002小型机械产品制作4-机械手的制作

机械手的制作教案

教学过程及教学内容

一、训练题目：机械手的制作

二、训练目的

通过“气动机械手操作控制装置训练”，使学生加深对可编程控制器（PLC）的理解与掌握，熟悉可编程控制器（PLC）应用系统的训练方法和调试过程，使学生初步掌握可编程控制器（PLC）的硬件训练和软件训练，提高学生对对可编程控制器（PLC）应用的训练能力及对电气控制设备的维护技能培养。三、训练任务及要求

任务：“气动机械手操作控制装置训练”。

要求：

（一）基本要求

采用西门子S7-200系列的PLC训练控制程序，并完成训练报告。（二）控制系统的功能与控制过程

气动机械手的动作示意图如图1所示，气动机械手的功能是将工件从A处移送到B处。控制要求为：

1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；

2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV2、YV1；右行、左行的电磁阀线圈为YV

3、YV4；

3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；

4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1.7S实现；

5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；

（三）、机械手的的操作功能

机械手的操作面板如图2所示。机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。

0、上电时，机械手如果不在原位，首先回到原位（原位—指机械手处于上升、左侧、松开状态）；

1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；

2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；

3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步；

4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；

5、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；

6、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件；

7、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。

(四)、采用触摸屏监控，控制功能与（三）相同，触摸屏上应能模拟出机械手的动作。

四、训练步骤

1、查阅有关资料和文献，了解并熟悉机械手的作用及工作过程，理解PLC

的基本训练方法与过程。

2、根据训练任务提出训练方案，确定外部接线图。

3、根据训练要求，编写系统程序。

4、将PLC程序输入PLC进行模拟调试。

5、整理训练资料，撰写训练报告。

小学三年级科技小发明小制作方法

小学三年级科技小发明小制作方法 怎样制作指南针 我国古代人民在很久以前就发明了指南针，指南针始终指着南北方向，可以帮助人们弄清方向。指南针并不神秘，孩子可以学做简易的指南针，尝尝科学实验的乐趣。下面我来学习怎样制作指南针： 所需材料：磁铁一块，大缝衣针一根，铜揿钮凸面一片，大头针一根，软木塞(或泡沫塑料)一块，尖嘴钳。 制作方法： 1.先指导孩子把缝衣针在磁铁的一头(一极)，朝同一方向连续磨几次。帮助孩子用尖嘴钳把揿钮的凸面压弯，成拱形，使揿钮上的两个小孔基本成一条直线。然后让孩子把在磁铁上磨过的有磁性的针，穿过相对的两个小孔，注意针的两端平衡。 2.再用大头针穿过软木塞的中心，使大头针大头在下，尖头在上，把它作为底座。把上面穿有磁针的揿钮的凸头套盖在大头针的顶端，这时指针转动，然后稳定地指着南北两极，根据太阳和家庭房屋的方向，指导孩子区分南、北方向，这样简易的指南针就制成了。 3.最后让孩子移动指南针的底盘，把它放在不同的地方、不同的方向，引导孩子观察指针的方向，使孩子明白指南针无论在什么地方、什么时间都始终指着南北方向。 简单的自动浇花器 制作原理：利用太阳光照射，由于发热使瓶内压强增大而使水流出。晚上时，由于温度下降，由于温度下降，瓶内强减小而吸收瓶外的空气，保持压强平衡，使得明天太阳一出又可以放水。 材料：导管一根，空心的橡皮条一条(自行车轮胎的充气口那一根橡皮条就是了)，铁丝一段，装水的瓶子一个(有盖子的)。

安装：把装水的瓶子固定在阳台上，瓶子底部打个小洞，能插紧橡皮条即可。在橡皮条打一个小洞(洞必须朝天)否则水就这里流出来了)小洞不能离瓶子太远，也不能太近，因为太远了就不利于晚上吸收空气了，太近很利于吸收空气，很容易放水，这由瓶子的高度等决定，橡皮条用铁丝饶住(可控制放水量)橡皮条再接导管进 上一页12下一页 您可能还喜欢的文章：小发明小制作 小发明：单人羽毛球运动小发明:防雾眼镜鸡蛋壳小制作：制蛋壳彩画小发明：防盗螺钉用塑料做的潜水艇小发明:气压式酒提有趣小发明：吊舱式睡眠装置小发明:改进牙具小发明:我的小设计“感应水瓶”科技小发明：小小发报机小发明:头戴式定向传声器小发明集锦：果农果品卡会『吞吐』火焰的喇叭小发明:摩托车防盗感应器 上一篇：2012优秀党员事迹材料 下一篇：科技小制作方法 （此文档部分内容来源于网络，如有侵权请告知删除，文档可自行编辑修改内容， 供参考，感谢您的支持）

