安川L1000A调试说明
安川变频器L1000A故障诊断及对策(2010/09/1718:20)
安川变频器L1000A故障诊断及对策
boL制动晶体管过载故障，变频器内部的制动晶体管过载
bUS选购卡通信故障，检出通信故障，将运行指令或频率指令选择为“通过通信卡设定”时检出。
CE MEMOBUS通信故障，在收1次控制数据后，H5-09（CE检出时间）设定时间以上无法正常接收
CF控制故障，在减速停止中，持续3秒钟以上达到转矩极限（无PG矢量控制模式）
CPF00CPF01控制回路故障
CPF02A/D转换器不良，A/D转换器及外围回路不良
CPF03控制电路板连接不当，控制电路板与变频器单元的连接不当
CPF06EEPROM存储数据不良，EEPROM中存储的数据有故障
CPF07CPF08端子电路板连接不当
CPF11～CPF14CPF16～CPF12控制回路不良
CPF22混合IC不良
CPF23控制电路板连接不当，控制电路板与变频器单元的连接不当
CPF24变频器信号异常，输入了本变频器中不存在的装置信号（起动电源时检查）
CPF26～CPF34控制回路故障，控制回路故障
dEv速度偏差过大（带PG控制模式），脉冲输入的速度检出值和速度指令的偏差超过F1-10（速度偏差过大（DEV）检出值）的状态持续时间超过了F1-11（速度偏差过大（DEV）检出时间）
dv1Z相脉冲丢失检出，电机转动一圈时，一次也未检出Z相脉冲。
dv2Z相噪音故障检出，电机转动一圈时，2次以上检出了Z相脉冲
dv3反转检出，转矩指令为正（负）方向时，连续检出加速度为负（正）方向，且连续检出速度指令与机速度的差超过30%的状态的次数为F1-18（dv3检出选择）中设定的检出次数。
dv4防止反转检出，电机朝着与速度指令相反的方向旋转了F1-19（dv4检出选择）设定的检出脉冲。
（注）在从负载侧朝与速度指令相反的方向旋转的用途中，该故障检出功能无效。F1-19 =0时，不检出dv4。
dWAL DriveWorksEZ故障
dWFL E5SI-T3Watchdog错误
EF0来自通信选购卡的外部故障输入，外部机器的警报功能动作
EF1外部故障（输入端子S1），从多功能接点输入端子（S1）输入了外部故障
EF2外部故障（输入端子S2），从多功能接点输入端子（S2）输入了外部故障
EF3外部故障（输入端子S3），从多功能接点输入端子（S3）输入了外部故障
EF4外部故障（输入端子S4）从多功能接点输入端子（S4）输入了外部故障
EF5外部故障（输入端子S5）从多功能接点输入端子（S5）输入了外部故障
EF6外部故障（输入端子S6），从多功能接点输入端子（S6）输入了外部故障
EF7外部故障（输入端子S7），从多功能接点输入端子（S7）输入了外部故障
EF8外部故障（输入端子S8），从多功能接点输入端子（S8）输入了外部故障
Err EEPROM写入不当，EEPROM写入时的对照不一致
Fan内气搅动风扇故障，内气搅动风扇、MC用电源故障
FbH PID反馈超值，在有PID反馈故障检出选择（b5-12=2或5）时，PID反馈输入＞PID反馈超值出值（b5-36）的状态持续了PID反馈丧失检出时间（b5-37）
FbL PID的反馈丧失，在有PID反馈故障检出选择（b5-12=2）时，PID反馈输入＜b5-13（PID反馈丧失检出值）的状态持续了b5-14（PID反馈丧失检出时间）
GF接地短路，在变频器输出侧的短路电流超过变频器额定输出电流的约50%（变频器容量在5.5kW以上，L8-09=1时保护动作有效）
LF输出缺相，变频器输出侧发生缺相（设定为L8-07=1或2时检出）
LF2输出电流失衡，PM电机输出电流的三相失衡
nSE Node Setup故障，在运行中，分配了Node Setup功能的端子变为ON在Node Setup 功能动作时向变频器输出了运行信号
oC过电流，检出的变频器输出电流超过了过电流检出值
oFA00连接了不匹配的选购件
oFA01选购卡连接不当
oFA02连接了同类选购件
oFA03～oFA11选购卡不良（CN5-A），关闭电源，确认连接后再次接通电源。
?若再次出现故障，则更换选购卡。
oFA12～oFA17选购卡连接不当（CN5-A），关闭电源，确认连接后再次接通电源。?若再次出现故障，则更换选购卡。
oFA30～oFA43通信选购卡连接不当（CN5-A）
oFb00连接了不匹配的选购件
oFb01选购卡连接不良
oFb02连接了同类选购件
oFb03～11选购卡不良（CN5-B）
oFb12～17选购卡连接不当（CN5-B）
oFC00连接了不匹配的选购件
oFC01选购卡连接不良
oFC02连接了同类选购件
oFC03～11选购卡不良（CN5-C）
oFC12～17选购卡连接不当（CN5-C）
oH散热片过热，变频器散热片的温度大于L8-02的设定值。（注）L8-02的出厂设定根据o2-04（变频器容量选择）的设定而异
oH1散热片过热，变频器散热片的温度超过了L8-04（变频器过热（oH）警报检出值）的设定值（注）L8-04的出厂设定根据o2-04（变频器容量选择）的设定而异
oH3电机过热警告1（PTC输入），从模拟量输入端子A1～A3中的任意一个输入的电机过热信号超过了警报检出值设定为H3-02或H3-10=E（多功能模拟量输入）时
oH4电机过热警告2（PTC输入），从模拟量输入端子A1～A3中的任意一个输入的电机过热信号超过了故障检出值设定为H3-02或H3-10=E（多功能模拟量输入）时
oL1电机过载，由电子热继电器使电机过载保护动作
oL2变频器过载，电子热继电器进行变频器过载保护动作
oL3过转矩检出1，超过L6-02（过转矩/转矩不足检出值1）设定的电流值并持续超过了L6-03（过转矩/转矩不足检出时间。
oL4过转矩检出2，超过L6-05（过转矩/转矩不足检出值2）设定的电流值并持续超过了L6-06（过转矩/转矩不足检出时间
oL5机械老化检出1，过转矩时达到了L6-08指定的条件
