式

B.脉冲传递函数与采样开

C. Z 变换是拉普拉斯变换的一种特殊形式

D. 零阶保持器是信号采样装置 A.脉冲传递函数与采样开关的位置有关

B. 零阶保持器是信号复现元件

C.拉普拉斯变换的定理不适用于 Z 变换

D. 采样定理又称香农定理

19、.当输入为单位斜坡且系统为单位负反馈时，对于

II 型系统其稳态误差为

A.0

B.0.1/k

C.1/k

D.

A. -60 (dB/dec )

B. -0

A 、增加开环极点； B

C 增加开环零点；

D

25?最小相位系统的开环增益越大，其( A.振荡次数越多 B.稳定裕量越大

( )。

、在积分环节外加单位负反馈； 、引入串联超前校正装置。

)

C.相位变化越小

D.稳态误差越小

26?稳态误差e ss 与误差信号E(s)的函数关系为( )

A. e ss

pm E(s)

B. e ss lim sE(s)

s 0

C.e ss

lim E(s)

s

D.

e ss lim sE(s) s

C.使系统的稳定性能得到改善

D.使系统的稳态精度得到改善

A 、不稳定； B

、只有当幅值裕度k g 1时才稳定; C 稳定;

D 、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。

27. 一阶微分环节 G(s) 1 Ts ，当频率 A.45 ° B.-45 ° 28.主要用于产生输入信号的元件称为 A.比较元件 B.给定元件 1

〒时，则相频特性 C.90 ° G(j )为( D.-90 ° 29.某典型环节的传递函数是

G s ) C.反馈元件 D.放大元件 ，则该环节是 5s 1 C.惯性环节 A.比例环节

B.积分环节 30.在系统中串联 PD 调节器，以下那一种说法是错误的(

A.是一种相位超前校正装置

B.能影响系统开环幅频特性的高频段 D.微分环节 )

24、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果

三、读图分析能力

1、从工作原理角度来说，闭环控制系统由哪些元件或装置组成？指出图示闭环控制系统中1-7各部件分属什么元件或装置？闭环控制系统中的信号有哪些? 指出图示闭环控制系统中信号a-e分属什么信号？

（参考分析例题：教材书第5页）

2、衡量一个自动控制系统的性能指标有哪些？下图为某自动控制系统启动时的动态曲线，估算出它们的动态指标。

（参考分析例题：教材书第95页，实验二、实验三）

(1)

O

自动控制原理知识点

第一节自动控制的基本方式 一、两个定义： （1）自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使某种设备、装置或生产过程中的某些物理量或工作状态能自动地按照预定规律变化或数值运行的方法，称为自动控制。 （2）自动控制系统：由控制器(含测量元件)和被控对象组成的有机整体。或由相互关联、相互制约、相互影响的一些元部件组成的具有自动控制功能的有机整体。称为自动控制系统。 在控制系统中，把影响系统输出量的外界输入量称为系统的输入量。 系统的输入量，通常指两种：给定输入量和扰动输入量。 给定输入量，又常称为参考较输入量，它决定系统输出量的要求值或某种变化规律。 扰动输入量，又常称为干扰输入量，它是系统不希望但又客观存在的外部输入量，例如，电源电压的波动、环境温度的变化、电动机拖动负载的变化等，都是实际系统中存在的扰动输入量。扰动输入量影响给定输入量对系统输出量的控制。 自动控制的基本方式 二、基本控制方式(3种) 1、开环控制方式 (1)定义： 控制系统的输出量对系统不产生作用的控制方式，称为开环控制方式。 具有这种控制方式的有机整体，称为开环控制系统。 如果从系统的结构角度看，开环控制方式也可表达为，没有系统输出量反馈的控制方式。(2)职能方框图 任何开环控制系统，从组成系统元部件的职能角度看，均可用下面的方框图表示。 2、闭环控制方式 (1) 定义： 系统输出量直接或间接地反馈到系统的输入端，参予了系统控制的方式，称为闭环控制方式。如果从系统的结构看，闭环控制方式也可表达为，有系统输出量反馈的控制方式。 自动控制的基本方式 工作原理 开环调速结构基础上引入一台测速发电机，作为检测系统输出量即电动机转速并转换为电压。 反馈电压与给定电压比较(相减)后，产生一偏差电压，经电压和功率放大器放大后去控制电动机的转速。 当系统处于稳定运行状态时，电动机就以电位器滑动端给出的电压值所对应的希望转速运行。 当系统受到某种干扰时(例如负载变大)，电动机的转速会发生变化(下降)，测速反馈

机械原理基础知识考试

昆明理工大学2010年硕士研究生招生入学考试试卷(A卷) 考试科目代码：810 考试科目名称：机械原理 试卷适用招生专业：080201机械制造及其自动化、080202机械电子工程、080203机械设计及理论、080204车辆工程、430102机械工程 考生答题须知 1．所有题目（包括填空、选择、图表等类型题目）答题答案必须做在考点发给的答题纸上，做在本试卷册上无效。 请考生务必在答题纸上写清题号。 2．评卷时不评阅本试卷册，答题如有做在本试卷册上而影响成绩的，后果由考生自己负责。 3．答题时一律使用蓝、黑色墨水笔或圆珠笔作答（画图可用铅笔），用其它笔答题不给分。 4．答题时不准使用涂改液等具有明显标记的涂改用品。

