管道清洁机器人毕业论文1

目录

1 绪论 (1)

1.1本课题研究背景和研究意义 (1)

1.2国内外发展状况 (2)

1.3本设计的主要内容 (8)

2 管道机器人总体设计 (8)

2.1管道机器人的总体结构设计 (9)

2.1.1移动方式选择 (9)

2.1.2传动方案的选择 (9)

2.2机器人变管径自适应性方案设计 (11)

2.3动力系统的设计计算 (15)

2.3.1管道机器人行驶阻力分析 (15)

2.3.2减速器的选择 (18)

2.4机器人的速度和驱动能力校核 (19)

2.4.1运动速度校核 (19)

2.4.2驱动能力校核 (19)

3 链传动的设计计算 (20)

3.1链轮设计的初始条件 (20)

3.2链轮计算结果 (20)

3.3历史结果 (21)

4 蜗轮蜗杆的设计计算 (23)

4.1 蜗轮蜗杆基本参数设计 (23)

4.1.1普通蜗杆设计输入参数 (23)

4.1.2材料及热处理 (24)

4.1.3蜗杆蜗轮基本参数 (24)

4.1.4蜗轮精度 (25)

4.1.5强度刚度校核结果和参数 (26)

4.1.6自然通风散热计算 (26)

4.2蜗杆轴的结构设计 (27)

4.2.1轴的强度较核计算 (27)

4.2.2轴的结构设计 (31)

4.2.3键的校核 (32)

5 过弯道能力和其他部件设计 (33)

5.1 弹簧的设计 (33)

5.2过弯道能力的设计 (34)

5.2.1工作原理 (34)

5.2.2过弯道能力的几何量设计 (34)

6 管道机器人建模与仿真分析 (38)

7 总结和展望 (41)

参考文献 (43)

致谢 (45)

1 绪论

1.1本课题研究背景和研究意义

用于石油、天然气乃至民用上下水等管道在传输液、气体过程中，因温度、压力不同及介质与管道之间的物理化学作用，常常会高温结焦，生成油垢、水垢，存留沉积物，腐蚀物等，使有效传输管径减少，效率下降，物耗、能耗增加，工艺流程中断，设备失效，发生安全事故。尽管通过添加化学剂，采用合理的工艺流程，进行水质处理措施可以在一定程度上改善这些情况，但要完全避免污垢的产生是不可能的。我国的管道清洗行业长期以来80%采用的是化学方法以及手工清洗和机械清洗方法，成本高、效率低、污染环境等，远远不能满足现代社会日益增长的要求。探索和开发高效的清洗方法成为工业生产和人民生活的不可或缺的环节。

利用行星磨头清洗是一种新的清洗方法。与化学清洗及手工、机械清洗相比，具有清洗质量好、效率高、适应性强、成本低等一系列优点，可达到返旧还新的效果。作为一种清洁、高效、对环境无污染的清洗技术，具有可观的经济和社会效益。

随着经济的发展、人们生活水平的提高，人们对于食品卫生、健康的要求越来越高，环保意识越来越强，如何实现油烟管道高效率的清洗成了相关从业人员关注的问题。

本课题的研究目的是设计一种应用于清洗油烟管道的机器人，解决单独靠人力很难完成，甚至不可能完成的油烟管道清洗任务。本课题的研究主要有以下意义:

1、可提高机器人的清洗效率。现有油烟管道机器人由于机械执行机构只有一个自由度，清洗管道壁时，要通过不断调整机器人的位姿来实现，使操作变得复杂，清洗效率较低。

2、可完成竖直油烟管道的清洗。宾馆饭店常常位于高层建筑物中，竖直烟道的清洗是管道清洗的重要任务。针对现有机器人不能用于竖直管道清洗的缺点，我们设计了链式履带行走、永磁吸附的机械行走机构，用于完成油烟管道的清洗爬壁任务。

3、可改善当前清洗油烟管道工人的工作环境、降低工人的劳动强度、节约清洗成本、消除油烟管道清洗的卫生死角、提高管道使用寿命、提高油烟管道的清洗效率、减少火灾以及可避免化学清洗导致的污染和纯机械清洗对管道造成的损伤等。

4、应用于其它领域。通过更换机械执行机构、作业工具等可实现空调管道的清扫、船体表面的清洗、检测、喷漆等任务。

现代工农业及日常生活中使用着大量管道，石油、天然气、化工等领域也应用了大

小型管道清洁机器人行走机构设计

目录 1引言 (3) 1.1 论文背景、意义及要求 (3) 1.2 国外、国内研究概况 (4) 1.3 市场需求预测 (6) 1.4 设计的重点与难点 (6) 2 机器人行走机构的设计 (7) 2.1空调管道系统介绍及清洗原理 (7) 2.2 机器人移动载体方案设计 (8) 2.2.1 总体方案设计 (8) 2.2.2 传动方案的设计 (9) 2.3张紧机构的设计 (11) 3. 具体设计计算 (12) 3.1 移动载体传动计算 (12) 3.1.1 左右驱动轮传动计算 (12) 3.1.2 后万向轮传动计算 (20) 3.2张紧启动系统的设计计算 (24) 3.2.1气缸的选择 (24) 3.2.2启动辅助元件和回路的选择设计 (26) 3.3 传动齿轮﹑蜗轮蜗杆的尺寸计算 (27) 3.4 轴的设计﹑计算和校核 (27) 3.5 轴承的寿命计算 (32) 4 机器人转弯时的管道通过性分析 (33) 4.1 管道机器人在水平直角弯管的通过性分析 (33) 4.2 管道机器人在矩形管水平圆弧形弯头的通过性分析 (35) 5 结构设计 (36)

