机器学习SVM习题集
SVM
1.判断题
(1) 在SVM训练好后，我们可以抛弃非支持向量的样本点，仍然可以对新样本进行分类。(T)
(2) SVM对噪声（如来自其他分布的噪声样本）鲁棒。(F)
2．简答题
现有一个点能被正确分类且远离决策边界。如果将该点加入到训练集，为什么SVM的决策边界不受其影响，而已经学好的logistic回归会受影响？
答：因为SVM采用的是hinge loss，当样本点被正确分类且远离决策边界时，SVM给该样本的权重为0，所以加入该样本决策边界不受影响。而logistic回归采用的是log损失，还是会给该样本一个小小的权重。
3．产生式模型和判别式模型。（30分，每小题10分）
图2：训练集、最大间隔线性分类器和支持向量（粗体）
（1）图中采用留一交叉验证得到的最大间隔分类器的预测误差的估计是多少（用样本数表示即可）?
从图中可以看出，去除任意点都不影响SVM的分界面。而保留所有样本时，所有的样本点都能被正确分类，因此LOOCV的误差估计为0。
（2）说法“最小结构风险保证会找到最低决策误差的模型”是否正确，并说明理由。(F)
最小结构风险（SRM）只能保证在所有考虑的模型中找到期望风险上界最小的模型。
（3）若采用等协方差的高斯模型分别表示上述两个类别样本的分布，则分类器的VC维是多少？为什么？
等协方差的高斯模型的决策边界为线性，因为其VC维维D+1。题中D=2.
4、SVM 分类。（第1~5题各4分，第6题5分，共25分）
下图为采用不同核函数或不同的松弛因子得到的SVM 决策边界。但粗心的实验者忘记记录每个图形对应的模型和参数了。请你帮忙给下面每个模型标出正确的图形。
(1)、211min , s.t.2N
i i C ξ=??+ ?
??
∑w
()00, 1, 1,....,, T i i i y w i N ξξ≥+≥-=w x
其中0.1C =。 线性分类面，C 较小，
正则较大，||w||较小，Margin 较大, 支持向量较多（c ）
(2)、211min , s.t.2N
i i C ξ=??+ ?
??
∑w
()00, 1, 1,....,, T i i i y w i N ξξ≥+≥-=w x
其中1C =。
线性分类面，C 较大，
正则较小，||w||较大，Margin 较小 支持向量的数目少（b ）
(3)、()111
1max ,2N N N i i j i j i j i i j y y k ααα===??
- ???
∑∑∑x x
1
s.t. 0, 1,....,, 0N
i i i i C i N y αα=≤<==∑
其中()()2
,T T k '''=+x x x x x x 。
二次多项式核函数，决策边界为二次曲线 (d)
(4)、()111
1max ,2N N N i i j i j i j i i j y y k ααα===??
- ???
∑∑∑x x
1
s.t. 0, 1,....,, 0N
i i i i C i N y αα=≤<==∑
其中()21,exp 2k ??''=-- ???
x x x x 。
RBF 核函数，决策边界为曲线, σ=1较大，曲线更平滑 (a)
(5)、()111
1max ,2N N N i i j i j i j i i j y y k ααα===??- ???
∑∑∑x x 1
s.t. 0, 1,....,, 0N
i i i i C i N y αα=≤<==∑
其中()()
2,exp k ''=--x x x x 。 RBF 核函数，决策边界为曲线, σ=sqrt(1/2)较小，曲线更弯曲 (e)
(6)考虑带松弛因子的线性
SVM
分类器：211min , s.t.
2N
i i C ξ=??+ ?
??
∑w ()00, 1, 1,....,, T i i i y w i N ξξ≥+≥-=w x 下面有一些关于某些变量随参数C 的增大而变化的表
述。如果表述总是成立，标示“是”；如果表述总是不成立，标示“否”；如果表述的正确性取决于C 增大的具体情况，标示“不一定”。
(1) 0w 不会增大 （不一定）
(2) ?w 增大
（不一定）
(3) ?w 不会减小
（是）
(4) 会有更多的训练样本被分错（否）
(5) 间隔(Margin)不会增大（是）
5、考虑带松弛因子的线性SVM 分类器：()2
T 011min , s.t. 1, 2N
i i i i i C y w i ξξ=??++≥-? ???
∑w w x 。
在下图中，0.1, 1, 10, 100C =，并且已经标出分界面和支持向量。请给每幅图标出最可能的C 的取值，并分析原因（20分）。
答：
()2
T 01, subject to 1, 2
i i i i i
C y w i ξξ+
+≥-?∑w w x 等价于
()2
T 01, subject to 1, 2i i i i i
y w i C
ξξ+
+≥-?∑w w x 所以2
2
1, ,
C ↑↑↓w w
，即margin 减小(当C 增大到一定程度时，Margin 不再变化)，不
允许错分太多样本（对错分样本的惩罚大），支持向量（落在Margin 内的样本和错分的样本）的数目减少。
6. SVM
(1) 下面的情况，适合用原SVM 求解还是用对偶SVM 求解。 1) 特征变换将特征从D 维变换到无穷维。(对偶)
2) 特征变换将特征从D 维变换到2D 维，训练数据有上亿个并且线性可分。(原)
(2) 在线性可分情况下，在原问题形式化中怎样确定一个样本为支持向量？
在原问题中，给出了w ,w 0，支持向量满足：()
**01T
i i y w x +=w 。
7．SVM 和松弛因子。
考虑如图给出的训练样本，我们采用二次多项式做为核函数，松弛因子为C 。请对下列问题做出定性分析，并用一两句话给出原因。
(1) 当C →∞时，决策边界会变成什么样？
答：当C 很大时，错分样本的惩罚会非常大，因此模型会尽可能将样本分对。（记住这里决策边界为二次曲面）
C →∞ C →0
(2) 当C →0时，决策边界会变成什么样？ 可以错分少量样本，但Margin 大
(3) 你认为上述两种情况，哪个在实际测试时效果会好些？
我们不能过于相信某个特定的样本，因此C →0的效果会好些，因为它最大化样本云团之间的Margin.