2、试求机构在图示位置的全部瞬心。（10分） 3、标出图示位置时凸轮机构的压力角，凸轮从图示位置转过90度后推杆的位移。（10分） 四、（15分，所有考生做）计算图示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度和虚约束，请指出。 五、计算题 A B C 2 3 1 4

1、在图示的车床变速箱中，移动三联齿轮a 使齿轮3’和4’啮合。又移动双联齿轮b 使齿轮5’和6’啮合。已知各轮的齿数为48',50',42',38',58,42654321======z z z z z z ，电动机的转速 m in /14451r n =，求带轮转速的大小和方向。 (10分，所有考生做) 2、已知一渐开线规范外啮合圆柱齿轮机构，其模数mm m 10=，中心距mm a 350=，传动比 5/912=i ，试计算该齿轮机构的几何尺寸（各轮的齿数、分度圆直径、齿顶圆直径、齿根圆直径、 齿厚）。（16分，所有考生做） 3、在图示的轮系中，已知各轮的齿数20,50,40,60,2536421======z z z z z z （右旋） ，且各轮均为正确安装的规范齿轮，各齿轮的模数相同。当轮1以900r/min 按图示方向转动时，求轮6转速的大小和方向。 （全日制学术型，15分）

自动控制原理基本知识测试题

第一章自动控制的一般概念 一、填空题 1.（稳定性）、（快速性）和（快速性）是对自动控制系统性能的基本要求。 2.线性控制系统的特点是可以使用（叠加）原理，而非线性控制系统则不能。 3.根据系统给定值信号特点，控制系统可分为（定值）控制系统、（随动）控制系统和（程序）控制系统。 4.自动控制的基本方式有（开环）控制、（闭环）控制和（复合）控制。 5.一个简单自动控制系统主要由（被控对象）、（执行器）、（控制器）和（测量变送器）四个基本环节组成。 6.自动控制系统过度过程有（单调）过程、（衰减振荡）过程、（等幅振荡）过程和（发散振荡）过程。 二、单项选择题 1.下列系统中属于开环控制的为（ C ）。 A.自动跟踪雷达 B.无人驾驶车 C.普通车床 D.家用空调器 2.下列系统属于闭环控制系统的为（ D ）。 A.自动流水线 B.传统交通红绿灯控制 C.普通车床 D.家用电冰箱 3.下列系统属于定值控制系统的为（ C ）。 A.自动化流水线 B.自动跟踪雷达 C.家用电冰箱 D.家用微波炉 4.下列系统属于随动控制系统的为（ B ）。 A.自动化流水线 B.火炮自动跟踪系统 C.家用空调器 D.家用电冰箱 5.下列系统属于程序控制系统的为（ B ）。 A.家用空调器 B.传统交通红绿灯控制 C.普通车床 D.火炮自动跟踪系统 6.（ C ）为按照系统给定值信号特点定义的控制系统。 A.连续控制系统 B.离散控制系统 C.随动控制系统 D.线性控制系统 7.下列不是对自动控制系统性能的基本要求的是（ B ）。 A.稳定性 B.复现性 C.快速性 D.准确性 8.下列不是自动控制系统基本方式的是（ C ）。 A.开环控制 B.闭环控制 C.前馈控制 D.复合控制 9.下列不是自动控制系统的基本组成环节的是（ B ）。 A.被控对象 B.被控变量 C.控制器 D.测量变送器 10.自动控制系统不稳定的过度过程是（ A ）。 A.发散振荡过程 B.衰减振荡过程 C.单调过程 D.以上都不是 第二章自动控制系统的数学模型 一、填空题 1.数学模型是指描述系统（输入）、（输出）变量以及系统内部各变量之间（动态关系）的数学表达式。 2.常用的数学模型有（微分方程）、（传递函数）以及状态空间表达式等。 3.（结构图）和（信号流图），是在数学表达式基础演化而来的数学模型的图示形式。 4.线性定常系统的传递函数定义：在（零初始）条件下，系统的（输出）量的拉氏变换与（输入）量拉氏变换之比。 5.系统的传递函数完全由系统的（结构、参数）决定，与（输入信号）的形式无关。 6.传递函数的拉氏变换为该系统的（脉冲响应）函数。 7.令线性定常系统传递函数的分子多项式为零，则可得到系统的（零）点。 8.令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的（极）点。 9.令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的（特征）方程。 10.方框图的基本连接方式有（串联）连接、（并联）连接和（反馈）连接。 二、单项选择题 1.以下关于数学模型的描述，错误的是（ A ） A.信号流图不是数学模型的图示 B.数学模型是描述系统输入、输出变量以及系统内部河变量之间的动态关系的数学表达式 C.常用的数学模型有微分方程、传递函数及状态空间表达式等 D.系统数学模型的建立方法有解析法和实验法两类 2.以下关于传递函数的描述，错误的是（ B ） A.传递函数是复变量s的有理真分式函数 B.传递函数取决于系统和元件的结构和参数，并与外作用及初始条件有关 C.传递函数是一种动态数学模型