1 引言 1.1 论文背景、意义及要求 清洁机器人作为服务机器人领域中的一个新产品,尽管目前国内在这方面的研究开发方面已经取得一定的成果, 但是仍有许多关键技术问题需要解决或提高, 行走机构就是其中的一个比较重要的技术。有的可在房间内随机移动，但要求有一定的动力和对地面有足够大的摩擦。事实上，虽然有一些公司推出了一些样品或产品，但却不能达到满意程度：清洁效果不佳，遍历时间长。随着当今社会的发展，空调通风系统在日常生活中发挥着越来越重要的作用。中央空调系统主宰着楼宇中空气的新陈代谢，被称为“建筑物之肺”。中央空调管道在长期使用中会积累许多灰尘、病菌及放射物等，这些有害物质在送风过程中便污染了空气，长期被人体吸入，就会危害大众的健康。因此人们在迫切要求提高生活质量的同时，要求提高工作居住场所及其他公共场所环境质量(特别是空气质量)的呼声也越来越急切。 国外发达国家由于很早以前便应用了众多的中央空调系统，针对空气质量对人身健康的危害，国外民众有比较深刻的认识(1976年美国费城的军团菌大爆发，事后认定其传染源就是该市某会场内的中央空调)。国外卫生机构相继出台了较为严密的中央空调使用及清洗法规，如:美国国家风管清洗协会制定的行业标准《暖通空调系统的评估、清洗和修复标准}) C ACR2002版)和日本制定的《日本风道清洗协会技术标准》CI990版)及芬兰新颁布的法律要求宾馆、饭店、洗衣房、工业加工产生粉尘物质的通风系统，每年清洁一次;医院、学校等每5年一次。类似的法律可以预见将在世界各地实施。目前发达国家均成立有中央空调风管清洗协会，如:国际通风卫生评议会(TCVH)、美国风道清洗协会(NADCA ) 、欧洲风道清洗协会(EVHA)、英国风道清洗协会(HVCA)旧本风道清洗协会(JADCA)等，国外的集中空调的风道清洗己经形成了一个巨大的产业。 国内有超过500万个各类中央空调需要清洗保养，而且每年正在以10%的速度递增，这些中央空调大部分运行了20年以上却从未清洗。随着我国经济的发展，人们对室内空气质量所带来的危害越来越重视，尤其是2003年“非典”疫情的传播，已使人们对中央空调带来的疾病隐患有了相当深刻的认识。为了保障公众健康，2006年3月1日，卫生部制定并实施了《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》，中央空调的卫生问题得到了前所未有的关注，对空调管道进行定期清洗势在必行。

关于移动通信的论文

移动通信新技术—WiMAX 摘要：WiMax(World Interoperability for Microwave Access),即全球微波互联接入。WiMAX的另一个名字是802.16。WiMAX是一项新兴的宽带无线接入技术，能提供面向互联网的高速连接，数据传输距离最远可达50km。WiMAX还具有QoS保障、传输速率高、业务丰富多样等优点。WiMAX的技术起点较高，采用了代表未来通信技术发展方向的OFDM/OFDMA、AAS、MIMO等先进技术，随着技术标准的发展，WiMAX逐步实现宽带业务的移动化，而3G则实现移动业务的宽带化，两种网络的融合程度会越来越高。 关键词：WiMAX；IEEE802.16；宽带无线通信 正文：2007年10月19日，在国际电信联盟在日内瓦举行的无线通信全体会议上，经过多数国家投票通过，WiMAX(全球微波互联接入)正式被批准成为继WCDMA、CDMA2000和TD—SCDMA之后的第4个全球3G标准。 从此WiMAX正是作为第4个全球3G标准登上了无线通信的舞台。WiMAX是一项新兴的宽带无线接人技术，能提供面向互联网的高速连接，数据传输距离最远可达50km。WiMAX不仅在北美、欧洲迅猛发展，而且这股热浪已经推进到亚洲。它是又一种为企业和家庭用户提供“最后1mile”的宽带无线连接方案。WiMAX是一项新兴技术，能够在比Wi—Fi(无线局域网)更广阔的地域范围内提供“最后lkm”宽带连接性，由此支持企业客户享受T1类服务以及居民用户拥有相当于线缆／DSL的访问能力。凭借其在任意地点的1～6mile覆盖范围，WiMAX将可以为高速数据应用提供更出色的移动性。此外，凭借这种覆盖范围和高吞吐率，WiMAX还能够提供为电信基础设施、企业园区和wi—Fi热点提供回程。 WiMax之所以能如此成功，显然是有自身的许多优势。而各厂商也正是看到了WiMax 的优势所可能引发的强大市场需求才对其抱有浓厚的兴趣。 1、实现更远的传输距离 WiMax所能实现的50km的无线信号传输距离是无线局域网所不能比拟的，网络覆盖面积是3G发射塔的10倍，只要有少数基站建设就能实现全城覆盖，这样就使得无线网络应用的范围大大扩展。 2、提供更高速的宽带接入 据悉，WiMax所能提供的最高接入速度是70M，这个速度是3G所能提供的宽带速度的30倍对无线网络来说，这的确是一个惊人的进步。 3、提供优良的最后lkm网络接入服务 作为一种无线城域网技术，它可以将Wi—Fi热点连接到互联网，也可作为DSL等有线接入方式的无线扩展，实现最后l km的宽带接人。WiMax可为50km线性区域内提供服务，用户无需线缆即可与基站建立宽带连接。 4、提供多媒体通信服务 由于WiMax较之Wi—Fi具有更好的可扩展性和安全性，从而能够实现电信级的多媒体通信服务 TCP／IP协议的特点之一是对信道的传输质量有较高的要求。无线宽带接入技术面对日益增长的IP数据业务，必须适应TCP／IP协议对信道传输质量的要求。在WiMax技术的应用条件下(室外远距离)，无线信道的衰落现象非常显著，在质量不稳定的无线信道上运用TCP／IP协议，其效率将十分低下。WiMax技术在链路层加入了ARQ机制，减少到达网络层的信息差错，可大大提高系统的业务吞吐量。同时WiMax采用天线阵、天线极化方式等天线分集技术来应对无线信道的衰落。这些措施都提高了WiMax的无线数据传输的性能。

管道清洗合同范本

油烟管道清洗合同 甲方：（以下简称为甲方） 地址： 联系人： 联系电话： 乙方：以下简称为乙方） 地址： 联系人： 联系电话： 甲乙双方经友好协商，就乙方为甲方提供清洗服务达成以下协议： 第一章:服务的内容和要求 第一款：乙方为甲方提供保洁清洗服务范围为：西安顶益食品有限公司制面车间高空设施清洗、生产线烟道、油锅烟道、冷却管道清洗。第二款：服务标准为无污渍、无水痕、无油渍颜色一致。 第三款：工期为。 第四款：乙方采取全承包的方式为甲方提供服务，清洗工程所需器材、材料由乙方解决。