(4) 在图中增加一个点，使得当C →∞时，决策边界会不变。
能被原来的分类器正确分类，不会是支持向量。
(5) 在图中增加一个点，使得当C ∞时，该点会显著影响决策边界。
能被原来的分类器正确分类，不会是支持向量。
当C 很大时，错分样本的惩罚会非常大，因此增加一个不能被原来分类器正确分类的样本会影响决策边界。
8．对outlier 的敏感性。
我们知道在SVM 用于回归时，等价于采用ε不敏感的损失函数（如下图所示），即SVM 的目标为：
()()()2,,1
1?min ,2..0,0
N
i i
i i i i i i i i i C s t
y f y f ξξεξεξξξ+-+-
=+-
+-=++≤++≥--≥≥∑w ξξw w x x 。
课堂已经讨论L2损失对outliers 比较敏感，而L1损失和huber 损失相对不敏感些。 (1) 请说明为什么L2损失比较L1损失对outliers 更敏感。
Outlier 为离群点，因此其预测残差r 会比较大。L2损失为残差r 的平方r 2，L1损失为残差r 的绝对值|r|。当r>1时，r 2>|r|，从而L2损失在outliter 样本点的值会非常大，对结果影响更大。
(2) 请给出一个outlier 影响预测子的例子。
(3) 相比于L2损失和L1损失，分析SVM 的ε不敏感的损失函数对outliers 敏感性。
ε不敏感的损失函数对outliers 的敏感性更接近于L1损失，因此比L2损失更不敏感。初看起来，ε不敏感的损失函数在区间[-ε,ε]不施加惩罚，似乎比L1对outliers 更不敏感。但实际上outliers 对应的残差通常很大，所以不会落在区间[-ε,ε]，所以ε不敏感的损失函数对outliers 的敏感性和L1损失相似。
(4) SVM 也等价于MAP 估计，则该MAP 估计对应的先验和似然是什么？
同岭回归类似，先验为0均值得高斯分布，但方差为2C ，同时各维独立，即
()()0,2j
p C =∏w N ，
似然函数在区间[-ε,ε]为常数，其他地方为Laplace 分布：
()()
10
22|,1exp 22T T y p y y otherwise
εεε?
-≤??+=?
?---?+?
w x w x w x
9. 多个数据源的SVM
假设你在两天内用两个不同的仪器收集了两批数据，你觉得数据集1标签的可信度为数据集2的两倍。 我们分别用(){}
1
11
,N i
i
i y ==
x D 表示数据集1，(){}
2
21
,N i
i
i v ==
u D 表示数据集2，数据集1的松弛
因子表示为ξ，数据集2的松弛因子表示ζ，二者的Lagrange 乘子分别表示为α和β。 关于怎样处理这两批数据，你的朋友们给出了不同的建议。 张三：将数据集1的松弛惩罚乘以2，因此优化问题为：
(){}(){}{}{}11
2
,,11
T 01T 02121min 22subject to
1, 1,2.,,,,, 1, 1,2.,,,,,
0, 1,2.,,,,, 0, 1,2.,,,,,
N N i j i j i i i j j j i j C C y w i N v w j N i N j N ξ?ξ?ξ?ξ?==+++≥-?∈+≥-?∈≥?∈≥?∈∑∑w w w x w u
李四：将数据集1的Lagrange 乘子乘以2，因此优化问题为：
{}{}121112
22
1
2
1
1
11
11
11
121
1
1max 22αα,2α,,2subject to
20, 1,2.,,,,, 0, 1,2.,,,,,
20
N N N N N N N N i j i j i j i j i j i j i j
i j i j i j i j i j i j i j i j N N i i
j
j
i j C C y y y v v v c i N c j N y v
αββββαβαβ==========+---≥≥?∈≥≥?∈+=∑∑∑∑∑∑∑∑∑∑α,β
x x x u u u
王五：将数据集1的数据点复制一份（即数据集1中的每个样本点变成2个），然后照常处理。
问题：请说明上述处理是否等价（得到的分界面相同）。
解：我们从张三的建议的对偶表示开始，即
()()()
()()
{}{}12
1
2
12
2
011
T
T
001
1
1
1
121,,,,22 11subject to
1,2.,,,,, 1,2.,,,,,
0, 0, 0N N i j
i j N N N N i i i i i i i i i i i i
i i i i i j i L w C C y w v w e f i N j N e ξ?αξβ?ξ?αβ=======++-+-+-+-+---?∈?∈≥≥≥∑∑∑∑∑∑αβe,f w w w x w u (){}(){}()()T 01T 02T
0T 0, 0
1, 1,2.,,,,, 1, 1,2.,,,,, 0, 0
10,10
j i i i j j j i i j j i i i i j j j j f y w i N v w j N e f y w v w ξ?ξ?αξβ?≥+≥-?∈+≥-?∈==??+-+=????+-+=??w x w u w x w u
优化0,,w e,f w ，目标函数对0,,w e,f w 求导等于0，
12
11
0N N i i i i i i i i L y v αβ*
==?=?=+?∑∑w x u w ，(1) 1211
000N N i i i i i i L
y v w αβ==?=?+=?∑∑， (2) 02i i i
L
C e αξ?=?=-?， (3) 0i i i
L
C f β??=?=-?， (4) 由于有约束0, 0, 0, 0 i j i j e f αβ≥≥≥≥，公式(3)(4)变成 20, 0,
i j c c αβ≥≥≥≥。
将上述公式代入L ，消除0,,,i j w ξ?w ，得到对偶表示：
(
){}{}1
2
1112
22
1
2
111111
11121
111,αα,α,,22subject to
20, 1,2.,,,,, 0, 1,2.,,,,,
20
N N N N N N N N i j i j i j i j i j i j i j i j i j i j
i j i j i j i j i j N N i i
j
j
i j L C C y y y v v v c i N c j N y v
αββββαβαβ===========+---≥≥?∈≥≥?∈+=∑∑∑∑∑∑∑∑∑∑αβx x x u u u 可以看出，这和下面李四的建议不同。
{}{}1
2
1
1
1
2
22
1
2
1
1
11
11
11
121
1
1max 22αα,2α,,2subject to
20, 1,2.,,,,, 0, 1,2.,,,,,
20
N N N N N N N N i j i j i j i j i j i j i j
i j i j i j i j i j i j i j i j N N i i
j
j
i j C C y y y v v v c i N c j N y v
αββββαβαβ==========+---≥≥?∈≥≥?∈+=∑∑∑∑∑∑∑∑∑∑α,β
x x x u u u