社会心理学知识框架图(完整版)复习过程

第一节概述侧重于心理学的定义社会行为、社会意识 定义侧重于心理学的定义社会互动 社会行为勒温 B=f(P,E) 研究对象社会行为与社会心理 和范围社会心理 社会心理学的研究范围：个体层面、人际层面、群体层面、社会层面 时间：从古希腊开始，延续到19世纪上半叶。 哲学思辨内容：围绕着“人性”的哲学争论，可视为最早的社会心理学研究 （启蒙期）人物：康德、卢梭 时间：从19世纪中叶到20世纪初。 经验描述特点：观察 简史（形成期）人物：1908年美国社会学家罗斯《社会心理学》、英国心理学家麦独孤《社会心理学导论》概述（霍兰德）时间：始自20世纪20年代 实证分析阶段 （确立期）特点：描述转向实证研究，定性研究转向定量研究，纯理论研究转向应用研究 遵循的主要原则：价值中立原则、系统性原则、伦理原则 观察法：自然观察、参与观察 研究研究的主要方法调查法：访谈法、问卷法 方法档案法 如何看待社会心理学的研究结果 社会学习论 社会交换论 理论符号互动论 流派精神分析论 第二节社会化与自我概念

概述 社会化的基本内容 社会化社会化的基本条件 个体社会化的主要载体：1 家庭；2 学校；3 大众传播媒介；4 参照群体 几种重要的社会化类型：语言社会化、性别角色社会化、道德社会化、政治社会化 概念 按角色获得方式分：先赋角色和成就角色 按角色行为的规范化分：规定型角色和开放型角色 社会角色分类按角色的功能分：功利型角色和表现型角色 社会角色按角色承担者的心理状态分：自觉角色和不自觉角色 社会化角色扮演：角色期待、角色领悟、角色实践 与自我角色失调：角色冲突、角色不清、角色中断、角色失败 概念自我的概念 自我自我的结构 自我概念的功能：1 保持个体内在的一致性；2 解释经验；3 决定期待自我、身份与自尊身份的定义 身份 身份的特点 自尊的概念詹姆斯自尊=成功/抱负 自尊一些影响自尊的因素 自尊的测量 第三节社会知觉与归因

自动控制原理知识点总结教学资料

2013自动控制原理知识点总结

自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的（3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边

(完整版)自动控制原理知识点总结

@~@ 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择）

自动控制理论知识点汇总

自动控制理论知识点汇总

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第二章 控制系统的数学模型复习指南与要点解析 要求： 根据系统结构图应用结构图的等效变换和简化或者应用信号流图与梅森公式求传递函数（方法不同，但同一系统两者结果必须相同） 一、控制系统3种模型，即时域模型----微分方程；※复域模型——传递函数；频域模型——频率特性。其中重点为传递函数。 在传递函数中，需要理解传递函数定义（线性定常系统的传递函数是在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比）和性质。 零初始条件下：如要求传递函数需拉氏变换，这句话必须的。 二、※※※结构图的等效变换和简化--- 实际上，也就是消去中间变量求取系统总传递函数的过程。 1．等效原则：变换前后变量关系保持等效，简化的前后要保持一致（P45） 2．结构图基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。如果结构图彼此交叉，看不出3种基本连接方式，就应用移出引出点或比较点先解套，再画简。其中： ※引出点前移在移动支路中乘以()G s 。（注意：只须记住此，其他根据倒数关系导出即可） 引出点后移在移动支路中乘以1/()G s 。 相加点前移在移动支路中乘以1/()G s 。 相加点后移在移动支路中乘以()G s 。 [注]：乘以或者除以()G s ，()G s 到底在系统中指什么，关键看引出点或者相加点在谁的前后移动。在谁的前后移动，()G s 就是谁。 1. 考试范围： 第二章~第六章+第八章 大纲中要求的重点内容 注：第一章自动控制的一般概念不考，但其内容都为后续章节服务。特别是作为自动化专业的学生应该知道：开环和闭环控制系统的原理和区别 2. 题型安排与分数设置： 1） 选择题 ---20分（共10小题，每小题2分） 2） 填空题 ---20分 注：选择题、填空题重点考核对基础理论、基本概念以及常识性的小知识点的掌握程度--- 对应上课时老师反复强调的那些内容。如线性系统稳定的充分必要条件、什么影响系统稳态误差等。 3） 计算题---60分 注：计算题重点考核对2-6章重点内容的掌握程度---对应上课时老师和大家利用大量例题 反复练习的那部分。如根轨迹绘制和分析以及基于频率法的串联校正等。

教育心理学知识框架结构图(个人整理)

教育心理学知识框架结构图 第一编 第一章绪论 第一节教育心理学的研究对象与内容 （1）教育心理学的研究对象 （2）教育心理学研究的内容 （3）教育心理学与邻近学科的关系 ①教育心理学与教育学的关系 ②教育心理学与其他心理学分支的关系（普通心理学、儿童心理学）第二节教育心理学的起源与发展 （1）早期的教育心理学思想 （2）教育心理学的创建 （3）教育心理学的发展 教育心理学发展的特点： ①内容庞杂，没有独立的理论体系； ②对人类高级心理活动研究少，对教育实践作用不大。 （4）教育心理学的理论建设与发展趋势 ①内容趋于集中；②各派的分歧日趋缩小；③注重学校教育实践。第三节教育心理学的性质与意义 （1）教育心理学的性质 （2）教育心理学的意义 ①教育心理学的研究有助于促进整个心理科学的发展；

