多旋翼无人机基础知识
无人机，也称无人飞行器，英文Unmannedaerial vehicle(UAV)
无人飞行器是一种配置了数据处理系统、传感器、自动控制系统和通讯系统等必要机载设备的飞行器。
无人机技术是一项设计多个技术领域的综合系统，它对通讯技术、传感器技术、人工智能技术、图像处理技术模式识别技术、现代控制理论都有较深的运用和较高的要求。
无人飞行器与它所配套的地面站测控系统、存储、托运、发射、回收、信息处理等维护保障部分一起形成了一套完整的系统，同城无人飞行器系统Unmannedaerial system(UAS)
1.1无人机的种类
固定翼无人飞行器采用电动或者燃料发动机产生向前拉力或推力，飞行器依靠固定翼的翼形上下边产生的大气动压强差产生的升力维持飞行器的控制。
无人飞艇采用充气囊结构作为飞行器的升力来源，充气囊一般充有比空气目的小的氢气或氦气。
旋翼无人飞行器，其配备有多个朝正上方安装的螺旋桨，由螺旋桨的动力系统产生向下的气流，并对飞行器产生升力。
扑翼无人飞行器是基于仿生学原理，配合活动机翼能否模拟飞鸟的翅膀上下扑动的动作而产生升力和向前的推力。
伞翼无人飞行器采用伞型机翼作为飞行器升力的主要来源。
1.2无人机的分类与管理
在中国无人机驾驶航空器体系中，按照无人机的基本起飞重量指标可以分为四个等级
1. 微型无人机，空机质量小于等于7千克
2. 轻型无人机，空机质量大于7千克，但小于等于116千克，并且全马力飞行中，矫正空速度100公里/小时，升限小鱼3000米
3. 小型无人机，空机质量小于等于5700千克，除微型及小型无人机以外的其他无人机
4. 大型无人机，空机质量大于5700千克的无人机
中国的空域目前归属于军队管理，民用航空领域则由民航总局向军队申请划分空域及航道。
民航总局针对私人飞行器的管理专设“中国航空器拥有者及驾驶员协会AircraftOwners and Pilots Association Of China - AOPA”，
中国民航领域对飞行器主要管理分为三个层次等级进行管理。
第一等级：室内飞行的无人机，视距内飞行的微型无人机，及非人口稠密区域的试验无人机，这等级的飞行器由拥有者自行管理，自行负责。
第二等级：视距外无人机，以及小鱼4600m^3以下的飞艇，这等级的无人机的飞行活动由AOPA协会来负责管理
第三等级：第三等级即除第一、第二等级以外的其他所有飞行器活动，均由民航总局局方直接负责管理
1.3 无人机与航空模型的区别
关于无人机与航空模型的定义：
航空模型：航空模型是一种重于空气的，有尺寸限制的带有或不带有发动机的，课遥控的不载人的航空器
无人机：利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器；
两者之间的区别：
无人机：带有自主控制，系统稳定的模型飞行器，带有智能控制、姿态稳定系统的飞行器。无人机分属的管理体系为---AOPA
航空模型：比例遥控器直接控制的飞行器，不带有任何智能控制、姿态稳定系统的模型飞行器，只在视距内飞行控制的设备。航空模型是属于一种专业体育
运动；航空模型活动的管理和组织主要是由国家体育总局直属单位，国家体育
总局航空无线电模型运动管理中心的中国航空运动协会AeroSports
Federation Of China- ASFC
1.4 多旋翼无人机发展历史
多旋翼无人机发展历史：
其多旋翼无人机的最早可以追溯到20世纪初飞机刚刚发明的时代。虽然在近5
年多旋翼的技术无论在技术本身还是在应用方面都呈现出爆发式发展态势，然
而仅仅在10年前还是处于起步复兴时代；得益于电子技术、微机械技术以及计算机技术的迅猛发展。
多旋翼无人机的发展历可简要分为：
1 ：1903年12月17日，美国莱特兄弟实现了人类第一次的载人飞行器的飞
行
2 ：1907年，发过飞机制造工程师Breguet兄弟在CharlesRichet教授的指
导下，设计了第一款实际的旋翼直升机Breguet-RichetGyroplane
3 ：1920年，法国工程师Etienne Oehmichen设计并制造了多旋翼的飞行器，经过一系列实验，于1923年实现飞行并创造了直升机领域的世界纪录--留空时间达到14分钟
4 ：1956年3月在长岛，D.H.Kaplan吸收了Oemichen的设计理念，第一次采用H型的四旋翼排列设计的四旋翼载人飞行器ConvertawingsModel ”A”
5 ：90年代初，随着电机小型化技术、半导体技术的成熟，基于MEMS微电机
技术的惯性导航系统研制出来，多旋翼飞行器小型化成为了可能
1.5 多旋翼无人机的组成
1.5.1机架系统
多旋翼无人机无论大小尺寸，其都包含了一些基本的构建组成；在此基础上再根据各自不同的运用场景和任务以及特性等额外增加辅助设备以及任务载荷。机架是指多旋翼飞行器的机身架，是整个飞行系统的飞行载体。为了减轻飞行器的机身重量，一般飞行器会使用高强度重量比较轻的材料；如：碳纤维材料等。
对于DIY爱好者来说通用的机架为F450、F550、F700、F330等，一般数字表示机架的对角线的距离，单位是毫米；尽管机架的形态各式各样，但是有几个必须的部件：
中心板（HUB）
机臂
脚架
1.5.2动力系统
动力系统主要包含了桨叶和电机；对于飞行器来说动力系统的来源分为电动和油动；其常用的为电动配备电磁系统。
电动无人机的电机是将电能转换成机械能，带动旋翼旋转；其中电机一般分为
有刷直流电机与无刷直流电机。
有刷直流电机：
将磁铁固定在电机外壳或者底座，成为定子。然后将线圈绕组，成为转子，模型车用有刷电机常见都是3组绕线。有刷电机采用内部集成了电刷进行电极换相，保持电机持续转动。
空心杯一般用在微型四周无人机上。空心杯电机主要特点是功耗低、灵敏、转子电感小、转速稳定、响应好、效率较高、最大效率可达70%甚至90%以上。空心杯电机的型号一般用数字表示，即机身的直径和高度。例如820电机表示
8*20mm，即直径8mm，高20mm。
有刷直流电机（空心杯）
无刷直流电机：
无刷直流电机，顾名思义，是不带电刷的，由于省去了电刷，使得没有了电刷损耗，也没有了有刷电机运转时产生的电火花，极大降低了电磁打火对机载电子设备的干扰。无刷直流电机采用绕组作为定子，而转子由永磁铁构成。无刷直流电机由于没有电刷，噪音低，运转顺畅，且工作寿命长，维护成本低。并且由于无刷直流电动机是以自控式运行，所以不会像变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另加启动绕组，因此不会在负载突变时产生震荡和失步
无刷直流电机
1.5.2动力系统
电机主要参数：
?尺寸：
一般用4个数字表示，其中前面2位是电机转子的直径，后面2位是电机转子
的高度
?标称空载KV值：
无刷电机KV值定义为“转速/伏特”，意思为输入电压增加1伏特，无刷电
机空转转速增加的转速值
?标称空载电流和电压：
在空载试验时，对电动机施加标称空载电压，使其不带任何负载空转，定子三
相绕组中通过的电流，称为标称空载电流
?最大电流值：
最大电流是指在电机正常运行情况下，所能承受的电流的一个极限值
?内阻：
电机电枢本身存在内阻，虽然该内阻很小，但是由于电机电流很大有时甚至可