气动机械手的毕业设计说明

毕业设计（论文）题目：气动机械手的设计 系部：机电工程系 专业：数控技术 班级： ： 学号：

目录 摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

通用上下料气动机械手结构设计

编号：SM-ZD-30903 通用上下料气动机械手结 构设计 Organize enterprise safety management planning, guidance, inspection and decision-making, ensure the safety status, and unify the overall plan objectives 编制：____________________ 审核：____________________ 时间：____________________ 本文档下载后可任意修改

通用上下料气动机械手结构设计 简介：该安全管理资料适用于安全管理工作中组织实施企业安全管理规划、指导、检查和决策等事项，保证生产中的人、物、环境因素处于最佳安全状态，从而使整体计划目标统一，行动协调，过程有条不紊。文档可直接下载或修改，使用时请详细阅读内容。 气动机械手具有结构简单、重量轻、动作迅速、可靠、节能、不污染环境、可实现无级调速、易实现过载保护等优点，应用特点广泛。论文介绍了气动机械手的原理，对机械手的主要部件和设计要求做了相关的阐述，另外对机械手回转臂的结构帮了优化措施。 气动机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。气动机械手具有结构简单、重量轻、动作迅速、可靠、节能、不污染环境、可实现无级调速、易实现过载保护等优点，特别适用于汽车制造业、食品和药品包装行业、化工行业、精密仪器制造业和军事工业等。 在现代工业技术应用的气动机械手能够实现4个自由度的运动，其各自的自由度的驱动全部由气动肌肉来实现。最前端的气爪抓取物品，通过气动肌肉的驱动实现各自关节的转动，使物品在空间上运动，根据合理的控制，最终实现机

小型气动机械手的设计

小型气动机械手的设计 摘要：本文主要进行了气动机械手的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的抓取、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。气动机械手作为机械手的一种, 它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。 关键词：气动机械手；气缸；控制阀；回路；设计 Design of Small Pneumatic Manipulator Abstract:This article mainly has carried on the overall structural design and aerodynamic design of pneumatic manipulator. Robot mechanical structure is composed of a cylinder, a pneumatic claw and a connecting piece, according to a predetermined trajectory, on a workpiece gripping, conveying and unloading. Pneumatic main part of the design is to choose appropriate control valve, the rational design of pneumatic control circuit, the control and regulation of each cylinder of compressed air pressure, flow and direction to the pneumatic actuator to obtain the necessary force, speed of action and change the direction of movement, and according to the prescribed procedures work.Pneumatic machinery as a manipulator, which has the advantages of simple structure, light weight, quick action, stable, reliable, energy saving and no pollution to environment has been widely used. Key words: Pneumatic manipulator; cylinder; control valve; Circuit; the design 1 前言 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的

小学生小发明小制作活动方案

小学生小发明小制作活动方案 一、活动主题:未来从梦想起步发展从创新开始 二、活动宗旨 进一步在学生中弘扬科学精神，宣传科学思想，传播科学方法，倡导创新意识，培养学生的创新精神和实践能力，提高少年儿童的动脑、动手能力，我校特举行“喜迎奥运，放飞梦想”科技小制作比赛。 本次活动本着“科学性、趣味性、实践性、自主性、创新性”原则举行，由学生自由选题、发明、制作。学校在初评选的基础上推荐作品参加县级比赛。 三、活动参加对象:全校学生 四、活动时间: 9月 5日 ?9月20日宣传动员阶段 9月21日?10月20日发动创作阶段 10月21日?11月1日比赛表彰阶段 五、活动内容: 小发明是指学生在日常学习、生活、工作中，对那些感觉到用起来不称心、不方便的物品，运用学过的科学知识或者通过自己的联想和创新，设计、制造出目前还没有的更称心、更方便的新物品。它同“大发明”比较起来，选择的范围比较窄，解决的问题比较单一，使用的材料比较好找，所花的经费也不多; 小制作是指一件作品从无到有或从半成品到成品，完全由学生根据想象和思考、自备原料完成的，包括手工艺品、科技制作、模型制作等。 六、活动要求 1、参赛作者可以是个人，也可以是集体，集体人数不得超过三人。

