浙江大学RoboCup@home竞赛型机器人2012A型

RoboCup@Home 竞赛型机器人方案

报价和基本配置：

型号 产品名

称

产品描述和配置

数

量

单价 金额

ZJUPanda

RoboCup

@Home 竞赛型机器人

手臂：双臂，每个臂7自由度，直流无刷电机+谐波减速器+copley 控制器； 手臂长度：498mm ； 手爪：双爪，189mm ； 单臂抓取重量1000克左右 头部：两个自由度（俯仰、偏转）

视觉系统：微软KINECT 体感设备；

主控系统：小型工控机+高速运算笔记本电脑 麦克风及音箱：用于语音识别及语音合成； 底盘：mecanum 轮四轮驱动+MAXON 电机减速器+copley 控制器；

导航系统：SICK LMS 100激光传感器 电池：可充电高性能磷酸铁锂电池，双电源模块； 软件：RoboCup@Home 竞赛型机器人机器人平台软件，定位导航系统，视觉系统，语音识别合成系统，多传感器融合系统；

外形尺寸：544mm*400mm*1422mm ； 重 量：56.3Kg 左右

详细技术参数：

一、RoboCup家庭组竞赛型机器人

●硬件特点：

1.机器人基于一个mecanum轮四轮驱动减震底盘运动平台，这种驱动方式能够保证机器人

适应各种复杂粗糙不平的地面环境。

2.机器人采用双主控平台，一台Dell Latitude E6420A TG笔记本电脑用于图像解析、处理，

路径规划，语音合成识别和决策运算，一套搭载Intel Core I3 CPU和4G 内存的小型工控机用于地图构建，导航，电机控制。所有模块通过以太网通讯。

3.机器人头部搭载了微软Kinect RGB-D摄像头，用于人脸检测和物体识别、定位以及姿态

识别、人员检测和平面提取；腰部装有一个1自由度的URG-30LX激光传感器，用于人员跟随和3D避障；机器人底盘配有德国SICK激光传感器，用于避障和路径规划。另外，机器人配备微型麦克风和发声器，用于语音识别与合成。

4.机器人装配两条7自由度手臂，一对两指手爪。胸口有一块触摸屏可供选配，并转配一

个固定激光的两维PT转台

●软件特点

根据2012RoboCup@home比赛规则的要求，机器人能达到的功能如下：

1.全向运动功能：采用基于mecanum轮的四轮驱动减震底盘运动平台，主要完成传感器

信息采集、运动控制、路径规划等基本功能，可实现全向自主移动及控制。

2.地图构建：SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent

Mapping and Localization), 即时定位与地图构建。该项技术由国家自然科学基金和国家863计划支持，已发表多篇论文。

3.地图解析：机器人采用栅格地图、手部摄像头、地址分配及定位三种方式去解析环境。

4.路径规划：机器人采用四叉树分解地图，拓展PRM采样算法用来路径规划

5.自主定位：我们将目前最常用的蒙特卡洛算法用于GPU上，主控搭载的nVidia GeForce

9400GT显卡用于运算处理。通常在5m*5m的范围内，50个粒子足够找到正确的机器人位置，依靠快速的GPU运算，我们可以大大提高运算效率，以完成精确定位。

6.视觉算法：包含图像处理、人脸检测、人脸识别、物体识别、物体定位、人员检测、人

员识别以及一些其他辅助模块——RanSAC等。

7.语音识别合成：根据比赛要求，机器人采用开源的CMU Sphinx4,HTK,Julius实现英语

语音识别，同时采用Free TTS,Festival,Mary TTS实现英语语音合成。

●主要技术参数

1.外形尺寸：544mm*400mm*1422mm；

2.重量：56.3Kg；

3.底盘运动部分：

1)电机：选用90W 直流无刷电机。

2)底盘驱动控制模块：自主研发的控制与驱动模块。

3)驱动轮：4个高性能RoboCup比赛专用高强度实心橡胶mecanum轮。

4)电池：采用高性能磷酸铁锂电池，功率大，使用时间长。

5)激光传感器：采用德国SICK激光测距传感器。

4.躯干及上肢部分：

6)主控制器：双主控平台，Dell Latitude E6420A TG笔记本电脑和搭载Intel Core

I3 CPU和4G 内存的小型工控机

7)控制自由度：

手臂：7自由度，直流无刷电机+谐波减速器

8)调试平台

背部搭载具备高速运算能力的笔记本电脑

9)手爪：2指手爪，可抓取重量达到1Kg的物体。

5.头部：2个自由度舵机控制，微软Kinect RGB-D摄像头

联系方式：

陈晓峰/销售部****************************************************

中控科技集团浙江国自机器人技术有限公司地址：浙江省杭州市滨江区六和路309号中控科技园B3 TEL：0571-********；138******** FAX：0571-******** EMAIL：chenxiaofeng@https://www.wendangku.net/doc/6010481189.html, https://www.wendangku.net/doc/6010481189.html,

邮编：310053