王五的建议如下，
111
2
,,111
1min 2N N N i i j i i j C C C ξ?ξξ?===+++∑∑∑w w ， 和张三的建议相同，即张三 = 王五。
对机械工程概论的认识和总结
对机械工程概论的认识和总结 一、机械概论 “机械工程概论”是一门技术基础课，是非机械类各专业学生学习工程材料和机械制造的基本工艺方法，培养工程素质的重要必修课。内容包括金属材料和非金属材料的基础知识、金属材料的成形工艺及设备、金属切削加工工艺及设备、特种加工等方面。通过本学期的学习，初步了解和掌握工程材料及其加工工艺方面的基础知识和基本理论。 二、对于机械工程概论的学习和认识 就像每个人有各自独特的世界观指导自己的日常生活行为，机械工程概论就像学机械在这方面的世界观和方法论。如果说数理化是将先辈得出的正确的理性化的数字化的世界观授予我们，那么机械工程概论就是将一个专业方面的总的知识体系授予我们。 在《机械工程概论》一书当中如此写道：“机械工程是关于研究、设计、制造和运用各类机器和机械设备的工程科学，涉猎范围机器广泛”学习数理化，我们得到的知识运算技巧，对于怎么将这些技巧应用到真正的机械生产制造上，我们可以很基础的先提出问题再假设再论证再实践再完工。 三、总结 机械工程概论这么课程使我们能够对未来机械专业的学习有着极其重要的指导和引导作用，激发学生对机械的学习积极性，就像一本书的目录一般，让人知道将来要学习什么，却又半现半隐，极大开发同学们的兴趣，而且工程概论使我们更了解机器以及机械设备的结构，
丰富了学生的空间思维能力，此课程极为重视学生的实际动手能力和实践操作能力，锻炼我们的个人能力打造敦厚的专业基础，在未来的世界里，全新的设计必然与计算机分不开，模拟仿真、辅助设计、制造等各方面的需求，所以我们的前景是光明的，而工程概论就像是给了我们一张上船的船票太多毒鸡汤告诉你，你想要的岁月都会给你，可它没告诉你，你想要的，岁月凭什么给你！
工业机器人设计(大四机器人课设作业)(DOC)
“工业机器人”设计大作业 作品题目：货物装卸机器人 专业：机械设计制造及其自动化 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 姓名：班级：学号： 指导教师：陈明
1 前言 货物装卸作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的货物装卸机器人愈10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度，超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。装卸货物装卸是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高 2 设计方案论证 本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析研究，深入了解其工作是 如何进行，各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合，先确定其总体结构再对主要 零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。 2.1 基本思想 （1）设计要考虑要求和工作环境的限制。 （2）考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高，为了简化结构，境地成本，采用 角铁焊接结构。 （3）为了满足设计要求，须设计三个独立的电机驱动系统，各部分之间通过计算 机控制、协调工作。 （4）本次设计只是该题目的机械部分，而对应控制部件的考虑较少。 3 仓库货物装卸机器人的设计计算 3.1 货物装载伸缩装置的设计 3.1.1 确定传动方案 我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢 丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热 情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而 在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。带传
2020中考复习 物理经典考题训练——专题四十：简单机械
2020中考复习物理经典考题训练——专题四十：简单机械 考点一：杠杆 1.用细绳系住厚度不均匀的木板的O处，木板恰好处于静止状态，且上表面保持水平。如图所示，两玩具车同时从O点附近分别向木板的两端匀速运动，要使木板在此过程始终保持平衡，必须满足的条件是( ) A．两车的质量相等B．两车的速度大小相等 C．质量较小的车速度较大D．两车同时到达木板两端 2.如图所示，在使用相同的钩码进行“探究杠杆的平衡条件”的实验中，要使调好的杠杆重新在水平位置平衡，应在A处悬挂钩码的个数是( ) A．1个B．2个 C．3个D．6个
3.如图所示的杠杆，动力F的力臂是( ) A．OD B．OF C．OA D．OC 4.人体中的许多部位都具有杠杆的功能。如图是人用手托住物体时手臂的示意图，当人手托 5 kg的物体保持平衡时，肱二头肌收缩对桡骨所施加力的大小一定( ) A．大于5 kg B．大于49 N C．小于49 N D．等于49 N 5.如图所示的是吊车起吊货物的结构示意图，伸缩撑杆为圆弧状，工作时它对吊臂的支持力始终与吊臂垂直，使吊臂绕O点缓慢转动，从而将货物提起。下列说法正确的是( )
A．吊臂是一个省力杠杆，但要费距离 B．吊臂是一个费力杠杆，但可以省功 C．匀速顶起吊臂的过程中，伸缩撑杆支持力的力臂变小 D．匀速顶起吊臂的过程中，伸缩撑杆支持力渐渐变小 6..如图所示的工具中，在使用时属于费力杠杆的是( ) 7.如图是使用简单机械匀速提升同一物体的四种方式(不计机械重和摩擦)，其中所需动力最小的是( )
8.小明在水平地面上推如图所示的一只圆柱形油桶，油桶高40 cm，底部直径为30 cm，装满油后总重2 000 N。下列说法中正确的是( ) A．要使底部C稍稍离开地面，他至少应对油桶施加600 N的力 B．他用水平力虽没推动油桶，但他用了力，所以他对油桶做了功 C．他用水平力没推动油桶，是因为推力小于摩擦力 D．油桶匀速运动时，地面对油桶的支持力和油桶对地面的压力是平衡力 9花匠手握如图所示的修枝剪刀把手的末端，便可以轻松地剪断树枝。这时修枝剪刀属于________杠杆，它的支点在________点。使用时，若在轴上加润滑油，则可以提高杠杆的____________。
工业机器人论文
编号： 目录 摘要 (3) 1引言 (3) 2工业机器人技术现状与发展 (3) 2.1工业机器人技术概念 (3) 2.2工业机器人技术发展现状 (3) 2.3技术发展趋势 (5) 3外工业机器人现状 (5) 4国内工业机器人现状 (6) 5工业机器人市场现状 (8) 5.1工业机器人的需求情况 (8) 5.2工业机器人的销售情况 (8) 5.3国内工业机器人的市场特征 (9) 6工业机器人产业未来发展 (9) 7结语 (10) 参考文献 (11)