2、科技小发明、小制作等实物作品,要放置在通明塑料袋中，袋内放置说明材料，说明材料规格要求采用word格式，封面标题为黑体2号字，班级、姓名及指导教师为宋体4号字。 3、各班科技小发明、小制作不少于4件。 4、凡参赛的作品都要贴上标签，写明作品名称、作者姓名、班级，指导教师、并详细填写作品登记表(另附)。 5、以年级为单位于10月20日以前将作品上报实验室。 七、评审标准 1、科技小发明 (1)自己选题:选题必须是作者本人发现、提出、选择的。 (2)自己设计和研究:设计中的创造性贡献，必须是作者本人构思、完成的。主要论点的论据必须是作者通过观察、考察、实验等研究手段亲自获得的。 (3)自己制作:作者本人必须参与作品的制作。 (4)先进性:指该项发明或创新技术同以前已有的技术相比，有显著的进步，包括新颖成度、先进程度、技术水平与难易程度。 (5)实用性:指该项发明或创新技术可预见的社会效益、经济效益或效果。 2、小制作作品要求 (1)结构简单、材料易找、加工容易、见成果快。符合少年儿童心理，容易推广普及。 (2)作品设计新颖，形象生动，具有创造性，作品是学生本人独立制作或在老师、家长的指 导下完成，但不得由他人代替完成。 (3)可制作各种模型。 八、奖项设置

气动机械手升降臂结构设计分享

毕业设计(论文) 题目: 气动机械手升降臂结构设计，面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件设计

摘要 本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点，PLC控制的特点,触摸屏的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。 本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。 利用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，对机械手的面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件进行了设计。 关键词:工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器；触摸屏；示教

Abstract This thesis gives a brief introduction of the conception of industrial robot and domestic and overseas development of industrial robot, including components and categories of manipulator, the characteristics of the system of air pressure drive technique and PLC, and the features of touch screen calibration. This thesis makes a general designation and decides the technique parameter of manipulator. Meanwhile, it designs the elevator arm and Rotary arm structure of manipulator as well as the construction of the hand part. This thesis focus on the analyzing of the air pressure drive system of manipulator and the study of the air pressure system working principle diagram datum, which helps a lot to make a improvement in charting. With the help of PLC we attain the controlling of manipulator. In this thesis, I choose the proper type of PLC, work out the manipulation program of PLC controller according to the working progress of manipulator, and design the manipulation software of the manipulation of Control panel (Dynamic) -Point Demonstration part. Keywords: industrial robot; manipulator; air pressure drive; PLC; touch screen; Demonstration

制作自己的点焊机

制作自己的点焊机 点焊机主要用于汽车的制造，电脑机箱，电源供应器，微波炉，电接线盒，法拉第笼，和各种电子产品。叫点焊机，是因为这种接触产生高度的规范焊接点。被焊接的材料没有过热，所以工作是件很容易处理。焊缝还高度控制，重合性好。在在这告诉我们基本的点焊机知识，然后告诉你如何用一个微波炉变压器建一个点焊机。 点焊机的电极为至少有三个功能。他们传递电能的物质，同时还持有一起，这也控制的电阻。电阻越小，结果减少电阻加热。增加较小的电阻增加热量。电极还进行热源远离材料，而在断循环，帮助降温，调节焊接。电阻点焊通常称为’金块’。点焊机一般局限于有色金属材料，这在一定程度限制了其应用范围，大多数产生低电压和高电流焊接。在焊机这个方法工作在二次3vac。主要是120vac 线电压，应受到重视。低电压中学使得焊接非常安全的，因此从电极触电危险，是几乎不存在。然而，任何焊机的高温有对烧伤有风险。 这个特殊的焊接机，它不会工作的材料比20钣金重好。在使用目的的小型项目，因为它是不能够连续运行。可能的用途如下：焊接电极材料电解细胞。为建设一个小型机器平台，具有重量轻框架。我们大多数人有足够的地方放一个点焊机。如果你有一个微波炉变压器（MOT），那么你就开始。