oL7高滑差制动过载，通过n3-04（高滑差制动oL时间）设定的时间、输出频率未发生变化__
oPr操作器连接不良，变频器和操作器间断线（选择“按来自操作器的指令运行”时）
（注）满足下列所有条件时，出现“oPr故障”。设定为o2-06=1（检出操作器断线时切断变频器输出）
操作器发出运行指令（b1-02=0或选择LOCAL运行时）
oS过速（带PG控制模式），脉冲输入的速度检出值超过了F1-08（过速（OS）检出值）
ov主回路过电压，主回路直流电压超过过电压检出值，200V级∶约410V，400V级∶约820V（E1-01＜400时，为740V）
PF主回路电压异常，主回路直流电压在再生时以外发生异常波动
（在设定为L8-05=1（有效）时检出）
PGo PG断线检出（带PG控制模式），脉冲输入的速度检出值为0的状态持续时间达到F1-14（PG断线检出时间）
PGoH PG断线硬件检出（安装PG-X3时检出），检出PG电缆断线
rF制动电阻器电阻值异常，制动电阻器的电阻值低于最小可连接的电阻值（注）L8-55 =0时，不检出rF。
rH安装型制动电阻器过热，制动电阻器的保护启动（L8-01=1时保护动作有效，出厂设定为L8-01=0（无效））
rr内置制动晶体管故障，制动晶体管动作故障
Ser速度搜索重试故障，速度搜索重试次数超过了b3-19（速度搜索重试次数）的设定值。
STo失调检出，检出PM电机的失调
SvE零伺服故障，零伺服运行中的旋转位置错位。
UL3转矩不足检出1，低于L6-02（过转矩/转矩不足检出值1）设定的电流值并持续超过了L6-03（过转矩/转矩不足检出时间
UL4转矩不足检出2，低于L6-05（过转矩/转矩不足检出值2）设定的电流值并持续超过了L6-06（过转矩/转矩不足检出时间
UL5机械老化检出2，转矩不足时达到了L6-08设定的条件
Uv1主回路欠电压，未输入运行指令（变频器停止中）时，会出现以下状况。，主回路直流电压低于L2-05（Uv主回路欠电压）检出值）的设定值，200V级∶约190V，400V级∶约380V（E1-01（输入电压设定）的设定小于400时，为350V）
Uv2控制电源故障，控制电源的电压降低
Uv3冲击防止回路故障，发生冲击防止回路的动作不良
voF输出电压检出故障，检出输出电压故障
安川L1000A变频器驱动同步电机有称重+PG-X3卡电梯调试流程安川L1000A变频器驱动同步电机有称重+PG-X3卡电梯调试流程
l1000a+pg-x3(有称重传感器)的调试步骤
·配置：
l1000a，pg-x3，称重传感器
·步骤：
1、接线：
①l1000a安装，主回路输入r\s\t、曳引机输出u\v\w，正反转s1\s2，使能端子（bb）s3（设定h1-03=9），多段速s4\s5\s6，外部电源公共端sc（sc、sp出厂短接线卸掉），模拟量电压a1\ac，输出信号m1\m2（功能定义h2-01=4）、m3/m4（功能定义h2-02=50）、m5/m6（功能定义h2-03=6）、故障节点mb(常闭)\mc，制动单元+3/-（小容量变频器接制动电阻b1/b2）；
②pg-x3卡接线，电源正极ip，电源负极ig，输入端子a+/a-、b+/b-、z+/z-，输出端子a+/a-、b+/b-，屏蔽线端子fe；
2、设定控制方式a1-02=7；
3、空轿箱停在底楼，手动松抱闸，上行溜动，监视u1-05。若为正值，则f1-05无需改动；若为负值，则将f1-05现有值改掉（0→1，1→0）；
4、静止形自学习有三步（输出接触器闭合，抱闸不用打开）：
①t2-01=1（静止形自学习），t2-04电机功率，t2-05额定电压，t2-06额定电流，
t2-08极数，t2-09额定转速，t2-16编码器脉冲数；
验证e1-□□和e5-□□是否与电机名牌一致；
②t2-01=3（初次磁极检测参数自学习）；
③t2-01=4（电梯角度自学习）后，开慢车上行，曳引机旋转5圈以上，查看磁极角度e5-11；断电重新做t2-01=4，验证e5-11三次，每次角度差异在5°以内，否则检查编码器安装及其接线(若开慢车曳引机发生剧烈抖动，调整u/v/w其中两相相序，重新做t2-01=4)；
5、加减速时间（c1-01、c1-02）、s字时间（c2-01~05）同l7b；
6、多段速设定（d1-□□）与l7b相同；
7、编码器相关参数f1-□□同l7b；
8、模拟量输入口a1设定：h3-01端子电压选择（h3-01=0电压选择0~10v），h3-02端子功能选择（h3-02=14转矩补偿功能），h3-03端子输入增益，h3-04端子输入偏置；
9、称重转矩补偿功能相关参数s3-27、s3-28、s3-29、s3-30；
-50%（s3-27）
转矩补偿量
0v（s3-29=0.0%）
10v（s3-30=100.0%）
50%（s3-28）
称重传感器电压
①空载时往对重倒溜，s3-27以5％为单位往负的方向增大即：s3－27＝－55％，－60％，－65％，－70％……马达侧观察钢丝绳倒溜的距离是否越来越小；若发现倒溜越来越大，s1－24往正的方向调整，直到调整到不倒溜为止。（5％的单位只是经验值，客户可根据自己的电梯特性确定调整单位）；
②满载时往轿厢倒溜，s3-28以5％为单位往正的方向增大即：s3－28＝55％，60％，65％，70％……马达侧观察钢丝绳倒溜的距离是否越来越小；若发现倒溜越来越大，s3－28往负的方向调整，直到调整到不倒溜为止。（5％的单位只是经验值，客户可根据自己的电梯特
性确定调整单位）；
10、运行中的舒适度，调整asr参数（c5-01~c5-07）
异步电机控制柜安川L1000A变频器参数设置表
变频器参数设置步骤:
1．首先设置“控制模式”参数A1-02=3
2．然后用“初始化”参数A1-03=2220，将变频器参数初始化。
3．按下表设置变频器参数表1/2
参数说明设定值备注
A1-00语种选择00-7
A1-01参数存取级别20-2
A1-02控制模式选择70-7
A1-03初始化00-2220初始化设2220
B1-01频率指令的输入方法00-3
