基于单片机的声音引导跟踪系统

第1章绪论

随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高。由于这些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。通过声音导航定位，引导机器人往目的地运动，实现机器人的路线选择及较精确定位。组建基于单片机的的声音导航定位系统，完成整个系统的软硬件设计。机器人听觉定位跟踪声源系统研究是当前国际上的前沿课题。它是机器人实现智能化必不可少的一部分，是智能科学研究成果在机器人上的体现。尽管取得了一些令人鼓舞的成果，但是机器人距离实现智能化还有很长的路要走。随着脑科学、认知科学和人工智能等学科研究的发展，机器人听觉能力必将产生突破性的进展。

1.1课题研究的目的与意义

信号与信息处理学科是信息科学的重要组成部分，该学科水平的高低反映一个国家的整体科技水平。数字信号处理已在通信、声音、图像、自动控制、雷达、军事、航空航天等领域实现广泛应用。

数字信号处理的主要研究对象是声音信号和图像信号。现代技术发展中，实现智能化、数字化是控制系统的重要发展方向。而声音信号的处理是重要应用之一。滤波是声音信号处理的重要部分，其主要目的是在信号中提取有用信号，屏蔽无用的噪声。将提取的有用信号进行处理，从而控制硬件实现智能化。声音控制小车是未来智能化发展的方向之一。声音定位在人和动物的日常生活中着重要意义。通过声音导航定位，引导机器人往目的地运动，实现机器人的路线选择及较精确定位。组建基于单片机的的声音导航定位系统，完成整个系统的软硬件设计。

声音滤波电路在实际生活中有很多应用，可以通过声音的采集滤波实现对某种声音的响应，比如智能声控机器人，通过人的声音对智能机器人实现起名，控制向左、向右行走等。

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第1章绪论

1.2课题研究的内容与要求

声音定位在人和动物的日常生活中着重要意义。通过声音导航定位，引导机器人往目的地运动，实现机器人的路线选择及较精确定位。组建基于单片机的的声音导航定位系统，完成整个系统的软硬件设计。

设计了一个基于单片机的声音引导跟踪系统，利用传声器（MIC）接收从机发出的声音信号，经过前级信号调理电路，完成信号的检测；由主机控制芯片MCU对采集的声音信号进行处理，跟踪声源，计算出与移动声源位置信息，显示出相对关系，从而实现了对移动声源跟踪。系统包含传感器的信号采集，液晶显示部分和电机驱动的电路选型设计，以及单片机的程序设计。

利用L298N双H桥电路组合而成的驱动模块，以LED数码管所组成的显示模块等组成的外围车载电路，辅之以接近硬件的汇编语言进行软件编程，实现了电动小车根据接收器传回的信号，启动，加速，变速，限速，停止，转向等各项运动，并能够通过LED显示小车行驶的路程和时间。本系统通过调节PWM占空比来改变小车的速度，实现了对小车速度的精确控制，达到了很好的效果，可广泛应用于控制领域。

1.3国内外发展现状

机器人学的进步与应用是二十世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义的自动化，尤其在当今的工业制造中，机器人学已取得了最伟大的成功。进入二十一世纪，人们已经愈来愈亲身地感受到机器人深入生产、生活和社会的坚实步伐。一方面随着各个国家老龄化越来越严重，更多的老人需要照顾，社会保障和服务的需求也更加紧迫，老龄化的家庭结构必然使更多的年青家庭压力增大，而且生活节奏的加快和工作的压力，也使得年轻人没有更多时间陪伴自己的孩子，随之酝酿而生的将是广大的家庭服务机器人市场。另一方面服务机器人将更加广泛地代替人从事各种生产作业, 使人类从繁重的、重复单调的、有害健康和危险的生产作业中解放出来。本文对服务机器人技术的研究现状和应用及其未来发展进行了综述。

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1.3.1国内智能机器人发展概况

机器人产业是近30年发展起来的新型产业。我国政府早就开始组织了对工业机器人的攻关，到了1987年，国家高技术研究开发计划就把智能机器人作为七大重点领域之一进行集中研究。经过十几年的艰苦奋斗，我国在水下、空间、核领域等特殊机器人方面取得了令人欣慰的成果，一批机器人产品和机器人应用工程应运而生。到20世纪90年代末，我国共完成了l00多项工业机器人应用工程，建成了20个机器人产业化基地，从事机器人研究、开发和应用工程单位200多家，专业从事机器人产业开发的50家左右，全国工业机器人用户近800家，拥有工业机器人约4000台。2006年发布的《国家中长期科学和技术发展规划纲要》前沿技术中，我国将智能服务机器人列为重点方向，提出加大科技投入与科技基础条件平台建设。

经过20多年的发展，我国已在多项机器人关键技术中取得了突破性的发展。以中科院沈阳自动化研究所及清华大学、东北大学、哈尔滨工业大学为代表的我国机器人研究基地,已经取得了令人瞩目的成果。比如1989年我国研制的水下机器人就已出口到美国。1995年我国又成功研制了深潜水下机器人。同年我国自主开发的机器人关键技术出口韩国。1997年我国的高性能机器人控制器投入批量生产。这些具有代表性的技术成果均达到当时国际上的先进水平。我国在机器人领域不但狠抓技术攻关,同时也注重人才培养。为我国培养了一大批机器人技术的研究人才。近10年来，我国涌现出机器人领域的学术带头人近100名，共发表具有一定学术价值的论文6 000多篇。在国家的有力支持下，我国机器人步入了跨跃式发展时期。据不完全统计,在机器人领域中76项关键技术及应用基础技术的研究成果达到了国际先进水平。获国家科技进步奖23项，省部级科技进步奖130多项，发明专利500多项，实用型专利120多项。从应用情况看,我国的机器人已经逐步走向产业化。国家已将沈阳新松机器人自动化股份有限公司等9个单位确定为以智能机器人研究为主题的产业化基地。现在全国约有工业机器人用户700多家，拥有工业机器人大约4200台，其中国产机器人占1/5，其余从日、美、德等40多个国家进口。由以上分析可以看出,近10年来我国机器人技术得到了迅速的发展。从技术水平上看，在某些方面与世界机器人技术水平的差距不是很大。但是,从应用的广

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第1章绪论

泛性来讲我国与日美发达国家相比就有很大的差距。特别是比较现役机器人的数量，我国与国际强国相比差距更大。

我国对服务机器人的研究起步很晚，但国家对此非常重视，1986年3月才开始把研究、开发智能机器人的内容已列入国家863高科技发展规划中，从1986年至2009年的20多年中，智能机器人主题在863的旗帜下，团结了近几千人的研究开发队伍，圆满完成各项任务，建成了一批高水平的研究开发基地，造就了一支跨世纪的研究开发队伍，为我国21世纪机器人技术的持续创新发展奠定了基础。

我国对服务机器人的研究起步很晚，但国家对此非常重视，1986年3月才开始把研究、开发智能机器人的内容已列入国家863高科技发展规划中，从1986年至2009年的20多年中，智能机器人主题在863的旗帜下，团结了近几千人的研究开发队伍，圆满完成各项任务，建成了一批高水平的研究开发基地，造就了一支跨世纪的研究开发队伍，为我国21世纪机器人技术的持续创新发展奠定了基础随着工业机器人技术发展的深度和广度以及只能水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了应用，并还在不断的扩大，已从汽车制造业推广到机械加工行业、电子电气行业、食品行业等领域中。

1.3.2国外智能机器人发展概况

日本将机器人作为一个战略产业，给予了大力支持，而且日本根据目前机器人产业面临的问题，提出了加强机器人研究和推动机器人产业化的具体措施，日本机器人工业之所以领先世界，这和他们的机器人文化也有关，在日本，由于人口不多，而且老龄化趋势严重，他们需要机器人来承担劳力的工作，因此培养起浓厚的机器人文化，日本政府也希望机器人研发成为本国的支柱产业，所以投入大量资金。

韩国将服务机器人技术列为未来国家发展的10大发动机产业，他们已经把服务型机器人作为国家的一个新的经济增长点进行着重发展，对机器人技术给予了重点扶持，通过不断地努力，韩国近几年来也逐渐跻身研究机器人的世界潮流。

美国在机器人发展史上走过一条重视理论研究，忽视应用开发研究的曲折

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道路，但是美国的机器人技术在国际上仍一直处于领先地位，其技术全面、先进，适应性也很强。