我们还需要一些大尺寸的铜导线。我们使用了大约4英尺的4AWG线建立在照片中的点焊机。其他材料包括废料2 × 6，2 × 2，2铜螺杆式耳，2铜焊接电缆接线头，两个MIG焊机的把手，2 4“× 3 / 4”镀锌角括号，干壁钉，和三个垫圈。 图上是工作变 压器。我们首先需要做的就是消除二次线圈。即高压绕组和低压绕组。我们使用的车轮削减1角向磨光机，同时注意不要削减初级绕组。

气动机械手设计说明书

气动机械手设计说明书

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目录 气动机械手及继电器控制系统设计 (4) 第一章绪论 (4) 1.1气动机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (5) 1.2.1.......................................................... 机械手的组成 5 1.2.2.......................................................... 机械手的分类 5 1.3 课题的提出及主要任务 (7) 第2章继电器硬件系统设计 (8) 2.1系统分析 (8) 2.2方案确定 (9) 2.3元器件介绍 (9) 第三章软件系统设计 (14) 3.1控制方案的确定 (14) 3.2工作过程 (17) 第四章调试过程 (19) 第五章设计总结 (23) 第六章附图 (25) 6.1 三维零件图： (25) 6.2三维装配图： (26) 第七章参考文献 (28)

气动机械手及继电器控制系统设计 第一章绪论 １.1 气动机械手概述 气动机械手由操作机（机械本体）、控制器、驱动系统和检测传感装置构成, 是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率, 改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率: 可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产; 尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中, 它代替人进行正常的工作, 意义更为重大。因此, 在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用. 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床

小型修剪机的设计

小型修剪机的设计 摘要：针对绿篱修剪机的发展现状，设计开发了一种小型手持式绿篱修剪机，包括动力系统设计和修剪装置设计，在所查阅的文献中尚未发现有相同机型的报道，属原创型产品。相比当前绿篱修剪的方式以绿篱剪为主的状况，该绿篱修剪机能够有效降低绿篱修剪时劳动者的劳动强度，提高修剪的质量，有比较广阔的市场前景。 关键词：绿篱修剪机；系统设计；有限元分析 Abstract:For the current development of Hedge trimmers, we make one kind of small hand-held hedge trimmers, including power system design and trimming device design, it is solely in the same type of coverage, belongs to original product. Compared to the way hedge trimmers to hedge shears mainly at present, the hedge trimmers can eff ectively reduce worker’s labor intensity, improve the quality of pruning, have a broad market prospects. Keyword: hedge trimmer;System design;Finite element analysis 0 引言 绿篱多是由矮小丛生的灌木组成的绿色景观植物，是装饰景点、公园、居民小区、庭院以及城市绿化的主要植物。组成绿篱的树种跟多，成长特性也各不相同，长势各异，因此必须通过合理修剪才能成为理想景观，一方面是控制其高度，另一方面是形成一定造型，比如整齐的冠部和侧面形状等，手工修剪是必不可少的，但国内外有多种规格、型号的绿篱修剪机在生产中使用，成为主要的绿篱修剪工具[1]。 最近几年中随着空气污染的不断加重，因此在城市生活中人们对环境的要求越来越高了，对城市绿化也越来越看重了，因此绿篱的修剪将会是园林工作者一项重要的任务。应用绿篱修剪机械也会越来越多，绿篱修剪机不仅可以减轻城市园林工作者的工作量，还可以提高工作效率。随着经济的发展，科技的不断进步，绿篱修剪机有也出现许多样式，功能也越来越多。现在大多数的绿篱修剪还是采用比较原始剪刀修剪或者是大型车载式修剪机，对于前者工作的效率不高，劳动量大；对于后者，使用的局限性也比较大，它主要应用在道路两侧绿篱的修剪，