B1-02运行指令的输入方法10-3
B1-03停止方法选择0调试设置：01
B1-06程序输入的应答性设定10-1
B1-08程序模式的运行指令选择00-2
B2-01零速电平0.1调试设置：0.5
B3-01启动时速度寻找选择1
C1-01加速时间1 2.10-600
C1-02减速时间1 2.10-600
C1-10加减速的时间的单位00，1
C2-01加速开始时的S特性时间 1.20-2.5
C2-02加速完了时的S特性时间 1.00-2.5
C2-03减速开始时的S特性时间 1.00-2.5
C2-04减速完了时的S特性时间 1.20-2.5
C2-05低于平层速度的S特性时间0.50-2.5
C5-01ASR比例增益110
C5-02ASR积分时间10.35
C5-03最低输出频率的比例增益13
C5-04最低输出频率的积分时间0.3
C5-07速度控制增益切换频率50-100
C6-03载波频率8 1.0-15
C6-09自学习中载波频率选择（旋转型）00，1
D1-01多段速为OFF时频率选择00-400
D1-02多段速为ON时频率选择4
D1-03多段速为ON时频率选择10
D1-04多段速为ON时频率选择60
D1-05多段速为ON时频率选择96
D1-06多段速为ON时频率选择0
D1-07多段速为ON时频率选择0
D1-08多段速为ON时频率选择0
E1-01变频器输入电压380
E1-03V/F曲线选择F0-FF
E1-04最高输出频率50该参数与E1-06相同
E1-05最大电压380按额定电压设置
E1-06基本频率50按额定频率设置
E1-07中间输出频率0
E1-08中间输出频率电压0
E1-09最小输出频率0
E1-13基本电压380
E5-02电机额定容量自学习得到
E5-03电机额定电流
E5-04电机极数
E5-05电机电枢电阻
E5-06电机D轴电感
E5-07电机Q轴电感
E5-09电机感应电压参数
E5-11电机原点脉冲补正量
F1-01PG脉冲数*按实际安装的编码器设置F1-02PG断线检出停止方法10-3
F1-03过速度发生时动作选择1
F1-04速度偏差过大检出时动作选择1
F1-05PG运转方向00，1
F1-06PG输出分频比10-132
F1-10速度偏差过大检出标准30
F1-11速度偏差过大检出延迟时间 1.0
H1-03选择端子S3的功能24
H1-04选择端子S4的功能14
H1-05选择端子S5的功能3
H1-06选择端子S6的功能4多功能接点输入4
H1-07选择端子S7的功能5多功能接点输入5
H1-08选择端子S8的功能8多功能接点输入6
表2/2参数说明设定值备注
H2-01选择端子M1-M2的功能37
H2-02选择端子M3-M4的功能1
H2-03选择端子M5-M6的功能2
H3-01选择频率指令（电压）端子A1信号电平0
H3-02选择频率指令（电压）端子A1输入增益100%根据给定模拟电压最大值和电梯速
度设置
H3-03选择频率指令（电压）端子A1信号偏置0
H3-04选择多功能模拟量输入端子A3信号电平1
H3-05选择多功能模拟量输入端子A3功能14
H3-06选择多功能模拟量输入端子A3输入增益100%
L5-01异常复位再启动次数5
L8-05输入侧欠相保护的动作选择1
L8-07输出侧欠相保护的选择1
O1-01监视选择5
O1-02电源投入时监视项目选择1
O1-04频率指令的单位设定0
O2-01本地、远程键的功能选择0
O2-02STOP键的功能选择0
L3-04减速中失速防止功能选择0
安川变频器的调试及参数设置表(齐全)
第一部分变频器的操作方法 一、操作面板各部的名称： 图1 操作面板布置 二、操作键的功能： LOCAL/REMOTE：用数字操作器运行（COCAL）和用控制回路端子运行（REMOTE）切换时按下，由参数（o2-01）可设定这个键的有效/无效。 MENU：菜单键，按此键可进入参数设置。 ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态。 JOG：操作器运行时的点动运行键。
FWD/REV：操作器运行时，运转方向切换键。 RESET：设定参数数值时，选择操作位；故障发生时，作为故障复位键。 增加键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（增加）时按下此键。 减少键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（减少）时按下此键。 DATA/ENTER：各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键。RUN：操作器运行时，按下此键起动变频器。 STOP：操作器运行时，按下此键停止变频器；控制回路端子运行时，由参数（o2-01）可以设定这个键的有效/无效。 三、方式的切换 按（MENU）键，表示驱动方式，然后按、键切换方式。读取、设定各方式中参数时，按（DATA/ENTER）键。从参数的读取、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键。具体操作如下图：
图2 方式的切换 四、操作举例 把加速时间从变更为，请按以下顺序设定参数： 五、在驱动方式下的操作 在驱动方式下，可监视频率指令、输出频率、输出电流、输出电
压、输入输出状态等及显示异常内容、异常记录等。常用监视参数：
图3 驱动方式下的操作方法 第二部分变频器的调整 确认电机旋转方向 把电梯的检修开关置于检修位置，按检修上行或检修下行按钮，电梯将以检修速度上行或下行，观察电梯的运行方向是否跟所要求的方向一致，速度是否正常。如有异常，按下表中的方法进行处理：
安川伺服调试的一点看法