第二章：甲方的权利和义务 第一款：按约定的时间让乙方人员准时进入施工现场。 第二款：确保乙方提供服务时，不得有阻碍乙方服务的行为。 第三款：指派专人负责联系、协调、监督、检查、验收乙方的清洗工作。 第四款：负责免费提供乙方清洁工作所需的水电的正常供应，以保证乙方工作的顺利进行。 第三章：乙方的权利和义务 第一款：按本合同的要求，准时到达作业现场，按时完成服务工作。第二款：负责服务人员各种技能培训及安全、内保、防火、防盗知识教育，并教育服务人员遵守甲方的各项规章制度。 第三款：积极与甲方协调、配合，并根据甲方的要求，不断改进、提高清洗服务质量。对于质量不合格的部位，乙方应无条件进行整改。第四款：清洁后的结果要达到国家质量环境体系的相关标准。 第五款：在施工过程中，工人出现任何伤亡事故均由乙方一方负责，甲方不负任何责任。 第四章：合同金额及付款方式 第一款：本合同固定总价为元整（大写：）。 第二款：付款方式：现金或转账支付。 第三款：付款时间：乙方人员进场，甲方预付工程款的30%，施工完成后付工程款的50%,待工程完工后，甲方应根据厂区要求进行验收，甲方将根据双方实际结算金额付乙方剩余工程款，但从上述工程款中

扫地机器人的路径策略

数学建模小组作业 ——扫地机器人的路径优化 二〇一四年七月二十三日第10组组员： +++

扫地机器人的路径策略 【摘要】 我们将扫地机在房间内扫垃圾的路径策略问题抽象为方格化模型，用原始给 定数据做出垃圾指标矩阵Q[300*251],根据扫地机需要的行走路径进行程序嵌套，并用线性规划的方法来进行最优解的求取，然后根据建立的模型，用Matlab 进行仿真演示。最终可以观察到扫地机在每种情况下的清扫路径。由于墙角也会存在垃圾，因此一般情况下我们不能实现100%的清扫，所以我们在此规定清扫完95%的区域即作为合格的条件。下面我们根据题目要求进行如下考虑：问题一 经过分析我们可以将整个清扫区域划分成如图4.1.1所示的小区域，通过运用矩阵整合函数，将矩阵Q[300*251]整合成一维数组T[5]，经过固定时间间隔 所对应的区域，在区域边沿随机选的扫描判断{T（1），T(2),T(3),T(4),T(5)} MAX 取坐标作为运行起始点，如果检测到的最大的元素的所在区域发生了变化，则根据当前位置与随机选好的碰撞点进行路径转移，按照这种方式运行，直到达到扫地机的结束条件停止。 问题二 这时扫地机每次只选择垃圾总指标最多的路径，并且每次扫描发生在扫地机与墙壁发生碰撞的时。扫描过后，机器人可以任意选择方向，选择方向的合适程度将成为扫地机扫地效率的关键，所以我们设定某一点作为扫地机扫描的起点每 次碰撞时的扫描决定下一时刻可能的转弯方向，即某个方向上的垃圾总指标C k 最大的即为下一时刻的转弯方向。 问题三 设计智能扫地机路径，保证扫地机以最短时间达到清扫要求，我们可以选取以下两种优化方向：（1）避免与墙壁进行碰撞，提高机器的灵活性；（2）提高单位长度上清扫垃圾指标总量，即提高清扫效率。 比较问题1与问题2 问题1中的方案存在其合理性，问题2中则显得较为高效，比较两者发现：改变S 大小可以改变地段扫地机性能。 T 关键词：线性规划路径转移划分区域清扫效率

毕业设计(论文)机器人行走机构 文献综述

重庆理工大学 毕业设计（论文）文献综述题目机器人行走机构设计 二级学院重庆汽车学院 专业机械设计制造及其自动化班级 姓名学号 指导教师系主任 时间

评阅老师签字：

机器人行走机构 吴俊 摘要：行走机器人是机器人学中的一个重要分支。行走机构可以是轮式的、履带式的 和腿式的等，能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构。本 文从国内外的研究状况着手，介绍了行走机器人的发展历史，研究现状和发展趋势。本文还介绍了国内最新的研究成果。 关键字：机器人行走机构发展现状应用 Keyword:robot travelling mechanism developing current situation application 一，前言 行走机器人是机器人学中的一个重要分支。关于行走机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的、履带式的和腿式的等；其次，必须考虑 驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为；第三，必须考虑导航或路径规划。因此，行走机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体 的综合系统。机器人的机械结构形式的选型和设计，应该根据实际需要进行。在机器 人机构方面，应当结合机器人在各个领域及各种场合的应用，开展丰富而富有创造性 的工作。对于行走机器人，研究能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的 各种移动机构。当前，对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多，但大多数 仍处于实验阶段，而轮式移动机器人由于其控制简单，运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展，从阿波罗登月计划中的月球车到美国最近推出的NASA 行星漫游计划中的六轮采样车，从西方各国正在加紧研制的战场巡逻机器人、侦察车 到新近研制的管道清洗检测机器人，都有力地显示出行走机器人正在以其使用价值和 广阔的应用前景而成为智能机器人发展的方向之一。 二、课题国内外现状 多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构, 是模仿多足 动物运动形式的特种机器人, 是一种足式移动机构。所谓多足一般指四足及四足其以上, 常见的多足步行机器人包括四足步行机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等。 步行机器人历经百年的发展, 取得了长足的进步, 归纳起来主要经历以下几个 阶段: 第一阶段, 以机械和液压控制实现运动的机器人。 第二阶段, 以电子计算机技术控制的机器人。 第三阶段, 多功能性和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。 三、研究主要成果 国内多足步行机器人的研究成果[1]： 1991年,上海交通大学马培荪等研制出JTUWM[1]系列四足步行机器人。JTUWM-III是模仿马等四足哺乳动物的腿外形制成,每条腿有3个自由度,由直流伺服