德国的社会环境却是有利于机器人工业发展的,因为战争，导致劳动力短缺，以及国民技术水平高，都是实现使用机器人的有利条件。到了70年代中后期，政府采用行政手段为机器人的推广开辟道路,即对于一些有危险、有毒、有害的工作岗位，必须以机器人来代替普通人的劳动，这个计划推动了服务机器人技术的发展。德国经过近十年的努力，其服务机器人的研究和应用方面在世界上处于公认的领先地位。

法国不仅在机器人拥有量上居于世界前列，而且在机器人应用水平和应用范围上处于世界先进水平，这主要归功于法国政府一开始就比较重视机器人技术，大力支持服务机器人研究计划，并且建立起一个完整的科学技术体系，特别是把重点放在开展机器人的应用研究上。

从70年代末开始，英国政府推行并实施了一系列支持机器人发展的政策和措施，如广泛宣传使用机器人的重要性、在财政上给购买机器人企业以补贴、积极促进机器人研究单位与企业联合等，使英国机器人开始了在生产和服务领域广泛应用及大力研制的兴盛时期。

俄罗斯由于没有国家发展服务机器人的统一规划，有限的国家订货和市场需求使得俄罗斯机器人技术的发展以科研和实验为主，以储备技术，便于随时根据市场需要制造出高质量的机器人，当前俄罗斯机器人的技术面临的问题是机器人技术的智能化程度较低，需要不断地增加功能、同时完善技术和提高质量。

1.4智能移动机器人的广泛应用

现代智能移动机器人基本能按人的指令完成各种比较复杂的工作，如深海探测、作战、侦察、搜集情报、抢险、服务等工作，模拟完成人类不能或不愿完成的任务，不仅能自主完成工作，而且能与人共同协作完成任务或在人的指导下完成任务，在不同领域有着广泛的应用。智能移动机器人按照工作场所的不同，可以分为管道、水下、空中、地面机器人等。管道机器人可以用来检测管道使用过程中的破裂、腐蚀和焊缝质量情况，在恶劣环境下承担管道的清扫、

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喷涂、焊接、内部抛光等维护工作,对地下管道进行修复；水下机器人可以用于进行海洋科学研究、海上石油开发、海底矿藏勘探、海底打捞救生等；空中机器人可以用于通信、气象、灾害监测、农业、地质、交通、广播电视等方面；服务机器人半自主或全自主工作、为人类提供服务，其中医用机器人具有良好的应用前景；仿人机器人的形状与人类似，具有移动功能、操作功能、感知功能、记忆和自治能力，能够实现人机交互；微型机器人以纳米技术为基础在生物工程、医学工程、微型机电系统、光学、超精密加工及测量等方面具有广阔的应用前景。在国防领域中，军用智能移动机器人得到前所未有的重视和发展，近年来，美英等国研制出第二代军用智能移动机器人，其特点是采用自主控制方式，能完成侦察、作战和后勤支援等任务，在战场上具有看、嗅等能力，能够自动跟踪地形和选择道路，具有自动搜索、识别和消灭敌方目标的功能。如美国的Navplab自主导航车，SSV自主地面战车等。在未来的军事智能移动机器人中，还会有智能战斗机器人、智能侦察机器人、智能警戒机器人、智能工兵机器人、智能运输机器人等等，成为国防装备中新的亮点。在服务工作方面，世界各国尤其是西方发达国家都在致力于研究开发和广泛应用服务智能移动机器人，以清洁机器人为例，随着科学技术的进步和社会的发展，人们希望更多地从繁琐的日常事务中解脱出来，这就使得清洁机器人进入家庭成为可能。日本公司研制的地面清扫机器人，可沿墙壁从任何一个位置自动启动，利用不断旋转的刷子将废弃物扫入自带容器中；车站地面擦洗机器人工作时一面将清洗液喷洒到地面上，一面用旋转刷不停地擦洗地面，并将脏水吸入所带的容器中；工厂的自动清扫机器人可用于各种工厂的清扫工作。美国的一款清洁机器人具有高度自主能力，可以游走于房间各家具缝隙间，灵巧地完成清扫工作。瑞典的一款机器人，表面光滑，呈圆形，内置搜索雷达，可以迅速地探测到并避开桌腿、玻璃器皿、宠物或任何其它障碍物。一旦微处理器识别出这些障碍物，它可重新选择路线，并对整个房间做出重新判断与计算，以保证房间的各个角落都被清扫。甚至在体育比赛方面，也得到了很大的发展，近年来在国际上迅速开展起来足球机器人与机器人足球高技术对抗活动，国际上已成立相关的联合会FIRA，许多地区也成立了地区协会，已达到比较正规的程度且有相当的规模和水平。机器人足球赛目的是将足球撞入对方球门取胜。球场上空高悬挂的摄像机将比赛情况传入计算机内，由预装的软件作出恰当的决策与对

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策，通过无线通讯方式将指挥命令传给机器人。机器人协同作战，双方对抗，形成一场激烈的足球比赛。在比赛过程中，机器人可以随时更新它的位置每当它穿过地面线截面，双方的教练员与系统开发人员不得进行干预。机器人足球融计算机视觉、模式识别、决策对策、无线数字通讯、自动控制与最优控制、智能体设计与电力传动等技术于一体，是一个典型的智能移动机器人系统。现代智能移动机器人不仅在上述方面有广泛应用，而将渗透到生活的各个方面，像在煤炭工业在矿业方面，考虑到社会上对煤炭需求量日益增长的趋势和煤炭开采的恶劣环境，将智能移动机器人应用于矿业势在必行。在建筑方面，有高层建筑抹灰机器人、预制件安装机器人、室内装修机器人、擦玻璃机器人、地面抛光机器人等。在核工业方面，主要研究机构灵巧、动作准确可靠、反应快、重量轻的机器人等等。智能移动机器人的应用领域的日益扩大，人们期望智能移动机器人能在更多的领域为人类服务，代替人类完成更多更复杂的工作。

1.5智能移动机器人的发展趋势展望

智能移动机器人具有广阔的发展前景，目前机器人的研究正处于第三代智能移动机器人阶段，尽管国内外对此的研究已经取得了许多成果，但其智能化水平仍然不尽人意。未来的智能移动机器人应当着力发展，面向任务，由于目前人工智能还不能提供实现智能机器的完整理论和方法，已有的人工智能技术大多数要依赖领域知识，因此当我们把机器要完成的任务加以限定，及发展面向任务的特种机器人，那么已有的人工智能技术就能发挥作用，使开发这种类型的智能移动机器人成为可能，传感技术和集成技术，在现有传感器的基础上发展更好、更先进的处理方法和其实现手段，或者寻找新型传感器，同时提高集成技术，增加信息的融合。机器人网络化，利用通信网络技术将各种机器人连接到计算机网络上,并通过网络对机器人进行有效的控制。智能控制中的软计算方法，与传统的计算方法相比，以模糊逻辑、基于概率论的推理、神经网络、遗传算法和混沌为代表的软计算技术具有更高的鲁棒性、易用性及计算的低耗费性等优点，应用到机器人技术中，可以提高其问题求解速度，较好地处理多变量、非线性系统的问题。机器学习，各种机器学习算法的出现推动了人

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第1章绪论

工智能的发展，强化学习、蚁群算法、免疫算法等可以用到机器人系统中，使其具有类似人的学习能力，以适应日益复杂的、不确定和非结构化的环境。智能人机接口，人机交互的需求越来越向简单化、多样化、智能化、人性化方向发展，因此需要研究并设计各种智能人机接口如多语种语音、自然语言理解、图像、手写字识别等，以更好地适应不同的用户和不同的应用任务，提高人与机器人交互的和谐性。多机器人协调作业，组织和控制多个机器人来协作完成单机器人无法完成的复杂任务，在复杂未知环境下实现实时推理反应以及交互的群体决策和操作。

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第2章 声音引导跟踪系统设计方案

基于单片机的声音引导跟踪系统，利用传声器接收声音信号，经过前级信号调理电路，完成信号的检测；由控制芯片MCU 对采集的声音信号进行处理，跟踪声源，计算出与移动声源位置信息，显示出相对关系，从而实现了对声源跟踪。系统包含传感器的信号采集和电机驱动的电路选型设计，以及单片机的程序设计。

2.1系统整体方案比较与选择

根据设计要求，系统可以分为两个基本模块，由一片八位单片机实现，本声音导引系统的控制关键在于，精确检测误差信号，使接受声音向声源位置运动。系统示意图如下，初步分析设计方案。