摘要：机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！ Abstrent：The application of robot has been more and more widely used and the require is bigger and bigger．Its research and development becomes deeper and deeper．This will improve the effective of society and the quality of production．Also it will make great poverty for the society． 关键词：工业机器人技术、市场需求、技术应用、研究进展、发展趋势 一、引言 工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国改革开放的逐渐深入,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人的相关技术与研究进展,显得十分重要。 二、工业机器人技术现状与发展 2.1工业机器人技术概念 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
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教学内容 简单机械 【基础知识】 1、定义：在力的作用下绕着固定点转动的硬棒叫杠杆。 说明：①杠杆可直可曲，形状任意。 ②有些情况下，可将杠杆实际转一下，来帮助确定支点。如：鱼杆、铁锹。 2、五要素——组成杠杆示意图。 ①支点：杠杆绕着转动的点。用字母O 表示。 ②动力：使杠杆转动的力。用字母F1表示。 ③阻力：阻碍杠杆转动的力。用字母F2表示。 说明动力、阻力都是杠杆的受力，所以作用点在杠杆上。 动力、阻力的方向不一定相反，但它们使杠杆的转动的方向相反 ④动力臂：从支点到动力作用线的距离。用字母l1表示。 ⑤阻力臂：从支点到阻力作用线的距离。用字母l2表示。 画力臂方法：一找支点、二画线、三连距离、四标签 ⑴找支点O；⑵画力的作用线（虚线）；⑶画力臂（虚线，过支点垂直力的作用线作垂线）；⑷标力臂（大括号）。 3、研究杠杆的平衡条件： ①杠杆平衡是指：杠杆静止或匀速转动。 ②实验前：应调节杠杆两端的螺母，使杠杆在水平位置平衡。这样做的目的是：可以
方便的从杠杆上量出力臂。 ③结论：杠杆的平衡条件（或杠杆原理）是： 动力×动力臂＝阻力×阻力臂。写成公式F1l1=F2l2也可写成：F1 / F2=l2 / l1 解题指导：分析解决有关杠杆平衡条件问题，必须要画出杠杆示意图；弄清受力与方向和力臂大小；然后根据具体的情况具体分析，确定如何使用平衡条件解决有关问题。（如：杠杆转动时施加的动力如何变化，沿什么方向施力最小等。） 解决杠杆平衡时动力最小问题：此类问题中阻力×阻力臂为一定值，要使动力最小，必须使动力臂最大，要使动力臂最大需要做到①在杠杆上找一点，使这点到支点的距离最远；②动力方向应该是过该点且和该连线垂直的方向。 4、应用： 说明：应根据实际来选择杠杆，当需要较大的力才能解决问题时，应选择省力杠杆，当为了使用方便，省距离时，应选费力杠杆。 五、滑轮 1、定滑轮：
对机械工程的认识
我对机械工程的认识 通过对于机械工程概论这么课程的学习,我对与机械工程也有了一个初步的认识。机械是人类生产和生活的基本要素之一，是人类物质文明最重要的组成部分。机械的发明是人类区别其他动物的一项主要标志，机械技术在整个技术体系中占有基础和核心地位。机械技术与人类社会的历史一样是源远流长，它对人类社会生产和经济的发展起着及其重要的作用，是推动人类社会进步的重要因素。中国的机械工程技术不但历史悠久，而且成就十分辉煌，不仅对中国的物质文化和社会经济的发展起到了重要的促进作用，而且对世界技术文明的进步做出了重大贡献。机械工业是为国民经济提供技术装备和为人民生活提供耐用消费品的装备产业。国民经济各部门生产技术的进步和经济效益的高低，在很大程度上取决于它所采用机械装备的性能和质量，机械工业的技术水平是衡量一个国家科技水平和经济实力的重要标志之一。 制造是一个输入输出系统，其输入是生产要素，输出是具有离散特征的产品。这是“广义”制造的概念。按照这样的理解，制造应包括从市场分析、经营决策、工程设计、加工装配、质量控制、销售运输直至售后服务的全过程。通常机械制造及制造过程被理解为从原材料的准备、运输和保存，生产的准备，毛坯的制造，毛坯半成品经加工、热处理成为零件，零件、部件经装配后形成最终产品的具体操作过程，包括毛坯制作、零件加工、检验、装配试验、调试、喷漆、包装运输等，这是“狭义”制造的概念，按照这种理解方式，制造过程主要考虑企业内部生产过程中的物质流，而较少涉及生产过程中的信息流。在人类社会的发展中,制造技术不断发展。从人类使用天然工具到制造工具,从简单的手工制造到简易机床的出现,人们一直为搜寻更有效更迅捷的制造技术而努力。机械制造技术是研究产品设计、生产、加工制造、销售使用、维修服务乃至回收再生的整个过程的工程学科,是以提高质量、效益、竞争力为目标,包含物质流、信息流和能量流的完整的系统工程。 机械工程学是以机构和机器为基本对象的科学，各类和各种不同机械均属机械工程技术的范畴。机械的种类繁多，可根据部分机械在某些方面的类同特性或特征化分类别。如希罗将简单机械分为五类：轮与轴，杠杆，滑车，尖劈，螺旋。按马克思对机器系统的分类，机械可分为发动机、传动机构和工作机。刘仙洲在《中国机械工程发明史（第一编）》中将机械分为七类，即：简单机械、发动机或原动机、工作机、传动机、仪表、仅用发动机原理的机械、发电机与电动机。 页8 共页1 第 按机械的使用功能则可分为动力机械、物料搬运机械、粉碎机械等；按服务的产业可分为农业机械、矿山机械、纺织机械、运输机械和化工机械等；按工作原理又可分为热力机械、流体机械、往复机械和仿生机械等。 从动态观点看，机械工程又是一个技术过程。它包含了人类的主要技术活动：（1）发明与革新；（2）设计与测试；（3）制造（加工与制作）（4）使用与维修。因此各种机械的发明、设计、加工与制造以及使用与维修均属机械工程技术的范畴。发明和设计包含了更多的智力因素和思想与知识内涵。制造和使用则包含了更多的体力因素和经验与实践的内容。机械加工与制作的对象以及加工制作过程无疑属于机械工程技术的基本内容，因此，某些通过机械加工获得的技术产品，尽管不能看作是机构和机器，也常常被认为属于机械工程的范畴。 机械制造业是否已成为“夕阳工业”答案是完全否定的。历史证明，哪个国家忽视机械制造业的发展，都必然影响其国民经济的发展，受到历史的惩罚。美国在“二战”后，机械制造业是世界最先进的，工业产品大量出口成为工业的霸主。但是，70年代以后，美国忽视了机械制造业的提高与发展，工业生产走下坡路，不仅出口锐减，而且还需大量进口国外工业产品。例如汽车工
机器人大作业
IRB1600型机器人的运动学分析及仿真