通信工程毕业论文

档号：专业代码： 广东理工职业学院顶岗实习报告系别工程技术系 学生姓名 xxx 学生学号 xxxx 学生班级 10通信技术（1）班 专业名称通信技术 校内指导教师xx 校外指导教师 xxx 实习单位 xx 2013 年 4 月 26日 档 2013 年 4 月 26日 目录 一．实习单位介绍 (3) 1.广东超讯通信技术股份有限公司 (3) 二. 实习岗位及主要内容 (4)

1.实习目的 (4) 2.思想和纪律表现 (4) 3.实习岗位（管线割接员、管线，设备录入员） (4) 4.岗位要求及主要工作内容 (4) 三.实习的主要过程 (5) 1、autoCAD以及zwCAD的使用和看竣工图纸 (6) 2、管线割接 (7) 3、做管线割接方案传输设备工程搬迁、割接工作流程 (8) 4、做管线割接方案 (12) 5、OLT (13) 5、施工现场查勘 (14) 四.实习总结 (16) 参考文献 (16) 致谢 (16) 附录 (16) 顶岗实习记录表及顶岗实习考核鉴定表················ 一、实习单位介绍 1.XXXXX股份有限公司 XXX公司成立于1998年，是中国最早从事移动通信网络建设、网络维护、网络优化的公司之一，现已成长为集通信软硬件、系统集成、信息技术服务一体的高科技企业。目前除在广州设有总部外，还在北京、广州、深圳、广西、江西、四川、甘肃、内蒙古、海南、湖南、贵州等地建立了省级分公司及研发中心。 公司具备通信信息网络系统集成甲级资质、通信网络代维甲级资质，已通过高新技术企业、软件企业、安全生产企业、ISO（ISO 9001质量管理

体系，ISO14001环境管理体系、职业健康安全管理体系）等一系列资格认证。 成立至今，公司已经在通讯行业建立了稳定的市场基础和用户支持群体，并逐渐 成为通信技术服务规范的发起者和倡导者。 公司充分发挥自身优势，不断完善、创新服务体系，为中国移 动等运营商提供专业、优质的一体化服务。我们的合作伙伴有：中国移动、中国 电信、中国联通。 公司践行“每一比特都精雕细琢”的企业宗旨，秉承“客户、 员工、社会、资本共同获益”的经营理念，自主开发，勇于创新，致力于成为最 优秀的通信技术服务商。 超讯成立于1998年，是中国最早从事移动通信网络建设、网络维护、网络优化的公司之一，现已成长为集通信软硬件、系统集成、信息技术服务一体的高科技企业。目前除在广州设有总部外，还在北京、广州、深圳、广西、江西、四川、甘肃、内蒙古、海南、湖南、贵州等地建立了省级分公司及研发中心。 公司具备通信信息网络系统集成甲级资质、通信网络代维甲级资质，已通过高新技术企业、软件企业、安全生产企业、ISO（ISO 9001质量管理体系，ISO14001环境管理体系、职业健康安全管理体系）等一系列资格认证。成立至今，公司已经在通讯行业建立了稳定的市场基础和用户支持群体，并逐渐成为通信技术服务规范的发起者和倡导者。 二、实习岗位及主要内容 1.实习目的 为了巩固学习掌握专业知识，了解通信行业的更多动态，在一边学习一边工作中积累实际的专业知识和社会经验，为毕业后尽快投入到竞争激烈的社会工作中，为以后转正做准备。 2.思想和纪律表现 思想上积极向上爱岗敬业，工作上勤奋努力，认真负责，在不懂时能主动提问，能独立自主。 3.实习岗位（管线割接员、管线，设备录入员） 我的实习工作主要是管线割接和管线，设备录入工作

管道清理疏通合同协议书范本 完整版

编号：_____________管道清理疏通合同 甲方：________________________________________________ 乙方：___________________________ 签订日期：_______年______月______日

甲方： 乙方： 为了满足管理和质量的要求，在自愿、平等、协商一致的基础上，甲方将下水道清理疏通及污水池清掏、撇油委托给乙方包干管理，为明确双方责任和义务，双方经友好协商达成如下合同条款： 一、合同范围、工作内容 1、排水管道、下水道清理疏通：厦门市海沧区角嵩路至南海一路路口“艺辉堆场”，包括艺辉仓储、锦辉迁建、“海沧2号工业园代征协议”范围内的水井及其他所有相关管道的清理、疏通。 2、乙方同意免费向甲方提供相应的清淤的设备工具、运输车等机械设备进行排水井的清淤、清掏、清洁等相关事项； 3、本区域范围内所有排水井及其他全部排水井及相关管道清理干净，有其产生的垃圾搬运工作均由乙方负责，清理出来的垃圾均由乙方负责清理出场地，并按照相关规定依法处置相应的垃圾，否则由此产生一切责任由乙方自行承担。 4、指定区域排水管道、下水道清理、污水池清掏时，乙方依法必须自行备好相关器具自我防护，否则由此产生的一切安全问题由乙方自行承担。 5、进行排水管道等的清理时，不能破坏周围环境卫生及下水管道的结构等，相关施工人员应当具备相应的施工作业资格，应注意安全，做到操作安全第一，否则由此产生的一切责任由乙方自行承担。 6、清理期限：_____年_____月_____日至_____年_____月_____日。乙方必须在本期限内完成本区域内的立即清理工作，乙方不得以任何借口拖延工期，每延误一天给予元罚款。 7、乙方应当负责指定的场所内所有排水管道等相关管道的清理，否则由于清理不完全造成的复工，应由乙方在收到甲方通知后免费进行处理。 二、委托管理方式

