微创外科机器人灵活工作空间分析

微创外科机器人灵活工作空间分析

作者：刘达;王田苗

作者机构：北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083

来源：北京航空航天大学学报

ISSN：1001-5965

年：2007

卷：033

期：002

页码：188-191

页数：4

中图分类：TP24

正文语种：chi

关键词：微创外科机器人;灵活性;灵活工作空间;微创手术

摘要：微创手术给外科机器人提出了较高的灵活性要求,但是机器人很难具有完全灵活的工作空间.首先提出象限分割的方法,即把手术工作空间分割为8个象限,确定微创外科机器人所需灵活工作空间只需要为手术工作空间的1/8.然后,给出微创外科机器人灵活工作空间与工作空间之间的解析关系, 从而确定机器人的运动学参数.在此基础上,对自行设计的微创外科机器人结构进行了运动学参数优化设计.这种方法有效降低了微创外科机器人的灵活性要求,解决了机器人结构尺寸与灵活性之间的矛盾.