目录 1.引言................................................................................................................ - 2 - 1.1 ABB公司简介.................................................................................... - 3 - 1.2ABB发展历史 .................................................................................... - 4 - 2. IRB1600 ........................................................................................................ - 5 - 2.1 IRB1600的资料................................................................................. - 6 - 2.2建立基于D-H方法的连杆坐标系 ................................................... - 8 - 2.3建立六自由度点焊机器人的运动学方程....................................... - 10 - 3. 虚拟样机的建立........................................................................................ - 12 - 3.1 导入.................................................................................................. - 12 - 3.2 添加约束副...................................................................................... - 13 - 3.3 基于ADAMS的机器人运动学仿真 ............................................. - 14 - 4. 结语............................................................................................................ - 18 - 5. 参考资料.................................................................................................... - 19 -
简单机械考点+例题-全面解析
简单机械考点+例题-全面解析 一、简单机械选择题 1．工人师傅用如图所示的滑轮组，将重为800N 的重物缓慢匀速竖直提升3m ，人对绳的拉力F 为500N ，不计绳重和滑轮转轴处的摩擦，则（ ） A ．绳子自由端移动的距离为9m B ．动滑轮的重力为200N C ．人通过滑轮组做的有用功为1500J D ．滑轮组的机械效率为53.3% 【答案】B 【解析】 试题分析：由图可知，滑轮组中由2段绳子承担物体和动滑轮的总重，即n=2，物体匀速竖直提升3m ，则绳子自由端移动的距离为：s=nh=2×3m=6m ，故A 错误． 此过程中，所做有用功为：W 有=Gh=800N×3m=2400J ，故C 错误． 所做总功为：W 总=Fs=500N×6m=3000J ； 额外功为：W 额=W 总-W 有=3000J-2400J=600J ，不计绳重和滑轮转轴处的摩擦，则额外功为克服动滑轮重力做的功，即W 额=G 动h ，动滑轮的重力G 动=W 额/h=600J/3m=200N ，故B 正确为答案． 滑轮组的机械效率 故D 错误． 考点：滑轮组的机械效率 有用功 额外功 2．如图，小明分别用甲、乙两滑轮把同一沙桶从1楼地面缓慢地提到2楼地面，用甲滑轮所做的功为W 1，机械效率为1η；用乙滑轮所做的总功率为W 2，机械效率为2η，若不计绳重与摩擦，则（ ）
A ．W 1＜W 2，η1＞η2 B. W 1=W 2，η1＜η2 C ．W 1＞W 2 , 1η＜2η D ．W 1=W 2 , 1η=2η 【答案】A 【解析】因为用甲、乙两滑轮把同一桶沙从一楼地面提到二楼地面，所以两种情况的有用功相同；根据η ＝ W W 有总 可知：当有用功一定时，利用机械时做的额外功越少，则总功越 少，机械效率越高。而乙滑轮是动滑轮,所以利用乙滑轮做的额外功多,则总功越多,机械效率越低。即W 1
对机械专业的认识
对机械专业的认识 机械制造技术不仅是衡量一个国家科技发展水平的重要标志，也是国际间科技竞争的重点。本文对我国机械制造技术的现状及技术特点进行分析，并简述了21世纪机械制造技术的发展方向。 从原始社会早期人类使用的诸如石斧、石刀等最简单的工具，到杠杆、辘轳、人力脚踏车、兽力汲水车等简单工具，发展到较复杂的水力驱动，风力驱动的水碾和风车等较为复杂的机械。18世纪英国的工业革命以后，以蒸汽机、内燃机、电动机为动力源的机械促进了制造业、运输业的快速发展，人类开始进入现代化的文明社会。20世纪电子计算机的发自动控制技术、信息技术、传染技术的有机结合，使机械进入完全现代化阶段。机器人、数控机床、高速运载工具、重型机械及其大量先进机械设备加速了人类社会的繁荣和进步，人类可以遨游太空、登陆月球，可以探索辽阔的大海深处，可以在地面以下居住和通行所有这一切都离不开机械、机械的发展已进入智能化阶段。机械已经成为现代社会生产和服务的五大要素之一。机械的发展史也是人类文明的发展史。我国正处于经济发展的关键时期，制造技术是我们的薄弱环节。只有跟上先进制造技术的世界潮流，将其放在战略优先地位，并以足够的力度予以实施，才能尽快缩小与发达国家的差距，才能在激烈的市场竞争中立于不败之地。如今人类的生活已经离不开了机械，它无处不在，但对于机械的制造，生产及其发展和未来，我们却知之甚少。经过这学期的学习，我对机械这个专业有了更多的认识和了解。 机械制造技术是研究产品设计、生产、加工制造、销售使用、维修服务乃至回收再生的整个过程的工程学科，是以提高质量、效益、竞争力为目标，包含物质流、信息流和能量流的完整的系统工程。20世纪70年代以前，产品的技术相对比较简单，一个新产品上市，很快就会有相同功能的产品跟着上市。20世纪80年代以后，随着市场全球化的进一步发展，市场竞争变得越来越激烈。20世纪90年代初，随着CIMS技术的大力推广应用，包括有CIMS实验工程中心和7个开放实验室的研究环境已建成。在全国范围内，部署了CIMS的若干研究项目，诸如CIMS软件工程与标准化、开放式系统结构与发展战略，CIMS总体与集成技术、产品设计自动化、工艺设计自动化、柔性制造技术、管理与决策信息系统、质量保证技术、网络与数据库技术以及系统理论和方法等均取得了丰硕成果，获得不同程度的进展。但因大部分大型机械制造企业和绝大部分中小型机械制造企业主要限于CAD和管理信息系统，底层基础自动化还十分薄弱，数控机床由于编程复杂，还没有真正发挥作用。因此，与工业发达国家相比，我国的制造业仍然存在一个阶段性的整体上的差距。 