安川伺服调试的一点看法1、安川伺服在低刚性（1?4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1?2 （甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450?1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1?3之间，甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。 4、冈『性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，冈『性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON ）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600 ； B、将Pn 110设置为0012 ;不进行自动调谐 C、将Pn 100和Pn 102设置为最小； D、将Pn 101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100?500 ； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn 103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1 ； I、然后将SV —ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn 100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306 （加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn 101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn 102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100?180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低 频振荡，则适当减少Pn 102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn 100 的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100速度环增益Pn 101速度环积分时间常数Pn102位置环增益Pn 103旋转惯量比Pn 401转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。 8、电机每圈进给量的计算： A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距 B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距X减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数） C、电机+减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距X齿轮齿数＞减速比 D、电机+减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径Xn减速比
安川 G7变频器调试说明
安川 G7变频器调试说明 一、变频器参数的设定方法： 1、变频器操作器上共有11个按键： 1）LOCAL/REMOTE本地与远程控制转换键； 2）MENU 选择菜单键，用来选择个模式； 3）ESC 返回键，按下此键则返回到前一个状态； 4）JOG 点动键，操作器运行时的点动运行键； 5）FWD/REV 正转/反转键，操作器运行时，切换旋转方向； 6）〉/RESET移位/复位键，选择设定参数数值的位数键，故障发生时 作为故障复位键使用； 7）∧增加键，选择模式，参数编号，设定值（增加）等等； 8）∨减少键，选择模式，参数编号，设定值（减少）等等； 9）DATA/ENTER数据/输入键，决定各模式，参数的编号，设定值； 10）RUN运行键，用操作器运行时，按此键启动变频器； 11）STOP 停止键，用操作器运行时，按此键停止变频器； 2、变频器参数的设定方法： （1）在监视界面下按下MENU键，界面显示“Operation”,连续按下MENU 键会在如下5个菜单之间来回转换： 1）Operation 驱动模式，在此模式下按下DATA/ENTER键，变频器 会回到监视界面； 2）Quick Setting QUICK程序模式，初始设定； 3）Programming ADVANCED程序模式，变频器全部参数设定； 4）Modified Consts 校验模式，已设定过的与出厂值不同的参数； 5）Auto Tuning 字学习模式，对电机参数进行自学习； （2）Quick Setting初始设定举例（设定A1-02=3 带PG矢量控制）：在监视界面下按下MENU键，直至显示“Quick Setting”界面，再 按“DATA/ENTER”键，显示“A1-00=0”,再按“〉/RESET”键，此 时“00”闪动，再按“∧”键，将“00”改为“02”，再按“DATA/ENTER” 键后，将数值改为“03”，再按“DATA/ENTER”键，A1-02就被设 置成“03”即带PG矢量控制模式； （3）P rogramming参数设定举例：（设定F1-01=1024 编码器脉冲数）在监视界面下按下MENU键，直至显示“Programming”界面，再按 “DATA/ENTER”键，显示“A1-00=0”,此时“A1”闪动，再按“∧” 键，直至出现“F1-01=0”，此时“F1”闪动，再按再按“〉/RESET”
安川变频器DP通讯调试步骤