小学三年级科技小制作

小学三年级科技小制作 2012-05-17 07:13 匿名|分类：学习帮助|浏览1269次 帮帮忙！！！！我需要三年级的科技小制作，传个图片看看，求求你了！！！！急需！！！！ 我来帮他解答 网友采纳 2012-05-25 13:40 科技小制作;我知道那个网有哦在365启发网有个栏目是科学小制作：我拷贝了些内容你看适合你哦： 纸盒照相机（图）★ 橡皮筋做古筝（图）★ 自制雨量筒（图）★★ 自己制作三棱镜两法（图）★★ 卡纸磁悬浮列车（图）★★ U型磁铁自己做（图）★★ 制作吹不灭的蜡烛（图）★★ 反冲炮车(图) ★★ 乐百氏奶瓶活塞式抽水机模型（图）★★ 橡皮筋吉他（图）★ 制作顶风动车(图) ★★ 自制蒸汽转马（图）★★★ 我为你选的是 卡纸磁悬浮列车（图）★★ 2012-04-12 06:09:38 来源: 作者: 【大中小】浏览:319次评论:0条所需用品： 卡纸、8根磁性吸条、双面胶带。

制作方法： 1．剪一张长50厘米、宽10厘米的卡纸，将其两边各向上翻折2.5厘米作挡板。取4根磁性吸条，把它们用双面胶带均匀地粘在卡纸的凹槽中（磁条的磁极朝向应保持一致），一条磁性轨道就做好了。 2．另取一张卡纸，制作一个比轨道宽度略窄的长方体作车厢，并做一些适当的美化（车厢不要太长）。取4根磁性吸条，把它们用双面胶带均匀地粘在车厢的底面上（磁条的磁极朝向应保持一致，若轨道上的磁条S极朝上，则车厢底部的磁条S极朝下）。 3．将车厢放入轨道中，在磁力的作用下，车厢会悬浮起来，轻轻一推，它就会向前滑行了。 评论|0 小狂人123456|四级采纳率48% 擅长：暂未定制 按默认排序|按时间排序 其他3条回答

气动机械手设计说明书

气动机械手－设计说明书

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一、设计要求 为卸码垛机械手臂配制造附件,即夹持工件的手指机构。机构应根据工件的形状、尺寸、工件质量大小、表面性质等因素专门设计。本设计拟搬运宽度尺寸9０～11０mｍ、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。设计手指机构的机械结构，机构自身重量控制在10ｋg以内,手指的动力驱动方式自选。 二、具体设计方案 本次机械手的主要设计构思来源于实验室的机械手模型,通过对实验室机械手的一系列观察研究，开始了如下方案的设计。 首先，我们选择了气动的方式来驱动机械手的运动,而对于气缸的选择，因为在这方面的学习还不够,而且对于我们所设计的机械手结构在气缸方面的要求不高,故在此不作进一步研究。 根据实验室的机械手模型,我们仿照其结构把机械手设计为平行式夹持手爪,接下来是对一些重要尺寸的确定做一较为详细的介绍。 2．1机械手手爪伸缩运动的设计 通过查阅相关资料,对于夹持型手爪进行受力分析如图所示,两个手指总夹持力2μＦ必须大于夹持工件的重力ｍg 故应满足2μF>mg，即F>mg/２μ 式中μ为摩擦系数,本次设计的手指夹持处设有辅助件，材料取为硬质橡胶，一般令μ=0.65； 另外已知m为5kg； 由此可得 F>ｍg／2μ=5×9．8/(2×0.６5)＝38N

机械手的结构图如下： 此部分为机械手的夹持部分,由图中可知，此结构主要是以齿轮齿条的啮合运动来实现手指的夹紧与放松,而通过两个类似于单缸气缸的腔体充气和放气产生推动力。因此根据公式可得: Ｄ=(4F／(πPη)）? 其中η为负载率,一般取0．4。代入相关数据可得：D=0．017m 又知腔体中受压缩气体作用的面积为一圆环，即 ｓ=π*（R2-r2)=π*D2/4 (其中Ｒ为腔体外半径，r为轴半径) 只要圆环面积s大于π*D2/4即可,现取Ｄ=0.02m=20mｍ r=10mm R＝20mm 则s的面积足够大,能提供足够的推力来满足运动。 之后根据所夹持件尺寸的要求是9０至11０mm,则按照90mm来计算(最小的工件尺寸），若能夹到的话,则110ｍm的也一定能夹到,然后通过一系列的尺寸推导运算(该部分是通过先初步设计尺寸，然后在建模过程中不断修改所得），即可设计出如上所示的机械手结构。其中最主要的就是齿轮齿条的行程大小确定，它是根据所要夹持工件的尺寸要求来设计的。