图2-1 系统示意图

第2章声音引导跟踪系统设计方案

AB与AC垂直，o’y是AB的中垂线，ox是AC的中垂线，S为声源的位置。声音导引系统有一个声源S和一个移动的声音跟踪车体，三个声音接收器A、B、C之间可以有线连接。声音接收器能利用可移动声源和接收器之间的不同距离，三个接收器产生一个误差信号，将此时间差信号通过单片机处理判定传输至驱动部分引导其运动。可移动声源运动的起始点位置可以任意指定。

2.1.1误差信号判断方式的比较与选择

方案一：判断声音的强弱

在可移动声源向Ox线逼近时，把接收器A和B接收到声源的声音的强弱分别转换成它们与声源之间的距离，从而判断声源是否到达目的地。

方案二：判断接收信号的时间差

启用单片机定时器，根据接收器A、B和C接收器接收到声音的时间差来判断声源的位置，进而调节电机运行的速度，直至声源是否到达目的地。

方案分析：比较方案一和方案二，鉴于方案一中声音的强弱受外界干扰太大，检测到的声音信号会出现误差，而测量时间差则相对精确，所以本系统采用方案二。

2.1.2接收器分布方式的比较与选择

方案一：接收器采用矩阵式分布

优点为矩阵式接收器最大面积的接受到信号，具有高精度的接收误差信号的能力。处理器可以做出更精密的判断从而减少误差的出现。

方案二：采用三点分布的接收器分布方式

优点为通过ABC三角形分布两两点判断方式更直接的判断声音的方向。缺点是会有一定的误差出现，可以通过调整电路进行信号滤波处理。

方案分析：方案一的误差相较于方案二小一些，但方案二的信号判断方式更加直接，减少处理器的运算高负荷，同时方案二的成本相较于方案一低很多。鉴于两点原因本系统才用方案二。

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2.1.3移动体运动方式的比较与选择

通常的运动方法有轮式和履带驱动式两种，其选择依赖于路面状况、机械复杂性和控制复杂性。

方案一：采用普通三轮车或者四轮车

优点为体积小，摩擦力小，在相同牵引力下速度快，但不易控制，由于车体承载能力不强，在承受一定负重后会明显影响车速并且转向不稳。

方案二：采用履带式结构

特点：两个电机分别驱动两条履带。优点是可以在原地转动，可负重较大时不会明显影响车的性能；在不平的路面上性能稳定，摩擦力很大，牵引力大。缺点为只有在加大功率情况下才能保证车速不会太慢、能量损耗大，机械结构复杂。

在实际应用中，车体运动的范围小，且需要车行进缓慢以便定位。三轮或普通的四轮车通常摩擦力小于履带车，综合考虑选择方案二。

2.2系统各模块选择与论证

根据题目要求系统模块分可以划分为：驱动模块，控制模块。为实现各模块的功能，分别做了几种不同的设计方案并进行了论证。

2.2.1车体方案的选择

方案一：通过玩具电动车进行改装

优点是玩具电动车具有组装完整的车架、车轮和电机。玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需电路的安装十分方便，同时具有良好的外观。玩具电动车是依靠电机与相关齿轮一起驱动，能适应题目中小车准确前进、停止、转弯等要求，而且这种电动车一般都价格适中。

方案二：自己制作电动车

自制电动车可以按照自己的思想来设计，能够很好的实现各种模块的耦合。但一般的说来，自己制作的车体比较粗糙，在道路上行驶时，车身平衡性不高，而且无法要较好的控制小车行驶的路线和转弯的力矩及角度。

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第2章声音引导跟踪系统设计方案

鉴于两种方案的比较，从系统稳定性与精确度等方面的考虑，我们选择方案一作为最终方案。

2.2.2电源种类方案的选择

方案一：采用开关电源

开关电源是通过调节开关的导通时间来调节电压有效值，通过滤波电路来输出平稳的电压。开关电源的输出功率大，效率高，都在65%以上，可以达到93%。

方案二：采用线性稳压电源

线性稳压电源一般小巧灵活，成本低，在小功率时输出稳定。它的体积小。但线性稳压的输出功率较低，电流或压差较大时一般低于35%。

通过分析比较两种方案，考虑到电源的功率和整体性价比，选择方案一作为电源方案。

线性稳压电源一般小巧灵活，成本低，在小功率时输出稳定。它的体积小。但线性稳压的输出功率较低，电流或压差较大时一般低于35%。

2.2.3供电方式方案的选择

方案一：所有器件采用单一电源

这样供电比较简单。但是由于声源小车有两台电机，电动机起动瞬间电流很大，而且PWM驱动的电机电流波动较大，会造成电压不稳、有毛刺等干扰，严重时可能造成单片机系统掉电，缺点十分明显。

方案二：双电源供电

将电机驱动电源与单片机以及其周边电路完全隔离，各自分别供电。这样做虽然不如单电源方便灵活，但是可以将电机所造成的干扰彻底消除，提高了系统稳定性。

对比两种选择方案，本系统采用方案二。

2.2.4主控器芯片方案的选择

方案一：采用FPGA 为系统的控制器

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采用FPGA为系统的控制器，FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，模块大，密度高，它将所有器件集成在一块芯片上，减少了体积，提高了稳定性，并易于进行功能控制，适合作为大规模实时系统的控制核心。由于其集成度高，使其成本高，同时由于芯片的引脚较多，实物硬件电路板布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。

方案二：A VR系列单片机。

A VR系列单片机的主要特点为高性能、低功耗，资源丰富，并且支持高级语言编程，在运行速度，内存容量，内部功能模块集成化等诸多方面比起51系列优越。正常模式下功耗为仅为1.1mA，掉电模式下甚至不足1uA，功耗远低于51系列单片机，但当其应用在语音处理和辨识时，由于其占用的CPU 资源较多而使得凌阳单片机同时处理其它任务的速度和能力降低，同时小车的控制容易出现不稳定的情况。

方案三：51系列单片机

采用STC89C51作为系统的控制器。特点为价格低廉，技术成熟，软件编程灵活，自由度大，可用软件编程实现各种算法和逻辑控制，被各个领域广泛应用。虽然相对于A VR等系列单片机有片内中断等资源不足，运算速度较慢等不足。但在控制领域，STC89C51相对其他微处理器在性价比方面有着明显的优势。

综合题目，考虑到功耗、性价比和运算能力，对单片机内存要求较高，选用方案三，实现对语音信号的处理、电动车的各种动作、LED显示、声光指示等控制。

2.2.5电机驱动方案的选择

电机驱动模块主要是来实现小车的启动、变速、停止、转向等动作的精确控制，根据仔细思考，拟从以下三个方案中进行选择。

方案一：采用L298作为驱动芯片

采用L298作为直流电机驱动芯片。L298是一个全桥驱动芯片，它的相应频率高。用该两种芯片组合而成电机驱动，具有操作方便，稳定性好，性能优良等特点，能很好的实现电动车的各项动作达到需要的效果。

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第2章声音引导跟踪系统设计方案

方案二：采用分立元件构成驱动电路

对于直流电机用MMC-1与分立元件构成驱动电路。由于分立元件构成电机驱动电路，结构简单，价格低廉，在实际应用中应用广泛。但是这种电路工作性能不够稳定，对于精度控制效果不明显。

方案三：采用L293作为驱动芯片

采用NEC公司MMC-1与L293作为直流电机驱动芯片。用此方案能基本实现小车的各种动作，但L293 上线电流较小，且无过流保护管教，一旦电流过限，很容易烧坏，并且其控制精度相对不是太高。

鉴于三种方案的优点和不足，根据多方面的考虑，最终选用了方案一为驱动方案。

L298是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。通过SPI串行接口，为主控MCU扩展电机控制功能，用两芯片的结合作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良，功耗低，具有大电流保护功能。

2.2.6电机模块方案的选择

方案一：采用步进电机实现物体的精确定位和方向控制

步进电机可以作为一种控制用的特种电机，可以精确地控制角度和距离。一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。缺点是相对体积较大，速度较慢，价格较高。

方案二：采用普通直流电机

直流电机运转平稳，精度有一定的保证。直流电机控制的精确度虽然没有步进电机那样高，但完全可以满足本题目的要求。通过单片机的PWM 输出同样可以控制直流电机的旋转速度，实现电动车的速度控制。并且直流电机相对于步进电机价格经济。