安川变频器DP 通讯调试步骤 一、硬件环境： PLC:西门子31x、41x系列。 变频器：安川E1000 系列。 通讯板：安川SI-P3 DP通讯板。 通讯方式: PROFIBUS DP 通讯。 二、调试步骤： 1、硬件安装： 将安川SI-P3 通讯板加装于变频器拓展选项卡插槽内并使用螺丝紧固。（应注意拓展卡槽的功能应适用于通讯卡！），Profibus DP电缆与接头连接（注意终端电阻的设置），检查无误后进行下一步骤。 tag 1.1 tag 1.2 注：A系列的变频器通讯板安装在第二个M插口，E系列的变频器通讯板安装在第三L插口CN5-A，现场E系列的通讯板安装在第二个M插口后变频器报错（oFAOO :连接了不匹配的选购件）。 2、GSD 文件的安装： 首先基于STEP 7 V5.5安装SI-P3 的网络识别文件（GSD文件，此文件可 以从安川官方网站上下载），值得注意的是安装GSD 文件时必须新建一个新的项目，在空的configuration 下才能成功安装，具体安装步骤为：option— install GSD file.. —browse-选择GSD文件所在位置一确定一安装完成，安装方法如图 2.1 、2.2 所示。 tag 2.1
tag 2.2 3、硬件组态与配置: （1）在硬件组态编辑器中插入所用PLC的硬件并配置好，如图3.1所示； （2）在右侧选择框中找到SI-P3文件并添加至Profibus DP（1）网络中并配置DP地址（本例中地址配置为3），如图3.2所示； （3）选择SI-P3下拉菜单中的数据类型并添加至装置的组态框中（通常使用的数据类型为Extended data 1 Extended data 2和PPO通讯结构，本例中选择PPO type 4 6/6 PZD的通讯结构），如图 3.3所示。Extended data 1 Extended data 2控制方式与数据结构详见安川E1000调试手册。添加完成效果如图3.4所 示，完成后保存编译并下载完成硬件配置工作。 跑HW Config - {SIMAT1 匚400（1）（Configuratior）“ sss? 皿切Station Edit Insert PLC View Options Window Help _ □ Q%冈軸彎畫血血骷E9|栩|蛇 EF m裁t就system （1）nHHii FEOFIBUSU）： EF応訓駅即訊勃（2） tag 3.1 tag 3.2 tag 3.3 tag 3.4 硬件组态完成后下载硬件，通讯连接后变频器面板COM指示灯变为绿色,
安川伺服电机说明书
YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本）
目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！）
２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 ４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ? “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。 ? “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川伺服调试的一点看法
安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600； B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。 8、电机每圈进给量的计算： A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距
安川变频器DP通讯调试步骤
安川变频器DP通讯调试步骤 一、硬件环境： PLC：西门子31x、41x系列。 变频器：安川E1000系列。 通讯板：安川SI-P3 DP通讯板。 通讯方式：PROFIBUS DP通讯。 二、调试步骤： 1、硬件安装： 将安川SI-P3通讯板加装于变频器拓展选项卡插槽内并使用螺丝紧固。（应注意拓展卡槽的功能应适用于通讯卡！），Profibus DP电缆与接头连接（注意终端电阻的设置），检查无误后进行下一步骤。 tag 1.1
tag 1.2 注：A系列的变频器通讯板安装在第二个M插口，E系列的变频器通讯板安装在第三L插口CN5-A，现场E系列的通讯板安装在第二个M插口后变频器报错(oFA00：连接了不匹配的选购件)。 2、GSD文件的安装： 首先基于STEP 7 V5.5 安装SI-P3 的网络识别文件（GSD文件，此文件可以从安川官方网站上下载），值得注意的是安装GSD文件时必须新建一个新的项目，在空的configuration下才能成功安装，具体安装步骤为：option—install GSD file.. —browse—选择GSD文件所在位置—确定—安装完成，安装方法如图2.1、2.2所示。
tag 2.1 tag 2.2 3、硬件组态与配置： （1）在硬件组态编辑器中插入所用PLC的硬件并配置好，如图3.1所示； （2）在右侧选择框中找到SI-P3文件并添加至Profibus DP（1）网络中并配置DP地址（本例中地址配置为3），如图3.2所示；
（3）选择SI-P3下拉菜单中的数据类型并添加至装置的组态框中（通常使用的数据类型为Extended data 1、Extended data 2和PPO 通讯结构，本例中选择PPO type 4 6/6 PZD的通讯结构），如图3.3所示。Extended data 1、Extended data 2控制方式与数据结构详见安川E1000调试手册。添加完成效果如图3.4所示，完成后保存编译并下载完成硬件配置工作。 tag 3.1 tag 3.2
安川伺服调试的一点看法
安川伺服调试的一点看 法 TYYGROUP system office room 【TYYUA16H-TYY-TYYYUA8Q8-