以达到几十安培，所以该小内阻不可忽略
1.5.2动力系统
动力系统的组成中另外一个非常重要的部分就是螺旋桨，螺旋桨通过自身旋转，将电机转动功率转换为动力的装置；在多旋翼飞行器上，为了抵消电机的反扭矩，不同的轴旋转方向不同，一般相邻两个周的电机旋转方向相反，为了无论
正反旋转都产生向上的升力；因此需要配置两种不同的桨叶----正桨，反桨
螺旋桨的主要参数：
?螺距：
螺旋桨的螺旋每旋转一周，向前推进的距离
?桨叶数：
桨叶数量分为双叶桨和三叶桨，一般双叶桨直径较大，三叶桨直径较小
?安全转速：
因为多旋翼所使用的螺旋桨都具有一定柔韧性，所以超过一定转速后，螺旋桨
会产生变形，电机转动能效率降低。
1.5.3动力电源和充电系统：
电动多旋翼飞行器上由于电机的工作电流非常大，需要采用能够支持高放电电
流的动力可充电锂电池供电，放电电流的大小通常使用放电倍率来表示，即为
C值
锂离子电磁的充放电倍率，决定了可以以多块的速度将定量的能力存储到电池
里面，或以多块的速度将电池中的能量释放出来。
例如：容量5000mAh的电池如果最大放电倍率为20C，则其最大放电电流为
5000mA*20C=100A
1.5.4电子调速器
电子调速器electronic speed controller，简称ESC，使用飞控输出的PWM弱电信号，为无刷电机提供可控的动力电流输出。飞控板提供的控制信号电的驱
动能力无法直接驱动无刷电机，它需要通过电调最终控制电机的转速
电子调速器的主要参数有：
?电流：
无刷电调最主要的参数是电调的电流，通常以安培来表示，如10A、20A、30A。更具体地，无刷电调有持续电流和X秒内瞬时电流两个重要参数，前者表示正
常时的电流，而后者表示X秒内的容忍的最大电流
?内阻：
电调具有相应内阻，其发热功率需要得到注意。有些电调电流可以达到几十安培，发热功率是电流的平方的函数，所以电调的散热性能也十分重要，因此大
规格电调内阻一般都比较小。
1.5.5飞行控制系统
无人旋翼机系统与定翼机系统最大区别就是旋翼机本身是一个不稳定系统，如
果对系统没有任何输入控制的情况下，系统会逐渐发散导致不稳定，乃至坠机，相比定翼机本身是一个天然的稳定系统，没有任何系统和控制输入的时候，系
统也能够自行的天然保持稳定飞行。
飞行控制系统是飞行器的控制中枢，其核心主要是一颗CPU，采用微处理器作
为处理中枢，在通过串行总线（SPI、I2C、UART等）拓展连接高精度传感器，
主要有陀螺仪、加速度计、气压计、GPS、指南针模块以及控制电缆等算法以及导航算法，按照一定的控制输入信号，实现精准的定位悬停和平稳飞行等运动。
1.5.6遥控器和遥控接收机：
遥控器：
遥控器是负责将地面操控人员的控制指令传输到机载飞控上。微型航模级别的无人机一般选用便携式的比例遥控器，这类遥控器特点是轻便、易于使用、操作简单，但是遥控距离较短，适合目视距离的操控。
遥控器接收机：
接收来自地面操控人员的控制指令，然后将该指令发送到飞控控制核心上，实现数据交互的作用
比例遥控发射电路工作原理：
例遥控发射电路的工作原理是通过操纵发射机上的手柄，将电位器阻值的变化信息采样并送入编码电路。编码电路将其转换成一组脉冲编码信号，这组脉冲编码信号可以采用PPM调制信号或者PCM调制信号两种调制方式。这组脉冲再经过高频调制电路载波调制，再经过高频放大电路发射出去。目前比例遥控设备中最常用的信号编码方式有两种
PPM调制信号
PPM调制脉冲位置调制Pulse-position modulation，也叫脉位调制，这种调制采用脉冲信号的宽度位置来表示舵量，每个通道由8个型号脉冲组成，脉冲个数不变，脉冲宽度相同，只是脉冲的相位不同，由相位来代表所传递的编码信息
PCM调制信号
PCM调制，脉冲编码调制Pulse code modulation，也叫脉码调制，这种调制是将若干通道的舵量大小以二进制数字来进行编码，形成数据帧。PCM的编码通常可以使用模/数（A/D）和数/模（D/A）转换技术来实现。在这里，每一个通
道都是由8个信号脉冲组成。其脉冲个数永远不变，只是脉冲的宽度不同。宽
脉冲代表“1”，窄脉冲代表“0”。
PCM编码优势
1、具有很强的抗干扰能力
2、解码电路中的单片机就会自动将与“0”或“1”脉冲宽度不相同的干扰脉冲自动清除
3、如果干扰脉冲噪声与“0”或“1”脉冲的宽度恰好近似或者将逻辑“0”脉
冲干扰变形成逻辑“1”脉冲，解码电路的单片机也可以通过信道数据检验校核的方式，将其滤除
4、方便的利用计算机编程
射频调试方式
最常用的射频调制方式即射频调制方式也有两种，FM调频和AM调幅。比较常
见的组合是PPM/AM脉位调制编码/调幅、PPM/FM脉位调制编码/调频、PPM/FM
脉冲调制编码/调频三种形式。
便携遥控器的通信链路射频由无线电管理委员会管理和分配，占用可用的开放
民用频段为72MHz、2.4GHz和5.8GHz。遥控器的主要参数包含：
?通道数即遥控的控制通道路数，一般至少要求4通道（即油门，航向，俯仰，横滚），需要进行模式切换时，增加开关通道?频点即遥控信号的射频载波频率，主要由72M，2.4G和5.8G，一般以2.4G为多?美国手/日本式即油门位置，美
国手表示左手控制油门，日本手表示右手控制油门?遥控距离，一般>400米，但操控手在100米以上基本看不清飞行器姿态，很难控制
1.5.7遥测链路数传系统：
无人机的遥测链路主要用于地面控制人员对无人机实时飞行状态的感知与定位。
遥测链路由数传模块和地面站两部分组成。数传模块包含机载收发模块和地面
站收发模块
3DR公司针对数传系统推出了3DR Radio Telemetry模块，是比较常用的通信
数传模块。
模块支持MAVLink协议传输和状态报告，以及无线透传。它的机载端使用标准
的TTL串行通信口与飞控系统连接，地面端模块使用USB CDC接口与地面站计
算机连接
射频频率为915MHz和433MHz两个频点，空速可达250Kbps，内带错误校验机
制，可纠正约25%的数据错误
3DR无线收发模块是开源设计，网上可以下载到它的原理图和PCB设计文件以
及烧写固件代码。模块配有专门的配置软件，可以配置一些基本的参数，例如
波特率，信道，错误检测，发射功率和接收灵敏度等，如图1-26所示。3DR
Radio Telemetry模块主要适合近距离小范围的微型无人机的数传应用，它的
传输功率月20dbm（100mW，加增程功放的模块可以到500mW），接收灵敏度-
121dBm，传输距离约100米，理想环境800米
无人机培训课程与计划.pdf
无人机培训计划 根据上级要求xxx将组建技侦中队，我公司应邀对技侦中队队员进行多旋翼无人机相关知识和技能培训、训练及考核。 培训内容和课程 1、理论学习：相关民航无人机法规、无人机概述、系统组成及介 绍、飞行原理与飞行性能、气象、空域与起降场、任务规划、 旋翼无人机原理构造启动布局、无人机驾驶员飞行手册、空域 申请与空管通讯、航线规划、系统检查程序、正常飞行程序指 挥、应急飞行程序指挥、任务执行指挥等。 课程训练内容课时 1无人机概述6课时 2系统组成及介绍12课时 3无人机巡航阶段操作技术及相关知识10课时 4充电设备和电池的使用、无人机系统安 全运行管理、应急处置练习 8课时 5无人机组装调试实践10课时 6无人机遥控装置设置8课时 7无人机飞行原理与性能12课时 8气象8课时 9无人机飞行手册和其他文档8课时 合计82课时2、实践飞行：模拟飞行训练、无人机装机调试实践、无人机遥控 装置设置、地面站航点航线规划应急链路通讯、起飞与降落训练、四面悬停、模拟航线飞行、十字航线，矩形航线，圆周航