风管清洁机器人机器人创新设计说明

中央空调通风管清洁机器人 机器人创新设计 机制083 鑫 108011074 随着我国国民经济和城市建设的快速发展，中央空调已成为改善人们工作与生活环境的必备设施目前全国共有上百万台中央空调亟待清洁保养，其中相当一部分中央空调的通风系统从未进行过彻底的清洁，清洁面积大且纵横交错的中央空调通风管道已经成为长期的卫生死角，由此造成的室空气污染问题严重影响着人们的身体健康尤其在非典、禽流感、H1N1等疫情发生之后，人们对这一问题更加关注，政府也陆续出台了相关的清洁规，费时费力且清洁效果不佳的传统人工清洁方式已不能满足现实的需要，利用机器人进行清洁的空调清洁业正在悄然兴起，但就目前而言，中央空调风道清洁机器人市场却基本上被价格昂贵的外国产品占据，这些外国产品动辄几十万，多则上百万，使一般的企业难于承受。因此自主研发高性价比的中央空调风道清洁机器人对促进我国中央空调风道清洗行业的发展，改善室空气质量提高人民生活和健康水平等具有积极的意义。 在西方一些发达国家，中央空调清洁业已发展了几十年，形成了一个巨大的产业，有着比较成熟的清洁机器人技术。尽管国外清洗机器人技术先进性能优良，但由于不是针对国风道状况而设计，在清洁国的风道时往往效果不甚理想。国一些单位提出了自己的中央空调风道清洁机器人设计及方案，但面对国尺寸规格变化万千的风道，在适应性和清洁的彻底性方面还显欠缺针对上述实际问题，文中提出了一种新型的清洁机器人系统。 1 机器人总体方案 1.1 系统清洁方案设计 为节约建筑面积，国建筑物的中央空调风道绝大部分设计成扁平矩形截面，且尺寸规格属非标产品，给风道清洁带来困难。在进行风道清洁作业时，目前的清洁机器人需要经常更换不同尺寸的毛刷，操作繁琐，而且在两种不同尺寸风道的过渡处遇到毛刷与风道宽度不同的情况时必然会存在清洗死角，影响清洁效果文中设计的清洁方案采用横向俯仰二维运动拟合矩形清洁轨迹清洁风道，改变了现有清洁机器人只能作毛刷一维俯仰运动的现状，其工作原理如图1所示，该方案在毛刷旋转清洁风道时，如图1a中step1和step3所示，可以实现清洁臂的俯仰运动，同时还可以实现横向运动，如图1a中step2和step4所示。因而如图1b所示，机器人可根据风道大小对清洁臂俯仰和横向两个运动进行轨迹拟合，形成矩形清洁轨迹这样就使得清洁机器人在不更换毛刷的情况下，实现对不同尺寸风道的无死角清洁在保证风道部4个面上的每一个点均能被清洁毛刷清洁至少一次的前提下，将矩形清洁轨迹与机器人行进驱动电机的运动再进行拟合，如图1 所示，在横向俯仰二维运动拟合矩形清洁轨迹的一个周期，保证机器人行走距离s小于毛刷清洁宽度d，形成渐进式矩形螺旋清洁轨迹，实现对风道的无死角清洁。

清扫机器人路径规划方法研究

清扫机器人路径规划方法研究 摘要：近年来,智能清扫机器人系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的 发展前景。现在的智能清扫机器人通过软硬件的合理设计，使其能够自动避开障 碍物，实现一般家居环境及特定户外环境的自主清扫工作。本文简单介绍了清扫 机器人基于无环境模型的路径规划的具体办法。 关键词：清扫机器人、无环境模型、路径规划 一、绪论 机器人的研究在日本和欧美的一些发达国家的研究相对比较深入，同时也取 得了很多显著的成果。国内关于清扫机器人的研究也取得了极大的进展。我国继 清华大学于1994年通过智能清扫机器人鉴定之后，陆续有中国科学院沈阳自动 化所研制了全方位移动式机器人视觉导航系统；2001年香港城市大学完整地研究了地面清扫机器人的导航、控制及整个硬件系统；2009年哈尔滨工业大学与香港中文大学合作，联合研制开发出一种全方位地面清扫机器人。总而言之，清洁机 器人的研究正在快速发展，并且也越来越深入，但是还有需要完善和改进的地方，例如清洁机器人的避障问题，路径规划等等，所以针对清扫机器人进行一系列的 技术研究探讨是相当有意义的。 二、基于无环境模型的路径规划 清洁机器人的路径规划是根据机器人所感知到的工作环境信息，按照某种优 化指标，在起始点和目标点规划出一条与环境障碍无碰撞的路径，并且实现所需 清扫区域的合理完全路径覆盖，同时实现封闭区域内机器人行走路径对工作区域 的最大覆盖率和最小重复率。目前全区域覆盖路径规划有两种，一种是无环境模 型的路径规划，另一种是基于环境模型的路径规划。本文主要着重介绍无环境规 划的整个过程。 无环境模型的路径规划不需要建立环境模型，有随机遍历路径规划和全区域 覆盖路径规划两种模式。机器人在清扫的时候比较自由，一般都是采用递进的方式，清扫完这个直线再偏移一段距离，掉头清扫另外一条直线，以达到全区域清扫，本文也着重介绍无环境模型的路径规划。基于无环境模型的依据边界的路径 规划方法 三、基于无环境模型的路径规划具体方法 （一）建立房间边界 首次在未知空间内行驶时，小车所能记录的信息为两种，一种是小车两个驱 动轮行驶路程L1与L2，另一种是各传感器被触发的状态。下图是小车在某转角 处的路线图，根据以上特点及为后续数据处理提供依据，我们可以建立如下规则。轨迹计算原理，数据处理规则。 (1)小车转角计算 若小车沿某一物体边缘转过θ角，则可以通过如下公式求算θ角 规定为行走时小车的拐角，规定连续经过多个拐角时，为各自拐角的和。 (2)小车行程的计算 小车行程的计算可以按照两驱动轮轨迹线的中心线即可代表小车行驶时的轨迹，小车行 车记录为： (3)机器人沿着边界行驶 机器人选择任意一方向寻找边界，找到边界后，小车沿边界方向前进直到遇到拐角。行 进过程中根据传感器状态确定内外侧路径，确定完内外侧后，小车前进过程中所记录的拐角