鉴于综合性价比和功耗等方面的考虑，于直流电机的调速方式多，力矩大我们选择方案二。

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2.2.7声源与声音传感器方案的选择

方案一：使用蜂鸣器作为声源，麦克风作为传感器

蜂鸣器功耗小，使用单片机能方便的控制，同时蜂鸣器音量小，声音传感器在要滤掉外界杂声的前提下，很难做到这样的灵敏度。

方案二：使用喇叭作为声源，麦克风作为传感器

音量大，能在题目要求的范围内，保证音量变化不明显，但喇叭作为声源功耗较蜂鸣器而言稍显逊色。

比较声源与声音传感器的两种方案，根据系统要求，为了保证后续关键环节能顺利完成，此处采用喇叭作为声源，保证声音传感器能探测到声音，让主机分析计算出小车的距离，选择方案二。

2.2.8声音调理期间的选择

方案一：采用LM324放大和滤波电路对声源信号进行处理，然后使用LM393获得有效的采样信号。

方案二：采用LM386音频运算放大器和滤波电路对声源信号进行处理，然后使用LM393获得有效的采样信号。

方案三：采用专门的声音传感器，精确度高，反应灵敏，但精度越高价格较高。

方案四：自行设计声音收发电路，以LM358双运放芯片为核心，加以稳压和消除噪声的外围电路，就能很好的实现功能，且价格经济，经过测试完全能够达到系统的要求。

鉴于方案四电路的结构简单明了，方便调试，且性价比高而言，选择方案四作为方案。

2.3制导系统方案的理论计算

将声源放置于任意点S，当声源发声时，A、B、C三点会根据S点的位置按一定先后顺序收到声音信号，设A接收器和B接收器接收的时间差为Bt，A和C之间接收的时间差为Ct。

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第2章 声音引导跟踪系统设计方案

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1t SC SB =- （2-1）

2t SB SA =- （2-2）

3t SC SA =- （2-3）

2.3.1误差信号的产生

声源发出声音，单片机控制A 、B 接收器同时启动，控制小车向声源方向移动，利用A 、B 接收器接收到声音的时间差来判断声源与AL 线之间的误差，若时间差大于零则说明声源与声音源之间有误差，声源继续移动，直到时间差为零时停止。

本检测系统采用计时的方式检测声源到接收机之间的距离。首先处理器声源模块发送发声命令，同时开始计时，声源模块接收到命令后以最快响应速度驱动扬声器发声，接收器接收到扬声器的声音后，立即停止计时，并记此时刻，然后计算声源到接收机之间的距离S 。最后，接收器将距离S 发送给处理器模块。其中T ?为系统固有延时，T 为声音在空气中的传输速度。

V T t t S ??--=)21( （2-4）

为提高检测的可靠性和精度，需对接收到的声音信号进行处理。先对信号进行放大，再经二阶有源带通滤波处理，用比较器产生方波信号，触发单片机中断。

由于本系统小车的运动是靠声音的引导，运动过程中难免会存在噪声信号的干扰如人声等，虽然在电路设计中加了消除噪声的电路，但也不能将噪声干扰完全消除。另外，在接收不同信号的时间上也存在误差，声音在空气中传播也受到不同介质的影响，由于电机的快速转动，刹车时由于惯性小车将不能立即停车出现定位误差。

MV A = （2-5）

其中A 为加速度，M 为质量，V 为速度。

2.3.2滤波电路的理论计算

LM358内部包括有两个独立的、高增益、内部频率补偿的双运算放大器，适合于电源电压范围很宽的单电源使用，也适用于双电源工作模式，在推荐的

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工作条件下，电源电流与电源电压无关。它的使用范围包括传感放大器、直流增益模块和其他所有可用单电源供电的使用运算放大器的场合。LM358的封装形式有塑封8引线双列直插式和贴片式。

2.3.3声源定位原理

图2-2 声源定位原理图

以A 为原点，AB 方向为x 轴正方向，AC 方向为y 轴正方向，建立平面直角坐标系A 坐标系。ox 是AB 的中垂线，o ’y 是AC 的中垂线，W 是o ’x 和oy 的交点。o ’x 为x ’轴方向，oy 为y ’轴方向，o ’x 与oy 组成B 坐标系。取根据声源检测原理获得声源到接收器A 、B 和C 的距离r1、r2和r3，得到的时间为t1、t2、t3，当t1同时小于t2、t3的情况下，声源在小车的正后方，即在B 坐标系的第四象限。

032>-t t )31;21(t t t t >>； （2-6） 032<-t t )31;21(t t t t >>； （2-7） 032=-t t )31;21(t t t t >>； （2-8） 当032>-t t )31;21(t t t t >>时，声源在小车的右测，当032<-t t )31;21(t t t t >>时，声源在小车的左侧，当032=-t t )31;21(t t t t >>时，声源在小车的后侧。

第2章 声音引导跟踪系统设计方案

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2.4驱动系统方案的理论计算

声源定位模块将检测到的声源位置信息通实时传输给可移动小车主控模块，主控模块根据目标位置信息和定位模块发出的实时位置时间信息之间的误差，计算控制量后输入到驱动模块实现可移动小车位置的控制。

根据功能要求，为了在提高可移动声源的运动速度的同时提高位置控制精度，本系统选用改进的PWM 位置闭环控制算法。其主要思想是在线根据误差信号及其变化情况调整PWM 控制器的参数，该控制算法具有更优越的控制性能，参数整定方便，满足题目的控制要求。

2.4.1电机运行速度理论计算

根据系统要求，可移动声源发出声音后开始运动，到达AL 线并停止。要求平均速度大于5cm/s 。鉴于此系统要求，调节占空比，进而来调节电机的转速。

111T S Av = （2-9）

222T S Av = （2-10） S1为可移动声源的起始位置到AL 线的垂直距离，T1为响应时间，Av1为所求平均时间1。

S2为可移动声源在o ’x 线上重新启动位置到移动停止点的直线距离，T1为再次运动时间，Av2为所求平均时间2。

2.4.2控制理论的简单计算

声源从右至左行驶时，计声音接收器B 、C 接收到声源的时间分别为t2、t3。其时间差为为32t t -，主控制器将此时间差通过无线通信方式传给辅控制单片机，进而来调节PWM 波的占空比。从而改变电机的转速。以达到由声音控制电机转速的目的。直到032=-t t 的时候，声源停在AL 线。

当032>-t t )31;21(t t t t >>；声源在小车的右测，小车向右方向运动，右轮停止左轮运动，当032<-t t )31;21(t t t t >>；声源在小车的左侧，小车向左方向运动，左轮停止右轮运动。032=-t t )31;21(t t t t >>；声源在小车的正前方，

吉林工程技术师范学院毕业论文

左右轮同时向前运动。当t1同时小于t2、t3的情况下，声源在小车的正后方，小车向后转向，执行左轮正转右轮反转。

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第3章 系统硬件设计

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第3章 系统硬件设计

3.1系统总体框图设计

本系统主要由主控电路板、声源电路板、声音传感器、直流电机等部分组成，主控电路板由STC89C51单片机、声音信号调理电路、显示器和电源等组成部分，系统框图如图3-1所示。

图3-1 形态结构仿生实

声音引导系统(完整版)

2009全国大学生电子设计竞赛题目B： 《声音导引系统》 参赛学生： 指导教师： 学校：临沂师范学院 院系：信息学院

目录 一、设计任务与要求 (1) 二、系统整体设计方案比较与选择 (1) 三、设计与论证 (1) 1、电机运行速度设计 (1) 2、误差信号的产生 (2) 3、控制理论简单计算 (2) 四、电路设计 (2) 1、系统整体设计框 (2) 2、单元电路设计 (3) 1）可移动声源及声音接收器 (3) 2）电机驱动电路设计 (4) 3）无线收发模块 (5) 3、电源设计 (5) 五、软件设计 (6) 六、运行情况测试 (7) 1、声源速度测试 (7) 2.测试方法 (7) 3.测试数据 (7) 4.误差分析 (8) 七．设计总结 (8) 八．参考文献 (8) 九. 附录 (8) 十、结束语 (13)

声音导引系统设计与总结报告 摘要： 本文描述了声音导引系统的设计原理和实现方法。该系统由AT89S52单片机控制，双直流电机双轮驱动小车。通过NEC公司的ASSP电机控制芯片和单片机之间的串行通信实现可移动声源的运动。主控制器利用不同声音接收器间产生的误差信号，并用无线通信方式将此误差信号传输至可移动声源，引导其运动。到达目的地，发出声光信号。系统最大特点在于软件设计采用层次化、模块化的设计方法，使得复杂数学模型和控制算法得以简化和快速开发。经调试和测试，系统各项性能参数已基本达到设计指标。且本系统在设计中注意低功耗处理和力求高性价比等细节。 关键词： 声音导引 89S52单片机 ASSP芯片算法 Abstract T his system use two STC12C5A60S2 enhanced 51-series microcomputer, double dc motor drive car outfit. Through different voice signal method-the peak-trough received from various terminal, the car of distance, through wireless transmission module control vehicle, and control chip car movement, destination, a sound signal. This system in the design of low power consumption and high performance to such details.