目前，我国已加入WTO，机械制造业面临着巨大的挑战与新的机遇。因此，我国机械制造业不能单纯的沿着20世纪凸轮及其机构为基础采用专用机床、专用夹具、专用刀具组成的流水式生产线——刚性自动化发展。而是要全面拓展，面向五化发展，即全球化、网络化、虚拟化、自动化、绿色化。 在古代的中国机械工程领域的发明与创造也是非常辉煌的，如磨制技术，金属的冶炼技术等。而中国机械制造业主要是1949年后发展起来的。新中国建立后，我国经济取得的巨大成就也是和制造业的进步分不开的。经过几十年的奋斗，我国制造业已经构件了具有相当规模和水平的制造体系，当今中国已成为举世瞩目的制造大国。机械制造业总体生产规模不断加大，机械制造是有100多个行业、857万个企业（大型企业占1%）及6万多种产品门类齐全的工业体系。连续6年保持我国第一大类出口商品地位，机械工业生产能力是解放前的2600倍，居世界第5位，机床拥有量居世界第1位，汽车产量居世界第4位。 但我们仍需清楚地认识到我国是制造业大国，远不是制造业强国。总体规模、产品技术附加值和人均劳动效率远不如美国、日本等制造业强国。所以，发展我国制造业的任务任重而道远。随着高新技术的发展和社会需求的多样化，工业生产迅速走向大规模、集成化和复
机器人测控技术大作业
机器人测控技术 大作业 题目: 电气工程学院 学院名称：电气工程学院 专业班级：自动 学生姓名： 学号： 2015 指导教师：张世杰
考虑如图1所示的双关节刚性机械臂，试分析以下问题： 图1 双关节机械臂示意图 （1） 用D-H 建模法建立上述机械臂的运动学方程； （2） 忽略重力、摩擦力和干扰项的情况下，建立该机械臂的动力学 方程； （3） 如果取11l =，20.8l =，120.5m m ==，初始状态： 11220.100.10q q q q ???? ????????=?????????? ?? 试设计一个PD 控制器，让其跟踪一条如下指定的曲线： 12sin 2sin 2d d q t q t ππ=?? =?，并利用Matlab 中给出仿真结果。 解： Y 0 X 0 X 1 Y 1 X 2 Y2
①建立坐标系 a 、机座坐标系｛0｝ b 、杆件坐标系｛i ｝ ②确定参数 d i ——相邻坐标系x 轴之间的距离； θi ——相邻坐标系x 轴之间的夹角； l i ——相邻坐标系z 轴之间的距离； αi ——相邻坐标系z 轴之间的夹角。 ③相邻杆件位姿矩阵 M 01=Rot(z,θ1)·Trans(l 1,0,0) = 1 00 01000011 011θθθθc s s c - 1 000010000101 l 001 = 1 01001 1011 1 1011θθθθθθs L c s c L s c - 同理可得： M 12=Rot(z,θ2)·Trans(l 2,0,0) = 1 01002 20222 2022θθθθθθs L c s c L s c - M 23（h ）=Rot(z,θ3)·Trans(l 3,0,0) = 1 01003 30333 3033θθθθθθs L c s c L s c -
最新初二物理简单机械_经典试题
一、选择题（每小题2分，共30分） 1．以下工具：①钢丝钳；②镊子；③扳手；④扫帚；⑤钓鱼竿；⑥瓶盖起子，在正常使用情况下属于省力杠杆的是（） A、①③⑥ B、②④⑤ C、①④⑤ D、②③⑥ 3．关于浮力，下列说法中正确的是（） A、浮力的大小等于物体的重力 B、浮力的大小等于物体排开液体的重力 C、浮力的大小等于容器中液体受到的重力 D、浮力的大小等于同体积的液体的重力4．关于平衡力，下列说法正确的是（） A、物体在平衡力的作用下一定保持静止状态 B、作用在物体上的两个力的三要素完全相同，这两个力一定是平衡力 C、物体受到重力和拉力的作用，这两个力方向相反，它们一定是平衡力 D、运动物体在平衡力的作用下一定保持匀速直线运动状态 5．用剪刀剪叠得较厚的纸片时，用剪刀的尖部不易剪断，而用中部就容易些，这是因为（） A、增大了动力 B、减小了阻力 C、减小了阻力臂 D、增大了动力臂6．在家庭的浴室中，为了防止地面沾水使人打滑跌倒，下列采取的措施错误的是（） A、浴室地面上应铺上带有凸凹花纹的地砖 B、人沐浴时穿的拖鞋鞋底带有凸凹花纹 C、脚底下放一条毛巾 D、穿上平底的塑料拖鞋 7．关于滑轮，下列说法错误的是（） A、使用定滑轮不省力，但是能改变动力的方向 B、使用动滑轮能省一半力，还能改变动力的方向 C、定滑轮实质是个等臂杠杆 D、动滑轮实质是个动力臂为阻力臂两倍的杠杆8．如图所示的杠杆，O为支点，B点挂一重物G， 在A点分别施力F1、F2、F3，使杠杆平衡，这三个 力中最小的是（） A、F1 B、F2 C、F3 D、无法确定 9．用下图所示的装置匀速提升重物G，若摩擦和动滑轮重均不计，那么需要的拉力F 最大的是 （）A、甲B、乙C、丙 D、丁 3 甲乙 丙丁
简单机械专题(含答案)经典
简单机械专题(含答案)经典 一、简单机械选择题 1．如图，O为拉杆式旅行箱的轮轴，OA为拉杆．现在拉杆端点A处施加一竖直向上的力F，使箱体从图示位置绕O点缓慢逆时针转至接近竖直位置．则力F的大小 A．一直变大B．始终不变 C．一直变小D．先变小后变大 【答案】B 【解析】 【详解】 由题意可知，箱体的重力不变，也就是杠杆的阻力大小不变，动力F竖直向上，重力G竖直向下，这两个力的方向始终平行，根三角形的相似性可知，动力臂与阻力阻的比值是不变的，根据杠杆的平衡条件可知动力与阻力的比值也是不变的，由于阻力不变，所以动力F的大小是始终不变的，故应选B． 2．如图所示，利用动滑轮提升一个重为G的物块，不计绳重和摩擦，其机械效率为60%．要使此动滑轮的机械效率达到90%，则需要提升重力为G的物块的个数为（） A．3 个B．4 个C．5 个D．6 个 【答案】D 【解析】 【详解】 不计绳重和摩擦，，，要使，则． 3．物体做匀速直线运动，拉力F=60N，不计滑轮间的摩擦和动滑轮的自重，则物体受到的摩擦力是 A．60 N B．120 N C．20 N D．180 N
【答案】D 【解析】 【分析】 分析滑轮组的动滑轮绕绳子的段数，不计滑轮间的摩擦和动滑轮的自重，根据得到物体受到的摩擦力。 【详解】 从图中得到动滑轮上的绳子段数为3，不计滑轮间的摩擦和动滑轮的自重，物体受到的摩擦力：f=3F=3×60N=180N。 故选D。 【点睛】 本题考查滑轮组的特点，解决本题的关键要明确缠绕在动滑轮上的绳子的段数。 4．如图所示，动滑轮重为1 N，拉力F为5 N，则重物G和弹簧秤读数为 A．G为4 N，弹簧秤读数为5 N B．G为9 N，弹簧秤读数为10 N C．G为10 N，弹簧秤读数为5 N D．G为9 N，弹簧秤读数为5 N 【答案】D 【解析】 此时弹簧秤与拉力F共同承担重物和滑轮的重力，因拉力F为5N，所以弹簧秤读数也为 5N；，所以G=9N，故选项D正确； 故选D． 5．如图为工人用力撬起石头的情景，小亮在图中画出了四个作用于硬棒上的力，其中能正确表示工人左手施力且最省力的是（） A．F1B．F2C．F3D．F4 【答案】C 【解析】
机器人技术大作业
可编辑版 《机器人技术》大作业 （2015年秋季学期） 题目工业机器人概述 姓名 学号 班级 专业机械设计制造及其自动化 报告提交日期2015年12月5日 哈尔滨工业大学 .