②教育心理学的研究对教育实践有重要的指导意义。 有助于提高教育、教学工作的质量与效率； 有助于帮助教育者更新教育观念、提高自我教育的能力。 第四节教育心理学研究的基本原则与方法 （1）教育心理学研究的指导思想和基本原则 ①客观性原则；②系统性原则；③理论联系实际的原则；④教育性原则。（2）教育心理学研究的主要方法 ①教育心理实验 ②观察法 ③调查法 问卷法、访谈法、教学经验总结法 （3）教育心理学研究方法的综合化趋势 ①注意采用多种方法研究和探讨课题； ②强调并大量采用多变量设计； ③注意将定性分析和定量分析方法相结合。 第二章教育与心理发展 第一节心理发展概述 （1）心理发展的概念 （2）心理发展的一般规律 ①心理发展是一个既有阶段性又有连续性的过程； ②心理发展具有一定的方向性和顺序性；

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-自动控制原理知识点汇总

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自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变

心理学知识结构图

心理学知识结构图

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4 4、1879年德国心理学家冯特在莱比锡大学建立了第一个心理学实验室，标志着心理学作为一门独立的科学正式诞生了。 ?????????????注意感觉 知觉第二章 认识过程观察(思维的知觉) 记忆想象言语与思维

5 1?????????心理活动对一定对象的指向和集中，特点：指向性和集中性 功能：选择、保持、调节和监督无意注意（不随意注意）引起无意注意的条件：客观条件（刺激物本身的特点）、主观条件（人本身的状态）分类有意注意（随意注意）引起有意注意的条件：对目的任务的理解、合理组织活动、对活动的间心接兴趣有意后注意，注意的一种特殊形式注意的范围（注意的广度）、注意理过程的动力特征影响因素：被知觉之一。对象的特品质?点、人们当时的知觉任务、主要取决于一个人的已有经验和知识水平 注意的稳定性（注意的集中性）注意的分散影响因素：注意对象的特点、人有无坚定目的、人的主观状态注意的分配 影响因素：同时进行两种活动，必须有一种活动已经熟练、同时进行的几种活动都已熟练、几种活动成为了一套同一的组织注意的转移影响因素：原来注意的紧张度、新的注意对象特点、大脑皮层神经兴奋过程和抑制过程转换的灵活性、各项活动的目的性或第二信号系??????????????????????????????????????????????????? 统的调运用无意注意规律组织教学注意规律在教学中的运用运用有意注意规律组织教学运用两种注意相互转换的规律组织教学 2????????????????? 人脑对直接作用于感觉器官的客观事物的个别属性的反映，外部感觉：视觉、听觉、嗅觉、味觉、肤觉（温度觉、痛觉、触压觉）种类内部感觉：运动觉、平衡觉、机体觉、感觉感受性与感觉阀限，感受性的发展 同一感觉的相互作用：感觉适应和感觉对比（同时对比和继时对比）感觉的相互作用不同感觉的相互作用：相互影响、相互补偿、是一种最简单的联心理现象，是认识的起点觉

机械原理基础知识点总结,复习重点

机械原理知识点总结 第一章平面机构的结构分析 (3) 一. 基本概念 (3) 1. 机械: 机器与机构的总称。 (3) 2. 构件与零件 (3) 3. 运动副 (3) 4. 运动副的分类 (3) 5. 运动链 (3) 6. 机构 (3) 二. 基本知识和技能 (3) 1. 机构运动简图的绘制与识别图 (3) 2.平面机构的自由度的计算及机构运动确定性的判别 (3) 3. 机构的结构分析 (4) 第二章平面机构的运动分析 (6) 一. 基本概念: (6) 二. 基本知识和基本技能 (6) 第三章平面连杆机构 (7) 一. 基本概念 (7) （一）平面四杆机构类型与演化 (7) 二）平面四杆机构的性质 (7) 二. 基本知识和基本技能 (8) 第四章凸轮机构 (8) 一.基本知识 (8) （一）名词术语 (8) （二）从动件常用运动规律的特性及选用原则 (8) 三）凸轮机构基本尺寸的确定 (8) 二. 基本技能 (9) （一）根据反转原理作凸轮廓线的图解设计 (9) （二）根据反转原理作凸轮廓线的解析设计 (10) （三）其他 (10) 第五章齿轮机构 (10) 一. 基本知识 (10) （一）啮合原理 (10) （二）渐开线齿轮——直齿圆柱齿轮 (11) （三）其它齿轮机构，应知道： (12) 第六章轮系 (14) 一. 定轴轮系的传动比 (14) 二.基本周转（差动）轮系的传动比 (14)