项目进度跟踪管理系统毕业设计(本科论文)

大连交通大学信息工程学院 毕业设计(论文)任务书题目项目进度跟踪管理系统

大连交通大学信息工程学院毕业设计(论文)进度计划与考核表 指导教师签字：： 2012年3月30日

大连交通大学信息工程学院 毕业设计(论文)外文翻译 学生姓名陈彬专业班级软件工程08-2班指导教师杨迪王立娟职称高级工程师讲师所在单位信息科学系软件工程教研室 教研室主任刘瑞杰 完成日期 2012 年 4 月 13 日 THE TECHNIQUE DEVELOPMENT HISTORY OF JSP

The Java Server Pages( JSP) is a kind of according to web of the script plait distance technique, similar carries the script language of Java in the server of the Netscape company of server- side JavaScript( SSJS) and the Active Server Pages(ASP) of the Microsoft. JSP compares the SSJS and ASP to have better can expand sex, and it is no more exclusive than any factory or some one particular server of Web. Though the norm of JSP is to be draw up by the Sun company of, any factory can carry out the JSP on own system. The After Sun release the JS P( the Java Server Pages) formally, the this kind of new Web application development technique very quickly caused the people's concern. JSP provided a special development environment for the Web application that establishes the high dynamic state. According to the Sun parlance, the JSP can adapt to include the Apache WebServer, IIS4.0 on the market at inside of 85% server product. This chapter will introduce the related knowledge of JSP and Databases, and JavaBean related contents, is all certainly rougher introduction among them basic contents, say perhaps to is a Guide only, if the reader needs the more detailed information, pleasing the book of consult the homologous JSP. 1.1 GENER ALIZE The JSP(Java Server Pages) is from the company of Sun Microsystems initiate, the many companies the participate to the build up the together of the a kind the of dynamic the state web the page technique standard, the it have the it in the construction the of the dynamic state the web page the strong but the do not the especially of the function. JSP and the technique of ASP of the Microsoft is very alike. Both all provide the ability that mixes with a certain procedure code and is explain by the language engine to carry out the procedure code in the code of HTML. Underneath we are simple of carry on the introduction to it. JSP pages are translated into servlets. So, fundamentally, any task JSP pages can perform could also be accomplished by servlets. However, this underlying equivalence does not mean that servlets and JSP pages are equally appropriate in all scenarios. The issue is not the power of the technology, it is the convenience, productivity, and maintainability of one or the other. After all, anything you can do on a particular computer platform in the Java programming language you could also do in assembly language. But it still matters which you choose. JSP provides the following benefits over servlets alone: ? It is easier to write and maintain the HTML. Your static code is ordinary HTML: no extra backslashes, no double quotes, and no lurking Java syntax. ? You can use standard Web-site development tools. Even HTML tools that know nothing about JSP can be used because they simply ignore the JSP tags.

杭州MES系统产品追溯跟踪管理功能

中国制造业正面临技术升级的关键时刻，无论是机器换人、两化融合、智能制造、还是未来将实现“工业4.0”和“中国制造2025”，目前市场项目实施的关键是：MES系统+车间设备联网。“车间设备联网”是实现工厂“两化融合“的关键，可保证自动化层实时在线数据进入MES/ERP管理层。MES是实现车间级数字化管理的功能软件，MES与AI及互联网、云计算技术的融合是未来工厂智能制造的技术基础。 杭州，在这座城市中，总是充斥着大量的MES系统}相关信息，但是人们一时难以辨别其真假。 不要被小编的慷慨陈词所打动了，和你们说好做彼此的天使，所以今天不选择套路你们。好了，言归正传，来看看小编送上的MES系统福利是否能打动你吧~ 可追溯性是MES系统的一个重要特性，可追溯数据模型不仅可以完整记录生产过程数据，还可以扩展到质量追溯、采购追溯等方面，对企业制造过程控制和制造过程改进具有重要意义。在生产车间仓工人将产品放错是很正常的事情。MES追溯管理系统主要是帮助企业进行产品生产基础数据整理、物料防错管理还有产品整个生产销售流程的追溯管理。预防人为因素造成工艺漏装。 MES防错追溯管理系统主要是使用统一的信息管理方法，在装配线上通过安装一维/二维 条码、RFID等信息载体。华磊迅拓的MES系统软件通过扫描枪的实时扫描和对比，通过一体机或触摸屏识别装配件是否符合要求，以及将装配过程中的实时数据发送到系统记录服务器。 MES防错追溯管理系统主要功能

1.生产计划导入 （1）计划管理员制订每条生产线的上线计划，把计划录入防错系统计划导入模板文件； （2）进入防错系统上线计划导入页面，选择上传计划后，系统把计划数据导入用户界面，同时后台并检查计划内容是否正确； （3）确认计划数据无误后确认，防错系统把计划导入系统数据库； （4）可以实现上线批次的顺序、计划数量操作，对于删除和更新的计划，系统记录计划变更日志，在计划追踪查询中给予标注； （5）计划调整时允许多行选择计划的删除功能； （6）提供一个操作软件，安装于办公室PC机，联网运行，由有权限的操作员执行。 2.MES商品质量防错 MES防错系统是检查在装配过程中一些关键步骤或关键操作是否成功完成，包括制造过程中重要零件符合性检查和精确追溯信息的管理，零件追溯实际对生产物流控制提出流程要求和数据要求，通过对追溯物料的状态跟踪来控制质量遏制范围。通过扫描枪读取零件条形码用以检查零件是否和显示的部件相符，以防止错装。指导车间生产，可进行生产流程完工反馈。 系统监控关键件装配，预防人为因素造成工艺漏装。可规范产品作业流程，并严格要求按产品流程作业。解决了门板装配过程中缺少装配作业的问题，做到实时监控、及时反应，立刻解决。这个小编之前还跟大家提过包装称重防错系统，也是一样的道理。 3.MES防差错操作流程 （1）同一台终端设备根据订单类型自动显示不同的装配界面指导装配作业； （2）按照工艺流程要求严格把关装配过程，装配人员只需按照系统提示进行装配，排除人为因素造成的潜在风险，促使装配过程标准化、透明化； （3）装配数据必须符合装配零件校验规则，系统对每个扫描的零件条码进行验证,若不符合零件校验规则则自动报警提醒并禁止下一步工艺装配； （4）MES系统通过解析关键件、重保件的条码与工序进行匹配，从而实现质量防遗漏、质量防差错、质量数据正、反追溯； （5）完成整个工序过程自动放行并显示下一个订单配置、装配信息。 4.零件校对规则 对装配零件与数据进行有效性较验规则进行设置。可根据供应商提供的子零件不同的条码规则(如扶手、装饰条、前门总成、后门总成)在MES系统中配置，配置数据将作为MES对装配过程中的零件进行防差错较验。

B题 声音导引系统 (四川.西南科技大学)

声音导引系统 西南科技大学姜军周仁彬丁华建 赛前辅导教师：张华文稿整理辅导教师：王姮梁艳阳 摘要：系统以A VR系列Mega88为主控模块，采用NEC的电机控制芯片MMC-1控制L298N，实现可移动声源的运动控制。主控模块通过PWM控制L298N驱扬声器发音，同时接收接收器反馈的声源位置信息，经滤波处理并计算出声源当前的位置以及得到新的运动方向后，通过PID位置控制算法控制步进电机实现可移动声源的高速高精度声音引导定位。 关键字：声音引导，运动控制，PID算法 Abstract: The designed system realizes the motion control of the mobile sound source based on main process unit (MPU) A VR Mega88 MCU and NEC’s motor control chip MMC-1 controlling L298N chip. The MPU controls L298N by PWM method to drive the speaker, receiving feedback information from the receiver, and calculate the sound source’s current location and the moving direction after information filtering. Afterward, the high-speed high precision steering control according to sound source can be implemented through the PID control for stepping motor. Keywords: guide by sound, motion control, PID algorithm. 1 系统方案设计 1.1 系统方案 根据题目的功能及参数要求，本系统基本结构示意图如图1所示。 图1 系统结构示意图 声源检测、主控模块、电机驱动及信号无线传送方式等的方案选择情况如下：1）声源检测：（方案一）用运算放大器将拾音器输出的微弱电信号放大，用LM393比较器产生方波信号，以触发单片机中断，但由于有较多的干扰信号，使音频信号无法正确提取，还会至使控制器死机。（方案二）用驻极体话筒作为拾音器，经KIA4558运算放大器前级滤波放大、KIA4558组成二阶有源带通滤波器