焊接机器人毕业论文

第1章绪论 1.1课题研究的目的及意义 焊接是制造业中最重要的工艺技术之一。它在机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广泛。随着科学技术的发展，焊接已从简单的构件连接方法和毛坯制造手段，发展成为制造业中一项基础工艺，一种生产尺寸精确的产品的生产手段。传统的手工焊接已不能满足现代高技术产品制造的质量、数量要求。因此，保证焊接产品质量的稳定性、提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题。电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展为焊接过程自动化提供了十分有利的技术基础，并已渗透到焊接各领域中。近20年来，在半自动焊、专机设备以及自动焊接技术方面已取得了许多研究和应用成果，表明焊接过程自动化已成为焊接技术新的生长点之一。从21世纪先进制造技术的发展要求看，焊接自动化生产已是必然趋势。焊接机器人的诞生是焊接自动化革命性的进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化的生产方式，从而使中小批量的产品自动化焊接成为可[1]。 焊接机器人已经广泛应用于汽车、工程机械、摩托车等行业，极大地提高了焊接生产的自动化水平，使焊接生产效率和生产质量产生了质的飞跃。同时改善了工人的劳动环境[2]。但是，现在焊接领域中自动化程度最高的手臂式机器人在使用时有两个局限性：一个是它的活动范围较小，因为它像一个手臂，手臂长1.5~2米，也就是其活动半径，所以焊接的工件不能太长，最大范围也不能超过2米。二是它必须用编程或示教进行工作，对不规则的焊缝，特别是在焊接过程中焊缝发生形变时，则很难适应。然而，许多大型工件体积非常庞大，而且必须在工地和现场进行焊接。例如：石化工业中的大型储油罐、球罐，造船业中的各种轮船，对这类产品的焊接，就很难实现自动化，许多建设工作仍然采用人工焊接[3]。因此，给焊接机器人加装各种传感器，使它们具有焊接路径自主获取、焊缝跟踪以及焊接参数在线调整等能力，具有很高的实用价值。机器人焊接过程的自主化和智能化已经成为科研工作者的一个研究重点。移动焊接机器人由于其良好的移动性、强的磁吸附力以及较高的智能，成为解决大型焊接结构件自动化焊接的有效方法[4]。尽管自主移动机器人的实用化研究还不够完善，但移动机器人是解决无轨道，无导向，无范围限制焊接的良好方案。 1.2国内外研究现状 自1962年美国推出世界上第一台Unimate型和Versatra型工业机器人以来，越来越多的工业机器人投入生产使用中。这其中大约有半数是焊接机器人。焊接机器人是在工业机器人上装备焊接系统，如送丝机、软管、焊枪、焊炬或焊钳，并配备相

中央空调管道清扫机器人说明

中央空调管道清扫机器人 作品说明书 项目名称：中央空调管道清洗机器人 负责人： 学学 校： 院： 河南理工大学 电气学院 联系电话：

中央空调管道清扫机器人说明书 摘要：在进行本设计前，我们充分考虑了空调管道清扫机器人工作环境的特点，认识到自主控制机器人设计和操作虽简便，但其工作有很大的盲目性，对管道的清洁状况和清扫结果都无法进行实时反馈，这样必然影响其工作效率。因此，我们以高效为理念，进行了本设计，实现了机器小车的实时监测与控制。 本设计主要有机器主机、无线信号发送和接受装置、无线视频信号发送和接收装置、监控台和遥控器等几部分组成，软件方面主要应用了51单片机电路、无线信号传输技术、电源电路和独立按键技术。 机器人工作时，机器主机进入管道内，监控台和遥控器置于管道外，通过无线信号发送和接收装置进行连接，从而对机器人对中央空调清扫的过程进行实时的监测和控制。 关键词：无线信号传输，遥控，管道吸尘，毛刷，摄像头 1.作品应用背景 在室内空气污染来源中,中央空调的污染物与日俱增。 2003年8月份中国标准化研究院及卫生部共同起草了GB19210-2003《空调通风系统清洗规模》和卫 生部2003《公共场所集中空调通风系统卫生规模》，卫生部还于2005年提出了《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》。 目前全国共有上百万台中央空调亟待清洗保养,空调清洗行业正在悄悄兴起。而国内市场上尚无管道清洁机器人产品,本文设计的中央空调管道清洁机器人系统结构简单，自动化程度高,适用范围广，成本 较低,对促进我国中央空调管道清洗行业的发展、改善室内空气质量、提高生活和健康水平等具有积极的意义。 2．中央空调管道清洁机器人发展趋势 国内有超过500万个各类中央空调需要清洗保养，而且每年正在以10%的速度递增，这些中央空调大部分运行了20年以上却从未清洗。随着我国经济的发展，人们对室内空气质量所带来的危害越来越重视，尤其是2003年“非典”疫情的传播，已使人们对中央空调带来的疾病隐患有了相当深刻的认识。为了保障公众健康，2006年3月1日，卫生部制定并实施了《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》，中央空调的卫生问题得到了前所未有的关注，对空调管道进行定期清洗势在必行。因此，中央空调清洗 行业将成为中国一个新兴的并有着巨大潜力的发展行业，对中央空调清洁机器人的研究与开发更是具有很大的社会价值和商业价值。 3.创新点

管道疏通清洗合同协议书范本

委托单位（甲方）：__________________________________ 受托单位（乙方）：__________________________________ 甲方将小区楼栋排水主管道清洗疏通事宜委托给乙方，根据《中华人民共和国合同法》、《物业管理条例》和重庆市物业管理的有关政策、法规，结合具体情况，经甲、乙双方友好协商，在自愿、平等的基础上，订立本合同，共同信守。 第一条委托管道疏通服务名称、地点 1.名称：小区管道清洗疏通工程 2.地点：小区 第二条委托管道疏通服务内容 1.甲方管道出现堵塞返水后，乙方在接到甲方的报修通知后应在12小时内给于回应，并在24小时内组织人员赶赴到现场进行清洗疏通处理。 2.合同期内甲方将所堵塞的管道皆委托乙方进行清洗疏通。 第三条管道疏通费用计算方式及支付方式 1.管道疏通服务费用以实际清洗疏通管道的管线长度及疏通难度进行报价收取，费用按次计算，在管道疏通工作完成后，经甲方验收挂账之日起三个月后一次性支付。 2.管道清洗疏通收费标准为5米以内700元，5-10米1100元，10-20米1700元。 3.本条第二款所报收费标准包括清洁费用、管道及疏通设备的安装和运输费用、吊顶及墙面恢复等相关费用。 4.需要另行收费服务的项目，乙方应当在疏通前提出并经过甲方同意后才实施。 5.本条款所提及的费用支付方式统一采用转账支票形式结算。