线，定点转弯训练、协调转弯训练、水平8字，水平360度，发动机失效自旋降落处置、充电设备和电池的使用、无人机系 统安全运行管理、应急处置练习。 课程科目地面带飞单飞总时 1模拟器训练88 2无人机各个设备知识、组装、调试1010 3地面站设置与飞行前准备88 4起飞与降落训练4812 5主飞行训练61016 6紧急情况下的操作指挥6814 7飞行考核2226 合计28182874 训练时间 培训时间根据教学计划及学员情况暂定1个月，该计划主要是为了贵单位技侦中队快速掌握无人机勘测、侦查、取证、空中协助等技能； 我公司将指派两名高级教练对贵单位技侦人员进行专业培训。 课时包括理论学习和实践飞行共计30天，培训时间为9:00-17:00。价格明细 800元×2人×30天=48000元。 无人机维护价格明细 无人机维护内容包括：电池保养、螺旋桨平衡保养、主机防水防潮纺 沙尘保养、电机维修电机校正、遥控器定期更新、云台及摄像机保养；无人机损坏维修（不包括更换配件费用）、无人机备件维护、软件升级及更新。 费用为：24000元/年。
多旋翼无人机的结构和原理
多旋翼无人机的结构和原理 翼型的升力： 升力的来龙去脉这是空气动力学中的知识，研究的内容十分广泛，本文只关注通识理论，阐述对翼型升力和旋翼升力的原理。 根据流体力学的基本原理，流动慢的大气压强较大，而流动快的大气压强较小。由于机翼一般是不对称的，上表面比较凸，而下表面比较平（翼型），流过机翼上表面的气流就类似于较窄地方的流水，流速较快，而流过机翼下表面的气流正好相反，类似于较宽地方的流水，流速较上表面的气流慢。大气施加与机翼下表面的压力（方向向上）比施加于机翼上表面的压力（方向向下）大，二者的压力差便形成了升力。［摘自升力是怎样产生的］。所以对于通常所说的飞机，都是需要助跑，当飞机的速度达到一定大小时，飞机两翼所产生的升力才能抵消重力，从而实现飞行。 旋翼的升力飞机，直升机和旋翼机三种起飞原理是不同的。飞机依靠助跑来提供速度以达到足够的升力，而直升机依靠旋翼的控制旋转在不进行助跑的条件下实现垂直升降，直升机的旋转是动力系统提供的，而旋翼旋转会产生向上的升力和空气给旋翼的反作用力矩，在设计中需要提供平衡旋翼反作用扭矩的方法，通常有单旋翼加尾桨式（尾桨通常是垂直安装）、双旋翼纵列式（旋转方向相反以抵消反作用扭矩）等;而旋翼机则介于飞机和直升机之间，旋翼机的旋翼不与动力系统相连，由飞行过程中的前方气流吹动旋翼旋转产生升力（像大风车一样），即旋翼为自转式，传递到机身上的扭矩很小，无需专门抵消。 而待设计的四旋翼飞行器实质上是属于直升机的范畴，需要由动力系统提供四个旋翼的旋转动力，同时旋翼旋转产生的扭矩需要进行抵消，因此本着结构简单控制方便，选择类似双旋翼纵列式加横列式的直升机模型，两个旋翼旋转方向与另外两个旋翼旋转方向必须相反以抵消陀螺效应和空机动力扭矩。
无人机知识储备报告资料
无人机知识储备报告 1 无人机介绍 无人机是无人驾驶飞机的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，包括无人直升机、固定翼机、多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机。广义地看也包括临近空间飞行器（20-100公里空域），如平流层飞艇、高空气球、太阳能无人机等。从某种角度来看，无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，可以被看做是“空中机器人”。 按照不同平台构型来分类，无人机可主要有固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台还包括伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船等。固定翼无人机是军用和多数民用无人机的主流平台，最大特点是飞行速度较快；无人直升机是灵活性最强的无人机平台，可以原地垂直起飞和悬停；多旋翼（多轴）无人机是消费级和部分民用用途的首选平台，灵活性介于固定翼和直升机中间（起降需要推力），但操纵简单、成本较低。 按不同使用领域来划分，无人机可分为军用、民用和消费级三大类，对于无人机的性能要求各有偏重： 1）军用无人机对于灵敏度、飞行高度速度、智能化等有着更高的要求，是技术水平最高的无人机，包括侦察、诱饵、电子对抗、通信中继、靶机和无人战斗机等机型； 2）民用无人机一般对于速度、升限和航程等要求都较低，但对于人员操作培训、综合成本有较高的要求，因此需要形成成熟的产业链提供尽可能低廉的零部件和支持服务，目前来看民用无人机最大的市场在于政府公共服务的提供，如警用、消防、气象等，占到总需求的约70%，而我们认为未来无人机潜力最大的市场可能就在民用，新增市场需求可能出现在农业植保、货物速度、空中无线网络、数据获取等领域； 3）消费级无人机一般采用成本较低的多旋翼平台，用于航拍、游戏等休闲用途。2无人机技术难点 1、飞控系统是无人机的“驾驶员”-更精确、更清晰 飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，我们认为是无人机最核心的技术之一。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三
AILIU型多旋翼系留无人机升空平台技术说明书
AXILIU-Z6/8型多旋翼系留无人机升空平台系统 技术说明书 编写 : 校 对: 审 核: 标 审: 会 签: 批 准 : 二?一七年七月
目次 1 产品用途和功能............................. 1.1产品用途............................... 1.2产品功能............................... 2 产品性能和数据............................. 2.1产品性能............................... 2.2产品数据............................... 3 产品组成、结构和工作原理........................ 3.1 产品组成............................. 3.2产品结构............................... 3.3工作原理图............................... 4 产品技术特点............................... 5 产品配套及其交联接口关系....................... 5.1 产品配套............................. 5.2交联接口关系.............................