安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600； B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、 Pn306（加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从秒设定到秒（指：0到最高速的时间）。 8、电机每圈进给量的计算： A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距
伺服控制器安川伺服调试的一点看法
伺服控制器安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）伺服控制器 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，安川伺服控制器。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600；安川伺服电机、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn103中；安川伺服控制器 H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；安川伺服控制器 J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；安川伺服电机、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试安川伺服控制器 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；安川伺服电机、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；安川伺服控制器 P、说明：Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数安川伺服控制器 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。安川伺服控制器 8、电机每圈进给量的计算：安川伺服电机、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距 B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）安川伺服控制器
整理安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤: 步骤一. 设定系统刚性(Fn 001) Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms) 范例: 以机床大小选择不同刚性(1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比…,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。4.将Fn007内容写入EEPROM。(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007
→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM) 5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 . 步骤四. 将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量
新代系统与安川电机参数调试
参数号初始值设定值PN000010PN1004060PN10120001200PN1024050PN20001PN201163842048PN20242048PN20312048PN40801PN4092000200PN50A 21008170PN50B 65436548PN001 4 2 新代系统与安川电机调试参数（西格玛二） 机械刹车DC+24V 壳体（FG） 10 控制线 0V 3W 5（PS）14FG 6（IPS）21U 1（5V）42V 2（0V）9马达端出线 编码器接线 端子符号 信号伺服电机A、系统追随误差超过，为伺服的编码器回授值与系统发出的脉冲值不符或者脉冲方向相反而造成的。需要注意的伺服参数是200、201、202。 B、如若伺服在调试时，空载的情况下，出现震动或者有强烈的电磁感应的声音，请尝试降低位置增益值，即驱动参数100，还有相关参数101、102、408、409。 C、如若伺服在调试时，在与机构连接的情况下，出现震动或者是有强烈的电磁感应的声音，请把电机与机构脱离，进行B项所述调试动作。 ①、PN201的数值须与系统参数61-80相同②、伺服在没有ON时显示bb PN002，绝对值编码器的选择n.□0□□绝对型 n.□0□□将绝对用作增量型编码器调试说明： 反转行程极限初始值为禁止保护功能 刚性自动调节功能 注意事项： 共振率波功能共振率波频率正转行程极限设定为打开保护功能电机一转脉冲数400w=2048 850=1250 100w=1250电子齿轮比分子400w=2048 850w=16384 100w=16384电子齿轮比分母400w=2048 850=625（绝对值） 积分常数位置回路增益对应新代181-183参数位置指令形态对应新代381-383参数设为0参数说明备注 控制方式0010为位置控制模式 速度回路增益
安川变频器的调试及参数设置表(齐全)