三.复合轮系的传动比 (15) 第七章其它机构 (15) 1.万向联轴节： (15) 2.螺旋机构 (16) 3.棘轮机构 (16) 4. 槽轮机构 (16) 6. 不完全齿轮机构、凸轮式间歇运动机构 (17) 7. 组合机构 (17) 第九章平面机构的力分析 (17) 一. 基本概念 (17) （一）作用在机械上的力 (17) （二）构件的惯性力 (17) （三）运动副中的摩擦力（摩擦力矩）与总反力的作用线 (17) 二. 基本技能 (18) 第十章平面机构的平衡 (18) 一、基本概念 (18) （一）刚性转子的静平衡条件 (18) （二）刚性转子的动平衡条件 (18) （三）许用不平衡量及平衡精度 (18) （四）机构的平衡（机架上的平衡） (18) 二. 基本技能 (18) （一）刚性转子的静平衡计算 (18) （二）刚性转子的动平衡计算 (18) 第十一章机器的机械效率 (18) 一、基本知识 (19) （一）机械的效率 (19) （二）机械的自锁 (19) 二. 基本技能 (20) 第十二章机械的运转及调速 (20) 一. 基本知识 (20) （一）机器的等效动力学模型 (20) （二）机器周期性速度波动的调节 (20) （三）机器非周期性速度波动的调节 (20) 二. 基本技能 (20) （一）等效量的计算 (20) （二）飞轮转动惯量的计算 (20)

自动控制原理知识点.

第一章自动控制的一般概念 1.1 自动控制的基本原理与方式 1、自动控制、系统、自动控制系统 ◎自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制 器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自 动地按照预定的规律（给定值）运行。 ◎系统：是指按照某些规律结合在一起的物体（元部件）的组合，它们相互作用、相互依存， 并能完成一定的任务。 ◎自动控制系统：能够实现自动控制的系统就可称为自动控制系统，一般由控制装置和被 控对象组成。 除被控对象外的其余部分统称为控制装置，它必须具备以下三种职能部件。 ?测量元件：用以测量被控量或干扰量。?比较元件：将被控量与给定值进行比较。

?执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操纵被控对象。 参与控制的信号来自三条通道，即给定值、干扰量、被控量。 2、自动控制原理及其要解决的基本问题 ◎自动控制原理：是研究自动控制共同规律的技术科学。而不是对某一过程或对象的具体控 制实现（正如微积分是一种数学工具一样）。 ◎解决的基本问题： ?建模：建立系统数学模型（实际问题抽象，数学描述） ?分析：分析控制系统的性能（稳定性、动/稳态性能） ?综合：控制系统的综合与校正——控制器设计（方案选择、设计） 3、自动控制原理研究的主要内容 经典控制理论现代控制理论 研究对象单输入、单输 出系统 （SISO） 多输入、多输 出系统 （MIMO）

4、室 温控 制系统 5、控制系统的基本组成 ◎被控对象：在自动化领域，被控制的装置、物理系统或过程称为被控对象（室内空气）。 ◎控制装置：对控制对象产生控制作用的装置，也称为控制器、控制元件、调节器等（放大 器）。 ◎执行元件：直接改变被控变量的元件称为执行元件（空调器）。 ◎测量元件：能够将一种物理量检测出来并转化成另一种容易处理和使用的物理量的装置称 数学 模型 传递函数 状态方程 研究 手段 频域法、根轨迹法 状态空间方法 研究 目的 系统综合、校正 最优控制、系统辨识、最优 估计、自适应 控制

基础心理学知识点梳理-基础心理学知识点归纳

基础心理学（王晓钧）重点梳理 第一章绪论 1. （重点）心理学是研究人类自身的一门科学，起源于希腊词根：phychc（灵魂）和logos （学问），原意为“灵魂之学”。 1879年，德国哲学家、实验心理学的创始人冯特在德国莱比锡大学建立了第一个心理实验室，标志着心理学从哲学中分离出来，成为一门独立的科学。 2. 心理学是研究心理现象及其规律的科学。其研究对象是人和动物的心理现象。具体的说，心理学研究以下内容：心理过程和心理个性 3. （重点）心理现象：包括心理过程和个性心理 （1）心理过程：指人类共同拥有的心理现象及其活动规律，包括以下三个方面： ①认识过程：感觉、知觉、记忆、思维、想象、语言等，也包括注意②情绪和情感过程：在认识他人或客观事物时所产生的一定的态度 ③意志过程：一个人有意识地提出目标，制定计划，选择行为方式，克服困难，以达到预期目的的心理活动就是意志过程。 （2）个性心理：由于遗传素质和后天环境导致的人与人之间的差异，又成为差异心理。 ①个性倾向性：是指一个人所具有的意识倾向，也就是人对客观事物的稳定的态度。 主要包括：需要，动机，兴趣，理想，信念，价值观，世界观等 ②个性心理特征：是指在一个人身上经常表现出来的本质的、稳定的心理特点。 能力，气质和性格统称个性心理特征。 4. 心理过程与个性心理的联系： （1）个性心理是通过心理过程形成的；（基础） （2）已形成的个性心理制约着心理过程的进行，并在心理活动过程中得到表现。 5. （重点）心理学学科性质的两个鲜明的特点：（1）集人文科学和自然科学于一身（2）集理论研究与实际应用于一身 6. 心理学的分类：基础心理学和应用心理学 （1）基础心理学：研究重点在于从理论上揭示人类心理的发生、发展规律。 主要包括：普通心理学，实验心理学，生理心理学，社会心理学，认知心理学，人格心理学，变态心理学，心理测量学等 （2）应用心理学：研究倾向于将基础心理学的研究成果应用于某一特殊群体，揭示这一群体的心理活动规律。主要包括：教育心理学，临床心理学，咨询心理学，工业心理学，管理心理学，广告心理学，消费心理学，环境心理学，犯罪心理学等。 7. 心理学研究的基本领域： （1）心理过程：人的心理现象是在时间上展开的，表现为一个过程；分析心理现象的时间进程，对科学地揭示心理活动的规律是非常重要的。 （2）心理结构：人的心理现象是很复杂的，但并不是杂乱无章的，存在一定的结构；研究心理现象之间的内在联系，是心理学的一项重要任务。 （3）心理的脑机制：心理是神经系统的功能，特别是脑的机能。一个健康发育的神经系统，是各种心理现象发生和发展的基础。心理学家不仅要在行为水平上研究心理现象的规律，而且要深入研究心理的脑机制，揭示心理现象与脑的关系。 （4）心理现象的发生与发展：人的心理现象是进化过程的产物。研究心理现象的发生和发展以及它和脑发育的关系，是心理学的重要任务。 （5）心理与环境：心理现象是由外界输入的信息引起的，客观世界是心理的源泉和内容。心理现象和人的外部环境（自然和社会的环境）之间存在着规律性的联系，揭示这种联系和关系是心理学的另一项重要任务。