6 使用维修中注意事项..........................
7 附录、附图............................... 8 索引..................................
多旋翼无人机技术术语零部组成测试工具应用等
无人机基础理论及系统应用技术培训UAV basic theory and system application technology training
一、多旋翼无人机的技术术语 二、多旋翼无人机的零部件介绍 三、多旋翼无人机的装配工具 四、多旋翼无人机的装配调试步骤
01、UAV：就是无人机英文简写。 02、多旋翼、多轴：无人飞行器简称多轴无人机，包括三轴、四轴、六轴、八轴、十六轴等等。 03、多轴无人机各种型号，例如F450就是轴距在450MM的多轴无人机简称F450。 04、多轴无人机布局模式X型、H型、十字型、Y字型（三轴Y字、六轴Y字等）。 05、穿越机：是指多轴竞技运动无人机，一般轴距在150MM-300MM轴距范围内（QA250就属于穿越机）。 06、飞控：是指无人机的高集成度的飞行控制系统。 07、控：是指RC遥控器，用于人工操作无人机的控制器。 08、地面站：是指用于主要有PC、操控、数传和图传模块等模块综合一体系统统称。 09、图传：是指实时图像无线传输（分WIFI图传和5.8G影音图传等系统），发射、接收、显示器组成。 10、数传：是指无人机数据链，实时反馈无人机飞控系统数据、故障、GPS、航线等。 11、FPV：是指First Person View的缩写，即“第一人称主视角”，它是无人机上图传实时看屏幕操控。 12、二轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制二轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。 13、三轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制三轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。 14、开控：是指打开RC遥控器。 15、上电：是指给无人机装上电池或者通电。
多旋翼无人机教案
哈尔滨四通技工学校第三教学站延寿农民工综合培训学校 多旋翼无人机操作教案 二0 —七春季生 1/1
多旋翼无人机操作基础 授课教师:张海东 第一章无人飞行器概述 1、 无人飞行器发展简史 2、 无人飞行器的优缺点 3、 无人飞行器应用领域 1、 什么事无人机 2、 无人机的应用 3、 无人机未来的发展趋势 无人机的概述重要性，帮助学员更好的了解无人 机。 讲授法 新课 二课时 一、 组织教学 二、 课前提问 三、 导入新课 四、 教学内容： 1、1910年，在莱特兄弟所取得的成功的鼓舞 下，来自俄亥俄州的年轻军事工程师查尔斯?科特林 建议使用没有人驾驶的飞行器：用钟表机械装置控 制飞机，使其在预定地点抛掉机翼并象炸弹一样落 向敌人。在美国陆军的支持和资助下，他制成并试 验了几个模型，取名为“科特林空中鱼雷”、“科 特林虫子”。 2【二战期间，美国海军首先将无人机作为空面 武器使 用。1944年，美国海军为了对德国潜艇基地 进行打击，使用了由B-17轰炸机改装的遥控舰载 机。 3、上世纪70-90年代及其以后，以色列军事专 家、科学家和设计师对无人驾驶技术装备的发展做 出了突岀贡献，并使以色列在世界无人驾驶系统的 研制和作战使用领域占有重要地位。 4、 最著名的是“捕食者”可复用无人机，世界 上 最大的无人机- - “全球鹰”，“影子?200”低空 无人 机，“扫描鹰”小型无人机，“火力侦察兵” 无人直升课程名称： 课题 教 学目标 教学重点 教材分析 教学方法 授课类型 课时 课程内容
机。 5、理论开创阶段，多旋翼无人飞行器理论开创于 上世纪10年代，直升机研发之前。几家主要飞机生产 商开发出的在多个螺旋桨屮搭乘飞行员的机型。这种设 计开创了多旋翼飞行器的理论。 6、加速发展阶段，2007年以后，装配高性能压电 陶瓷陀螺仪和角速度传感器（六轴陀螺仪）的多旋翼无 人飞行器开始出现加速发展。 7、未来发展阶段，伴随着飞行器技术的进步，多 旋翼无人飞行器使用者会急剧增加。这样一来，事故和 故障也会相应增加，甚至会发展成社会问题。今后不仅 是制造商和商店一级，协会和主管部门面向多旋翼无人 飞行器的飞行会和培训班也会增加。 8、优点的特性。 9、避免牺牲空勤人员，因为飞机上不需要飞行人 员，所以最大可能地保障了人的生命安全。 10、无人机尺寸相对较小，设计时不受驾驶员生理 条件限制，可以有很大的工作强度，不需要人员生存保障 系统和应急救生系统等，大大地减轻了飞机重量。 11、制造成本与寿命周期费用低，没有昂贵的训练 费用和维护费用，机体使用寿命长，检修和维护简单。 12、无人机的技术优势是能够定点起飞，降落，对起 降场地的条件要求不高，可以通过无线电遥控或通过机 载计算机实现远程遥控。 课程后记给学生留了上网查询无人机的信息的作业。
无人机培训学校大纲模板仅供参考
民用无人驾驶航空器系统驾驶员 训练大纲 编制：公司名称 批准人：总经理 编制时间：年月日
总经理声明 依据中国民用航空局《一般运行和飞行规则》（CCAR-91R2）、《民用航空器驾驶员和地面教员合格审定规则》（CCAR-61R4）、《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定（AC-61-FS-2013-20）》及《轻小无人机运行规定（试行）（AC-91-FS-2015-31）》等有关规章的要求，为规范无人驾驶航空器系统（以下简称无人机）驾驶员和机长的训练工作，公司名称（以下简称：“**”）组织有关人员编写了《民用无人驾驶航空器系统驾驶员训练大纲》（以下简称训练大纲）。该大纲由无人机理论及实践飞行训练大纲两部分组成。 训练大纲中明确规定了取得无人机驾驶员合格证和机长合格证的训练内容、课时和有关标准，是必须完成的最低标准。实施时必须严格执行，不得随意删改，如需更改，需经总经理批准。同时，在训练过程中，按照“**”有关管理程序实施监督检查，使学员经过训练达到训练大纲所规定的标准。 该训练大纲将根据需要，适时进行修订，具体修订工作由“**”的安技部负责。总经理承诺将认真执行训练大纲内容，科学安排，循序渐进，严格标准，确保训练安全和质量。 总经理： 年月日
1.在每次完成手册改版更新工作后，将换版人的姓名以及换版的日期填入相应的空格内。 如发现缺少修订的新版，请速与公司部门联系。 2.各部门收到新版后的一个星期内完成相关所有手册的更新。