机械创新设计—气动机械手

机械创新设计 2010-2011第2学期 姓名： 班级： 指导教师： 成绩： 日期：2011 年 7 月

2008届机械设计制造专业创新设计 前言 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备. 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用. 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 3

小型小米加工成套设备厂家

河南粮院机械制造有限公司 小型小米加工成套设备厂家 河南粮院机械制造有限公司是河南工业大学的校企单位，研发制造油脂机械、粮食机械、杂粮机械、饲料机械，产品畅销国内外，受到广大用户的赞美和喜爱。 这套小型小米加工成套设备是河南粮院科研人员结合国内外小米技术设计的设备，该小型小米加工机械具有以下特点： 1、工艺先进，该设备采用了先脱壳后轻碾的新工艺，解决了传统工艺中的带壳硬碾，容易碾碎且碾磨不均匀的问题。 2、设备先进，该设备配备了我公司的其他小米设备。使得该设备具有出米率高，碎米率低且成品米金灿明亮。 3、工艺过程完善，该设备从原粮清理、去石、多级脱壳、多级碾磨抛光、到小米分级装袋、配电都全部实现自动化连续作业，工艺流畅。

河南粮院机械制造有限公司 4、能耗低，本成套设备避开了传统的高能耗设备，全部采用新型节能设备，整机单位耗能达到最小。 本设备广泛适用于城镇、农村大、中、小型小米加工厂和小米加工专业户,用于小米精加工生产线。 河南粮院机械制造有限公司是一家专业生产饲料加工机械设备，集科研、制造、销售为一体的大型股份制企业。公司依托河南省机械设计研究院和河南工业大学(原郑州粮食学院)雄厚的人才和科技资源优势，长期致力于油脂机械(油脂设备)、面粉机械(石磨面粉加工设备)、杂粮机械(玉米磨粉机)、饲料机械等方面的新技术研发及应用，并将新科研成果迅速转化为生产力，取得了良好的社会效益和经济效益。 公司一直专注于技术创新、自主研发，汇聚了一大批有经验、高素质的专业技术队伍，在浸出设备、杂粮加工设备、饲料加工设备等领域攻克了多个行业瓶颈难题，走出了一条科技创新、跨越发展之路，在同行业中率先通过ISO国际质量管理体系认证和欧盟CE认证，并迅速发展成为粮油机械制造领域的龙头企业。 公司位于河南省国家级产业集聚区，占地面积90000平方米，拥有14个标准化重型工业生产车间，各种大、中型金属加工、铆焊、装配设备100余台，

气动机械手毕业设计论文(DOC)

[机电一体化]论文

目录 第一章绪论............................................... ３ 1.1 气动机械手概述.......................................... ３ 1.2 机械手的组成和分类...................................... ３ 1.2.1机械手的组成........................................ ３ 1.2.2机械手的分类........................................ ５ 1.3 国内外发展状况.......................................... ７ 1.4课题的提出及主要任务..................................... ８ 1.4.1课题的提出.......................................... ８ 1.4.2课题的主要任务...................................... ９第二章机械手的设计方案................................. １０ 2.1机械手的坐标型式与自由度............................... １０ 2.2 机械手的手部结构方案设计.............................. １１ 2.3 机械手的手腕结构方案设计.............................. １１ 2.4 机械手的手臂结构方案设计.............................. １１ 2.5 机械手的驱动方案设计.................................. １１ 2.6 机械手的控制方案设计.................................. １２ 2.7 机械手的主要参数...................................... １２第三章气动系统设计...................................... １３3．1 气压传动系统工作原理图............................... １３第四章机械手的PLC控制设计.............................. １４ 4.1可编程序控器的简介..................................... １４