自动控制原理知识点总结

河南省郑州市惠济区河南商业高等专科学校，文化路英 才街2号 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 3.开环控制和闭环控制的概念？掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？（分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） sa 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 2.了解微分方程的建立？ 3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 4.七个典型环节的传递函数（必须掌握）。了解其特点。（简答） 5.动态结构图的等效变换与化简。三种基本形式，尤其是式2-61。主要掌握结构图的化简用法，参考P38习题2-9（a）、（e）、（f）。（化简） 6.系统的开环传递函数、闭环传递函数（重点是给定作用下）、误差传递函数（重 点是给定作用下）：式2-63、2-64、2-66 第三章 1.P42系统的时域性能指标。各自的定义，各自衡量了什么性能？（填空或选择） 2.一阶系统的单位阶跃响应。（填空或选择） 3.二阶系统： （1）传递函数、两个参数各自的含义；（填空）

（2）单位阶跃响应的分类，不同阻尼比时响应的大致情况（图3-10）；（填空）（3）欠阻尼情况的单位阶跃响应：掌握式3-21、3-23~3-27；参考P51例3-4的欠阻尼情况、P72习题3-6。 4.系统稳定的充要条件？劳斯判据的简单应用：参考P55例3-5、3-6。（分析题） 5.用误差系数法求解给定作用下的稳态误差。参考P72习题3-13。（计算题） 第四章 1.幅频特性、相频特性和频率特性的概念。 2.七个典型环节的频率特性（必须掌握）。了解其伯德图的形状。（简答题） 3.绘制伯德图的步骤（主要是L(ω)） 4.根据伯德图求传递函数：参考P110习题4-4。（分析题） 5.奈氏判据的用法：参考P111习题4-6。（分析题） 6.相位裕量和幅值裕量的概念、意义及工程中对二者的要求。（填空或判断） 7.开环频率特性与时域指标的关系中低频段、中频段、高频段各自影响什么性能？注意相位裕量和穿越频率各自影响什么性能？（填空或判断） 第五章 1.常用的校正方案有什么？（填空） 2.PID控制： （1）时域表达式P122式5-18 （2）P、PI、PD、PID控制各自的优缺点？（简答题） 第六章 填空