内容及要求 1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机器人； 仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考： 1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)； 2) 机器人的运动学及动力学分析； 3) 机器人的控制及轨迹规划； 4) 驱动及伺服系统设计； 5) 电气控制电路图及部分控制子程序。 2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭； 3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献； 4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限； 5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体； 6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉； 7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。 8.此页不得删除。 评语： 成绩（20分）：教师签名： 年月 日
工业机器人概述 机器人学是当今世界极为活跃的研究领域之一，它涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多种学科。随着计算机、人工智能和光机电一体化技术的迅速发展，机器人已经成为人类的好帮手。在航空航天，深海探测中，往往使用机器人代替人类去完成复杂的极限工作任务。 工业机器人是一个多功能、多自由度的机械和电气一体化的自动机械设备和系统，它可以在制造过程中完成各种任务。它结合制造主机或生产线，可以形成一个单一的或多台机器自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。目前，工业机器人技术飞速发展，在生产中的应用日益广泛，已成为现代制造业重要的生产高度自动化设备。 一、工业机器人特性 自20世纪60年代美国第一代机器人的开始，工业机器人的发展和应用迅速发展起来，工业机器人的最重要的特性概括如下。 1、可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人能根据工作环境不同、做出相应规划和变化，因而在小批量多品种的高效柔性制造过程可以起到很好的作用，是柔性制造系统（FMS）的重要组成部分。 2、拟人化。工业机器人在机械结构上类似于人体行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪和部分，在控制上有计算机类似大脑。此外，智能工业机器人具有许多类似生物传的感器，如皮肤接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声传感器、语言功能等。该传感器提高了自适应能力。 3、通用性。除了专门的特种工业机器人外，一般工业机器人在执行不同任务时具有很好的通用性。例如，更换工业机器人末端执行器（夹具、工具等）可以执行不同的任务。 4、机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但总结起来就是是机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外界环境信息的能力，而且具有记忆、语言理解、图像识别、推理和判断等能力，这与微电子技术、特别是计算机技术的应用有着密切的关系。因此，机器人技术的发展将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用也可以验证一个国家科技和工业技术的发展和水平。 二、工业机器人组成 工业机器人系统由三大部分和六个子系统组成。三大部分：机部分、传感部分、控制部分。六个子系统：驱动系统、机械结构系统、感觉系统、机器人环境交互系统、人机交互系统、控制系统。 1、驱动系统，要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统；可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动
机械专业认知实习报告范文
机械专业认知实习报告范文 [篇一:机械专业认知实习报告] 一、实习意义和目的 认知实习是教学计划的主要部分，它是培养学生的实践等解决实际问题的第二课堂，它是专业知识培养的摇篮，也是对工业生产流水线的直接认识与认知。实习中应该深入实际，认真观察，获取直接经验知识，巩固所学基本理论，保质保量的完成指导老师所布置的任务。学习工程技术人员的勤劳刻苦的优秀品质和敬业奉献的良好作风，培养我们实践能力和创新能力，开拓我们的视野，培养生产实际中研究、观察、分析、和解决问题的能力。 认知实习是我们工科学生的一门必修课，通过认知实习，我们要对机械制造专业建立感性认识，兵进一步了解本专业的学习实践环节。通过接触实际的生产过程，一方面，达到对所学专业的性质、内容及其在工程技术领域中的地位有一点的认识，为了解和工作专业思想创造条件，在实践中了解专业、熟悉专业、热爱专业、另一方面，巩固和加深理解在课堂所学的理论知识，让自己的理论知识更加扎实，专业技能更加过硬，更加善于理论联系实际。再有，通过到工厂去参观各种工艺流程，为进一步的学习技术基础和专业课程奠定基础。 具体，我们应该通过实习达到以下目的:重点参观四川长
征机床有限公司的生产流程(设计、制造、装配、调试、销售等)，了解公司的生产流水线，实际生产的设备，工艺，工模具、产品等技术问题，为以后的学习和科研积累感性的认识。 二、实习要求 1、实习期间应该注意自己的着装，不能穿背心、短裤和拖鞋，以免实习过程中机器运转所产生的高速高温物体对人身造成伤害。 2、实习期间一定要听从带队老师的指挥，不要擅自离队，更不要随意碰触机器的按钮或开关。禁止触摸生产线上的物品以免烫伤。 3、不得迟到、早退、旷实习等，如因特殊原因不能按时到达或者不能去实习应向班长或者带队老师请假。 4、实习过程期间，认知观察、思考，认真听老师、师傅的讲解，遇见不懂得随时提出来，做好相应的笔记。 5、实习期间要严肃认真，禁止喧哗打闹。 三、实习日程安排 日期内容 7月25日入场教育大致参观 7月26日板昌实习基地参观装配车间参观 7月27日工艺知识讲座加工车间参观 7月28日加工车间参观加工车间参观
最新简单机械练习题经典
最新简单机械练习题经典 一、简单机械选择题 1．如图所示，滑轮组的每个滑轮质量相同，用它们将重为G1、G2的货物提高相同的高度（不计绳重和摩擦），下列说法正确的是 A．用同一个滑轮组提起不同的重物，机械效率不变 B．若G1＝G2，则甲的机械效率大于乙的机械效率 C．若G1＝G2，则拉力F1与F2所做的总功相等 D．若G1＝G2，则甲、乙滑轮组所做的额外功相等 【答案】B 【解析】 【分析】 （1）同一滑轮组提起重物不同时，所做的额外功相同，有用功不同，根据机械效率为有用功和总功的比值判断滑轮组机械效率是否变化； （2）滑轮组所做的总功为克服物体的重力和动滑轮重力所做的功，根据W＝Gh比较两者所做总功之间的关系； （3）滑轮组所做的有用功为克服物体重力所做的功，根据W＝Gh比较两者的大小，再根据机械效率为有用功和总功的比值比较两者机械效率之间的关系； （4）根据W＝Gh比较有用功的大小． 【详解】 A．用同一个滑轮组提起不同的重物时，额外功不变，但有用功不同，有用功和总功的比值不同，则滑轮组的机械效率不同，故A错误； BC．若G1=G2，且货物被提升的高度相同，根据W有=G物h可知，两滑轮组所做的有用功相等； 不计绳重和摩擦，拉力所做的总功为克服物体重力和动滑轮重力所做的功，因甲滑轮组只有1个动滑轮（即动滑轮重更小），所以由W总=（G物+G动）h可知，甲滑轮组做的总功 小于乙滑轮组做的总功，由 W W η=有 总 可知，甲滑轮组的机械效率高，故B正确，C错误； D．两物体被提升的高度相同，动滑轮的重力不同，根据W=G动h可知，甲、乙滑轮组所做的额外功不相等，故D错误． 故选B．
机械专业认知实习报告.