任务信息管理系统需求分析说明书案例参考样本

技术文件 文件名称: 任务管理系统需求说明书项目名称: 任务管理系统 共页 (包括封面) 作者:

1 引言 1.1 编写目的 本文详细描述任务管理系统的需求, 表述的需求信息要求明确、无二义性。开发方与软件使用者充分沟通需求, 最终形成此文档。此文档是后续软件开发的依据。 1.2 背景 任务管理系统是一个XX与XX电气新技术有限公司产学研合作项目, 项目由XX机电新技术有限公司提出, 由XX承担开发任务。 1.3 定义和缩略语 本文使用了错误!未找到引用源。所显示的面向用户的术语、定义, 包括通用词语在本文档中的专用解释。 表 1.1 术语/定义 错误!未找到引用源。所列为本文用到的缩略语。 表 1.2 缩略语

1.4 参考资料 本文使用了错误!未找到引用源。所列为本文用到的参考资料。 表 1.3 参考资料 1.5 用户 任务信息管理系统的当前用户为XX公司电气事业部, 电气事业部使用成功后可能会在XX公司推广。 2 任务概述 2.1目标 XX公司电气事业部当前的任务主要有2类: 常规工作任务和临时性工作任务。 针对临时任务布置信息很多时候是处于一种开放状态, 缺少任务信息的修正、回馈、和统计分析。而日常职责规定的常规工作, 虽然能够经过标准化的文件固化下来并形成《常规工作计划表》作为一种制度来执行, 也需要主管在百忙之中花很多时间去检查完成情况。 TIMS系统要求工作管理信息能够规范录入, 任务信息流向能够选择, 任务信息依据轻重排序, 能够设定信息提醒, 任务完成

情况能够评估、任务完成情况依据选择项进行统计输出、工作量进行评估。 2.2 系统的特点 TIMS项目的需求主要由XX公司电气事业部提出, 因此本文档是与XX公司电气事业部交互后形成的需求定义, 系统的功能和使用特点优先满足XX公司电气事业部的需求, 若系统后续由于在XX 公司全面推广而引入的新需求, 则不在本文档考虑范围之内。 2.3 假定和约束 本文档经双方确认后, 开发方依据本文档进行下阶段工作。若中途需求发生变更则XX公司需及时告知开发方, 若因XX公司原因引入的需求变更造成开发方工作量的大幅增加, 具体解决方案双方另行协商。若需求变更引入的工作量不大, 开发方应尽量配合。 4. 需求规定 4.1 组织架构 XX公司电气事业部的组织架构如图4-1。

防窜货跟踪管理系统解决方案

防窜货跟踪管理系统 解决方案 XXXXX科技有限公司 2017.2.8

目录 目录 (2) 1.系统概述 (3) 2.原理与流程 (3) 3.锦春堂经销商管理平台..................................................................................................................... 错误!未定义书签。 3.1.功能模块描述 (5) 3.1.1.平台管理系统 (5) 3.1.1.1.基本设置 (5) 3.1.1.2.商品管理 (5) 3.1.2.码管理 (6) 3.1.3.代理商系统 (6) 3.1.4.产品出入库管理 (6) 3.1.5.报表与查询 (7) 3.1.6.数据查询 (7) 2.5 平台运行环境 (7) 3. 系统报价及其开发周期 (7)

1.系统概述 产品防窜货跟踪管理系统是结合条码技术和计算机管理技术开发的新型物流解决方案。通过对单件产品进行数字处理，为生产制造企业在流通领域内跟踪产品提供支持，并解决分销渠道售假、窜货等长期困扰企业的难题。产品在流通过程中，系统及时将防窜货码状态记录到中心数据库，客户可以通过防窜货码查询产品流向。通过防窜货码不但可以确认产品防窜货流向，还可以鉴别产品真伪。该系统的应用有利于厂商制定不同地区的价格策略，并及时准确地掌握产品在市场上的流通情况 2.原理与流程 防伪功能：通过一窜数字防伪码实现查询认证，该防伪码无序、无规律、无重复，每个码查询一次后失效。 防窜货功能：结合条码（或二维码）对产品进行控制追踪，从而达到防窜货效果。 通过条码标签（或二维码标签）为每个产品分配一个唯一的识别码，产品入库、出货、退货时对条码（或二维码）进行扫描，并赋予特定信息（经销商、产品、时间等），最后使用系统的查询追踪功能来查询产品条码，调出入库、出货、退货等信息。 防窜货流程示意图：

声音引导装置

目录 一、系统方案 1.声源S位置的计算 2.声音的收发与处理 3.无线收发模块 4.电机控制模块 5.声音收发系统的选择与制备 6.声光显示模块 二、系统的设计与实现 三、测试结果 四、结果分析 五、结束语 参考书目

声音引导系统（B题） 摘要：本系统以两片STC89C52RC做为控制核心，采用小音箱作为声源，能实现声源的大功率输出。用驻极体麦克风作为接收器并经过放大电路及三极管开关电路实现有声音时输入单片机高电平的目的，从而实现距离差的判断。采用机械波式无线收发模块，实现两个单片机的数据传送。 关键词：声音引导，STC89C51，ASSP控制芯片，驻极体麦克风 一、系统方案 1.声源S位置的计算 方案一：以A为原点，AB、AC分别为x轴、y轴建立坐标系。当S发出声音信号后，分别经过Δt1、Δt2、Δt3到达A、B、C三点并接收，经过一定的处理后可以计算出SA与SB、SA与SC得距离差ΔL1、ΔL2，可知其为两条双曲线。这样只通过发射一次声波信号就能计算出曲线的轨迹，得到交点，即当前声源S所在的坐标位置。这样理论上小车就能够直接走到W点。但此种方案对CPU的要求太高，运算时间长，容易导致单片机故障。 方案二：在ABC三点的接收信号传到单片机B，声源的控制CPU为单片机A。当系统启动时，单片机A开始计数同时发送指令时单片机B也开始计数。从声源发出声音道单片机B接收到声音经过了时间T，利用s=vt就可以得出声源到ABC的距离了。从而确定声源的坐标。此方案可以较精确的得出声源距ABC各自的距离，但所用的硬件设备较多，整系统的调试繁琐。 方案三：先忽略SA与SC之间的距离差。只比较SA与SB的距离差，当差为正时，小车向A的方向走，当为负时小车向B的方向走。当走到OX线时SA与SB得差为0，声源在原地停止5s~10s，然后比较SA与SC得距离差，操作同上。这样就可以使声源走到W处。此方案配合利用实时控制算法PID可以达到较好的效果，而且程序量小，所需的硬件设备很少。 方案选择：经过以上比较，我们选择了方案三。 2.声音的收发与处理 在A、B、C处分别放置三个麦克风A、B、C用以接收声音信号。 方案一：采用音频运放再经过施密特整形后进行逻辑运算的方法，进行相位差的计算。这样就能通过相位差来计算SA、SB、SC之间的距离，进而通过比较哪个大来进行相应的电机控制。 方案二：通过比较A、B及A、C接收到信号的时间差的正负来判断S距A、B、C哪个更远些，进而控制电机往相应的位置行走。此方案不需要很多的外围电路及程序设计，且可行性高。缺点是比较难达到比赛所要求的平均速度。 方案选择：鉴于硬件准备的不足及相应知识的缺乏，我们选择了方案二，以实现声源能够到达W点为最高目的。 3.无线收发模块 方案一：采用电磁波作为无线传输方法，如采用APC200A-43。APC200A-43模块是高度集成半双工微功率无线数据传输模块，其嵌入高速单片机和高性能射频芯片。采用高效的循环交织检错编码，抗干扰和灵敏度都大大提高，最大可以纠24bits连续突发错误。但其价格特高，如果邮购每片达100元，且程序调试复杂，烧写困难。 方案二：采用机械波作为无线传输的方法，即通过声波。让单片机B控制音响发声作为无线信号，在移动声源S上也安装一个麦克风作为无线接收装置。当SA和SB相等时，由单片机B控制的音响发声，使单片机A上的麦克风接收到信号，电机停止转动。