第四条委托管道疏通服务期限及续订 1.期限：自年月日起至年月日止。 2.续订：合同期满，本合同自动终止。甲乙双方任何一方如需续订合同，应当在本合同终止前一个月内书面提出续订请求，经对方同意并并签字盖章后合同续订有效。 第五条发票 1.发票形式：原则上为税务局机打增值税专用发票，双方也可以约定其他法定发票形式。 2.发票原则上由乙方提供，在甲方付款完毕之日起三日内，乙方必须按本合同约定提供相关发票。 3.乙方提供的增值税专用发票没有通过税务机关认证或不符合发票相关法规要求，造成甲方不能抵扣的，乙方应向甲方支付未通过认证发票中载明的税款金额作为违约金。违约金不足以弥补甲方损失的，乙方还应予以赔偿。乙方未按买方要求支付违约金的，甲方有权终止合同。 第六条质保要求与质保期 1.质保要求：达到国家相关质量规范及甲方要求。 2.质保期：6个月，正常使用情况下，在乙方清洗疏通范围的，六个月内出现任何质量问题，乙方应当免费疏通清洗，如果造成甲方损失的，乙方应当按甲方实际损失承担赔偿责任。 第七条甲方权利义务 1.甲方应当为乙方的工作提供用水用电及工作场所等方便，承担乙方工作期间所消耗的水电费用。 2.甲方应当协助乙方办理进出场配合手续。 3.乙方完成管道清洗疏通工作后，甲方应当指派至少一名工作人员为甲方代表检查乙方的工作完成情况，如果甲方代表认为乙方工作未严格达到合同要求或未整改完成，甲方有权利暂扣相应款项直至乙方工作完成，且质量达到甲方要求的标准。如果造成甲方损失的，乙方还应当以甲方损失为标准给于赔偿。

全向移动功能的篮球机器人的机械系统设计毕业论文

全向移动功能的篮球机器人的机械系统设 计毕业论文 目录 绪论 (1) 0.1 移动机器人现状与技术水平 (1) 0.2 移动机器人机构研究概况 (1) 0.3毕业设计来源及参赛意义 (2) 0.4毕业设计的设计方法、主要任务及目标 (2) 1 全维轮移动篮球机器人机械系统设计整体方案 (4) 1.1机器人整体结构方案 (4) 2 移动平台设计 (7) 2.1移动机器人的运动方式 (7) 2.1.1差动运动方式 (7) 2.1.2全运动方式 (8) 2.1.3选择全向运动方式 (8) 2.2 全向轮的选择 (9) 2.2.1 全向轮的介绍： (9) 2.2.2全向轮的选型 (10) 2.3电动机的选择 (12) 2.3.1 直流电机的选取与计算 (13) 2.4其他部件的选择校核 (17) 2.4.1电机支撑架的选择 (17) 2.4.2轴承的选择及校核 (17) 2.4.3底盘设计 (18) 2.4.4阶梯轴的设计 (18) 2.5电机与轮的装配 (19) 3 捡球机构的设计 (20) 3.1电机的选择及计算 (20) 3.1.1所需转矩计算 (20) 3.2 齿轮的选择及校核 (22) 3.3 插架的设计 (23)

3.4 传动轴的设计 (24) 3.5捡球机构装配 (25) 4 弹射机构设计 (26) 4.1 投篮速度的选取与计算 (26) 4.2气缸的选择 (27) 4.3 导行架的设计 (28) 4.3弹射机构的装配 (29) 5 全维轮移动篮球机器人机械结构装配及总结 (30) 5.1 全维轮移动篮球机器人机械结构 (30) 5.2设计总结 (31) 参考文献 (33) 致谢 (34)

5G 移动通讯对中国未来的影响本科论文

复旦大学 5G 移动通讯对中国未来的影响 （本科毕业论文） 论文题目： 5G移动通讯对中国未来的影响 学生姓名：王志秋 所在学院：软件学院 专业：软件工程 学号： 012869288 指导教师：李丽 完成日期： 2018-06-01

摘要 自上世纪80 年代以来，移动通信每十年出现新一代革命性技术，持续加快信息产业的创新进程，不断推动经济社会的繁荣发展。当前，第五代移动通信技术（5G）正在阔步前行，它将以全新的网络架构，提供至少十倍于4G 的峰值速率、毫秒级的传输时延和千亿级的连接能力，开启万物广泛互联、人机深度交互的新时代。 作为通用目的技术，5G 将全面构筑经济社会数字化转型的关键基础设施，从线上到线下、从消费到生产，从平台到生态，推动我国数字经济发展迈上新台阶。本报告测算结果显示，2030 年，在直接贡献方面，5G 将带动的总产出、经济增加值、就业机会分别为6.3 万亿元、2.9 万亿元和800 万个；在间接贡献方面，5G 将带动的总产出、经济增加值、就业机会分别为10.6 万亿元、3.6 万亿元和1150 万个。 5G 正处于技术标准形成和产业化培育的关键时期，全球各国在国家数字化战略中均把5G 作为优先发展领域，强化产业布局，塑造竞争新优势。我国要紧抓这一历史性新机遇，加大统筹推进力度，加快5G 产业化进程，超前部署网络基础设施，营造产业生态环境，深化各领域融合应用，全面开创5G 发展新局面，为全球5G 发展做出新的、更大贡献。

目录 一、5G 将成为引领国家数字化转型的通用目的技术 (1) （一）5G 技术开辟移动通信发展新时代 (1) （二）5G 网络构筑万物互联的基础设施 (2) （三）5G 应用加速经济社会数字化转型 (3) 二、5G 经济社会影响的传导机制和测算框架 (6) （一）5G 对经济社会影响的传导机制 (6) （二）5G 对经济社会影响的测算框架 (9) 三、5G 对经济社会发展的贡献及前景展望 (11) （一）5G 对经济产出的贡献 (11) （二）5G 对经济增加值的贡献 (14) （三）5G 对就业增长的贡献 (17) 四、充分释放5G 发展潜能的相关举措建议 (20) （一）把握发展窗口，加快产业化进程 (20) （二）加强国际合作，共享全球发展红利 (21) （三）加强超前谋划，构筑网络基础设施 (21) （四）营造创新环境，促进产业融合发展 (22)