第一部分变频器的操作方法 一、操作面板各部的名称: L 运行方式表示 REV ：输入反转指令时亮 SEQ ；从控制回路端子输入的运行指令有效时亮 REF ：从控制回路端子13. 14输入的频率指令有效时亮 显示畚数名称及其设定值 操作渥 为了实行参数设定.监视，运行?自学习等用键」 图1 操作面板布置 二、操作键的功能： 1 . LOCAL/REMOTE :用数字操作器运行（COCAL ）和用控 制回路端子 运行（REMOTE ）切换时按下，由参数（02-01） 可设定这个键的有效/无效。 2. MENU :菜单键，按此键可进入参数设置。 3. ESC :按一下ESC 键，则回到前一个状态。 4. JOG :操作器运行时的点动运行键。 5. FWD/REV :操作器运行时，运转方向切换键。 DRIVE ：驱动方式时亮 FWD ：输入正转指令时亮 □rGlTAL O^EAATOfl JVOP--^0 数据表示部分
6. RESET:设定参数数值时，选择操作位；故障发生时，作为故障复位 键。
7. 增加键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（增 力D 时按下此键。 & 减少键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（减 少）时按下此 键。 9. DATA/ENTER :各模式、功能、参数、设定值确认时按下 此键。 10. RUN :操作器运行时，按下此键起动变频器。 11. STOP :操作器运行时，按下此键停止变频器；控制回路端 子运行时，由参数（02-01 ）可以设定这个键的有效/无效。 三、方式的切换 按（MENU ）键，表示驱动方式，然后按 、 键切换方式。读 取、设定各方式中参数时，按（DATA/ENTER ）键。从参数的读 取、设定状态返回前一状态时， 按（ESC ）键。具体操作如下图： 功能的表示 （養照蛊数） 图2方式的切换 r wi.c \ . A1 -00= 5 * * * 丿_1 -[ 目*诵 L. a*ii F G5* 方 目学刃 05* 方式话樺 "" 堆■卉式 bl 方式的表示 B1!? 為壇说底方式 05* 命式u 捋 its 旳恵當宁m GS* 方式邀3? 翼动方式 rtiYjr 费：请离压吓 J5率常专瑞人扛迪 并 去示内容 旳殛览别站 m ） 不nW 而不同） LrJ ■H 方式 G5+ "ski4i? ft 希方式 自学习方武 誥爭罢■城和方式时領示 ｛出厂谡定“不WfPG 丢.1坨！V I " I 匕*对丿 电軌 ■字习 章示门出厂附宦不同忙:螯 自电「仔定电,玉设：t QUICK'￡IART) t 机■丘艷圧 1> VAC
安川伺服说明书-功能
功能说明 高性能化功能 模型跟踪控制 制振控制 在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。 与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使 其减低，实现高伺服增益的驱动。 通过该功能，改善伺服特性。 机械共振抑制泸波器 转矩指令泸波器 当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。 由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令 泸波器抑制轴共振。 速度观测控制 模式开关 由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。 为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环 的P1（比例积分）控制和P （比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。 前馈补偿 偏置 因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。 当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。 零箝位功能 使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能 简单设定功能 在线自动调整 电机自动判别功能 连接即动，简单设定。 由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。 伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需 设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。 累积负载率监控 再生负载率监控 可监控转矩指令的有效转矩运算值。 可监控再生电力的负载率。 累积负载率 再生负载率 80% 50% 再生过载报警 密码设定 再生过载报警前，可预先发出信号。 避免不经意间改写用户参数。 计算机接口 点动运行 标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N 通讯（N=14）。 无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行， 便于试运转。 报警记忆 即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
安川伺服调试的一点看法(终审稿)
安川伺服调试的一点看 法 公司内部档案编码：[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08]
安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以 同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在 1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能 力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设 置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600； B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；