目录 第一章概述 (5) 第二章地面理论训练大纲（驾驶员/机长适用） (7) 第一节民航法规与空中交通管制（*课时） (8) 第二节无人机概述与系统组成（*课时） (9) 第三节空气动力学基础与飞行原理（*课时） (10) 第四节结构与性能（*课时） (11) 第五节通信链路与任务规划（机长适用*课时） (12) 第六节航空气象与飞行环境（*课时） (13) 第七节无人机系统特性与操纵技术（*课时） (14) 第八节无人机飞行手册及其他文档（*课时） (15) 第九节植保无人机运行及安全（附加植保等级适用）（*课时） (16) 第三章实践飞行训练大纲 (17) 第一节模拟飞行（*/*课时） (20) 第二节无人机拆装、维护、维修和保养（*/*课时） (21) 第三节地面站设置与飞行前准备（机长适用）（*/*课时） (22) 第四节起飞与降落训练（*/*课时） (23) 第五节本场带飞（*/*课时） (24) 第六节本场单飞(*/*课时) (26) 第七节紧急情况下的操纵和指挥（*/*课时） (28) 第八节植保无人机运行（适用于附加植保等级）（*/*课时） (30) 第九节考核和结业（*/*课时） (31)
小型多旋翼无人机系统培训心得
小型多旋翼无人机系统培训心得为期一个月天的小型多旋翼无人机系统培训即将结束，我的内心充满了欢喜与惆怅。欢喜是因为离家一个月后终于可以回去了，惆怅的是还没来得及检视本次培训我是否得到了预期的收获。 在培训之前，由于岗位原因，我在单位很少能够获得实际操作无人机的机会，没有时间去实际验证各种无人机的性能和操作维护方法，这也造成了自己天天与无人机打交道却无法操作、无法对操作人员水平进行评价的尴尬。因此，本次培训对于我来说是使自己个人知识能力得到提升的一次难得的机会。 总结本次培训，自认为受益匪浅： 一是熟悉了多旋翼无人机工作原理和操作规范，详细了解了多旋翼无人机功能和操作过程中各项注意事项，为后期无人机运行奠定了理论功底。 二是能够实际操作多旋翼无人机执行巡检任务。虽然目前的水平离最终应用还有一段距离，但是从无操作经验到能够实际操作，这已是一个巨大的进步，也是本次培训我最大的收获。 三是与其他单位人员单位进行了有效的交流。通过与多名培训学员的交流，不仅结识了较多的同行、朋友，还获得了当前试点工作的最新动态，对比找出了自身存在的缺点和工作短板，对找准自身定位、促进专业发展提供了经验借鉴和前进方向。
四是通过实际操作多旋翼无人机，对比以前应用的无人机系统，对当前配置的设备优缺点有了直观了解，为未来设备配置积累了一定的改进需求。 当然，在这里还静下心来总结了一下自己工作以来的心路历程，觉得自己需要更加努力去学习、去工作，未来给自己的天空很广、压力也很大，需要更坚强的心和更有力的行动去实现最初的梦想。 对本次培训工作，我个人提出以下几点建议： 一是建议延长培训时间。本次培训时间对于无基础的人员较为短促，并不能达到实际操作的水平。 二是增加培训内容，对于未使用到的功能、按键、选项和保养维护流程进行讲解。本次培训厂家仅对无人机操作原理、注意事项进行了讲解，但对于一般未使用到的功能选项和如何保养、维护维修未进行介绍，在后期运行单位难免会遇到相关问题而无法处理。 三是建议参加培训人员年龄在30岁以下，并且在本单位内提前开展模拟器练习，使培训学员能够较快掌握操作要领、缩小起步差距。本次培训中存在一部分人可以直接参加考试而另一部分人模拟器也没接触过的情况，厂家对于培训整体进度安排较为困难，摔机情况也频繁出现。 对于本次培训机会，我倍感珍惜，希望自己还能有这种难得的提升机会。 如有侵权请联系告知删除，感谢你们的配合！
多旋翼无人机的发展以及应用
多旋翼无人机的发展以及应用 多旋翼无人机是一种能够垂直起降的无人直升机，其发展历史最早可以追溯到1907年，当时Breguet兄弟Louis和Jacque在法国科学家CharlesRichet的指导下，设计制造了世界上第一架有人驾驶的多旋翼飞机—“旋翼机一号”。 多旋翼无人机根据旋翼的数目可以分为四旋翼、六旋翼、八旋翼等类型，还有一些特殊造型的多旋翼无人机，其最大特点就是具有多对旋翼，并且每对旋翼的转向相反，用来抵消彼此反扭力矩。多旋翼无机人相较于其它无人机具有得天独厚的优势，与固定翼飞机相比，它具有可以垂直起降，可以定点盘旋的优点；与单旋翼直升机相比，它采用无刷电机作为动力，并且没有尾桨装置，因此具有机械结构简单、安全性高、使用成本低等优点。多旋翼无人机的诸多优点使它在以下领域获得了广泛的应用： 1．教育科研领域应用，多旋翼无人机的研究涉及到自动控制技术、MEMS传感器技术、计算机技术、导航技术等，是多科学领域融合研究的一个理想平台； 2．航拍领域应用，利用多旋翼无人机搭载相机设备（可见光相机/红外相机），并配备图像传输系统，被人们称为“可飞行的相机”已被广泛的应用于影视航拍。 3．军事领域应用，多旋翼无人机搭载侦查设备快速飞行到危险区域执行侦查任务，为作战人员提供战场信息，是单兵作战的理想装备； 4．警用安全领域应用，无人机可搭载高清晰度数码摄像机：实时图传系统和地面控制系统可有效协助工作人员锁定、凝视关注事物。无人机可搭载物质投递设备：通过集成探杆、线轮、物品仓、软梯等装备，并搭载相关投放设备，可执行物资横向运输、线路牵引、传单投递、物资投递等。警用安防无人机无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面。应用于反恐维稳，如遇到突发事件、灾难性暴力事件，可迅速达到实时现场视频画面传输，传供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。无人机能进一步提高公安干警的响应、决策、评估效率，推动公安的信息化建设进程。 5．农业领域应用，利用多旋翼无人机替代人进行喷洒农药，具有成本低、效率高，减少农药对人体伤害等优势；除了喷洒农药，无人机还可以用来检测水稻长势，这项研究已经开发出了成熟产品。无人机装载光谱传感器，在稻田上空飞一圈，就可以记录下水稻颜色深浅，人们可以此来判断水稻生长情况，对后续农药、肥料喷洒提供参考。无人机还能用来研究土地荒漠化变化历程、植被变迁、土壤盐渍化检测等方面，对农林植物进行病虫害监测和预警。 6．交通领域应用，交警在执法过程中用上了无人机，用于抓拍违法行为。无人机能对监控盲区的违法行为进行补充抓拍，在交通拥堵的情况下，无人机可以率先赶到现场勘察，通过图传功能将交通状况传回指挥中心，便于远程指挥疏导。 7.环保领域应用，无人机可用来观测空气、土壤、植被和水质状况，也可实时跟踪和监测突发环境污染事件的发展；监测企业工厂的废气与废水排放，寻找污染源。 8．救生医疗应用，当发生洪水时，无人机可携带救生绳或救生圈，将其投到需要者身边。当有人在登山过程中突发疾病，无人机可携带急救药品飞到患者身边。 9．电力行业应用，电力无人机应用优势具备防雨水功能的无人机可在大雨、中雪天气飞行，不受恶劣天气影响，可随时巡航，有利于加大重点区段的特巡力度，增加大负荷运行下设备检测次数。无人机机动灵活，机身轻巧可靠，结构紧凑、性能卓越，使用不受地理条件、环境条件限制，特别适合在复杂环境执行任务，可定期对线路通道内树木、违章建筑等情况进行重点排查、清理，确保输电通道安全。傻瓜式自主飞行。无人机系统具备全自动一
北京韦加多旋翼植保无人机培训手册(修订版)培训资料
石河子职业技术学院多旋翼植 保无人机 培训手册 石河子职业技术学院无人机工程技术研究中心 2016年2月
目录 概述 (3) 法律法规 (3) 训练计划 (4) 员工必读 (5) 安全飞行 (6) 理论知识 (7) 实际操作 (9) 起降训练 (10) 主控系统 (11) 飞行过程中遇到的问题及解决方案 (13) 电机电调 (14) 备注 (16)