(完整版)机械原理知识点归纳总结

第一章绪论 基本概念：机器、机构、机械、零件、构件、机架、原动件和从动件。 第二章平面机构的结构分析 机构运动简图的绘制、运动链成为机构的条件和机构的组成原理是本章学习的重点。 1. 机构运动简图的绘制 机构运动简图的绘制是本章的重点，也是一个难点。 为保证机构运动简图与实际机械有完全相同的结构和运动特性，对绘制好的简图需进一步检查与核对（运动副的性质和数目来检查）。 2. 运动链成为机构的条件 判断所设计的运动链能否成为机构，是本章的重点。 运动链成为机构的条件是：原动件数目等于运动链的自由度数目。 机构自由度的计算错误会导致对机构运动的可能性和确定性的错误判断，从而影响机械设计工作的正常进行。 机构自由度计算是本章学习的重点。 准确识别复合铰链、局部自由度和虚约束，并做出正确处理。 (1) 复合铰链 复合铰链是指两个以上的构件在同一处以转动副相联接时组成的运动副。 正确处理方法：k个在同一处形成复合铰链的构件，其转动副的数目应为(k-1)个。 (2) 局部自由度 局部自由度是机构中某些构件所具有的并不影响其他构件的运动的自由度。局部自由度常发生在为减小高副磨损而增加的滚子处。 正确处理方法：从机构自由度计算公式中将局部自由度减去，也可以将滚子及与滚子相连的构件固结为一体，预先将滚子除去不计，然后再利用公式计算自由度。 (3) 虚约束 虚约束是机构中所存在的不产生实际约束效果的重复约束。 正确处理方法：计算自由度时，首先将引入虚约束的构件及其运动副除去不计，然后用自由度公式进行计算。 虚约束都是在一定的几何条件下出现的，这些几何条件有些是暗含的，有些则是明确给定的。对于暗含的几何条件，需通过直观判断来识别虚约束；对于明确给定的几何条件，则需通过严格的几何证明才能识别。 3. 机构的组成原理与结构分析 机构的组成过程和机构的结构分析过程正好相反，前者是研究如何将若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动件和机架上，以组成新的机构，它为设计者进行机构创新设计提供了一条途径；后者是研究如何将现有机构依次拆成基本杆组、原动件及机架，以便对机构进行结构分类。 第三章平面机构的运动分析 1．基本概念：速度瞬心、绝对速度瞬心和相对速度瞬心（数目、位置的确定），以及“三心定理”。 2．瞬心法在简单机构运动分析上的应用。 3．同一构件上两点的速度之间及加速度之间矢量方程式、组成移动副两平面运动构件在瞬时重合点上速度之间和加速度的矢量方程式，在什么条件下，可用相对运动图解法求解？ 4．“速度影像”和“加速度影像”的应用条件。 5．构件的角速度和角加速度的大小和方向的确定以及构件上某点法向加速度的大小和方向的确定。 6．哥氏加速度出现的条件、大小的计算和方向的确定。 第四章平面机构的力分析 1．基本概念：“静力分析”、“动力分析”及“动态静力分析” 、“平衡力”或“平衡力矩”、“摩擦角”、“摩擦锥”、“当量摩擦系数”和“当量摩擦角”（引入的意义）、“摩擦圆”。 2．各种构件的惯性力的确定： ①作平面移动的构件； ②绕通过质心轴转动的构件；

自动控制理论

阶段一 一、判断题（共10道小题，共50.0分） 1.时间常数是表征系统惯性的一个重要参数。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [A;] 标准答 案: A; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示: 2.惯性环节的传递函数恰与理想微分环节相反，互为倒数。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [B;] 标准答 案: B; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示: 3.(错误)凡是输出量对输入量有储存和积累特点的元件一般都含有积分环节。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [A;] 标准答 案: B; 得分: [0] 试题分 值: 5.0 提示: 4.(错误)传递函数是在傅立叶变换基础上引入的描述线性定常系统或元件输入、输出

关系的函数。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [A;] 标准答 案: B; 得分: [0] 试题分 值: 5.0 提示: 5.系统的稳定性取决于系统本身固有的特性，而与扰动信号无关。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [A;] 标准答 案: A; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示: 6.求取自动控制系统闭环传递函数时，若系统为线性系统，可以应用叠加原理。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [A;] 标准答 案: A; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示: 7.(错误)框图又称结构图，它是微分方程的一种图形描述方式。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答[A;] 标准答B;

案: 案: 得分: [0] 试题分 值: 5.0 提示: 8.微分方程和传递函数不存在一一对应的数学关系。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [B;] 标准答 案: B; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示: 9.随动系统中输入量的变化完全是随机的。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [B;] 标准答 案: B; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示: 10.控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制，相应的控 制系统称为开环控制系统。 A.正确 B.错误 知识点: 阶段作业一 学生答案: [A;] 标准答 案: A; 得分: [5] 试题分 值: 5.0 提示:

心理学知识结构图

→???→→→心理学的研究对象心理活动（心理现象）心理是脑的机能心理的实质心理客观现实的反映 构造主义心理学(德国冯特)第一章 心理学概述机能主义心理学（美国詹姆士）格式塔心理学（德国的韦特海默、考夫卡、科勒）西方主要心理学流派行为主义心理学（美国华生）西方心理学的第一势力精神分析心理学佛洛依德主义（奥地利佛洛依德）西方心理学的第二势力人本主义心理学（马斯洛、罗杰斯）西方心理学的第三势力现代认知心???????????????????????????????? 理学信息加工心理学（瑞士皮亚杰） ?????????????????????? 认识过程（感觉、知觉、记忆、想象、思维）共性心理（心理过程）情感过程（喜、怒、哀、乐）注意意志过程（动机、目的、行动）1、心理活动（心理现象）个性心理倾向性（兴趣与爱好、需要与动机、信念与理想、世界观）个性心理个性心理特征（性格、气质、能力） 2?????????研究心理学的任务在于探讨心理活动规律，实现对人的心理的正确说明、准确预测和有效控制心理学有助于教师成为“人类灵魂的工程师”、教师学习心理学的意义心理学有助于教师成为新生一代的培养着心理学有助于教师完成教学任务心理学有助于教师履行其基本职责 3、古希腊时期，亚里士多德就在她的著作《论灵魂》中就各种心理想象进行了阐述，该书也成为历史上第一部论述心理现象的著作。 4、1879年德国心理学家冯特在莱比锡大学建立了第一个心理学实验室，标志着心理学作为一门独立的科学正式诞生了。