毕业设计_真空吸盘式气动机械手的设计

一绪论 （一）气压传动技术的研究发展动向 随着科学技术的不断进步，目前气压技术正向着高压、高速、大功率、高效、高度集成化的方向发展。虽然气压传动技术方便简洁，但是气压传动中存在着一些亟待解决的问题，如：气压系统工作时的稳定性、工作介质的泄漏、气压冲击对设备可靠性的影响等等，这些问题都是气压传动技术需要研究和解决的。任何技术的改革和创新，都必须以稳定、可靠的工作为前提，这样才具有它的实际意义。 （二）气压传动技术的应用 机械制造业，其中包括机械加工生产线上工件的装夹及搬送，铸造生产线上的造型、捣固、合箱等。在汽车制造中，汽车自动化生产线、车体部件自动搬运与固定、自动焊接等。 电子IC及电器行业，如用于硅片的搬运，元器件的插装与锡焊，家用电器的组装等。 石油、化工业用管道输送介质的自动化流程绝大多数采用气动控制，如石油提炼加工、气体加工、化肥生产等。 轻工食品包装业，其中包括各种半自动或全自动包装生产线，例如：酒类、油类、煤气罐装，各种食品的包装等。 机器人，例如装配机器人，喷漆机器人，搬运机器人以及爬墙、焊接机器人等。 其它，如车辆刹车装置，车门开闭装置，颗粒物质的筛选，鱼雷导弹自动控制装置等。目前各种气动工具的广泛使用，也是气动技术应用的一个组成部分。 （三）气压传动的特点 气压传动的优点：以空气为工作介质，工作介质获得比较容易，用后的空气排到大气中，处理方便，与液压传动相比不必设置回收的油箱和管道；因空气的粘度很小（约为液压油动力粘度的万分之一），其损失也很小，所以便于集中供气、远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样严重污染环境；与液压传动相比，气压传动动作迅速、反应快、维护简单、工作介质清洁，不存在介质变质等问题；工作环境适应性好，特别在易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射、振动等恶劣工作环境中，比液压、电子、电

小型小米加工成套设备

小型小米加工成套设备 河南粮院机械制造有限公司是河南工业大学的校企单位，研发制造油脂机械、粮食 机械、杂粮机械、饲料机械，产品畅销国内外，受到广大用户的赞美和喜爱。 这套小型小米加工成套设备是河南粮院科研人员结合国内外小米技术设计的设备，该 小型小米加工机械具有以下特点： 1、工艺先进，该设备采用了先脱壳后轻碾的新工艺，解决了传统工艺中的带壳硬碾， 容易碾碎且碾磨不均匀的问题。 2、设备先进，该设备配备了我公司的其他小米设备。使得该设备具有出米率高，碎 米率低且成品米金灿明亮。 3、工艺过程完善，该设备从原粮清理、去石、多级脱壳、多级碾磨抛光、到小米分 级装袋、配电都全部实现自动化连续作业，工艺流畅。 4、能耗低，本成套设备避开了传统的高能耗设备，全部采用新型节能设备，整机单 位耗能达到最小。 本设备广泛适用于城镇、农村大、中、小型小米加工厂和小米加工专业户,用于小米精加工生产线。 ?河南粮院机械制造有限公司是一家专业生产饲料加工机械设备，集科研、制造、销售 为一体的大型股份制企业。公司依托河南省机械设计研究院和河南工业大学(原郑州粮食学院)雄厚的人才和科技资源优势，长期致力于油脂机械(油脂设备)、面粉机械(石磨面粉加工设备)、杂粮机械(玉米磨粉机)、饲料机械等方面的新技术研发及应用，并将新科研 成果迅速转化为生产力，取得了良好的社会效益和经济效益。 ???????公司一直专注于技术创新、自主研发，汇聚了一大批有经验、高素质的专业技 术队伍，在浸出设备、杂粮加工设备、饲料加工设备等领域攻克了多个行业瓶颈难题，走 出了一条科技创新、跨越发展之路，在同行业中率先通过ISO国际质量管理体系认证和欧盟CE认证，并迅速发展成为粮油机械制造领域的龙头企业。 ???????公司位于河南省国家级产业集聚区，占地面积90000平方米，拥有14个标准化重型工业生产车间，各种大、中型金属加工、铆焊、装配设备100余台，在线员工500多人，其中具有中、高级职称的管理人员和工程技术人员140余人。公司下设油脂机械设计研究所，粮食机械设备部，杂粮加工设备部，大型油脂成套设备部、国际贸易部，机械设 备生产部。业务涉及粮食机械系列、杂粮机械系列、榨油机设备系列精炼油设备系列、粮