无人机驾驶飞机，简称无人机，利用无线电控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机。 法律法规 《中华人民共和国民用航空法》-飞行管理 第七十三条 在一个划定的管制空域内，由一个空中交通管制单位负责该空域内的航空器的空中交通管制。 第七十四条 民用航空器在管制空域内进行飞行活动，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十五条 民用航空器应当按照空中交通管制单位指定的航路和飞行高度飞行；因故确需偏离指定的航路或者改变飞行高度飞行的，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十六条 在中华人民共和国境内飞行的航空器，必须遵守统一的飞行规则。进行目视飞行的民用航空器，应当遵守目视飞行规则，并与其他航空器、地面障碍物体保持安全距离。进行仪表飞行的民用航空器，应当遵守仪表飞行规则。飞行规则由国务院、中央军事委员会制定。 第七十七条 民用航空器机组人员的飞行时间、执勤时间不得超过国务院民用航空主管部门规定的时限。 民用航空器机组人员受到酒类饮料、麻醉剂或者其他药物的影响，损及工作能力的，不得执行飞行任务。 第七十八条 民用航空器除按照国家规定经特别批准外，不得飞入禁区；除遵守规定的限制条件外，不得飞入限制区。前款规定的禁区和限制区，依照国家规定划定 第七十九条 民用航空器不得飞越城市上空；但是，有下列情形之一的除外：（一）起飞、降落或者指定的航路所必需的；（二）飞行高度足以使该航空器在发生紧急情况时离开城市上空，而不致危及地面上的人员、财产安全的；（三）按照国家规定的程序获得批准的。 第八十一条 民用航空器未经批准不得飞出中华人民共和国领空。对未经批准正在飞离中华人民共和国领空的民用航空器，有关部门有权根据具体情况采取必要措施，予以制止。
多旋翼无人机基础知识二
多旋翼无人机的组成 1.光流定位系统 光流（optic flow），从本质上说，就是我们在三维空间中视觉感应可以 感觉到的运动模式，即光线的流动。例如，当我们坐在车上的时候往窗外观看，可以看到外面的物体，树木，房屋不断的后退运动，这种运动模式是物体表面 在一个视角下由视觉感应器（人眼或者摄像头等）感应到的物体与背景之间的 相对位移。光流系统不但可以提供物体相对的位移速度，还可以提供一定的角 度信息。而相对位移的速度信息可以通过积分获得相对位置信息 2. 全球卫星导航系统 GPS系统是美国从上世纪70年代开始研制并组建的卫星系统，可以利 用导航卫星进行目标的测距和测速，具备在全球任何位置进行实时的三维导航 定位的能力，是目前应用最广泛的精密导航定位系统 北斗系统是中国为了实现区域及全球卫星导航定位系统的自主权与主 导地位而建设的一套卫星定位系统，用于航空航天、交通运输、资源勘探、安 防监管等导航定位服务。北斗系统采用5颗静止同步轨道卫星和30颗非同步轨道卫星组成，是中国独立自主研制建设的新一代卫星导航系统。 GLONASS是俄罗斯在前苏联时期建立的卫星定位系统，但由于缺乏资 金维护，目前系统的可用卫星从最初的24颗卫星减少到2015年的17颗可用在轨卫星，导致系统的可用性和定位精度逐步的下降。 欧盟的伽利略导航卫星系统是由欧洲自主、独立的民用全球卫星导航 系统，不过目前为止该系统还只是计划方案，计划总共包含27颗工作卫星，3 颗为候补卫星，此外还包含2个地面控制中心，但由于该计划由欧盟共同经营，同时与内部私企合营，各部分利益难以平衡，计划实施则一再推迟，目前还无 法独立使用。
无人机行业应用分类98305知识讲解
无人机行业应用分类 98305
无人机行业应用 随着无人机技术的发展，细分市场领域的需求增长，无人机的应用正展现出越来越丰富的可能性。航拍、植保，替代电力工人巡线等等，无人机的应用越来越广泛，正推动着各个领域的发展。 根据国家权威机构的研究表明，目前民用无人机下游行业应用分类如下： 一、农业方面：农业植保、农作物数据监测 1.用于农业事前预防：农田信息监测 通过对大面积农田、土地进行航拍，从航拍的图片、摄像资料里了解农作物的生长周期，对农田进行全 面的有效监测。 2.用于农业事中监测：农药喷洒 无人机进行农药喷洒可以降低农作物生物灾害，具有高效安全、覆盖疏密程度高、防治成效好、节水节药 成本低等优势。 3.用于农业事后控制：农业保险勘查 当出现大面积自然灾害时，农作物查勘定损工作量极大， 其中最难以界定的就是损失面积问题。无人机通过高分辨 率图像和高精度定位数据获得能力、多种任务的应用拓展
能力的特点可以高效的处理这种工作量极大的任务。通过 航拍查勘获取航拍成果数据、对航拍图片的后期处理与技 术分析，农田保险公司可以准确测定实际受灾面积，进行 农田保险灾害损失勘查，不仅提高了工作效率，更能降低 人为因素导致定损结果的误差。 二、电力石油方面：电力巡线、石油管道巡检 装配有高清数码摄像机和照相机以及GPS定位系统的多旋翼无人机，可沿线路进行自主巡航普查，对塔架、绝缘子等可悬停详查，实时传送拍摄影像，监控人员可在电脑上同步收看与操作。而在山洪爆发、地震灾害等紧急情况下，多旋翼无人机可以对线路的潜在危险，诸如塔基陷落等问题进行勘测与紧急排查，丝毫不受路面状况的影响，既免去攀爬杆塔之苦，又能勘测到人眼的死角，对于迅速恢复供电很有帮助。 无人机在待巡查的石油管道上空沿线飞行，无人机在自动飞行模式下，用内置高清摄像机指向待巡查的石油管道，采集管道详情影像、并通过无线远距离实时回传至地面站。通过3G网络传输功能，还可将无人机视频影像实时传输至石油企业在全球任何地点的手机终端或指挥中心。夜间可以配置无人机载红外热像仪实现巡线检。
小型多旋翼无人机系统培训心得
小型多旋翼无人机系统 培训心得 Company number：【WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998】
小型多旋翼无人机系统培训心得 为期一个月天的小型多旋翼无人机系统培训即将结束，我的内心充满了欢喜与惆怅。欢喜是因为离家一个月后终于可以回去了，惆怅的是还没来得及检视本次培训我是否得到了预期的收获。 在培训之前，由于岗位原因，我在单位很少能够获得实际操作无人机的机会，没有时间去实际验证各种无人机的性能和操作维护方法，这也造成了自己天天与无人机打交道却无法操作、无法对操作人员水平进行评价的尴尬。因此，本次培训对于我来说是使自己个人知识能力得到提升的一次难得的机会。 总结本次培训，自认为受益匪浅： 一是熟悉了多旋翼无人机工作原理和操作规范，详细了解了多旋翼无人机功能和操作过程中各项注意事项，为后期无人机运行奠定了理论功底。 二是能够实际操作多旋翼无人机执行巡检任务。虽然目前的水平离最终应用还有一段距离，但是从无操作经验到能够实际操作，这已是一个巨大的进步，也是本次培训我最大的收获。 三是与其他单位人员单位进行了有效的交流。通过与多名培训学员的交流，不仅结识了较多的同行、朋友，还获得了当前试点工作的最新动态，对比找出了自身存在的缺点和工作短板，对找准自身定位、促进专业发展提供了经验借鉴和前进方向。