专业认知实习报告 院(系:机械工程学院 专业:机械设计制造及其自动化 班级:08级机械一班 学号:20080825 指导老师:马书文 实习时间:2011年7月24日—2011年7月29日 实习地点:四川长征机床有限公司 目录 一、实习意义和目的 二、实习要求 三、实习日程安排 四、实习地点 五、实习心得 一、实习意义和目的 认知实习是教学计划的主要部分,它是培养学生的实践等解决实际问题的第二课堂,它是专业知识培养的摇篮,也是对工业生产流水线的直接认识与认知。实习中应该深入实际,认真观察,获取直接经验知识,巩固所学基本理论,保质保量的完成指导老师所布置的任务。学习工程技术人员的勤劳刻苦的优秀品质和敬业奉献的良好作
风,培养我们实践能力和创新能力,开拓我们的视野,培养生产实际中研究、观察、分析、和解决问题的能力。 认知实习是我们工科学生的一门必修课,通过认知实习,我们要对机械制造专业建立感性认识,兵进一步了解本专业的学习实践环节。通过接触实际的生产过程,一方面,达到对所学专业的性质、内容及其在工程技术领域中的地位有一点的认识,为了解和工作专业思想创造条件,在实践中了解专业、熟悉专业、热爱专业、另一方面,巩固和加深理解在课堂所学的理论知识,让自己的理论知识更加扎实,专业技能更加过硬,更加善于理论联系实际。再有,通过到工厂去参观各种工艺流程,为进一步的学习技术基础和专业课程奠定基础。 具体,我们应该通过实习达到以下目的:重点参观四川长征机床有限公司的生产流程(设计、制造、装配、调试、销售等,了解公司的生产流水线,实际生产的设备,工艺,工模具、产品等技术问题,为以后的学习和科研积累感性的认识。 二、实习要求 1.实习期间应该注意自己的着装,不能穿背心、短裤和拖鞋,以免实习 过程中机器运转所产生的高速高温物体对人身造成伤害。 2.实习期间一定要听从带队老师的指挥,不要擅自离队,更不要随意碰 触机器的按钮或开关。禁止触摸生产线上的物品以免烫伤。 3.不得迟到、早退、旷实习等,如因特殊原因不能按时到达或者不能去 实习应向班长或者带队老师请假。 4.实习过程期间,认知观察、思考,认真听老师、师傅的讲解,遇见不 懂得随时提出来,做好相应的笔记。 5.实习期间要严肃认真,禁止喧哗打闹。
哈尔滨工业大学机械课程机器人技术课程大作业
机器人技术课程作业——PUMA机器人 如上图所示的PUMA机器人，要求实现右图所示的运动，求解： ①建立坐标系； ②给出D-H参数表； ③推导正运动学、逆运动学； ④编程得出工作空间。 解： ①建立坐标系 a、建立原始坐标系
b、坐标系简化 ②给出D-H参数表 a、PUMA机器人的杆件参数 d0.6604m，1 d 0.14909m， 2 d 0.43307m， 4 d 0.05625m 6 a 0.4318m，a3 0.02032m 2 b、D-H参数表 关节i i i L i d i 运动范围 1 90 0 0 0 -160 o~160o o o 2 0 -90 0 d2 0.14909m -225 ~45 3 -90 0 a2 0.4318m 0 -45 o ~225o 4 0 -90 a3 0.02032m d4 0.43307m -110 o ~170o 5 0 90 0 0 -100 o ~100o 6 0 -90 0 d6 0.05625m -266 o ~266o
③推导正运动学、逆运动学 a、正运动学推导 c s0a i i i 1 由式i1 T i s c c c s d s i i1i i1i1i i1 s s c s c d c i i1i i1i1i i1 可得：0001 c s 1100c s 22 00c s0a 332 0 T 1s c 00 11 0010 1 T 2 001 d 2 s c 22 00 2 T 3 s c 00 33 0010 000100010001 c s0a 443 c s 55 00c s 66 00 3 T 4001 d 4 s c 44 00 4 T 5 0010 s c 55 005T 6 0010 s c 66 00 000100010001 由0012345 T T T T T T T，得机械手变换矩阵： 6123456 n o a p x x x x 0 T 6n o a p y y y y n o a p z z z z 0001 n c(c c c c s s c)s c s c c c s s s c s x236541641236516541641 n c(c c c s s s s)s c s s c c s c s c c y236541641236516541641 n s(c c c s s)c c s z23654642365 o c(s c c c c s c)s s s c s c s s c c s x236541641236516541641 o c(s c c s c s s)s s s s s s c c c c c y236541641236516451641 o s(s c c s s)c c s z23654642365 a c s c c s c c s s s x235412351541 a c s c s s c s s s c y235412351541 a c c s s c z2352354