?????????????注意感觉 知觉第二章 认识过程观察(思维的知觉)记忆想象言语与思维 1?????????心理活动对一定对象的指向和集中，特点：指向性和集中性 功能：选择、保持、调节和监督无意注意（不随意注意）引起无意注意的条件：客观条件（刺激物本身的特点）、主观条件（人本身的状态）分类有意注意（随意注意）引起有意注意的条件：对目的任务的理解、合理组织活动、对活动的间心接兴趣有意后注意，注意的一种特殊形式注意的范围（注意的广度）、注意理过程的动力特征影响因素：被知觉之一。对象的特品质?点、人们当时的知觉任务、主要取决于一个人的已有经验和知识水平 注意的稳定性（注意的集中性）注意的分散影响因素：注意对象的特点、人有无坚定目的、人的主观状态注意的分配 影响因素：同时进行两种活动，必须有一种活动已经熟练、同时进行的几种活动都已熟练、几种活动成为了一套同一的组织注意的转移影响因素：原来注意的紧张度、新的注意对象特点、大脑皮层神经兴奋过程和抑制过程转换的灵活性、各项活动的目的性或第二信号系??????????????????????????????????????????????????? 统的调运用无意注意规律组织教学注意规律在教学中的运用运用有意注意规律组织教学运用两种注意相互转换的规律组织教学

5.自动控制原理考试复习笔记--本科生总结

自动控制原理复习总结笔记 一、 自动控制理论的分析方法： （1）时域分析法； （2）频率法； （3）根轨迹法； （4）状态空间方法； （5）离散系统分析方法； （6）非线性分析方法 二、系统的数学模型 (1)解析表达：微分方程；差分方程；传递函数；脉冲传递函数；频率特性；脉冲响应函数；阶跃响应函数 (2)图形表达：动态方框图（结构图）；信号流图；零极点分布；频率响应曲线；单位阶跃响应曲线 时域响应分析 一、对系统的三点要求： (1)必须稳定，且有相位裕量γ和增益裕量g K (2)动态品质指标好。p t 、s t 、r t 、σ% (3)稳态误差小，精度高 二、结构图简化——梅逊公式 例1、 解：方法一：利用结构图分析： ()()()()[]()()[]()s X s Y s R s Y s X s R s E 11--=+-=

方法二：利用梅逊公式 ? ? = ∑=n k K K P s G 1 )( 其中特征式 (11) ,,1 ,1 +- + -=?∑∑∑===Q f e d f e d M k j k j N i i L L L L L L 式中： ∑i L 为所有单独回路增益之和 ∑j i L L 为所有两个互不接触的单独回路增益乘积之和 ∑f e d L L L 为所有三个互不接触的单独回路增益乘积之和 其中，k P 为第K 条前向通路之总增益； k ? 为从Δ中剔除与第K 条前向通路有接触的项； n 为从输入节点到输出节点的前向通路数目 对应此例，则有： 通路：211G G P ?= ，11=? 特征式：312131211)(1G G G G G G G G ++=---=? 则： 3 121111)() (G G G G P s R s Y ++?= 例2：[2002年备考题]

机械原理知识点

1构件：具有确定运动的单元体组成的，这些运动单元体称为构件 零件：组成构件的制造单元体 运动副：两构件直接接触的可动联接 构件的自由度：构件的独立运动数目 运动链：若干个构件通过运动副所构成的系统 机架：固定的构件 原动件：机构中做独立运动的构件 从动件：机构中除原动件外其余的活动构件 运动链→机构：将运动链中的一个构件固定，并且它的一个或几个构件作给定的独立运动时，其余构件便随之作确定的运动，这样运动链就成了机构 2机构运动简图：表示机构中各构件间相对运动关系的简单图形。机构运动简图必须与原机械具有完全相同的运动特性。 示意图：只为了表明机械的结构，不按比例来绘制简图 3约束和自由度的关系：增加一个约束，构件就失去一个自由度 4机构具有确定运动的条件：机构自由度等于机构的原动件数 5瞬心：在任一瞬间，两构件的运动都可以看作是绕某一重合点的相对转动，该重合点称为他们的瞬心速度中心 绝对瞬心：运动构件上瞬时绝对速度为零的点 相对瞬心：两运动构件上瞬时绝对速度相等的重合点 6摩擦力增大并不是运动副元素材料间摩擦因数发生了变化，而是运动副元素的几何结构形状发生变化所致。 7摩擦圆：对于一具体的轴颈，r和fv为定值，因此ρ为定值，以轴心O 为圆心，ρ为半径做一圆，该圆成为摩擦圆。 8机械自锁：由于摩擦的存在，会出现无论施加多大的驱动力，都不能使机械沿驱动方向产生运动的现象。自锁条件：η≤0 机械发生自锁 9连杆机构（低副机构）：若干个构件通过低副联接所组成的机构 10平面四杆机构基本形式：铰链四杆机构 11曲柄：在两连杆中能做整周回转机构 摇杆：只能在一定角度范围内摆动的构件 周转副：将两构件能做360°相对转动的转动副 摆动副：不能将两构件能做360°相对转动的转动副 12铰链四杆机构的曲柄存在条件：1最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和 2连架杆和机架中有一杆是最短杆 13最短杆为连杆时，该机构为双摇杆机构；最短杆为连架杆时，该机构为曲柄摇杆机构；最短杆为机架时，该机构为双曲柄机构； 14有急回运动：θ≠0时，偏置曲柄滑块机构和导杆机构 无急回运动：对心曲柄滑块机构和双摇杆机构