G、将看到的惯量比设置到Pn103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运 行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此 时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此 可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通
关于横河DD马达调试步骤与安川5系列调试
横河DD马达参数设置步骤： 1.设置输入输出I/0 1、编辑tab表 Tab表里的第00条指令粘贴63条原点复位指令，改为+方向、外侧回原点 2、试运转里调节马达惯量 3、参数里调节刚性等级，微调滤波参数等，自动计算一下积分 4、调节电子限位，运转里回原点使脉冲值在规定范围内 5、写入单圈脉冲数到#112参数 6、调节回原点到水平位置的偏移量 安川私服5系列调试步骤： 一 1.检查各轴联轴器及各运动紧固螺丝是否紧固； 2.检查各轴限位是否合理； 3.检查线路是否短路、开路，各传感器、各电机连接器是否连接坚固； 二 1.使用安川调试软件，进行电机参数的设定，点击软件图标，连接驱动器进入软件主界面， 点击参数编辑按钮进入弹出“参数编辑”窗口，如（图1）：
（图1） 伺服电机参数调整项目（在未导入参数的情况下只需修改下列参数即可）: 1）Pn000:0000改为0011，顺时针为正方向，位置控制模式； 2）Pn00B:0000改为0100，单相电源供电,手动参数显示模式； 3）Pn170:1401改为1400，面调整功能关闭； 4）Pn20E:4改为32，电子齿轮比分母，(分子Pn210默认为1不改)； 5）Pn212:2048改为8192，编码器分频脉冲数； 6）Pn50A:2100改为8100，允许正转； 7）Pn50B:6543改为6548，允许反转； 另！如果是刹车电机则还需修改以下几个参数： 1）Pn50E:3211改为3011，旋转检测信号无效； 2）Pn50F:0000改为0200，制动器联锁信号从CN27、CN28脚输出； 3）Pn00B:0000改为0110，G2警报停止设置为DB停止；
安川伺服刚性调整经验
安川伺服调试的一些经验： 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600； B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。 8、电机每圈进给量的计算： A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距 B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数） C、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距×齿轮齿数×减速比 D、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径×π×减速比 E、电机＋减速机通过齿轮和链条连接：链条节距×齿轮齿数×减速比 F、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接：同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。 9、负荷惯量：
安川L1000A变频器调试说明(配异步电机)_百度文库
安川L1000A变频器调试说明(配异步电机) 一、变频器操作器说明： 1、变频器操作器上共有8个按键： 1）ESC键:返回上一画面；将设定参数编号时需要变更的位向左移； 如果长按不放，可以从任何画面返回到速度指令画面。 2）RESET键:设定参数的数值等时，将需要变更的位向右移； 检出故障时变为故障复位键。 3）RUN键:使变频器运行。 4）向上键:切换画面；变更(增大)参数编号和设定值。 5）向下键:切换画面；变更(减小)参数编号和设定值。 6）STOP键:使运行停止。 7）ENTER键:确定各种模式、参数、设定值时按该键；
要进入下一画面时使用。 8）LO/RE选择键:对用操作器运行(LOCAL)和用外部指令运行 (REMOTE)进行切换时按该键。 2、变频器参数的设定方法： 变频器上电后按下向上键或向下键，可在驱动模式(电机的运行/运行状态的监视)和程序模式(参数的设定)之间转换： 注：详细操作请参照L1000A变频器《快速使用指南》 二、异步电机参数自学习； 为了变频器具有良好的调速性能，必须对电动机的参数进行自学习，一般只需要停止型自学习即可，有条件可实施旋转型自学习，下面以停止型自学进行说明： 1、断开控制柜电源，将运行接触器CZC的线圈一端，即串行通讯控制器的输 出控制端COM1和Y02短接，使CZC吸合， 2、控制柜上电，将控制柜检修开关打到检修状态，按照下面参数一览表输入 变频器参数； 3、确认电机接线无误，编码器按要求安装好，接线无误； 3、将变频器的基极封锁设置为无效（H1-03=F），将变频器HC端子和H1、H2 端子短接； 4、在变频器操作面板初始画面时按下向上键或 向下键，直至画面显示，其中共有9个参数需要设置： 1）T1-01 自学习模式选择（设置为1停止型自学习1）； 2）T1-02 电机输出功率； 3）T1-03 电机的额定电压； 4）T1-04 电机的额定电流； 5）T1-05 电机的额定频率； 6）T1-06 电机的极数； 7）T1-07 电机的额定转速； 8）T1-08 编码器脉冲数； 9）T1-09 电机空载电流；不能小于电机额定电流的25%； 输入完以上参数后按向上键，操作面板画面显示，再按 操作面板上的RUN键，画面显示自学习开始，