(完整版)任务管理系统需求分析

项目名称：某企业任务管理系统

1. 项目背景及其需求 1.1 项目背景 大唐软件技术有限责任公司（CATTSOFT）（以下简称“大唐软件”）是大唐电信科技股份有限公司的全资子公司。大唐软件以提供适合各通信网络和通信业务运营商需要的管理软件、支撑软件、增值业务软件系统为业务基础，为各类通信系统运营商或信息系统用户提供业务管理、网络管理、决策支持、系统集成和专业咨询的完整解决方案和服务。 现承接大唐软件某业务部门的“业务管理系统”中“任务管理系统”子系统的设计和开发。 1.2 系统需求 1.2.1 术语解释 1.2.1.1 系统管理员 是该系统的一种用户，其权限是添加其他用户并分配其角色（包括主管和员工）。1.2.1.2 主管 是该系统的一种用户，一个主管下属有一些员工。主管的主要权限是创建任务描述，并将该任务分配给其下属的员工。主管还可以跟踪任务的实施情况。 1.2.1.3 员工 该系统的一种用户，其主要权限是将上级主管分配的任务分解为具体的实施计划。再必要的时候可以调整计划的内容。 1.2.1.4 任务 任务是由主管创建并分配给员工的一项工作。一个任务有“待实施”、“实施中”和“已完成”三种状态。当主管建立一个新任务时，该任务的状态为“待实施”；当承担该任务的员工为该任务制定了计划后，可以将该任务的状态改为“实施中”；主管通过任务跟踪，当认为任务已经完成时，可以将该任务的状态改为“已完成” 1.2.1.5 计划 是由员工创建，表示一个任务的具体实施过程。一个任务可以对应多个计划，计划有两种状态“未反馈”和“已反馈”。当计划刚刚建立时，其状态为“未反馈”，当计划已经完成时，员工可以填写反馈信息并将其状态改未“已反馈”。

海康威视周界防范系统引导方案

海康威视周界防范系统自动跟踪引导方案V2.1

第1章概述 ............................................................................ 错误！未定义书签。第2章需求分析 .................................................................... 错误！未定义书签。 2.1 主动红外报警系统的存在以下的问题...................... 错误！未定义书签。 2.2智能视觉监控系统的优势........................................... 错误！未定义书签。第3章应用场景 .................................................................... 错误！未定义书签。第4章系统介绍 .................................................................... 错误！未定义书签。 4.1系统架构....................................................................... 错误！未定义书签。 4.2系统组成....................................................................... 错误！未定义书签。 4.3系统特点....................................................................... 错误！未定义书签。 4.4智能功能....................................................................... 错误！未定义书签。 4.5智能监控管理平台介绍............................................... 错误！未定义书签。 4.5.1实时监控功能................................................... 错误！未定义书签。 4.5.2管理配置功能................................................... 错误！未定义书签。 4.5.3报警联动功能................................................... 错误！未定义书签。 4.6系统清单....................................................................... 错误！未定义书签。第5章应用案例 .................................................................... 错误！未定义书签。第6章注意事项 .................................................................... 错误！未定义书签。 6.1摄像机安装条件........................................................... 错误！未定义书签。 6.2场景选择要求............................................................... 错误！未定义书签。 6.3不适合做智能视频分析的场景................................... 错误！未定义书签。

用泛微OA系统进行任务管理,实现高效的任务跟踪与反馈

移动办公专家https://www.wendangku.net/doc/672741047.html, 用泛微OA系统进行任务管理，实现高效的任务跟踪与反馈 身为领导，总是免不了与任务部署打交道，然而因缺乏高效的任务反馈与跟踪体制，有时候往往出现啼笑皆非的状况： 布置下去的任务，就如丢入大海的石头，一不留神儿就渺无音讯。如何才能摆脱这种尴尬处境实现高效的任务跟踪与反馈呢？泛微e-office OA系统通过高效的任务管理，实现全方位任务分配、跟踪、反馈，让领导管理任务更轻松，员工汇报进度更及时。 随时随地分配任务

移动办公专家https://www.wendangku.net/doc/672741047.html, 移动OA实现随时随地新建、分派任务，解决差旅途中任务分派问题。新建任务时，可指定具体负责人，并明确相关参与人，以便分工合作进行团队协作。除此之外，还可关注下属自建的任务，并随时查看进度情况。 明确任务时间节点

移动办公专家https://www.wendangku.net/doc/672741047.html, 在新建任务时，通过设置到期日，进行时间节点的控制。同时，为了防止紧急的、重要的事项被淹没可设置紧急程度，确保重要事项优先处理。 细化任务循序推进 为确保任务的有序推进，可将其细化，建立与之相关的子任务。一个任务可对应多个子任务，并明确每个子任务的负责人。通过这样的设置，专人做专事，整体任务得以高效推进！ 及时掌握任务进度

移动办公专家https://www.wendangku.net/doc/672741047.html, 分派下去的任务迟迟没有反馈不知道进展如何了，登陆手机任务管理及时查看！通过查看“任务分析”，以图表的形式清晰展现与任务相关的进度情况、完成情况。 除此之外，还可进入“下属任务”查看某项任务的具体进度条，结合时间节点与进度条对下属进行催办、督促等。每一个任务下的子任务情况清晰展示，进一步确保对任务整体情况的掌控。 评估任务执行情况 任务结束，上级可对下级的任务执行情况、完成质量等进行评分。通过评估此次任务中下属的表现，对以后任务的分配以及月末的考核起到参考作用，建立良好的人才机制。 通过泛微OA系统进行任务管理，团队的目标经过层层细分，最终形成具体到团队每个成员每天的具体任务。有效的任务管理是实现企业目标的重要手段，也是细化企业管控的重要环节。

智能物流跟踪及仓储管理系统

智能物流跟踪与仓储管理系统 2016年9月23日

目录 1、产品方案介绍 0 1.1概述 0 1.2业务流程图 (1) 1.3 业务流程简介 0 1.4 主要硬件设备简介 (6) 2、实验内容 (10) 3、配置清单及技术指标 (11)

1、产品方案介绍 1.1概述 “互联网+”浪潮让一切传统行业和产业都在发生改变，物流业也开始进入智能时代。目前，我国物流系统虽然跨越了简单送货上门的阶段，但层次上仍是传统意义上的物流配送，先进信息技术在物流行业的应用和推广水平仍然较低，且存在物流企业规模较小且布局散乱、物流信息标准滞后等问题，物流配送的许多环节造成巨大的成本、人力、时间浪费。总体来说，我国智慧物流尚处于发展的初级阶段，运输及仓储信息化低等仍需突破。而智能物流能使整个物流系统能模仿人的智能，具有思维、感知、学习、推理判断和自行解决物流中某些问题的能力，标志着信息化在整合网络和管控流程中进入到一个新的阶段，即进入到一个动态的，实时进行选择和控制的管理水平，并成为未来发展的方向。 智能物流跟踪与仓储管理系统是利用无线射频识别技术将物联网的思想转换成实际应用的典型方案；智能物流跟踪与仓储管理系统模拟了从生产企业包装至仓储物流、商超存储，乃至消费购物、收银等整个流程。利用先进的RFID技术、AGV自动车辆导航技术和计算机网络、数据库、软件等技术，真实的展现了典型的商业运作的业务流程，实现智能仓储、智能物流、智能收银等功能，全面实现“从仓储物流到顾客购物”的智能化及零售业务管理的智能化，学生通过在智能物流跟踪与仓储物流系统实训室内各种活动及作业的模拟可以掌握现代物流信息，了解智能物流跟踪与仓储物流系统的总体流程，增强管理意识，提高团队意识和沟通能力。 智能物流输送系统可广泛应用于汽车制造、工程机械、服装家电、农用机械、