小学科技小制作方法

小学科技制作几种方法 1、自制羽毛球 准备材料：空饮料瓶一只，泡沫水果网套两只，橡皮筋一根，玻璃弹子一只。 制作过程： 1.取250毫升空饮料瓶一只，将瓶子的上半部分剪下； 2.将剪下的部分均分为8份，用剪刀剪至瓶颈处，然后，将每一份剪成大小一致的花瓣形状； 3.将泡沫水果网套套在瓶身外，用橡皮筋固定在瓶口处； 4.将另一只泡沫水果网套裹住一粒玻璃弹子，塞进瓶口，塞紧并露出1厘米左右； 5.剪下半只乒乓球，将半球底面覆在瓶口上，四边剪成须状，盖住瓶口后用橡皮筋固定住。 6.美化修饰后，一只自制羽毛球完成了。用羽毛球拍打一打，看看效果怎么样？ 2、自制香皂纸 制作材料和工具： 吸湿性较好的白纸，小块香皂，一支毛笔和一次性饮料罐。制作方法： 先把香皂切碎后放在罐里，盛上适量的水后把杯子放在炉上加热，等香皂融化，将白纸裁成火柴盒大小，一张张涂透皂液，再取出阴干就成了香皂纸。

3、自制热气球 1.首先我们用软纸裁出6～8个叶状的纸片。 2.将它们对折并用胶水将它们的边粘在一起作成一个气球。 3.用胶带将四根连线粘到气球底部。用橡皮泥将线的另外一端固定在桌子上。 4.尽量将电吹风的速度调的很慢。将吹风口向上对准底部的开口并且打开开关。气球会慢慢变大拉紧细线并且离开桌面。 4、自制手电筒 具体制作方法是：将一只废易拉罐（如露露饮料罐）起掉一头盖子，另一头用圆头榔头敲凹。用厚瓦楞纸板卷起两节一号电池，电池正极朝上、负极朝下装入罐中。找一个合适的塑料盖（如神奇大大卷的盒盖正好可以扣在露露饮料罐上），在盒盖中央挖一个圆形小洞，洞的大小以使灯泡插紧为宜。将灯泡底座插入小洞。取一段寻线两端剥去线皮，一端绕在灯座上，另一端从塑料盖侧面扎一个小孔穿出。将塑料盖盖在易拉罐上。检查一下，灯泡、电池是不是紧密接触。到这里一次性手电筒就做好了。使用时，用大拇指把从侧壁穿出的导线按在从拉罐无油漆的焊缝上，手电筒就会发光，大拇指离开导线跳起，手电筒就灭了，使用非常方便。 5、自制太阳灶

小型培土机的设计

中文摘要与关键词 摘要：本文是在充分调查并熟悉培土机工作原理的基础上，结合当前国内外培土机的发展和常德地区地理条件及工作环境，提出适用于农村地区的小型培土机。阐述了小型培土机总体设计的内容，其主要内容包括整体结构的设计、带传动的设计、链传动的设计、外壳的设计、动力选择、刀架结构的设计、轴承选择、密封与润滑处理等。对其整台机器的生产成本及推广效应做了经济分析和可行性分析。本次设计注重实际，在动力机的选择上采用165F柴油机，传动方式采用链传动，使小型培土机的结构设计合理，刚性大，油耗低，同时还有结构紧凑，造价低，便于安装等优点。研制出来的小型培土机操作简单方便，设计结构合理，工作效率较高，不仅能创造很大的社会效益，同时也能给企业而带来了很大的经济效益，有利于农民增收和农村农业机械化的推广。 关键词：培土机；165F柴油机；工作轴；刀架

Abstract and keywords Abstract:This article is grasps the banking machine principle of work in the full investigation in the foundation，the union current domestic and foreign banking machine development with the Chang de area geographical condition and the working conditions，proposed is suitable twists to the countryside area attracts the type small banking machine. Elaborated twists attracts the small banking machine system design the content，its main content including the overall construction design，the belt transmission design，chain drive design，shell design，power choice，axletree choice. Have made the economic analysis and the feasibility analysis to its entire machine production cost and the promoted effect. In the design the attention reality，uses its design structure in the engine choice reasonably，rigidity big，oil consumption low，meanwhile has the structure compact，the construction cost is low，is advantageous for merit and so on installment. Develops twists attracts the small banking machine. ease of operation，the design structure is reasonable，not only brings the very big social efficiency，simultaneously has brought the very big economic efficiency，and help farmers increase income and rural areas to promote agricultural mechanization. Key words: the banking machine; 165F diesel engine; work axis; turret