四是通过实际操作多旋翼无人机，对比以前应用的无人机系统，对当前配置的设备优缺点有了直观了解，为未来设备配置积累了一定的改进需求。 当然，在这里还静下心来总结了一下自己工作以来的心路历程，觉得自己需要更加努力去学习、去工作，未来给自己的天空很广、压力也很大，需要更坚强的心和更有力的行动去实现最初的梦想。 对本次培训工作，我个人提出以下几点建议： 一是建议延长培训时间。本次培训时间对于无基础的人员较为短促，并不能达到实际操作的水平。 二是增加培训内容，对于未使用到的功能、按键、选项和保养维护流程进行讲解。本次培训厂家仅对无人机操作原理、注意事项进行了讲解，但对于一般未使用到的功能选项和如何保养、维护维修未进行介绍，在后期运行单位难免会遇到相关问题而无法处理。 三是建议参加培训人员年龄在30岁以下，并且在本单位内提前开展模拟器练习，使培训学员能够较快掌握操作要领、缩小起步差距。本次培训中存在一部分人可以直接参加考试而另一部分人模拟器也没接触过的情况，厂家对于培训整体进度安排较为困难，摔机情况也频繁出现。 对于本次培训机会，我倍感珍惜，希望自己还能有这种难得的提升机会。
无人机小知识
一、什么是无人机？ 无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。 二、我们与其他培训机构毕业的学员比有什么优势？ 丰富的理论课以及多元化的特色实操练**对于将来从事无人机行业的你技高一筹。 三、AOPA是什么？ 航空器拥有者与驾驶员协会。 四、什么是多旋翼无人机？ 拥有三个及三个以上旋翼的飞行器。 五、什么是直升机无人机？ 由一个或两个具有动力的旋翼提供升力，并进行姿态操作的飞行器。 六、什么是固定翼无人机？ 由固定在机身上具有翼型的机翼，通过与来流的空气发生相对运动产生升力的飞行器
七、旋翼机的优点？ 多旋翼无人机优点：（1）体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好，适合多平台，多空间使用；（2）可以垂直起降，不需要弹射器、发射架进行发射；（3）飞行高度低，具有很强的机动性，执行特种任务能力强；（4）结构简单控制灵活，成本低，螺旋桨小，安全性好，拆卸方便，且易于维护。 八、多旋翼运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 九、直升机运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 十、多旋翼运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 十一、通过培训后，能用无人机进行什么样的工作？ 农业植保、遥感测绘、影视航拍等行业。 十二、通过学**薪酬待遇如何？ 通常飞手实**在3000+转正后上不封顶。
十三、理论课都讲什么？ 1．无人机概述与系统组成；2.民航法规与术语；3.空域的飞行与申报；4.航空气象与飞行环境；5.无人机分类及主流布局形式；6.无人机构造；7.飞行原理与性能；8.通信链路与任务规划；9.所使用的无人机系统特性；10.无人机飞行手册及其他文档。 十四、实操课都讲什么？ 1．模拟飞行；2.飞机拆装、维护、维修和保养；3.地面站设置与飞行前准备；4.起飞与降落训练；5.紧急情况下的操纵和指挥。 十五、驾驶员、机长、教员、三者的区别 驾驶员：视距内飞行（无人机驾驶员或无人机观测员与无人机保持直接目视视觉接触的操作方式，航空器处于驾驶员或观测员目视视距内半径500米，相对高度低于120米的区域内）。机长：除视距内还可通过操作地面站进行对无人机在目视视距以外的运行。 教员：了解教学法等可进行对驾驶员及机长的培训。 十六、飞手的工作范围都有哪些？ 对飞机的组装与维护，飞行前的检查及飞行中对飞机的安全负责。 十七、无人机应用在哪些领域？
多旋翼无人机知识手册
[键入文字] V1.1版 翎航智能科技工作室 培训 教材 多旋翼无人机知识手册
前言 随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本教材阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。这是一本适合飞行初学者的教材，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。 本教材的材料有些基于无人机方面的书籍，有些则基于航模飞行的经验，很多都是十分难得的第一手资料，因此可以作为飞行初学者的基础教程，也可以作为以拓宽知识面、开拓思路为主要目的的广大无人机爱好者的学习资料。 由于水平有限，时间仓促，书中疏漏之处在所难免，敬请读者朋友批评指正，以使我们在再版时修订。 作者
目录 前言................................................................................................... - 2 - 目录................................................................................................... - 3 - 第一章绪论 ....................................................................................... - 4 - 第二章系统组成及原理.................................................................... - 7 - 第三章飞行器 ................................................................................. - 18 - 第四章操作方法实例...................................................................... - 26 - 第五章其他细节 ............................................................................. - 45 - 第六章多旋翼无人机的作用与意义 .............................................. - 53 - 第七章与多旋翼无人机有关的航空法规及航空气象 ................... - 54 - 总结................................................................................................... - 66 - 参考文献 ........................................................................................... - 66 -
多旋翼无人机知识手册(入门必看)
[键入文字] V1.1版 培训 多旋翼无人机知识手册 教材