基于单片机的声音导引自动定位系统设计

第13卷 第1期2011年1月 大连民族学院学报 Journa l of Dalian N ationalitiesU niversity V o.l 13,N o .1January 2011 收稿日期:2010-04-13;最后修回日期:2010-10-11 指导教师:陈兴文(1969-),男,辽宁锦州人,教授,主要从事计算机控制及教学管理研究。 文章编号:1009-315X (2011)01-0093-01 基于单片机的声音导引自动定位系统设计 艾青楠,金成宰,宋海波 (大连民族学院创新教育中心学生,辽宁大连116605) 中图分类号:TN919 文献标志码:A 1 理论算法分析 距离远的接收器一定比距离近的接收器后接收到信号[1]。如图1中当移动小车声源从OX 线右侧开始运动后,实时判断A 、B 两点接收到的音频脉冲信号的时间差,当时间差为零时,说明声源到A 、B 两点的距离相同。同理可以利用接收器A 、C 实现移动声源离目标Y 方向的位置。 图1 系统示意图 2 系统的软硬件设计 系统硬件结构如图2,其中电机控制采用NEC 公司的 A SSP 芯片,电机驱动采用两片M C33886芯片实现,采用P WM 技术控制;声音接收器利用SPCE061A 中集成的音频输入专用ADC 以及AGC 放大电路,移动小车声源利用SPCE061A 内置的DAC 和外接的功放实现脉冲音频信号输出;无线数据传输模块利用R F2401 B 实现移动小车声源与接收器之间的数据传输[2]。移动小车声源及接收端程序流程图如图3。 图2 硬件系统方框图 3 实验测试 当移动声源到达OX 轴后停留8s 再转向到达W 点, 对启动点到W 点的距离和响应时间进行测试,结果见表 1。测量平均定位误差为2.10c m,速度可以达到10c m s -1。 图3 软件程序流程图 表1 再次启动到达W 点的响应时间 再次启动点与W 点的距离/c m 433846第1次响应时间/s 4.094.05 4.33第2次响应时间/s 4.123.72 4.18第3次响应时间/s 3.973.44 4.24平均响应时间/s 4.063.74 4.41平均速度/(c m s -1)10.5910.1610.72平均定位误差/c m 2.40 1.60 2.30 系统利用无线通信技术和凌阳单片机语音处理技术实 现了移动声源与接收端之间的数据传送和采集和处理,可实现移动声源的自动定位功能,系统满足定位误差、定位速度等要求。 参考文献: [1]韦作凯,杜秋,臧晓明,等.基于单片机实现触摸屏的实 时数据采集[J].大连民族学院学报.2008,10(5):479.[2]彭传正,林春景.凌阳单片机原理与实践[M ].北京:北京航空航天大学出版社,2006 (责任编辑 刘敏)

任务管理系统需求分析

任务管理系统需求分析 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT

项目名称：某企业任务管理系统项目背景及其需求 项目背景 大唐软件技术有限责任公司（CATTSOFT）（以下简称“大唐软件”）是大唐电信科技股份有限公司的全资子公司。大唐软件以提供适合各通信网络和通信业务运营商需要的管理软件、支撑软件、增值业务软件系统为业务基础，为各类通信系统运营商或信息系统用户提供业务管理、网络管理、决策支持、系统集成和专业咨询的完整解决方案和服务。 现承接大唐软件某业务部门的“业务管理系统”中“任务管理系统”子系统的设计和开发。 系统需求 术语解释 系统管理员 是该系统的一种用户，其权限是添加其他用户并分配其角色（包括主管和员工）。 主管 是该系统的一种用户，一个主管下属有一些员工。主管的主要权限是创建任务描述，并将该任务分配给其下属的员工。主管还可以跟踪任务的实施情况。 员工 该系统的一种用户，其主要权限是将上级主管分配的任务分解为具体的实施计划。再必要的时候可以调整计划的内容。

任务 任务是由主管创建并分配给员工的一项工作。一个任务有“待实施”、“实施中”和“已完成”三种状态。当主管建立一个新任务时，该任务的状态为“待实施”；当承担该任务的员工为该任务制定了计划后，可以将该任务的状态改为“实施中”；主管通过任务跟踪，当认为任务已经完成时，可以将该任务的状态改为“已完成” 计划 是由员工创建，表示一个任务的具体实施过程。一个任务可以对应多个计划，计划有两种状态“未反馈”和“已反馈”。当计划刚刚建立时，其状态为“未反馈”，当计划已经完成时，员工可以填写反馈信息并将其状态改未“已反馈”。 反馈 是员工完成了计划后，为该计划填写的一些总结性信息。 用例图 用例描述 制定任务

5.1音效系统及组建使用教程

目录 什么是5.1声道？........... 相信很多人都不太了解！ .. (2) 5.1声道表现的效果为： (2) 那么我们要怎样实现完整的5.1声道效果呢？ (2) 5.1声道音响设备包括： (2) 怎么识别播放设备是否支持5.1声道？ (2) 5.1音箱连接： (3) 5.1摆放示意图： (4) Realtek HD音频管理器声卡设置（5.1调试设置）： (4) 1、调出Realtek HD音频管理器 (4) 2、XP系统下Realtek HD音频管理器面板： (4) 3、WIN7/WIN8系统下Realtek HD音频管理器面板： (6) 哈曼卡顿5.1试音碟 (6) nrg文件播放方法 (7) Realtek声卡型号及驱动 (7) 声音设置原理： (8)

什么是5.1声道？........... 相信很多人都不太了解！ 5.1声道是指中央声道，前置左、右声道，后置左、右环绕声道，以及所谓的0.1声道重低音声道。 5.1声道表现的效果为： 中央声道喇叭，负责再生配合屏幕上的动作，大部分时间它是负责人物对白的部分；前置左、右声道喇叭，则是用来弥补在屏幕中央以外或不能从屏幕看到的动作及其他声音；后置环绕音效喇叭是负责外围及整个背景音乐，让人感觉置身于整个场景的正中央。万马奔腾的震撼、飞机从头顶呼啸而过的效果，就是由它所赐；而马达声、轰炸机的声音或是大鼓等震人心弦的重低音，则是由重低音喇叭一手包办。这套系统的优点在于可获得更清晰的前面声音、极好的音场形象和更宽阔的音场以及真实的立体环声，从而可以聆听到前所未有的背景中的细微声音移动。 那么我们要怎样实现完整的5.1声道效果呢？ 首要条件是要有一套5.1声道音响设备。其次是播放设备支持5.1声道（大多电脑和播放器都支持），最后是有带5.1音效的音源（高清无损或蓝光电影，3D游戏，无损音乐等）。 5.1声道音响设备包括： 2个前置音箱、2个后置音箱、1个中置环绕、 1个重低音炮，这五个声道相互独立，其中“.1” 声道，则是一个专门设计的超低音声道。 如：漫步者R151T(低端) ￥299元; 漫步者R351T07(中低端) ￥599元; 漫步者R501TIII (中端) ￥899元; 漫步者C6XD(中端) ￥1399元; 漫步者DA5100(中高端) ￥1799元; 漫步者S5.1Pro（高端无解码）￥2999元; 漫步者S5.1MKII（高端支持解码）￥3799元. （价格为现阶段全国统一网络售价，在此感谢天猫毅飞数码专营店技术支持。） 怎么识别播放设备是否支持5.1声道？ 电脑识别：

跟踪管理系统用户手册

消 防 产 品 跟 踪 管 理 系 统 生 产 企 业 客 户 端 简明用户手册 公安部消防产品合格评定中心 制作单位 北京优士东方数码科技有限公司 制作日期： 二零零七年十二月

前言 首次安装消防产品跟踪管理系统，基础信息下载完毕后，请您立即通过系统升级获得最新版本软件，以保证您所使用的软件版本同服务器保持一致。 阅读手册 欢迎您使用消防产品跟踪管理系统。 通过阅读本手册，您可以快速了解如何安装和使用消防产品跟踪管理系统，以及一些产品安装和使用过程中的注意事项。为帮助您更好地阅读，现将手册的内容结构、所用约定及特定术语的含义，简单介绍如下： 手册内容结构 手册共分四部分： 第一部分 前言 介绍手册使用相关问题和系统简介，本产品使用过程中的一些注意事项； 第二部分 产品安装 介绍产品的安装方法； 第三部分 操作说明 生产厂家使用本产品时的基本概念及主要操作流程； 手册中的术语 z准入标志 公安部消防产品合格评定中心颁发，采用专业印刷技术生产出的精密数字标识。每个准入标志具有唯一性。准入标志只能由通过消防产品准入生产评定审核的产品生产厂家粘贴在被批准的产品型号、并且必须由生产厂家进行准入标志信息启用注册机才能正式使用。目前分为准入标志Ｉ和准入标志ＩＩ两种规格。 z专用读取设备 本系统采用ＵＤ笔作为准入标志的信息专用读取设备。ＵＤ笔具有与普通笔一样的纸面手写功能，而且具有在数码纸面上读取手写信息并进行存储和传输的功能。每套专用读取设备都具有唯一的设备号。只有经过评定中心发放认可的ＵＤ笔才能使用。 z数码表单 本系统使用的标签启用注册表、监督检查表是采用专用数码纸印制的，各单位根据需要购买经评定中心认可的产品。 系统简介 消防产品跟踪管理系统是以在数码纸笔基础上建立起来的标识技术为核心，结合其他防伪技术，根据消防产品在生产和监管过程中的使用特点，对消防产品进行全过程监管的综合管理系统。