管道疏通清洗合同

***管道清洗疏通服务合同 委托单位（甲方）：重庆市长安物业管理有限公司 受托单位（乙方）： 甲方将***管道清洗疏通服务委托给乙方，根据《中华人民共和国合同法》、《物业管理条例》和重庆市物业管理的有关政策、法规，结合具体情况，经甲、乙双方友好协商，在自愿、平等的基础上，订立本合同，共同信守。 第一条委托管道疏通服务名称、地点 1.名称： 2.地点： 第二条委托管道疏通服务内容 1.甲方管道出现堵塞返水后，乙方在接到甲方的报修通知后应在12小 时内给于回应，并在24小时内组织人员赶赴到现场进行清洗疏通处 理。 2.合同期内甲方将所堵塞的管道皆委托乙方进行清洗疏通。 第三条管道疏通费用计算方式及支付方式 1.管道疏通服务费用以实际清洗疏通管道的管线长度及疏通难度进行报 价收取，费用按次计算，在管道疏通工作完成后，经甲方验收挂账之 日起三个月后一次性支付。 2.管道清洗疏通收费标准为5米以内700元，5-10米1100元，10-20 米1700元。 3.本条第二款所报收费标准包括清洁费用、管道及疏通设备的安装和运 输费用、吊顶及墙面恢复等相关费用。 4.需要另行收费服务的项目，乙方应当在疏通前提出并经过甲方同意后 才实施。 5.本条款所提及的费用支付方式统一采用转账支票形式结算。 第四条委托管道疏通服务期限及续订 1.期限。自年月日起至年月日止。 第1页共4页

2.续订。合同期满，本合同自动终止。甲乙双方任何一方如需续订合 同，应当在本合同终止前一个月内书面提出续订请求，经对方同意并 并签字盖章后合同续订有效。 第五条发票 1.发票形式。原则上为税务局机打增值税专用发票，双方也可以约定其 他法定发票形式。 2.发票原则上由乙方提供，在甲方付款完毕之日起三日内，乙方必须按 本合同约定提供相关发票。 第六条质保要求与质保期 1.质保要求。达到国家相关质量规范及甲方要求。 2.质保期。6个月，正常使用情况下，在乙方清洗疏通范围的，六个月 内出现任何质量问题，乙方应当免费疏通清洗，如果造成甲方损失 的，乙方应当按甲方实际损失承担赔偿责任。 第七条甲方权利义务 1.甲方应当为乙方的工作提供用水用电及工作场所等方便，承担乙方工 作期间所消耗的水电费用。 2.甲方应当协助乙方办理进出场配合手续。 3.乙方完成管道清洗疏通工作后，甲方应当指派至少一名工作人员为甲 方代表检查乙方的工作完成情况，如果甲方代表认为乙方工作未严格 达到合同要求或未整改完成，甲方有权利暂扣相应款项直至乙方工作 完成，且质量达到甲方要求的标准。如果造成甲方损失的，乙方还应 当以甲方损失为标准给于赔偿。 第八条乙方的权利义务 1.在合同期内，本合同约定的管道发生堵塞的，乙方应当在接到甲方通 知起24小时内组织人员赶赴到现场进行清洗疏通处理。如果因为乙 方疏通不及时不彻底等原因造成户内反水的经济损失应由乙方全部承 担。 2.乙方在工作过程中应当遵守甲方对所辖现场的有关规定，如有违反， 由乙方承担所有的相关责任。 3.乙方在工作过程中应当做好周边及自身的安全防护，并做好相应的成 品保护工作，乙方工作过程中造成自身或者第三方人身损失、财产损 失或者其他损失的，在排除甲方监管责任的情况下，由乙方承担全部 责任。

轮式移动机器人(WMR)设计毕业设计

哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 摘要 本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸、驱动芯片的选择和程序的编制。然后从机器人性能要求的角度出发，分别对机器人的运动方式、模型结构和车体成型方式做了比较，最终确定了非完整约束轮驱四轮式移动结构模型——后轮同轴驱动，前轮转向的轮型机器人。 文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相应的计算、校核，主要包括：驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计；齿轮的设计计算和校核；转向机构设计和车体的一些机械结构设计等。并且针对本设计所研究的机器人，设计了驱动模块。本设计中，采用增量式光电编码器测量移动机器人后轮的实时转速，进而通过特定算法得到实时电机驱动模块的PWM控制量，实现运动机器人运动的闭环控制。 最后，本文对所作研究和主要工作进行了总结，并将设计的轮型机器人的结构进行联合调试。实验结果表明，该系统性能稳定、可靠，可控制性高，安全性高，达到了本设计的设计要求。 关键词：轮式移动机器人(WMR)；硬件；非完整约束；驱动模块 -I-

哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） Abstract In this paper the development of robot profiles and classification made a presentation According to the design requirements of the robot's overall program for the analysis, including geometry, rapid movement, anti-jamming, operability and maintainability. Then robot performance requirements from the perspective, the robot's movement, Model structure and body molding form of a comparison, finalization of non-refoulement integrity constraint round four mobile model -- coaxial rear-wheel drive nose wheel steering the robot vehicle Based on a mobile robot hardware architecture done a detailed feasibility analysis and design, and the corresponding calculation, checking, including driving wheel motor and steering wheel and the choice of motor drive circuit design; Gear design and verification; Selection and battery charging circuit programming; sensing part of the design; before and after the shock absorber systems, and to design the body and some mechanical structure design. It should also study the design of the robot, to discuss the design of the system reliability Finally, we made to research and the main work of summing up and robot design models of the structure of the joint debugging. Experimental results show that the system is stable, reliable, and can be controlled, safe, meeting the requirements of Design Keywords：Wheeled Mobile Robot (WMR)；Hardware； Nonholonomic Constraints；Move Module 毕业论文（设计）诚信声明本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完 -II-