前言 随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本教材阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。这是一本适合飞行初学者的教材，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。 本教材的材料有些基于无人机方面的书籍，有些则基于航模飞行的经验，很多都是十分难得的第一手资料，因此可以作为飞行初学者的基础教程，也可以作为以拓宽知识面、开拓思路为主要目的的广大无人机爱好者的学习资料。 由于水平有限，时间仓促，书中疏漏之处在所难免，敬请读者朋友批评指正，以使我们在再版时修订。 作者
目录 前言................................................................................................... - 2 - 目录................................................................................................... - 3 - 第一章绪论 ....................................................................................... - 4 - 第二章系统组成及原理.................................................................... - 7 - 第三章飞行器 ................................................................................. - 18 - 第四章操作方法实例...................................................................... - 26 - 第五章其他细节 ............................................................................. - 45 - 第六章多旋翼无人机的作用与意义 .............................................. - 53 - 第七章与多旋翼无人机有关的航空法规及航空气象 ................... - 54 - 总结................................................................................................... - 66 - 参考文献 ........................................................................................... - 66 -
多旋翼无人机基础知识
无人机，也称无人飞行器，英文Unmannedaerial vehicle(UAV) 无人飞行器是一种配置了数据处理系统、传感器、自动控制系统和通讯系统等必要机载设备的飞行器。 无人机技术是一项设计多个技术领域的综合系统，它对通讯技术、传感器技术、人工智能技术、图像处理技术模式识别技术、现代控制理论都有较深的运用和较高的要求。 无人飞行器与它所配套的地面站测控系统、存储、托运、发射、回收、信息处理等维护保障部分一起形成了一套完整的系统，同城无人飞行器系统Unmannedaerial system(UAS) 1.1无人机的种类 固定翼无人飞行器采用电动或者燃料发动机产生向前拉力或推力，飞行器依靠固定翼的翼形上下边产生的大气动压强差产生的升力维持飞行器的控制。 无人飞艇采用充气囊结构作为飞行器的升力来源，充气囊一般充有比空气目的小的氢气或氦气。
旋翼无人飞行器，其配备有多个朝正上方安装的螺旋桨，由螺旋桨的动力系统产生向下的气流，并对飞行器产生升力。 扑翼无人飞行器是基于仿生学原理，配合活动机翼能否模拟飞鸟的翅膀上下扑动的动作而产生升力和向前的推力。 伞翼无人飞行器采用伞型机翼作为飞行器升力的主要来源。 1.2无人机的分类与管理 在中国无人机驾驶航空器体系中，按照无人机的基本起飞重量指标可以分为四个等级 1. 微型无人机，空机质量小于等于7千克 2. 轻型无人机，空机质量大于7千克，但小于等于116千克，并且全马力飞行中，矫正空速度100公里/小时，升限小鱼3000米 3. 小型无人机，空机质量小于等于5700千克，除微型及小型无人机以外的其他无人机 4. 大型无人机，空机质量大于5700千克的无人机 中国的空域目前归属于军队管理，民用航空领域则由民航总局向军队申请划分空域及航道。 民航总局针对私人飞行器的管理专设“中国航空器拥有者及驾驶员协会AircraftOwners and Pilots Association Of China - AOPA”， 中国民航领域对飞行器主要管理分为三个层次等级进行管理。 第一等级：室内飞行的无人机，视距内飞行的微型无人机，及非人口稠密区域的试验无人机，这等级的飞行器由拥有者自行管理，自行负责。
多轴无人机装配与调试初级
多轴飞行器（multi-rotors） 制作无人机 详细资料：多旋翼模型入门—理论知识篇 电池Lithium Polymer battery 串联：电压增加，电量不相加 满电电压：4.2V（单节） 安全电压：3.6V 安全电量：20% 电池容量：2200mAh（电池标注）/每片 串联数：3S（可见）=12.6V 充电倍率：5C（电池标注） 最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A 放电倍率：22C（电池标注）同充电电流 储存电压：3.8V Smart battery meter
插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。 同时还可以给电机产生模拟信号： 插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中； 按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测阻模式，F4产生一定的信号。 F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。 充电器 主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。 详见说明书。
无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs) 可参考：https://www.wendangku.net/doc/6516107769.html,/jbb0523/article/details/24198505四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程 无刷电机 电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。 四六八轴飞行器转向：